KR101408566B1 - 토크 검출 장치 - Google Patents

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KR101408566B1
KR101408566B1 KR1020130000131A KR20130000131A KR101408566B1 KR 101408566 B1 KR101408566 B1 KR 101408566B1 KR 1020130000131 A KR1020130000131 A KR 1020130000131A KR 20130000131 A KR20130000131 A KR 20130000131A KR 101408566 B1 KR101408566 B1 KR 101408566B1
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박영호
엄창용
정용배
심치형
남윤석
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(주)유메카
한국산업기술대학교산학협력단
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    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/24—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for determining value of torque or twisting moment for tightening a nut or other member which is similarly stressed

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Abstract

본 발명은 토크 검출 장치에 관한 것으로서, 회전체의 토크를 검출하여 아날로그 토크 신호와 디지털 토크 신호를 출력하는 토크 검출부와; 기 등록된 추정 알고리즘에 기초하여 상기 아날로그 토크 신호로부터 디지털 추정 토크 신호를 추정하고, 상기 추정 알고리즘에 기초하여 상기 디지털 토크 신호로부터 아날로그 추정 토크 신호를 추정하여, 상기 아날로그 토크 신호와 상기 아날로그 추정 토크 신호 간의 제1 편차와, 상기 디지털 토크 신호와 상기 디지털 추정 토크 신호 간의 제2 편차에 기초하여 최종 토크 신호를 결정하는 토크 신호 처리 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 아날로그 토크 신호와 디지털 토크 신호를 함께 이용하여, 아날로그 토크 신호 및 디지털 토크 신호가 갖는 단점이 보완되어 외부 노이즈에 강인한 정밀 토크 제어를 가능하게 된다.

Description

토크 검출 장치{TORQUE DETECTING APPARATUS FOR DETECTING TORQUE OF NUT RUNNER}
본 발명은 토크 검출 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 너트러너의 토크를 검출하는데 있어 아날로그 신호와 디지털 신호가 갖는 단점을 보완할 수 있는 토크 검출 장치에 관한 것이다.
자동차 및 기계, 전자제품 생산라인 등과 같이 유압 시스템을 사용하는 현장에서 누수되는 기름이나 폐유에 의한 환경오염, 유압유의 주기적인 교환, 고가이며 크기가 큰 관련부품 등의 문제에 대한 친환경적인 변화가 요구되고 있다. 이러한 유압시스템이 갖는 단점을 보완하기 위해, AC 서보모터 제어기술의 향상으로 AC 서보모터 시스템으로 빠르게 대체되고 있다.
한편, 체결을 이용한 조립 공정은 기계 산업에서 중요한 역할을 차지하고 있다. 체결 공정의 신뢰성은 제품의 품질을 결정하는 기본적인 요소이며, 높은 신뢰성은 생산성을 높일 수 있는 기반이 된다.
특히, 제조업 및 기계 산업 분야에서 큰 비중을 차지하고 있는 자동차 산업의 경우, 자동차를 구성하는 수많은 부품 역시 대부분 볼트와 너트를 이용하여 체결되고 있으며, 이를 정확하게 삽입/체결하는 것은 자동차 생산에서 매우 중요한 문제로 인식되고 있다.
하지만, 실제 산업 현장에서는 볼트와 너트를 체결할 때 문제가 지속적으로 발생하고 있기 때문에 작업자의 불만이 가중되고 있으며 완성 제품의 품질에도 영향을 미치고 있다. 근래에 토요타 사태의 경우도 다양한 공정 조건에서 생산된 부품들의 균일도가 떨어짐으로써 발생된 결과이다.
과거에는 체결 작업에 유압 장비들이 사용되었지만, 최근 모터 기술의 발달하면서 작은 크기의 모터로도 높은 토크를 낼 수 있게 되었고, 상술한 바와 같이, 친환경 생산시스템에 대한 요구가 늘어나면서 설비가 점차 서보 모터를 사용하는 시스템으로 교체되고 있다.
