JP2021194152A - Cleaner system, autonomous travel type cleaner, holding device, and control device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、掃除機システム、掃除機システムに利用可能な自律走行型掃除機、自律走行型掃除機を保持する保持装置、及び自律走行型掃除機を制御する制御装置に関する。 The present disclosure relates to a vacuum cleaner system, an autonomous traveling vacuum cleaner that can be used in the vacuum cleaner system, a holding device that holds the autonomous traveling vacuum cleaner, and a control device that controls the autonomous traveling vacuum cleaner.
近年では、使用者が留守中に自動的に部屋の中を掃除する自律走行型掃除機に関する技術が数多く特許出願されている。例えば特許文献１には、自走式ロボット掃除機において、本体ダストボックス内のごみ量を感知し、ごみが満杯になった時点でダストステーションに帰還し、本体ダストボックス内のごみをダストステーション側に吸引移動させることが記載されている。
In recent years, many patent applications have been filed for autonomous traveling vacuum cleaners that automatically clean the inside of a room while the user is away. For example, in
本発明者らは、特許文献１に記載された技術を改良することにより、使用者の利便性を更に向上させることができる技術に想到した。
The present inventors have come up with a technique capable of further improving the convenience of the user by improving the technique described in
上記課題を解決するために、本開示のある態様の掃除機システムは、自律走行型掃除機と、自律走行型掃除機を保持する保持装置と、を備える。自律走行型掃除機は、筐体と、筐体の周囲の塵埃を吸引するための吸込口と、吸込口の近傍に配置されたメインブラシと、吸込口から吸引された塵埃を格納するためのダストボックスと、吸込口からダストボックスに塵埃を吸引するための第１吸引装置と、メインブラシを制御する制御装置と、を備える。保持装置は、自律走行型掃除機が保持装置に保持されているときに、吸込口と接続可能な開口部と、吸込口と開口部が接続されているときに、ダストボックスに格納された塵埃を吸込口及び開口部を介して吸引するための第２吸引装置と、を備える。 In order to solve the above problems, the vacuum cleaner system of one aspect of the present disclosure includes an autonomous traveling type vacuum cleaner and a holding device for holding the autonomous traveling type vacuum cleaner. The autonomous vacuum cleaner has a housing, a suction port for sucking dust around the housing, a main brush located near the suction port, and a suction port for storing dust sucked from the suction port. It includes a dust box, a first suction device for sucking dust from the suction port to the dust box, and a control device for controlling the main brush. The holding device removes the dust stored in the dust box when the suction port and the opening are connected to the opening which can be connected to the suction port when the autonomous traveling vacuum cleaner is held by the holding device. A second suction device for sucking through the suction port and the opening is provided.
本開示の別の態様は、自律走行型掃除機である。この自律走行型掃除機は、自律走行型掃除機であって、筐体と、筐体の周囲の塵埃を吸引するための吸込口と、吸込口の近傍に配置されたメインブラシと、吸込口から吸引された塵埃を格納するためのダストボックスと、吸込口からダストボックスに塵埃を吸引するための吸引装置と、メインブラシを制御する制御装置と、を備える。自律走行型掃除機を保持する保持装置がダストボックスに格納された塵埃を吸込口から吸引しているときに、制御装置がメインブラシを駆動する。 Another aspect of the present disclosure is an autonomous traveling vacuum cleaner. This autonomous traveling type vacuum cleaner is an autonomous traveling type vacuum cleaner, and has a housing, a suction port for sucking dust around the housing, a main brush arranged in the vicinity of the suction port, and a suction port. It is provided with a dust box for storing the dust sucked from the suction port, a suction device for sucking the dust from the suction port to the dust box, and a control device for controlling the main brush. The control device drives the main brush when the holding device that holds the autonomous vacuum cleaner sucks the dust stored in the dust box from the suction port.
本開示のさらに別の態様もまた、自律走行型掃除機である。この自律走行型掃除機は、自律走行型掃除機であって、筐体と、筐体の周囲の塵埃を吸引するための吸込口と、吸込口から吸引された塵埃を格納するためのダストボックスと、吸込口からダストボックスに塵埃を吸引するための吸引装置と、自律走行型掃除機を保持する保持装置がダストボックスに格納された塵埃を吸込口から吸引しているときにダストボックスの内部に空気を流入させるための通気口と、を備える。 Yet another aspect of the present disclosure is also an autonomous traveling vacuum cleaner. This autonomous traveling type vacuum cleaner is an autonomous traveling type vacuum cleaner, and has a housing, a suction port for sucking dust around the housing, and a dust box for storing dust sucked from the suction port. , Air flows into the dust box when the suction device for sucking dust from the suction port to the dust box and the holding device that holds the autonomous vacuum cleaner sucks the dust stored in the dust box from the suction port. Provided with a vent for allowing.
本開示のさらに別の態様は、保持装置である。この装置は、自律走行型掃除機を保持する保持装置であって、自律走行型掃除機が保持装置に保持されているときに、自律走行型掃除機が塵埃をダストボックスに吸引するための吸込口と接続可能な開口部と、吸込口と開口部が接続されているときに、ダストボックスに格納された塵埃を吸込口及び開口部を介して吸引するための吸引装置と、を備える。 Yet another aspect of the present disclosure is a holding device. This device is a holding device for holding the autonomous traveling type vacuum cleaner, and is a suction port for the autonomous traveling type vacuum cleaner to suck dust into the dust box when the autonomous traveling type vacuum cleaner is held by the holding device. It is provided with an opening that can be connected to the suction port and a suction device for sucking dust stored in the dust box through the suction port and the opening when the suction port and the opening are connected.
本開示のさらに別の態様は、制御装置である。この装置は、自律走行型掃除機を制御する制御装置であって、自律走行型掃除機を保持する保持装置が、自律走行型掃除機に備えられたダストボックスに格納された塵埃を、自律走行型掃除機が塵埃をダストボックスに吸引するための吸込口から吸引しているときに、吸込口の近傍に配置されたメインブラシを駆動する。 Yet another aspect of the present disclosure is a control device. This device is a control device that controls an autonomous traveling type vacuum cleaner, and a holding device that holds the autonomous traveling type vacuum cleaner collects dust stored in a dust box provided in the autonomous traveling type vacuum cleaner. When the vacuum cleaner is sucking dust from the suction port for sucking dust into the dust box, it drives the main brush located near the suction port.
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である It should be noted that any combination of the above components and the conversion of the expression of the present disclosure between methods, devices, systems, recording media, computer programs and the like are also effective as aspects of the present disclosure.
本開示によれば、自律走行型掃除機の利便性を向上させることができる。 According to the present disclosure, the convenience of the autonomous traveling type vacuum cleaner can be improved.
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、本実施の形態によって、本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings. In the following description, the same or corresponding parts will be designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. Further, the present invention is not limited to the present embodiment.
（実施例１）
図１は、実施の形態に係る掃除機システムの斜視図である。掃除機システム１０は、自律走行型掃除機１と、自律走行型掃除機１を保持する保持装置として機能するベースステーション５０とを備える。自律走行型掃除機１は、清掃を実施していないときには、図１に示すように、ベースステーション５０に保持される。自律走行型掃除機１は、清掃を実施するときには、ベースステーション５０から離脱して清掃を開始し、清掃が終了するとベースステーション５０に帰還する。
(Example 1)
FIG. 1 is a perspective view of a vacuum cleaner system according to an embodiment. The
ベースステーション５０は、自律走行型掃除機１を保持している間に、自律走行型掃除機１のバッテリーを充電する。また、ベースステーション５０は、自律走行型掃除機１を保持している間に、自律走行型掃除機１のダストボックスに格納された塵埃を吸引してベースステーション５０に移動させる。自律走行型掃除機１のダストボックスよりも大容量の容器に塵埃を自動的に移動させておくことができるので、使用者が容器から塵埃を捨てる回数を減らすことができる。これにより、使用者の利便性を向上させることができる。
The
図２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の斜視図である。自律走行型掃除機１の筐体２の上面に、カバー５が配置されている。カバー５の内側の空間に、ダストボックスが着脱自在に収納されている。使用者がカバー５を押下すると、カバー５の前方又は後方が外れ、筐体２からダストボックスを取り出すことができる。
FIG. 2 is a perspective view of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the embodiment. A
カバー５の後方に、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）６が配置されている。ＬｉＤＡＲ６は、ＬｉＤＡＲ６の中心を軸として発光部と受光部を回転させることにより、筐体２の周囲の障害物等を検知する。ＬｉＤＡＲ６を用いることにより、室内の地図を作成することも可能である。
A LiDAR (Light Detection and Ringing) 6 is arranged behind the
図３は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の底面図である。筐体２の底面に、右駆動輪１９と左駆動輪２０が配置されている。右駆動輪１９と左駆動輪２０は、それぞれ、車輪支持部材２１により支持される。筐体２の底面の後方に、後輪９が配置されている。自律走行型掃除機１は、右駆動輪１９と左駆動輪２０を駆動することにより自律的に走行する。後輪９の前方に、例えばリチウムイオン電池等の二次電池からなるバッテリー１８が配置されている。
FIG. 3 is a bottom view of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the embodiment. A
筐体２の底面の前方に、筐体２の周囲の塵埃を吸引するための吸込口２２が配置されている。吸込口２２の内部には、メインブラシ２３が回転可能に軸支されている。塵埃を吸引しているときにメインブラシ２３を回転させることにより、塵埃を吸い込みやすくすることができるので、清掃の効率を向上させることができる。また、後述するように、ベースステーション５０がダストボックスに格納された塵埃を吸込口２２から吸引するときにメインブラシ２３を回転させることにより、塵埃が吸込口２２を通過しやすくすることができるので、吸込口２２に塵埃が詰まるのを抑えることができる。
A
筐体２の底面の左右両側に、段差センサ２４が配置されている。段差センサ２４は発光部と受光部からなり、筐体２が段差にさしかかったことを検知する。
筐体２の底面の前方に、サイドブラシ８が配置されている。サイドブラシ８は、段差センサ２４の前方に設けられた窪み２５の略中央を軸にして配置されている。サイドブラシ８は、吸込口２２に向けて回転する。すなわち、左側のサイドブラシ８は時計回りに回転し、右側のサイドブラシ８は反時計回りに回転する。これにより、自律走行型掃除機１の走行方向の左右両側にある塵埃を吸込口２２の方へ集塵することができるので、清掃の効率を向上させることができる。
A
図４は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の内部の構成を示す。図４（ａ）は、自律走行型掃除機１の断面図である。図４（ｂ）は、カバー５及びダストボックス３が取り外されたときの自律走行型掃除機１の上面図である。筐体２の前方に設けられたカバー５の下方の収納部１１に、ダストボックス３が着脱自在に収納される。筐体２の内部の中央付近に、吸込口２２からダストボックス３に塵埃を吸引するための第１吸引装置として機能する吸引モータ４３が配置されている。ダストボックス３と吸引モータ４３の間に、吸引風の流路と開口部１２が設けられる。ダストボックス３と吸込口２２の間に、吸引風の流路と開口部１３が設けられる。
FIG. 4 shows the internal configuration of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the embodiment. FIG. 4A is a cross-sectional view of the autonomous traveling
ダストボックス３が筐体２内に収納されたときに、開口部１２と、ダストボックス３の吸引モータ４３側の開口部とが接続される。また、開口部１３と、ダストボックス３の吸込口２２側の開口部とが接続される。これにより、吸引モータ４３による吸引風が発生したときに、塵埃を吸込口２２からダストボックス３の内部に吸引することができる。ダストボックス３の吸引モータ４３側の開口部を覆うように、塵埃を捕捉するためのフィルター４が設けられる。フィルター４は、開口部１２に設けられてもよい。
When the
本実施の形態の掃除機システム１０では、ダストボックス３に格納された塵埃を、吸込口２２を介してベースステーション５０に吸引する。これにより、吸込口２２やメインブラシ２３に付着した塵埃も一緒にベースステーション５０へ移動させることができる。また、塵埃をベースステーション５０に移動させるための構成を別途設ける必要がないので、自律走行型掃除機１の構造を簡略化することができ、製造コストの増大を抑えることができる。
In the
ダストボックス３に格納された塵埃を吸込口２２を介してベースステーション５０に吸引するときに、ダストボックス３の内部に空気を流入させる必要がある。そのため、本実施の形態の自律走行型掃除機１は、ダストボックス３の内部に空気を流入させるための通気口を備える。通気口は、フィルター４と吸引モータ４３との間に設けられてもよい。また、通気口は、開口部１２の周囲の筐体とダストボックス３との間に設けられたパッキンよりも内側（開口部１２側）に設けられてもよい。これにより、ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引するときに、通気口から流入する空気の流れによってフィルター４に付着した塵埃を剥がして、ダストボックス３に格納された塵埃とともにベースステーション５０に移動させることができる。
When the dust stored in the
通気口には、ダストボックス３に格納された塵埃がベースステーション５０に吸引されているときには通気口を開き、ダストボックス３に格納された塵埃が吸引されていないときには通気口を閉じる弁が設けられてもよい。通気口が、吸引モータ４３と開口部１２との間の流路に設けられる場合、この弁は、通常の清掃動作の際、すなわち吸引モータ４３が吸込口２２からダストボックス３に塵埃を吸引しているときには、閉じられる。
Even if the vent is provided with a valve that opens the vent when the dust stored in the
図５は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の通気口の構成を示す。図５（ａ）に示した通気口７０には、弁７１とパッキン７２が設けられる。弁７１は、トーションバネ７３により、通気口７０を閉じる方向に付勢されている。トーションバネ７３は、清掃動作の際に吸引モータ４３により発生される負圧では弁７１が開かず、ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引する際にベースステーション５０の吸引ファンにより発生される負圧では弁７１が開くような弾性力を有する。したがって、ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引していないときには、図５（ａ）に示すように弁７１により通気口７０が閉じられる。ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引するときには、図５（ｂ）に示すように弁７１が開いて通気口７０が開かれる。
FIG. 5 shows the configuration of the vent of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the embodiment. The
図５（ｃ）に示した通気口７０には、円筒形のケース７５の底面にパッキン７４が、内部にフロート７６とバネ７７が設けられる。フロート７６は、バネ７７により、通気口７０を閉じる方向に付勢されている。バネ７７は、清掃動作の際に吸引モータ４３により発生される負圧ではフロート７６が移動せず、ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引する際にベースステーション５０の吸引ファンにより発生される負圧ではフロート７６が移動するような弾性力を有する。したがって、ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引していないときには、図５（ｃ）に示すようにフロート７６により通気口７０が閉じられる。ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引するときには、図５（ｄ）に示すようにフロート７６が移動して通気口７０が開かれる。
The
通気口７０に設けられた弁の開閉が電動で制御されてもよい。この場合、自律走行型掃除機１の制御部は、自律走行型掃除機１がベースステーション５０に保持されたこと、又は、ベースステーション５０が吸引を開始したことが検知されたときに、弁を自動的に開き、自律走行型掃除機１がベースステーション５０から離脱したこと、又は、ベースステーション５０が吸引を終了したことが検知されたときに、弁を自動的に閉じる。通気口７０は、任意の方式で開閉されてもよい。
The opening and closing of the valve provided in the