서보 모터를 이용한 체결 시스템의 경우 정밀한 위치 제어가 필요하며, 정확한 위치 및 공정 제어를 위해서는 작업 토크를 측정하여 이를 바탕으로 한 토크 제어가 필요하다. 정밀한 측정과 제어를 위해서는 주변 노이즈에 강인한 신호 증폭기와 제어기가 필요하다. 기구 부분과 센서 자체는 국내에도 세계적 경쟁력을 갖춘 업체들이 있는 반면, 정밀 신호 처리 기술과 AC 서보 제어 기술은 아직 많이 부족한 실정이다.
도 1은 종래의 너트러너(10)의 구동을 위한 구성을 개략적으로 도시한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 너트러너(10)는 모터 제어기(20)의 제어에 따라 구동하는데, 너트러너(10)의 토크를 측정하는 토크 센서(30)가 감지된 토크 신호를 모터 제어기(20)로 피드백하여 실제 회전 토크를 제어에 반영하게 된다.
통상 너트러너(10)의 토크 센서(30)는 볼트와 너트의 체결 강도를 위해서 필요한 요소이며, 스트레인 게이지 타입의 토크 센서(30)가 적용되는 경우 수 mV와 같이 매우 작은 신호로 토크 신호가 출력된다. 따라서 모터 제어기(20)로 입력되는 신호는 V 정도의 레벨로 증폭해야 하며 이를 위해 토크 센서(30)에는 별도의 증폭기(미도시)가 설치되는 것이 일반적이다.
보다 정밀한 토크 신호의 증폭을 위해서 증폭기는 토크 센서(30)와 가장 가깝게 설치되는 것이 바람직하다. 그런데, 너트러너(10) 시스템의 모터 제어기(20)는 효율적인 관리를 위해 여러 제어기를 한 장소에 모아 놓는 경우가 많다. 이로 인해 너트러너(10) 측에 위치되어야 하는 토크 센서(30)가 제어기와 수십 미터 이상 떨어져 있는 경우가 많다.
서보 모터의 경우 스위치 노이즈가 토크 센서(30)의 신호 레벨에 비해서 매우 큰 편이며, 더욱이 토크 센서(30)와 모터 제어기(20) 사이의 거리가 먼 이유로 인해 증폭기와 제어기가 멀리 떨어져 있는 경우 외부 잡음에 더욱 더 많은 영향을 받게 된다.
아날로그 신호 형태의 토크 신호의 경우 실제 작동 상황에서 측정해보면 외부 서보 노이즈가 그대로 측정되는 경우가 많으며, 배선 길이에 따른 방사 노이즈에 대해서도 민감하게 영향을 받는 것으로 알려져 있다.
이를 위해 디지털 방식의 토크 신호를 전송하기도 하는데, 이 경우 서보 노이즈로 인해 통신 라인이 방해 받기도 하며, 이는 통신이 단절되거나 또는 신호 중에서 일정 비트가 반전는 원인으로 작용하게 되며, 결과적으로 정확한 토크 검출이 어려워 정밀한 모터 제어의 방해 요소로 작용하게 된다.
한국공개특허 제10-2011-0087171호(2011년 8월 2일 공개) 한국등록특허 제10-1055848호(2011년 8월 3일 등록)
이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 아날로그 토크 신호와 디지털 토크 신호를 함께 이용하여, 아날로그 토크 신호 및 디지털 토크 신호가 갖는 단점이 보완되어 외부 노이즈에 강인한 정밀 토크 제어를 가능하게 하는 토크 검출 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적은 본 발명에 따라, 회전체의 토크를 검출하여 아날로그 토크 신호와 디지털 토크 신호를 출력하는 토크 검출부와; 기 등록된 추정 알고리즘에 기초하여 상기 아날로그 토크 신호로부터 디지털 추정 토크 신호를 추정하고, 상기 추정 알고리즘에 기초하여 상기 디지털 토크 신호로부터 아날로그 추정 토크 신호를 추정하여, 상기 아날로그 토크 신호와 상기 아날로그 추정 토크 신호 간의 제1 편차와, 상기 디지털 토크 신호와 상기 디지털 추정 토크 신호 간의 제2 편차에 기초하여 최종 토크 신호를 결정하는 토크 신호 처리 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 검출 장치에 의해서 달성된다.