図６は、実施の形態に係るベースステーションの斜視図である。ベースステーション５０の筐体５１内に、塵埃を格納するためのゴミ容器（図示せず）と、塵埃を吸引してゴミ容器内に移動させるための吸引ファン（図示せず）が設けられている。ベースステーション５０の台部５２に、充電端子５４と、開口部６０が設けられている。開口部６０の内部に、自律走行型掃除機１のメインブラシ２３に付着した塵埃を除去するための塵埃除去部材６１が設けられている。
FIG. 6 is a perspective view of the base station according to the embodiment. A dust container (not shown) for storing dust and a suction fan (not shown) for sucking dust and moving it into the dust container are provided in the
自律走行型掃除機１がベースステーション５０に保持されているとき、自律走行型掃除機１の吸込口２２と、ベースステーション５０の開口部６０とが接続されるように、吸込口２２と開口部６０が設けられる。ベースステーション５０は、吸込口２２と開口部６０とが接続されているときに、吸引ファンを駆動して自律走行型掃除機１のダストボックス３から塵埃を吸引し、筐体５１内のゴミ容器に移動させる。
When the autonomous traveling
塵埃除去部材６１は、回転可能に軸支されたブラシであってもよい。この場合、塵埃除去部材６１は、メインブラシ２３の回転方向と反対の方向に回転されてもよい。これにより、メインブラシ２３に付着した塵埃をより効果的に除去することができる。
The
塵埃除去部材６１は、凹凸面を有しており、凹凸面の凸部がメインブラシ２３の表面に当接し、メインブラシ２３の表面に付着した塵埃を除去するものであってもよい。この場合、塵埃除去部材６１は、上下に移動可能に設けられてもよい。メインブラシ２３が回転されているときに、塵埃除去部材６１の凸部がメインブラシ２３の表面に当接するように突出されてもよい。これにより、メインブラシ２３に付着した塵埃をより効果的に除去することができる。
The
図７は、実施の形態に係る掃除機システム１０の機能ブロック図である。なお、本実施の形態の技術に直接関係ない構成は、本図では図示を省略している。
FIG. 7 is a functional block diagram of the
自律走行型掃除機１は、制御部４０、通信部４１、記憶部４２、吸引モータ４３、右駆動部４４、左駆動部４５、段差センサ２４、ＬｉＤＡＲ６、ゴミ量センサ４６、ダストボックス３、及びメインブラシ２３を備える。
The autonomous traveling
通信部４１は、通信端末やルーター等と無線接続可能であり、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信機能を有している。通信部４１は、ベースステーション５０や使用者の端末などとの間で通信する。
The
記憶部４２は、例えば、フラッシュメモリのような不揮発性メモリからなり、制御部４０が実行する制御プログラムや各種パラメータ等を格納する。
The
吸引モータ４３は、吸引風を発生させるためのモータである。吸引モータ４３と吸込口２２は連通しており、吸引モータ４３によって吸込口２２から外気と塵埃が吸引される。
The
右駆動部４４は、右駆動輪１９を駆動するためのモータである。左駆動部４５は、左駆動輪２０を駆動するためのモータである。
The
段差センサ２４は、床面の段差を検知するためのセンサであり、例えば赤外線の発光素子と受光素子を有する。
The
ＬｉＤＡＲ６は、発光部及び受光部と、これらの素子を回転させるための回転機構及びモータを有している。
The
ゴミ量センサ４６は、ダストボックス３に格納された塵埃の量を検知する。ゴミ量センサ４６は、ゴミの堆積量を検知するための超音波センサなどであってもよいし、塵埃の量を検知可能な任意のセンサであってもよい。
The
制御部４０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなマイクロコンピュータからなり、各回路の制御を司る。制御部４０は、地図作製部３１、清掃制御部３２、移動制御部３３、及びメインブラシ制御部３４を備える。
The
地図作製部３１は、障害物の形状を検知する機能や、地図情報を作成する機能等を有している。ＬｉＤＡＲ６や段差センサ２４等から入力した信号に基づいて地図情報を作成する。地図作製部３１は、作製した地図情報が以前に作製していた地図と異なる場合には、地図を更新する。
The
清掃制御部３２は、清掃計画にしたがって清掃を実行する。清掃制御部３２は、設定された清掃開始時刻が到来したとき、又は、使用者によって清掃開始を指示されたときに、清掃動作を開始する。清掃制御部３２は、自律走行型掃除機１の走行中に、メインブラシ２３及びサイドブラシ８を駆動して床面を清掃し、吸引モータ４３を駆動して塵埃を吸引する。
The
移動制御部３３は、右駆動部４４及び左駆動部４５を制御して右駆動輪１９及び左駆動輪２０を駆動させることにより自律走行型掃除機１を移動させる。清掃が開始されるとき、移動制御部３３は、自律走行型掃除機１をベースステーション５０から離脱させる。移動制御部３３は、地図作製部３１が作製した地図を参照しながら、所定の走行計画にしたがって、又は、ランダムに室内を走行する。清掃が終了すると、移動制御部３３は、地図作製部３１が作製した地図を参照して、自律走行型掃除機１をベースステーション５０に帰還させる。
The
メインブラシ制御部３４は、ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引するときに、メインブラシ２３を回転させる。これにより、塵埃が吸込口２２を通過しやすくすることができるので、吸込口２２に塵埃が詰まるのを抑えることができる。メインブラシ制御部３４は、清掃動作の際にメインブラシ２３が回転されるのと同じ方向にメインブラシ２３を回転させてもよいし、逆方向にメインブラシ２３を回転させてもよいし、回転方向を切り替えながらメインブラシ２３を回転させてもよい。
The main
ベースステーション５０は、通信部５５、記憶部５６、充電部５７、吸引ファン５８、塵埃除去部材６１、及び制御部６２を備える。
The
通信部５５は、無線又は有線による通信機能を有している。通信部５５は、自律走行型掃除機１や使用者の端末などとの間で通信する。
The
記憶部５６は、例えば、フラッシュメモリのような不揮発性メモリからなり、制御部６２が実行する制御プログラムや各種パラメータ等を格納する。
The
充電部５７は、自律走行型掃除機１がベースステーション５０に保持されているときに、充電端子５４から自律走行型掃除機１に電力を供給してバッテリー１８を充電する。
When the autonomous traveling
吸引ファン５８は、自律走行型掃除機１のダストボックス３に格納された塵埃を吸引してゴミ容器６６に移動させるための吸引風を発生させる。
The
ゴミ量センサ６５は、ゴミ容器６６に格納された塵埃の量を検知する。ゴミ量センサ６５は、ゴミの堆積量を検知するための超音波センサなどであってもよいし、塵埃の量を検知可能な任意のセンサであってもよい。
The
制御部６２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなマイクロコンピュータからなり、各回路の制御を司る。制御部６２は、充電制御部６３及び吸引制御部６４を備える。
The
充電制御部６３は、充電端子５４が自律走行型掃除機１の充電端子と接触しているときに、充電部５７を制御してバッテリー１８を充電させる。
The
吸引制御部６４は、自律走行型掃除機１の吸込口２２とベースステーション５０の開口部６０とが接続されているときに、吸引ファン５８を駆動して吸引風を発生させる。吸引制御部６４は、吸込口２２と開口部６０とが接続されたことを、開口部６０に設けられたセンサによって検知してもよいし、充電端子５４が自律走行型掃除機１の充電端子と接触しているか否かを検知することによって検知してもよいし、自律走行型掃除機１との間の通信によって検知してもよい。
The
吸引制御部６４は、吸引ファン５８に吸引風を発生させているときに、塵埃除去部材６１を駆動してメインブラシ２３に付着した塵埃を除去する。
The
吸引制御部６４は、自律走行型掃除機１の運転時間、自律走行型掃除機１が清掃中に集塵したゴミの量、自律走行型掃除機１のダストボックス３に格納されているゴミの量などに応じて、吸引ファン５８により発生させる吸引風の吸引力又は吸引時間を制御する。例えば、運転時間が長いほど、集塵したゴミの量が多いほど、ダストボックス３中のゴミの量が多いほど、吸引力を強くしてもよいし、吸引時間を長くしてもよい。これにより、ダストボックス３や、ダストボックス３から吸込口２２までの流路などに塵埃が残ってしまうのを抑えることができる。
The
図８は、実施例１に係る清掃方法の手順を示すフローチャートである。本図は、塵埃除去部材６１が設けられない場合の手順を示す。清掃制御部３２は、所定のタイミングで清掃を開始する（Ｓ１０）。清掃制御部３２は、清掃が終了するまで清掃動作を制御する（Ｓ１２のＮ）。清掃が終了すると（Ｓ１２のＹ）、移動制御部３３は、自律走行型掃除機１をベースステーション５０へ帰還させる（Ｓ１３）。移動制御部３３は、自律走行型掃除機１がベースステーション５０にドッキングするまで帰還動作を制御する（Ｓ１４のＮ）。自律走行型掃除機１がベースステーション５０にドッキングすると（Ｓ１４のＹ）、メインブラシ制御部３４は、メインブラシ２３を回転させる（Ｓ１８）。吸引制御部６４は、メインブラシ２３が回転すると、吸引風を発生させる（Ｓ２０）。これにより、吸込口２２に塵埃が詰まるのを抑えることができる。なお、吸引風を発生させてからメインブラシ２３を回転させてもよいし、吸引風を発生させるのと同時にメインブラシ２３を回転させてもよい。吸引風は、吸引ポンプなどによって発生されてもよい。ゴミ量センサ４６により検知されるダストボックス３のゴミ量が所定値未満になるまで（Ｓ２２のＮ）、吸引が続行される。ゴミ量が所定値未満になると（Ｓ２２のＹ）、メインブラシ制御部３４は、メインブラシ２３の回転を終了する（Ｓ２３）。吸引制御部６４は、所定時間の計時を開始し（Ｓ２５）、所定時間が経過するまで（Ｓ２６のＮ）、吸引風の発生を続行する。所定時間が経過すると（Ｓ２６のＹ）、吸引制御部６４は、吸引風を停止させる（Ｓ２７）。これにより、メインブラシ２３に付着していた塵埃をベースステーション５０に吸引し、吸込口２２の詰まりを抑えることができる。なお、吸引を終了する条件は、ゴミ量に代えて、又は加えて、時間などで規定されてもよい。この場合、ゴミ量センサ４６は設けられなくてもよい。また、メインブラシ２３の回転を終了させてから吸引風を停止させてもよいし、吸引の終了と同時にメインブラシ２３の回転を終了してもよい。
FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of the cleaning method according to the first embodiment. This figure shows a procedure when the
（実施例２）
図９は、実施例２に係る清掃方法の手順を示すフローチャートである。本図は、塵埃除去部材６１が設けられる場合の手順を示す。清掃制御部３２は、所定のタイミングで清掃を開始する（Ｓ１０）。清掃制御部３２は、清掃が終了するまで清掃動作を制御する（Ｓ１２のＮ）。清掃が終了すると（Ｓ１２のＹ）、移動制御部３３は、自律走行型掃除機１をベースステーション５０へ帰還させる（Ｓ１３）。移動制御部３３は、自律走行型掃除機１がベースステーション５０にドッキングするまで帰還動作を制御する（Ｓ１４のＮ）。自律走行型掃除機１がベースステーション５０にドッキングすると（Ｓ１４のＹ）、メインブラシ制御部３４は、メインブラシ２３を回転させ（Ｓ１８）、吸引制御部６４は、塵埃除去部材６１であるブラシを回転させる（Ｓ１９）。吸引制御部６４は、メインブラシ２３が回転すると、吸引風を発生させる（Ｓ２０）。これにより、吸込口２２に塵埃が詰まるのを抑えることができる。なお、吸引風を発生させてからメインブラシ２３及び塵埃除去部材６１を回転させてもよいし、吸引風を発生させるのと同時にメインブラシ２３及び塵埃除去部材６１を回転させてもよい。吸引風は、吸引ポンプなどによって発生されてもよい。ゴミ量センサ４６により検知されるダストボックス３のゴミ量が所定値未満になるまで（Ｓ２２のＮ）、吸引が続行される。ゴミ量が所定値未満になると（Ｓ２２のＹ）、メインブラシ制御部３４は、メインブラシ２３の回転を終了し（Ｓ２３）、吸引制御部６４は、塵埃除去部材６１であるブラシの回転を終了する（Ｓ２４）。吸引制御部６４は、所定時間の計時を開始し（Ｓ２５）、所定時間が経過するまで（Ｓ２６のＮ）、吸引風の発生を続行する。所定時間が経過すると（Ｓ２６のＹ）、吸引制御部６４は、吸引風を停止させる（Ｓ２７）。これにより、メインブラシ２３に付着していた塵埃をベースステーション５０に吸引し、吸込口２２及び開口部６０の詰まりを抑えることができる。なお、吸引を終了する条件は、ゴミ量に代えて、又は加えて、時間などで規定されてもよい。この場合、ゴミ量センサ４６は設けられなくてもよい。また、メインブラシ２３及び塵埃除去部材６１の回転を終了させてから吸引風を停止させてもよいし、吸引の終了と同時にメインブラシ２３及び塵埃除去部材６１の回転を終了してもよい。
(Example 2)
FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the cleaning method according to the second embodiment. This figure shows a procedure when the
（実施例３）
図１０は、実施例３に係る清掃方法の手順を示すフローチャートである。本図は、図８に示した清掃方法において、ベースステーション５０が吸引風を発生させるために、吸引ファン５８などの電動送風機を使用する場合の手順を示す。図８に示した手順のＳ２０に代えて、吸引制御部６４は、吸引ファン５８などの電動送風機を駆動して送風を開始する（Ｓ２１）。また、Ｓ２７に代えて、吸引制御部６４は、吸引ファン５８などの電動送風機による送風を停止する（Ｓ２８）。その他の動作は、図８に示した手順と同様である。
(Example 3)
FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the cleaning method according to the third embodiment. This figure shows a procedure when the
（実施例４）
図１１は、実施例４に係る清掃方法の手順を示すフローチャートである。本図は、図９に示した清掃方法において、ベースステーション５０が吸引風を発生させるために、吸引ファン５８などの電動送風機を使用する場合の手順を示す。図９に示した手順のＳ２０に代えて、吸引制御部６４は、吸引ファン５８などの電動送風機を駆動して送風を開始する（Ｓ２１）。また、Ｓ２７に代えて、吸引制御部６４は、吸引ファン５８などの電動送風機による送風を停止する（Ｓ２８）。その他の手順及び動作は、図９に示したフローチャートと同様である。
(Example 4)
FIG. 11 is a flowchart showing the procedure of the cleaning method according to the fourth embodiment. This figure shows a procedure when the
（実施例５）
図１２は、実施例５に係る清掃方法の手順を示すフローチャートである。本図は、図１０に示した清掃方法において、塵埃除去部材６１として凹凸面を有する塵埃除去部材を使用する場合の手順を示す。図１０に示した手順のＳ２２とＳ２３の間において、吸引制御部６４は、塵埃除去部材６１を上げて、凸部をメインブラシ２３の表面に当接させる（Ｓ３０）。所定時間が経過すると、吸引制御部６４は、塵埃除去部材６１を下げる（Ｓ３１）。その他の手順及び動作は、図１０に示したフローチャートと同様である。
(Example 5)
FIG. 12 is a flowchart showing the procedure of the cleaning method according to the fifth embodiment. This figure shows a procedure when a dust removing member having an uneven surface is used as the
（実施例６）
図１３は、実施例６に係る清掃方法の手順を示すフローチャートである。本図は、清掃中に集塵したゴミ量に応じて、ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引する際の吸引風の吸引力を制御する場合の手順を示す。清掃制御部３２は、所定のタイミングで清掃を開始する（Ｓ１０）。清掃制御部３２は、ゴミ量センサ４６によるゴミ量の計量を開始する（Ｓ１１）。清掃制御部３２は、清掃が終了するまで清掃動作を制御する（Ｓ１２のＮ）。清掃が終了すると（Ｓ１２のＹ）、移動制御部３３は、自律走行型掃除機１をベースステーション５０へ帰還させる（Ｓ１３）。移動制御部３３は、自律走行型掃除機１がベースステーション５０にドッキングするまで帰還動作を制御する（Ｓ１４のＮ）。自律走行型掃除機１がベースステーション５０にドッキングすると（Ｓ１４のＹ）、吸引制御部６４は、自律走行型掃除機１により計量されたゴミ量を自律走行型掃除機１から受信し、ゴミ量を所定量と比較する（Ｓ４０）。ゴミ量が所定量未満である場合（Ｓ４０のＮ）、吸引制御部６４は、通常の吸引力で吸引風を発生させる（Ｓ４３）。ゴミ量が所定値以上である場合（Ｓ４０のＹ）、吸引制御部６４は、通常よりも大きい吸引力で吸引力を発生させ（Ｓ４１）、メインブラシ制御部３４は、メインブラシ２３を回転させる（Ｓ４２）。メインブラシ２３は、ゴミ量が所定量未満である場合にも回転させてもよい。吸引制御部６４は、吸引力に代えて、又は加えて、吸引時間を制御してもよい。また、吸引制御部６４は、集塵したゴミ量に代えて、又は加えて、ダストボックス３に格納されたゴミの量に応じて、吸引力又は吸引時間を制御してもよい。
(Example 6)
FIG. 13 is a flowchart showing the procedure of the cleaning method according to the sixth embodiment. This figure shows a procedure in which the
（実施例７）
図１４は、実施例７に係る清掃方法の手順を示すフローチャートである。本図は、自律走行型掃除機１の掃除回数に応じて、ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引する際の吸引風の吸引力を制御する場合の手順を示す。清掃制御部３２は、所定のタイミングで清掃を開始する（Ｓ１０）。清掃制御部３２は、清掃が終了するまで清掃動作を制御する（Ｓ１２のＮ）。清掃が終了すると（Ｓ１２のＹ）、移動制御部３３は、自律走行型掃除機１をベースステーション５０へ帰還させる（Ｓ１３）。移動制御部３３は、自律走行型掃除機１がベースステーション５０にドッキングするまで帰還動作を制御する（Ｓ１４のＮ）。自律走行型掃除機１がベースステーション５０にドッキングすると（Ｓ１４のＹ）、吸引制御部６４は、掃除回数をインクリメントする（Ｓ４４）。掃除回数が所定回数未満である場合（Ｓ４５のＮ）、吸引制御部６４は、通常の吸引力で吸引風を発生させる（Ｓ４３）。掃除回数が所定回数以上である場合（Ｓ４５のＹ）、吸引制御部６４は、通常よりも大きい吸引力で吸引力を発生させ（Ｓ４１）、メインブラシ制御部３４は、メインブラシ２３を回転させる（Ｓ４２）。メインブラシ２３は、ゴミ量が所定量未満である場合にも回転させてもよい。吸引制御部６４は、吸引力に代えて、又は加えて、吸引時間を制御してもよい。また、吸引制御部６４は、掃除回数に代えて、又は加えて、掃除時間に応じて、吸引力又は吸引時間を制御してもよい。
(Example 7)
FIG. 14 is a flowchart showing the procedure of the cleaning method according to the seventh embodiment. This figure shows a procedure in which the
（実施例８）
図１５は、実施例８に係る清掃方法の手順を示すフローチャートである。本図は、清掃中に集塵したゴミ量及び掃除回数に応じて、ベースステーション５０がダストボックス３に格納された塵埃を吸引する際の吸引風の吸引力を制御する場合の手順を示す。清掃制御部３２は、所定のタイミングで清掃を開始する（Ｓ１０）。清掃制御部３２は、ゴミ量センサ４６によるゴミ量の計量を開始する（Ｓ１１）。清掃制御部３２は、清掃が終了するまで清掃動作を制御する（Ｓ１２のＮ）。清掃が終了すると（Ｓ１２のＹ）、移動制御部３３は、自律走行型掃除機１をベースステーション５０へ帰還させる（Ｓ１３）。移動制御部３３は、自律走行型掃除機１がベースステーション５０にドッキングするまで帰還動作を制御する（Ｓ１４のＮ）。自律走行型掃除機１がベースステーション５０にドッキングすると（Ｓ１４のＹ）、吸引制御部６４は、掃除回数をインクリメントする（Ｓ４４）。吸引制御部６４は、自律走行型掃除機１により計量されたゴミ量を自律走行型掃除機１から受信し、ゴミ量を所定量と比較する（Ｓ４０）。ゴミ量が所定量未満である場合（Ｓ４０のＮ）、吸引制御部６４は、掃除回数を所定回数と比較する（Ｓ４５）。掃除回数が所定回数未満である場合（Ｓ４５のＮ）、吸引制御部６４は、通常の吸引力で吸引風を発生させる（Ｓ４３）。ゴミ量が所定値以上である場合（Ｓ４０のＹ）、又は掃除回数が所定回数以上である場合（Ｓ４５のＹ）、吸引制御部６４は、通常よりも大きい吸引力で吸引力を発生させ（Ｓ４１）、メインブラシ制御部３４は、メインブラシ２３を回転させる（Ｓ４２）。メインブラシ２３は、ゴミ量が所定量未満である場合にも回転させてもよい。吸引制御部６４は、吸引力に代えて、又は加えて、吸引時間を制御してもよい。また、吸引制御部６４は、集塵したゴミ量に代えて、又は加えて、ダストボックス３に格納されたゴミの量に応じて、吸引力又は吸引時間を制御してもよい。また、吸引制御部６４は、掃除回数に代えて、又は加えて、掃除時間に応じて、吸引力又は吸引時間を制御してもよい。