여기서, 상기 추정 알고리즘은 ARMA 알고리즘과 ARMAX 알고리즘 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 토크 신호 처리 모듈은 상기 아날로그 토크 신호를 입력받아 상기 추정 알고리즘에 기초하여 상기 디지털 추정 토크 신호를 출력하는 제1 추정부와; 상기 제1 추정부로부터 출력되는 상기 디지털 추정 토크 신호와 상기 디지털 토크 신호 간의 상기 제2 편차를 산출하는 제1 편차 산출부와; 상기 디지털 토크 신호를 입력받아 상기 추정 알고리즘에 기초하여 상기 아날로그 추정 토크 신호를 출력하는 제2 추정부와; 상기 제2 추정부로부터 출력되는 상기 아날로그 추정 토크 신호와 상기 아날로그 토크 신호 간의 상기 제1 편차를 산출하는 제2 편차 산출부와; 상기 제1 편차 및 상기 제2 편차에 기초하여 상기 최종 토크 신호를 결정하는 토크 결정부를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 토크 결정부는 상기 제1 편차가 상기 제2 편차보다 작은 경우, 상기 디지털 토크 신호를 상기 최종 토크 신호로 결정하며; 상기 제2 편차가 상기 제1 편차보다 작은 경우, 상기 아날로그 토크 신호를 상기 최종 토크 신호로 결정할 수 있다.
여기서, 상기 추정 알고리즘의 계수를 최소 평균 자승법(Least-mean-square)에 상기 제1 편차 및 상기 제2 편차를 적용하여 업데이트할 수 있다.
또한, 상기 토크 결정부는 상기 제1 편차가 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우, 상기 아날로그 추정 토크 신호를 상기 아날로그 토크 신호로 대체하여 상기 최소 평균 자승법(Least-mean-square)에 적용하며; 상기 제2 편차가 상기 오차 범위를 벗어나는 경우, 상기 디지털 추정 토크 신호를 상기 디지털 토크 신호로 대체하여 상기 최소 평균 자승법(Least-mean-square)에 적용할 수 있다.
그리고, 상기 토크 검출부는 상기 회전체의 토크를 감지하는 토크 센서와; 상기 토크 센서에 의해 감지된 토크값을 증폭하여 상기 아날로그 토크 신호로 출력하는 증폭부와; 상기 증폭부로부터 출력된 상기 아날로그 토크 신호를 디지털 변환하여 상기 디지털 토크 신호로 출력하는 A/D 변환부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 회전체는 너트러너를 포함할 수 있다.
상기와 같은 구성에 따라 본 발명에 따르면, 아날로그 토크 신호를 이용한 디지털 추정 토크 신호의 추정과, 디지털 토크 신호를 이용한 아날로그 추정 토크 신호의 추정, 그리고 그 편차를 이용함으로써, 보다 정확한 토크 검출이 가능한 토크 검출 장치가 제공된다.
도 1은 종래의 너트러너의 구동을 위한 구성을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 토크 검출 장치가 적용된 너트러너의 구동을 위한 구성을 도시한 도면이고,
도 3은 본 발명에 따른 토크 검출 장치의 구성의 예를 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 토크 검출 장치의 제어흐름도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명한다. 여기서, 본 발명에 따른 토크 검출 장치가, 도 2에 도시된 바와 같이, 너트러너(10)의 토크를 검출하는데 적용되는 것을 예로 하여 설명한다.
본 발명에 따란 토크 검출 장치는 너트러너(10)의 토크를 검출한다. 도 2 및 도 3을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 토크 검출 장치는 토크 검출부(130) 및 토크 신호 처리 모듈(140)을 포함한다.
토크 검출부(130)는 회전체, 예컨대 도 2에 도시된 바와 같이, 너트러너(10)의 토크를 검출하고, 검출된 토크에 대응하는 아날로그 토크 신호 및 디지털 토크 신호를 출력한다.
토크 신호 처리 모듈(140)은 토크 검출부(130)로부터 출력되는 아날로그 토크 신호 및 디지털 토크 신호를 입력받아 최종 토크 신호를 출력한다. 여기서, 모터 제어기(120)는 토크 신호 처리 모듈(140)로부터 출력되는 최종 토크 신호에 기초하여 너트러너(10)의 모터를 제어하게 된다.