(Example 8)
FIG. 15 is a flowchart showing the procedure of the cleaning method according to the eighth embodiment. This figure shows a procedure in which the
（実施例９）
次に実施例９について説明する。近年では、部屋に侵入者が侵入すると、その旨を報知する自走式掃除機に関する技術が、例えば特開２００６−４８３０８号公報等に開示されている。掃除機にカメラ等を搭載し、侵入者を撮影する等の機能を持たせた場合、部屋に居る住人のプライバシーに関わる画像も撮影する可能性がある。
(Example 9)
Next, Example 9 will be described. In recent years, a technique relating to a self-propelled vacuum cleaner for notifying an intruder when an intruder invades a room is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-48308. If the vacuum cleaner is equipped with a camera or the like and has a function such as taking a picture of an intruder, there is a possibility of taking an image related to the privacy of the resident in the room.
実施例９はこのような問題を解決するための技術であり、自動的に住人の留守時間帯を判定し、留守時間帯に優先的に自律走行型掃除機の防犯機能を起動させるものである。 The ninth embodiment is a technique for solving such a problem, which automatically determines the absence time zone of the resident and preferentially activates the crime prevention function of the autonomous traveling type vacuum cleaner during the absence time zone. ..
図１６は実施例９の自律走行型掃除機のブロック図である。基本的には実施例１で説明した図７のブロック図と略同じであるが、図７を用いて説明した機能の他に、制御部４０内に、留守時間帯設定部８１と、音声認識部８２と、画像認識部８３と、撮像制御部８６と、現在時刻を計時する機能とを備え、更に、マイク８４と、操作部８５とを備えている。
FIG. 16 is a block diagram of the autonomous traveling type vacuum cleaner of the ninth embodiment. It is basically the same as the block diagram of FIG. 7 described in the first embodiment, but in addition to the functions described with reference to FIG. 7, the absence time
留守時間帯設定部８１は、使用者が留守であると想定される時間帯を自動的に設定する機能や、使用者の入力操作に基づいて留守時間帯を設定する機能を有する。
The absence time
音声認識部８２は、マイク８４から入力した音（例えば、使用者の発する音声や、ガラスが破損した際に発生する音等）を認識する。
The
画像認識部８３は、ＬｉＤＡＲ６が撮影した画像から、人や障害物を認識する。予め記憶部４２に使用者やその家族等の画像を記憶し、画像認識部８３が、ＬｉＤＡＲ６が撮影した画像と記憶部４２に記憶されている画像とを比較して、使用者と使用者の家族であるか否か、或いはそれ以外の人物であるかを判定する構成としても良い。
The
操作部８５は、電源をオンオフするためのボタンや、使用者が留守にする時間帯に関する情報や、各種設定等を行うためのボタン群を備えている。操作部８５として、タッチパネル等を用いても良い。
The
更には、ＬｉＤＡＲ６にＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等からなるカメラを搭載している。尚、説明の便宜上、以下、カメラを搭載した部分をＬｉＤＡＲ６として説明する。ＬｉＤＡＲ６が撮影する画像は、静止画、好ましくは動画である。
Further, the
撮像制御部８６は、ＬｉＤＡＲ６による周囲の撮像を制御する。撮像制御部８６は、留守時間帯に自律走行型掃除機が動作する場合はＬｉＤＡＲ６により周囲を撮像し、留守時間帯以外の時間にはＬｉＤＡＲ６による撮像を制限する。撮像制御部８６は、留守時間帯以外の時間には、ＬｉＤＡＲ６による撮像を禁止してもよいし、居住者が撮像されないように撮像方向や撮像タイミングを制限してもよい。例えば、マイク８４から入力した音に基づいて居住者が存在する方向を認識し、その方向を撮像しないように制限してもよい。また、ＬｉＤＡＲ６により撮像された画像に居住者が写っていた場合は、その画像を記憶部４２に記録しないように制限してもよい。また、記憶部４２に記憶されている居住者が写っている画像を削除してもよい。
The image
図１７は、実施例９の自律走行型掃除機の動作を説明するためのフロー図である。図１７において、ステップＳ５０では、制御部４０は、通信部４１がスマートフォン等の通信端末と近距離無線通信を行ったと判定すると、ステップＳ５１において、通信を開始した時刻と通信を終了した時刻、通信時間、日時（曜日）等に関する情報を記憶部４２に格納する。
FIG. 17 is a flow chart for explaining the operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner of the ninth embodiment. In FIG. 17, when the
ステップＳ５２では、制御部４０は、音声認識部８２がマイク８４から使用者の発する音声を認識したと判定すると、ステップＳ５３において、音声認識を開始した時刻と認識を終了した時刻、認識時間、日時（曜日）等に関する情報を記憶部４２に記憶する。
In step S52, when the
ステップＳ５４において、制御部４０は、操作部８５から電源をオフする操作があると判定すると、処理を終了し、そうでなければステップＳ５０に処理を戻す。
In step S54, when the
図１８は、実施例９における記憶部４２に格納されている情報の一例である。記憶部４２には、図１７のフロー図を用いて説明したように、短距離無線通信を行った日付と時刻、通信時間等の情報が記憶される。この情報を累積することにより、何月何日（或いは何曜日）の何時何分〜何時何分までに通信を行ったかを示す情報が得られる。
FIG. 18 is an example of information stored in the
実施例９では、この累積した通信履歴情報に基づいて、制御部４０の留守時間帯設定部８１が、使用者が留守にしている時間帯を設定することができる。
In the ninth embodiment, the absence time
記憶部４２では、同様に音声についても、音声認識部８２が使用者の発した音声を認識した日時（曜日）、開始時刻、終了時刻、認識した時間等の情報が記憶部４２に記憶される。また、これらの情報を累積することにより、何月何日（或いは何曜日）の何時何分〜何時何分までに使用者の音声を認識したかを示す情報が得られる。
Similarly, in the
実施例９では、この累積した音声検出履歴情報に基づいて、制御部４０の留守時間帯設定部８１が、使用者が留守にしている時間帯を設定することができる。
In the ninth embodiment, the absence time
この留守時間帯の設定は自動的に行われるものであり、例えば、所定の期間（例えば１か月）経過すると自動的に設定する構成としても良いし、無線通信した回数或いは使用者の音声を認識した回数が所定の回数（例えば、１００回）に達すると自動的に設定する構成としても良い。尚、所定の期間が経過すると自動的に設定する構成とすれば、取得したサンプル数（無線接続した回数或いは、音声認識した回数）が少ないと、留守時間帯を自動的に設定できない可能性もあるため、所定の回数に達すると自動的に設定する構成を採用する方が好ましい。 This absence time zone is automatically set. For example, it may be set automatically after a predetermined period (for example, one month) has elapsed, or the number of wireless communications or the voice of the user may be input. It may be configured to be automatically set when the recognized number of times reaches a predetermined number of times (for example, 100 times). In addition, if the configuration is set to automatically set after a predetermined period has passed, there is a possibility that the absence time zone cannot be set automatically if the number of acquired samples (the number of wireless connections or the number of voice recognitions) is small. Therefore, it is preferable to adopt a configuration that automatically sets when a predetermined number of times is reached.
図１９は、実施例９における、留守時間を設定する動作を示すフロー図である。図１９において、使用者による留守時間帯設定の操作があれば、無線通信履歴による留守時間帯設定と、音声検出履歴による留守時間設定よりも、使用者が設定した留守時間帯の設定を優先するものである。また、音声検出履歴による留守時間帯設定よりも、無線通信履歴による留守時間帯設定を優先するものである。 FIG. 19 is a flow chart showing an operation of setting the absence time in the ninth embodiment. In FIG. 19, if there is an operation for setting the absence time zone by the user, the setting of the absence time zone set by the user is prioritized over the absence time zone setting based on the wireless communication history and the absence time setting based on the voice detection history. It is a thing. In addition, the absence time zone setting based on the wireless communication history is prioritized over the absence time zone setting based on the voice detection history.
図１９のステップＳ６１では、制御部４０は、操作部８５から、留守時間帯の設定操作があると判定すると、ステップＳ６２において、設定された留守時間帯に関する情報を記憶部４２に記憶し、そうでなければステップＳ６３へ処理を進める。
In step S61 of FIG. 19, when the
具体的には、何曜日の何時何分〜何時何分までが使用者が留守であることを示す情報を、制御部４０が記憶部４２に記憶する。例えば、月曜日〜金曜日までの９：００−１７：００までが留守時間帯であることを示す情報を記憶部４２に記憶する。
Specifically, the
ステップＳ６３では、制御部４０は、記憶部４２に留守時間帯を設定可能な無線通信したサンプル数が記憶部４２に記憶されていると判定すると、ステップＳ６４に処理を進め、そうでなければ、ステップＳ６５に処理を進める。
In step S63, when the
ステップＳ６４では、制御部４０は、記憶部４２に記憶されている無線通信履歴から留守時間帯を自動的に設定する。例えば、制御部４０は、記憶部４２に、無線接続履歴のある時間帯として、月曜日〜金曜日の６：００〜９：００と、１７：００〜２３：００まであると判定すると、月曜日〜金曜日までの９：００〜１７：００までが留守時間帯であることを示す情報を記憶部４２に記憶する。尚、夜の２３：００〜朝の６：００までは就寝時間帯として設定しているものとし、この時間帯は自動的に留守時間帯から省かれる。或いは、就寝時間帯も留守時間帯として設定する構成としても良い。このような構成とすることにより、使用者（とその家族）が就寝している際に侵入者が家に侵入した場合でも、自律走行型掃除機は、留守時間帯と同様に防犯機能を発揮することができる。
In step S64, the
ステップＳ６５では、制御部４０は、記憶部４２に留守時間帯を設定可能な音声認識したサンプル数が記憶部４２に記憶されていると判定すると、ステップＳ６６に処理を進める。
In step S65, when the
ステップＳ６６では、制御部４０は、記憶部４２に記憶されている音声認識履歴から留守時間帯を自動的に設定する。
In step S66, the
尚、図１９においては、音声認識の履歴による留守時間帯設定よりも、無線通信履歴による留守時間帯設定を優先したが、無線通信履歴による留守時間帯設定よりも、音声認識の履歴による留守時間帯設定を優先しても良い。 In FIG. 19, the absence time zone setting based on the wireless communication history is prioritized over the absence time zone setting based on the voice recognition history, but the absence time based on the voice recognition history is prioritized over the absence time zone setting based on the wireless communication history. You may give priority to the band setting.
図２０は、実施例９における留守時間帯設定後の自律走行型掃除機の動作を示すフロー図である。図２０において、ステップＳ７０では、制御部４０の清掃制御部３２は清掃を開始する。ステップＳ７１では、清掃制御部３２は、吸引モータ４３を駆動して清掃動作を実行する。つづいてステップＳ７２では、制御部４０の撮像制御部８６は、現在計時している時刻が、記憶部４２に設定されている留守時間帯であると判定すると、ステップＳ７３へ処理を進める。撮像制御部８６は、留守時間帯ではないと判定すると、ステップＳ７８へ処理を進める。
FIG. 20 is a flow chart showing the operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner after setting the absence time zone in the ninth embodiment. In FIG. 20, in step S70, the
ステップＳ７３では、撮像制御部８６は、ＬｉＤＡＲ６で撮影した画像を記憶部４２へ記憶する。尚、ＬｉＤＡＲ６で撮影した画像を、通信部４１を介してスマートフォン等の通信装置や、サーバ等に送信しても良い。
In step S73, the image
ステップＳ７４では、画像認識部８３がＬｉＤＡＲ６で撮影した画像から人間を認識したと判定すると、ステップＳ７５に処理を進める。人間を認識しなかったと判定すると、ステップＳ７５をスキップしてステップＳ７６へ処理を進める。尚、予め記憶部４２に使用者やその家族などの画像を格納し、画像認識部８３が、ＬｉＤＡＲ６が撮影した画像と記憶部４２に記憶されている画像とを比較して、使用者と使用者の家族などの居住者であるか否か、或いはそれ以外の人物であるかを判定する構成としも良い。
In step S74, if it is determined that the
ステップＳ７５では、制御部４０は、侵入者が存在すると判定し、通信部４１を用いてスマートフォン等に侵入者が存在することを報知する。尚、この時自律走行型掃除機のスピーカーから警告音を発生する構成としても良いし、通信部４１を用いてネット接続された警備会社や、スマートフォン等に侵入者が存在することを示す情報とＬｉＤＡＲ６で撮影した画像を送信しても良い。その後、制御部４０は、ステップＳ７６へ処理を進める。
In step S75, the
ステップＳ７６では、制御部４０の音声認識部８２が、マイク８４から音声（例えば、ガラスが割れた音や、使用者とその家族以外の音声）を検知したと判定すると、ステップＳ７７に処理を進める。音声を検知しなかったと判定すると、ステップＳ７７をスキップしてステップＳ７８へ処理を進める。
In step S76, if it is determined that the
ステップＳ７６では、制御部４０は、右駆動部４４と左駆動部４５を制御することにより、音声の発生方向へ自律走行型掃除機を移動させるように制御する。制御部４０が、音声が発生した方向を判定する方法としては、例えば、複数のマイク８４を自律走行型掃除機に搭載し、最も大きな音を検知したマイクの配置した方向へ走行させる制御が挙げられる。その後、制御部４０は、ステップＳ７８へ処理を進める。
In step S76, the
ステップＳ７８では、清掃制御部３２は、清掃を終了するか否かを判定する。清掃を終了しない場合は、ステップＳ７１へ戻る。清掃を終了する場合は、本フローを終了する。
In step S78, the
本フローでは、自律走行型掃除機が清掃中に侵入者や物音を検知する例について説明したが、自律走行型掃除機が清掃中でないとき、例えばベースステーションに保持されているときに、侵入者や物音を検知してもよい。この場合も、使用者やその家族などの居住者が不在である場合に侵入者や物音を検知し、居住者が在室している場合は画像の記録を制限してもよい。 In this flow, an example in which an autonomous vacuum cleaner detects an intruder or noise during cleaning has been described, but an intruder is intruder when the autonomous vacuum cleaner is not being cleaned, for example, when it is held by a base station. Or noise may be detected. In this case as well, an intruder or noise may be detected when a resident such as a user or his / her family is absent, and image recording may be restricted when the resident is present.