여기서, 모터 제어기(120)는 너트러너(10)에 적용된 모터, 예컨대, AC 서보 모터의 제어를 위한 기 공지된 다양한 형태로 마련될 수 있다. 예를 들어, 사용자의 제어 명령이 생성되고, 가감속 속도 프로파일이 생성되어 위치 제어기에 목표 위치 명령으로 입력된다.
위치 제어기는 토크 제어 루프와 속도 제어 루프를 내부에 포함하고 있는 구조로 마련될 수 있으며, 목표 위치와 검출 센서를 이용하여 측정된 현재 위치간의 위치 오차 연산을 실시하고 이를 제어 연산 증폭기를 통하여 속도 제어 루프로 전달할 수 있다. 이 때, 위치 오차를 신속히 최소화시킬 수 있도록 PID 제어기를 이용될 수 있다.
또한, 속도 제어기는 위치 제어기에서 나온 속도 명령에 추종하도록 제어되며 모터를 일정한 속도로 회전시키기 위하여 PID 제어로 구현될 수 있다. 그리고, 토크 제어는 모터에 발생하는 회전력을 일정하게 유지하기 위하여 사용되며, 역시 PID 제어로 구현될 수 있으며, 토크 신호 처리 모듈(140)로부터 출력되는 최종 토크 신호를 이용하여 너트러너(10)의 토크를 제어하게 된다.
여기서, 본 발명에 따른 토크 신호 처리 모듈(140)은 기 등록된 추정 알고리즘을 이용하여, 아날로크 추정 토크 신호 및 디지털 추정 토크 신호를 추정한다. 보다 구체적으로 설명하면, 토크 신호 처리 모듈(140)은 추정 알고리즘에 기초하여 아날로그 토크 신호로부터 디지털 추정 토크 신호를 추정하고, 마찬가지로 추정 알고리즘에 기초하여 디지털 토크 신호로부터 아날로그 추정 토크 신호를 추정한다.
그리고, 토크 신호 처리 모듈(140)은 아날로크 토크 신호와 아날로그 추정 토크 신호 간의 제1 편차와, 디지털 토크 신호와 디지털 추정 토크 신호 간의 제2 편차에 기초하여 최종 토크 신호를 모터 제어기(120)로 출력한다.
상기 구성에 따라, 토크 검출부(130)로부터 아날로그 토크 신호 및 디지털 토크 신호가 함께 출력되고, 토크 신호 처리 모듈(140)이 아날로그 토크 신호로부터 디지털 추정 토크 신호를 추정하고, 디지털 토크 신호로부터 아날로그 추정 토크 신호를 추정하여 그 편차를 이용함으로써, 아날로그 신호나 디지털 신호가 갖는 기존의 단점이 보완 가능하게 된다.
즉, 아날로그 토크 신호나 디지털 토크 신호 중 어느 하나에서 외부 노이즈 등에 의한 오류가 발생하더라도 추정 알고리즘을 통해 다른 하나와의 비교를 통해 이를 확인하여 정확한 토크 신호의 출력이 가능하게 된다.
도 3을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 본 발명에 따른 토크 검출부(130)는 토크 센서(131), 증폭부(132) 및 A/D 변환부(133)를 포함할 수 있다.
토크 센서(131)는 회전체, 즉 너트러너(10)의 토크를 감지한다. 여기서, 토크 센서(131)는 회전체의 토크 감지가 가능한 다양한 형태, 예컨대 스트레인 게이지 형태로 마련될 수 있다.
증폭부(132)는 토크 센서(131)에 의해 감지된 감지값을 증폭하여 아날로그 토크 신호로 출력한다. 그리고, A/D 변환부(133)는 증폭부(132)로부터 출력된 아날로그 토크 신호를 디지털 변환하여 디지털 토크 신호로 출력한다.
상기와 같은 구성에 따라 토크 검출부(130)는 토크 센서(131)에 의해 감지된 토크값을 아날로그 토크 신호 및 디지털 토크 신호로 출력하여 토크 신호 처리 모듈(140)로 전달 가능하게 된다.
한편, 본 발명에 따른 토크 신호 처리 모듈(140)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 추정부(141), 제1 편차 산출부(143), 제2 추정부(142), 제2 편차 산출부(144) 및 토크 결정부(145)를 포함할 수 있다.