実施例９では、留守時間帯として使用者或いはその家族も含む居住者が留守である時間帯を設定したが、留守時間帯として使用者或いはその家族も含む居住者が寝ている時間帯（就寝時間帯）を設定しても良く、留守時間帯と就寝時間帯の両方を設定しても良い。 In the ninth embodiment, the time zone in which the resident including the user or his / her family is absent is set as the absence time zone, but the time zone in which the resident including the user or his / her family is sleeping (sleeping) is set as the absence time zone. You may set the time zone), or you may set both the absence time zone and the bedtime zone.
このように、実施例９では、使用者が短距離無線通信を行った日時等の情報から、自動的に使用者が留守にする時間帯を自動的に設定でき、或いは、音声認識部８２が使用者（或いはその家族）の発する音声を認識した日時等の情報から、自動的に使用者が留守にする時間帯を自動的に設定できるため、使用者が留守時間帯を設定する操作を忘れても容易に設定が可能となり利便性が向上する。
As described above, in the ninth embodiment, the time zone in which the user is absent can be automatically set from the information such as the date and time when the user performed the short-distance wireless communication, or the
尚、使用者が留守時間帯を設定する操作を完了した場合には、使用者が設定した留守時間帯を優先するため、このような機能により利便性が向上する。 When the user completes the operation of setting the absence time zone, the absence time zone set by the user is prioritized, so that such a function improves convenience.
また、使用者（或いはその家族）が部屋に居る時間帯はできるだけカメラで部屋の内部を撮影しないようにすることが可能であるため、使用者（或いはその家族）のプライバシーをできるだけ守ることができる。 In addition, since it is possible to avoid taking pictures of the inside of the room with the camera as much as possible during the time when the user (or his family) is in the room, the privacy of the user (or his family) can be protected as much as possible. ..
このように、実施例９では、使用者の利便性を向上させつつも、使用者のプライバシーを配慮し、且つ、侵入者等が家に侵入した際に警備会社や使用者にその旨通知しつつ警告音を発生するため、侵入者に家への侵入を断念させ、防犯に役立つことができる。 As described above, in the ninth embodiment, while improving the convenience of the user, the privacy of the user is taken into consideration, and when an intruder or the like invades the house, the security company or the user is notified to that effect. At the same time, it emits a warning sound, which can help an intruder to abandon the invasion of the house and prevent crime.
実施例９に係る自律走行型掃除機の態様は、下記の通りである。
［態様１］
自律走行型掃除機であって、
筐体と、
前記筐体を移動させるための移動部と、
前記筐体の周囲の塵埃を吸引するための吸引部と、
前記筐体の周囲を撮像するための撮像部と、
前記移動部、前記吸引部、及び前記撮像部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自律走行型掃除機が掃除する室内に居住者が不在であると想定される時間帯を設定する設定部と、
前記時間帯に前記自律走行型掃除機が動作する場合は前記撮像部により周囲を撮像し、前記時間帯以外の時間には前記撮像部による撮像を制限する撮像制御部と、
を備える自律走行型掃除機。
［態様２］
前記居住者が使用する装置と通信するための通信部と、
前記通信部により通信が行われた時刻を含む履歴情報を記憶する記憶部と、
を更に備え、
前記設定部は、前記記憶部に記憶された履歴情報に基づいて前記時間帯を設定する態様１に記載の自律走行型掃除機。
［態様３］
音声を入力するための入力部と、
前記入力部により入力された音声から前記居住者が発した音声を検出する音声認識部と、
前記居住者が発した音声が検出された時刻を含む履歴情報を記憶する記憶部と、
を更に備え、
前記設定部は、前記記憶部に記憶された履歴情報に基づいて前記時間帯を設定する態様１又は２に記載の自律走行型掃除機。
［態様４］
前記設定部は、使用者から前記時間帯の設定を受け付けた場合、前記履歴情報に基づいて設定された時間帯よりも使用者から設定された時間帯を優先する態様２又は３に記載の自律走行型掃除機。
［態様５］
前記撮像部により撮像された画像から人間を検出する画像認識部と、
前記時間帯に前記画像認識部により人間が検出された場合、その旨を報知する報知部と、
を更に備える態様１から４のいずれかに記載の自律走行型掃除機。
［態様６］
前記時間帯に前記入力部により音声が入力された場合、前記移動部を制御してその音声の方へ前記筐体を移動させる態様１から５のいずれかに記載の自律走行型掃除機。
［態様７］
自律走行型掃除機を制御する制御装置であって、
前記自律走行型掃除機が掃除する室内に居住者が不在であると想定される時間帯を設定する設定部と、
前記時間帯に前記自律走行型掃除機が動作する場合は前記自律走行型掃除機に備えられた撮像部により周囲を撮像し、前記時間帯以外の時間には前記撮像部による撮像を制限する撮像制御部と、
を備える制御装置。
The mode of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the ninth embodiment is as follows.
[Aspect 1]
It ’s an autonomous vacuum cleaner,
With the housing
A moving part for moving the housing and
A suction unit for sucking dust around the housing,
An image pickup unit for taking an image of the surroundings of the housing,
A control unit that controls the moving unit, the suction unit, and the imaging unit,
Equipped with
The control unit
A setting unit that sets a time zone in which a resident is assumed to be absent in the room cleaned by the autonomous vacuum cleaner, and a setting unit.
When the autonomous traveling vacuum cleaner operates in the time zone, the image pickup unit captures the surroundings, and the image pickup control unit restricts the image pickup by the image pickup unit at times other than the time zone.
An autonomous vacuum cleaner equipped with.
[Aspect 2]
A communication unit for communicating with the device used by the resident,
A storage unit that stores history information including the time when communication is performed by the communication unit, and a storage unit.
Further prepare
The autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first aspect, wherein the setting unit sets the time zone based on the history information stored in the storage unit.
[Aspect 3]
An input section for inputting voice and
A voice recognition unit that detects the voice emitted by the resident from the voice input by the input unit, and
A storage unit that stores historical information including the time when the voice emitted by the resident is detected, and
Further prepare
The autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first or second aspect, wherein the setting unit sets the time zone based on the history information stored in the storage unit.
[Aspect 4]
The autonomy according to the second or third aspect, wherein when the setting unit receives the setting of the time zone from the user, the time zone set by the user is prioritized over the time zone set based on the history information. Traveling vacuum cleaner.
[Aspect 5]
An image recognition unit that detects a human from an image captured by the image pickup unit, and an image recognition unit.
When a human being is detected by the image recognition unit during the time zone, a notification unit for notifying that fact and a notification unit are used.
The autonomous traveling type vacuum cleaner according to any one of
[Aspect 6]
The autonomous traveling type vacuum cleaner according to any one of
[Aspect 7]
It is a control device that controls an autonomous vacuum cleaner.
A setting unit that sets a time zone in which a resident is assumed to be absent in the room cleaned by the autonomous vacuum cleaner, and a setting unit.
When the autonomous traveling vacuum cleaner operates in the time zone, the surroundings are imaged by the imaging unit provided in the autonomous traveling vacuum cleaner, and the imaging by the imaging unit is restricted at times other than the time zone. Control unit and
A control device equipped with.
以上、本開示を、実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present disclosure has been described above based on the examples. It will be appreciated by those skilled in the art that these examples are exemplary and that various variants are possible for each of these components and combinations of processing processes, and that such variants are also within the scope of the present disclosure. be.
本実施形態の技術は、自律走行型掃除機以外にも、自動運転車、無人航空機、自走式ロボットなど、自走可能な各種の移動体に適用可能である。また、上記の実施の形態の技術のうちの２以上を任意に組み合わせて適用可能である。 The technology of the present embodiment can be applied to various self-propelled moving objects such as self-driving cars, unmanned aerial vehicles, and self-propelled robots, in addition to autonomous vacuum cleaners. Further, any combination of two or more of the techniques of the above-described embodiment can be applied.
本発明は、自律走行型掃除機に利用することができる。 The present invention can be used for an autonomous traveling type vacuum cleaner.
１ 自律走行型掃除機、２ 筐体、３ ダストボックス、４ フィルター、５ カバー、６ ＬｉＤＡＲ、８ サイドブラシ、９ 後輪、１０ 掃除機システム、１１ 収納部、１２ 開口部、１３ 開口部、１８ バッテリー、１９ 右駆動輪、２０ 左駆動輪、２１ 車輪支持部材、２２ 吸込口、２３ メインブラシ、２４ 段差センサ、３１ 地図作製部、３２ 清掃制御部、３３ 移動制御部、３４ メインブラシ制御部、４０ 制御部、４１ 通信部、４２ 記憶部、４３ 吸引モータ、４４ 右駆動部、４５ 左駆動部、４６ ゴミ量センサ、５０ ベースステーション、５１ 筐体、５２ 台部、５４ 充電端子、５５ 通信部、５６ 記憶部、５７ 充電部、５８ 吸引ファン、６０ 開口部、６１ 塵埃除去部材、６２ 制御部、６３ 充電制御部、６４ 吸引制御部、６５ ゴミ量センサ、６６ ゴミ容器、７０ 通気口、７１ 弁、７２ パッキン、７３ トーションバネ、７４ パッキン、７５ ケース、７６ フロート、７７ バネ、８１ 留守時間帯設定部、８２ 音声認識部、８３ 画像認識部、８４ マイク、８５ 操作部、８６ 撮像制御部。 1 Autonomous vacuum cleaner, 2 chassis, 3 dust box, 4 filter, 5 cover, 6 LiDAR, 8 side brush, 9 rear wheel, 10 vacuum cleaner system, 11 storage, 12 opening, 13 opening, 18 battery , 19 Right drive wheel, 20 Left drive wheel, 21 Wheel support member, 22 Suction port, 23 Main brush, 24 Step sensor, 31 Map making unit, 32 Cleaning control unit, 33 Movement control unit, 34 Main brush control unit, 40 Control unit, 41 communication unit, 42 storage unit, 43 suction motor, 44 right drive unit, 45 left drive unit, 46 dust sensor, 50 base station, 51 housing, 52 units, 54 charging terminal, 55 communication unit, 56 Storage unit, 57 Charging unit, 58 Suction fan, 60 opening, 61 Dust removal member, 62 Control unit, 63 Charging control unit, 64 Suction control unit, 65 Dust amount sensor, 66 Dust container, 70 Vent, 71 Valve , 72 packing, 73 torsion spring, 74 packing, 75 case, 76 float, 77 spring, 81 absence time zone setting unit, 82 voice recognition unit, 83 image recognition unit, 84 microphone, 85 operation unit, 86 image pickup control unit.
Claims (15)
前記自律走行型掃除機を保持する保持装置と、
を備え、
前記自律走行型掃除機は、
筐体と、
前記筐体の周囲の塵埃を吸引するための吸込口と、
前記吸込口の近傍に配置されたメインブラシと、
前記吸込口から吸引された塵埃を格納するためのダストボックスと、
前記吸込口から前記ダストボックスに塵埃を吸引するための第１吸引装置と、
前記メインブラシを制御する制御装置と、
を備え、
前記保持装置は、
前記自律走行型掃除機が前記保持装置に保持されているときに、前記吸込口と接続可能な開口部と、
前記吸込口と前記開口部が接続されているときに、前記ダストボックスに格納された塵埃を前記吸込口及び前記開口部を介して吸引するための第２吸引装置と、
を備える掃除機システム。 Autonomous vacuum cleaner and
A holding device for holding the autonomous traveling type vacuum cleaner, and
Equipped with
The autonomous traveling type vacuum cleaner is
With the housing
A suction port for sucking dust around the housing,
The main brush placed near the suction port and
A dust box for storing the dust sucked from the suction port, and
A first suction device for sucking dust from the suction port to the dust box,
The control device that controls the main brush and
Equipped with
The holding device is
When the autonomous traveling vacuum cleaner is held by the holding device, an opening that can be connected to the suction port and an opening that can be connected to the suction port.
A second suction device for sucking dust stored in the dust box through the suction port and the opening when the suction port and the opening are connected.
Vacuum cleaner system with.
前記通気口は、前記フィルターと前記吸引装置の間に設けられる請求項７から９のいずれかに記載の掃除機システム。 The autonomous traveling type vacuum cleaner includes a filter for catching sucked dust between the dust box and the first suction device.
The vacuum cleaner system according to any one of claims 7 to 9, wherein the vent is provided between the filter and the suction device.
筐体と、
前記筐体の周囲の塵埃を吸引するための吸込口と、
前記吸込口の近傍に配置されたメインブラシと、
前記吸込口から吸引された塵埃を格納するためのダストボックスと、
前記吸込口から前記ダストボックスに塵埃を吸引するための吸引装置と、
前記メインブラシを制御する制御装置と、
を備え、
前記自律走行型掃除機を保持する保持装置が前記ダストボックスに格納された塵埃を前記吸込口から吸引しているときに、前記制御装置が前記メインブラシを駆動する自律走行型掃除機。 It ’s an autonomous vacuum cleaner,
With the housing
A suction port for sucking dust around the housing,
The main brush placed near the suction port and
A dust box for storing the dust sucked from the suction port, and
A suction device for sucking dust from the suction port to the dust box,
The control device that controls the main brush and
Equipped with
An autonomous traveling type vacuum cleaner in which the control device drives the main brush when the holding device for holding the autonomous traveling type vacuum cleaner sucks dust stored in the dust box from the suction port.
筐体と、
前記筐体の周囲の塵埃を吸引するための吸込口と、
前記吸込口から吸引された塵埃を格納するためのダストボックスと、
前記吸込口から前記ダストボックスに塵埃を吸引するための吸引装置と、
前記自律走行型掃除機を保持する保持装置が前記ダストボックスに格納された塵埃を前記吸込口から吸引しているときに前記ダストボックスの内部に空気を流入させるための通気口と、
を備える自律走行型掃除機。 It ’s an autonomous vacuum cleaner,
With the housing
A suction port for sucking dust around the housing,
A dust box for storing the dust sucked from the suction port, and
A suction device for sucking dust from the suction port to the dust box,
A ventilation port for allowing air to flow into the dust box when the holding device for holding the autonomous traveling vacuum cleaner sucks dust stored in the dust box from the suction port.
An autonomous vacuum cleaner equipped with.
前記自律走行型掃除機が前記保持装置に保持されているときに、前記自律走行型掃除機が塵埃をダストボックスに吸引するための吸込口と接続可能な開口部と、
前記吸込口と前記開口部が接続されているときに、前記ダストボックスに格納された塵埃を前記吸込口及び前記開口部を介して吸引するための吸引装置と、
を備える保持装置。 A holding device that holds an autonomous vacuum cleaner.
An opening that can be connected to a suction port for the autonomous traveling vacuum cleaner to suck dust into the dust box when the autonomous traveling vacuum cleaner is held by the holding device.
A suction device for sucking dust stored in the dust box through the suction port and the opening when the suction port and the opening are connected.
A holding device.
前記自律走行型掃除機を保持する保持装置が、前記自律走行型掃除機に備えられたダストボックスに格納された塵埃を、前記自律走行型掃除機が塵埃を前記ダストボックスに吸引するための吸込口から吸引しているときに、前記吸込口の近傍に配置されたメインブラシを駆動する制御装置。 It is a control device that controls an autonomous vacuum cleaner.
The holding device for holding the autonomous traveling type vacuum cleaner sucks the dust stored in the dust box provided in the autonomous traveling type vacuum cleaner from the suction port for the autonomous traveling type vacuum cleaner to suck the dust into the dust box. A control device that drives a main brush arranged in the vicinity of the suction port during suction.
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