제1 추정부(141)는 토크 검출부(130)로부터의 아날로그 토크 신호를 입력받아 추정 알고리즘에 기초하여 디지털 추정 토크 신호를 출력한다. 그리고, 제2 추정부(142)는 토크 검출부(130)로부터의 디지털 토크 신호를 입력받아 추정 알고리즘에 기초하여 아날로그 추정 토크 신호를 출력한다.
여기서, 본 발명에 따른 제1 추정부(141) 및 제2 추정부(142)는 추정 알고리즘으로 ARMA 알고리즘 또는 ARMAX 알고리즘을 사용하는 것을 예로 한다. ARMA 알고리즘은 아래의 [수학식 1] 및 [수학식 2]로 표현될 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112013000130158-pat00001

[수학식 2]
Figure 112013000130158-pat00002

[수학식 1]은 아날로그 토크 신호를 입력받아 디지털 추정 토크 신호를 추정하는 제1 추정기에 적용되며, [수학식 2]는 디지털 토크 신호를 입력받아 아날로그 추정 토크 신호를 추정하는 제2 추정기에 적용된다. 여기서, ARMA 알고리즘에 따른 상기 [수학식 1] 및 [수학식 2]는 기 공지된 기술인 바, 그 상세한 설명은 생략한다.
상기와 같이 제1 추정부(141) 및 제2 추정부(142)에 의해 디지털 추정 토크 신호 및 아날로그 추정 토크 신호가 추정되면, 제1 편차 산출부(143)는 제1 추정부(141)로부터 출력되는 디지털 추정 토크 신호와 토크 검출부(130)로부터 출력되어 입력된 디지털 토크 신호 간의 편차인 제2 편차를 산출한다.
마찬가지로, 제2 편차 산출부(144)는 제2 추정부(142)로부터 출력되는 아날로그 추정 토크 신호와 토크 검출부(130)로부터 출력되어 입력된 디지털 토크 신호 간의 편차인 제2 편차를 산출하게 된다.
그리고, 토크 결정부(145)는 제1 편차 및 제2 편차에 기초하여 최종 토크 신호를 결정한다. 보다 구체적으로 설명하면, 토크 결정부(145)는 제1 편차가 제2 편차 보다 작은 경우, 디지털 토크 신호의 신뢰도가 높은 것으로 판단하여 디지털 토크 신호를 최종 토크 신호로 결정한다.
반면, 토크 결정부(145)는 제2 편차가 제1 편차보다 작은 경우, 아날로그 토크 신호의 신뢰도가 높은 것으로 판단하여 아날로그 토크 신호를 최종 토크 신호로 결정하게 된다.
상기와 같은 구성을 통해, 아날로그 토크 신호와 디지털 토크 신호 중 그 신뢰도가 높은 어느 하나, 즉 신호 전송 중에 발생하는 오류나 기타의 오류로 인해 어느 하나의 신호에 오류가 발생하는 경우, 다른 하나의 신호에 의해 추정된 신호에 의해 해당 오류가 검출되고, 디지털 토크 신호와 아날로그 토크 신호 중 오류가 작은 어느 하나를 최종 토크 신호로 결정하여 출력함으로써, 보다 정확한 토크 검출이 가능하게 되며, 외부 노이즈에도 강인한 토크 검출이 가능하게 된다.
여기서, 토크 결정부(145)는 추정 알고리즘의 계수를 최소 평균 자승법(Least-mean-square)에 제1 편차 및 제2 편차를 적용하여 업데이트함으로써, 아날로그 추정 토크 신호 및 디지털 추정 토크 신호의 추정의 정확성을 확보할 수 있다.
이 때, 토크 결정부(145)는 제1 편차가 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우, 아날로그 추정 토크 신호를 아날로그 토크 신호로 대체하여 최소 평균 자승법(Least-mean-square)에 적용할 수 있다.
마찬가지로, 토크 결정부(145)는 제2 편차가 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우, 디지털 추정 토크 신호를 디지털 토크 신호로 대체하여 최소 평균 자승법(Least-mean-square)에 적용할 수 있다.
즉, 외부 노이즈 등으로 인해 아날로그 토크 신호나 디지털 토크 신호가 크게 변한 경우, 해당 토크 신호를 토크 결정부(145)의 동작에서 배제시킴으로써 오류가 발생한 신호에 의한 처리 과정에서의 오류를 최소화할 수 있게 된다.
전술한 실시예에서는 본 발명에 따른 토크 검출 장치가 너트러너(10)의 토크를 검출하는 것을 예로 하여 설명하였으나, 너트러너(10) 외에 다른 회전체의 토크를 감지하는데 적용이 가능함은 물론이다.
비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 발명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.
10 : 너트러너 120 : 모터 제어기
130 : 토크 검출부 131 : 토크 센서
132 : 증폭부 133 : A/D 변환부
140 : 토크 신호 처리 모듈 141 : 제1 추정부
142 : 제2 추정부 143 : 제1 편차 산출부
144 : 제2 편차 산출부 145 : 토크 결정부

Claims (8)

  1. 회전체의 토크를 검출하여 아날로그 토크 신호와 디지털 토크 신호를 출력하는 토크 검출부와;
    기 등록된 추정 알고리즘에 기초하여 상기 아날로그 토크 신호로부터 디지털 추정 토크 신호를 추정하고, 상기 추정 알고리즘에 기초하여 상기 디지털 토크 신호로부터 아날로그 추정 토크 신호를 추정하여, 상기 아날로그 토크 신호와 상기 아날로그 추정 토크 신호 간의 제1 편차와, 상기 디지털 토크 신호와 상기 디지털 추정 토크 신호 간의 제2 편차에 기초하여 최종 토크 신호를 결정하는 토크 신호 처리 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 검출 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 추정 알고리즘은 ARMA 알고리즘과 ARMAX 알고리즘 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 검출 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 토크 신호 처리 모듈은
    상기 아날로그 토크 신호를 입력받아 상기 추정 알고리즘에 기초하여 상기 디지털 추정 토크 신호를 출력하는 제1 추정부와;
    상기 제1 추정부로부터 출력되는 상기 디지털 추정 토크 신호와 상기 디지털 토크 신호 간의 상기 제2 편차를 산출하는 제1 편차 산출부와;
    상기 디지털 토크 신호를 입력받아 상기 추정 알고리즘에 기초하여 상기 아날로그 추정 토크 신호를 출력하는 제2 추정부와;
    상기 제2 추정부로부터 출력되는 상기 아날로그 추정 토크 신호와 상기 아날로그 토크 신호 간의 상기 제1 편차를 산출하는 제2 편차 산출부와;
    상기 제1 편차 및 상기 제2 편차에 기초하여 상기 최종 토크 신호를 결정하는 토크 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 검출 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 토크 결정부는
    상기 제1 편차가 상기 제2 편차보다 작은 경우, 상기 디지털 토크 신호를 상기 최종 토크 신호로 결정하며;
    상기 제2 편차가 상기 제1 편차보다 작은 경우, 상기 아날로그 토크 신호를 상기 최종 토크 신호로 결정하는 것을 특징으로 하는 토크 검출 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 토크 결정부는
    상기 추정 알고리즘의 계수를 최소 평균 자승법(Least-mean-square)에 상기 제1 편차 및 상기 제2 편차를 적용하여 업데이트하는 것을 특징으로 하는 토크 검출 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 토크 결정부는
    상기 제1 편차가 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우, 상기 아날로그 추정 토크 신호를 상기 아날로그 토크 신호로 대체하여 상기 최소 평균 자승법(Least-mean-square)에 적용하며;
    상기 제2 편차가 상기 오차 범위를 벗어나는 경우, 상기 디지털 추정 토크 신호를 상기 디지털 토크 신호로 대체하여 상기 최소 평균 자승법(Least-mean-square)에 적용하는 것을 특징으로 하는 토크 검출 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 토크 검출부는
    상기 회전체의 토크를 감지하는 토크 센서와;
    상기 토크 센서에 의해 감지된 토크값을 증폭하여 상기 아날로그 토크 신호로 출력하는 증폭부와;
    상기 증폭부로부터 출력된 상기 아날로그 토크 신호를 디지털 변환하여 상기 디지털 토크 신호로 출력하는 A/D 변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 검출 장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 회전체는 너트러너를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 검출 장치.
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