KR101403623B1 - Dynamic positioning control system of vessel for applying dual classification rule - Google Patents

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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G3/00—Traffic control systems for marine craft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/42—Steering or dynamic anchoring by propulsive elements; Steering or dynamic anchoring by propellers used therefor only; Steering or dynamic anchoring by rudders carrying propellers

Abstract

본 발명은 선박의 동적 위치유지 제어 시스템에 관한 것으로서, 특히 이원적 제어 선급 룰의 동시 적용이 가능한 동적 위치유지 제어 시스템을 제공하는 것이다. 본 발명에 의하면, 선박에 설치된 위치조정장치를 제어하는 동적 위치유지 제어 시스템에 있어서, 선박의 위치를 포함하는 정보를 제공하는 메인 측정부; 상기 메인 측정부로부터의 측정값을 이용하여 상기 위치조정장치에 제어신호를 출력하는 메인 컴퓨터 시스템; 상기 메인 컴퓨터 시스템에 연결된 메인 조작 스테이션; 선박의 위치를 포함하는 정보를 제공하는 보조 측정부; 상기 보조 측정부로부터의 측정값을 이용하여 상기 위치조정장치에 제어신호를 출력하는 보조 컴퓨터 시스템; 상기 보조 컴퓨터 시스템에 연결된 제1 보조 조작 스테이션; 상기 위치조정장치로 제어신호를 인가하는 제어부를 구비하며, 상기 보조 측정부에 연결되는 조이스틱 시스템; 및 상기 제어부에 연결된 제2 보조 조작 스테이션을 포함하는 동적 위치유지 제어 시스템이 제공된다.The present invention relates to a dynamic position maintenance control system for a ship, and in particular, to provide a dynamic position maintenance control system capable of simultaneously applying dual control class rules. According to the present invention, there is provided a dynamic position maintaining control system for controlling a position adjusting apparatus provided on a ship, comprising: a main measuring unit for providing information including a position of a ship; A main computer system for outputting a control signal to the position adjusting device by using a measured value from the main measuring part; A main operating station connected to the main computer system; An auxiliary measuring unit for providing information including the position of the ship; A secondary computer system for outputting a control signal to the position adjusting device using the measured value from the auxiliary measuring unit; A first auxiliary operating station connected to the auxiliary computer system; A joystick system having a control unit for applying a control signal to the position adjusting device, the joystick system being connected to the auxiliary measuring unit; And a second auxiliary operating station connected to the control unit.

Description

이원적 선급 룰의 동시 적용이 가능한 선박의 동적 위치유지 제어 시스템{DYNAMIC POSITIONING CONTROL SYSTEM OF VESSEL FOR APPLYING DUAL CLASSIFICATION RULE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a dynamic position control system for a ship capable of simultaneously applying two-

본 발명은 선박의 동적 위치유지 제어 시스템에 관한 것으로서, 특히 이원적 제어 선급 룰의 동시 적용이 가능한 동적 위치유지 제어 시스템을 제공하는 것이다.The present invention relates to a dynamic position maintenance control system for a ship, and in particular, to provide a dynamic position maintenance control system capable of simultaneously applying dual control class rules.

동적 위치유지 시스템(DPS : Dynamic Positioning System)은 선박을 원하는 지점에 지속적으로 위치시키는 장치로서, 시추선과 같은 선박에 사용되고 있다. 동적 위치유지 시스템은 위치 센서로부터 얻은 선박의 위치 정보를 획득하고 다수의 쓰러스터(thruster)와 같은 추진장치를 이용하여 선박의 위치 및 자세를 제어하게 된다.Dynamic Positioning System (DPS) is a device that continuously positions a ship at a desired point and is used in ships such as drill rigs. The dynamic position maintenance system acquires the position information of the ship obtained from the position sensor and controls the position and attitude of the ship by using a propulsion device such as a plurality of thruster.

최근 노르웨이 선급협회(DNV)에서는 동적 위치유지 시스템과 관련하여, DP 메인 시스템, 백업 시스템 및 독립된 조이스틱 시스템을 요구하는 기존의 DYNPOS-AUTRO와는 별개인 DP 메인 시스템과 얼터너티브 시스템을 요구하는 DYNPOS-ER이라는 요구조건을 공개함으로써, DYNPOS-AUTRO와 DYNPOS-ER 두 요구조건에 모두 적용이 가능한 동적 위치유지 제어 시스템이 요구되고 있다.Recently, the Norwegian Society of Naval Architects (DNV) has been working on the DYNPOS-ER, which requires a DP main system and an alternative system, which is different from the existing DYNPOS-AUTRO, which requires a DP main system, a backup system and an independent joystick system, By disclosing the requirements, a dynamic position maintenance control system is required that can be applied to both DYNPOS-AUTRO and DYNPOS-ER requirements.

본 발명의 목적은 선박의 동적 위치유지 제어 시스템을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a dynamic position maintenance control system for a ship.

본 발명의 다른 목적은 이원적 제어 모드를 제공하는 동적 위치유지 제어 시스템을 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a dynamic position maintenance control system that provides a dual control mode.

본 발명의 또 다른 목적은 시스템이 효율적으로 구성된 이원적 제어 모드를 제공하는 동적 위치유지 제어 시스템을 제공하는 것이다.It is still another object of the present invention to provide a dynamic position maintenance control system that provides a dual control mode in which the system is efficiently configured.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여,In order to achieve the object of the present invention described above,

본 발명의 일측면에 따르면, 선박에 설치된 위치조정장치를 제어하는 동적 위치유지 제어 시스템에 있어서, 선박의 위치를 포함하는 정보를 제공하는 메인 측정부; 상기 메인 측정부로부터의 측정값을 이용하여 상기 위치조정장치에 제어신호를 출력하는 메인 컴퓨터 시스템; 상기 메인 컴퓨터 시스템에 연결된 메인 조작 스테이션; 선박의 위치를 포함하는 정보를 제공하는 보조 측정부; 상기 보조 측정부로부터의 측정값을 이용하여 상기 위치조정장치에 제어신호를 출력하는 보조 컴퓨터 시스템; 상기 보조 컴퓨터 시스템에 연결된 제1 보조 조작 스테이션; 상기 위치조정장치로 제어신호를 인가하는 제어부를 구비하며, 상기 보조 측정부에 연결되는 조이스틱 시스템; 및 상기 제어부에 연결된 제2 보조 조작 스테이션을 포함하는 동적 위치유지 제어 시스템이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a dynamic position control system for controlling a position adjusting device installed on a ship, the dynamic position maintaining control system comprising: a main measuring unit for providing information including a position of a ship; A main computer system for outputting a control signal to the position adjusting device by using a measured value from the main measuring part; A main operating station connected to the main computer system; An auxiliary measuring unit for providing information including the position of the ship; A secondary computer system for outputting a control signal to the position adjusting device using the measured value from the auxiliary measuring unit; A first auxiliary operating station connected to the auxiliary computer system; A joystick system having a control unit for applying a control signal to the position adjusting device, the joystick system being connected to the auxiliary measuring unit; And a second auxiliary operating station connected to the control unit.

상기 메인 측정부는 위치기준시스템과, 바람 센서와, 자이로 컴퍼스와, 수직 기준 센서를 구비할 수 있다.The main measuring unit may include a position reference system, a wind sensor, a gyro compass, and a vertical reference sensor.

상기 메인 측정부는 3개의 위치기준시스템과, 3개의 바람 센서와, 3개의 자이로 컴퍼스와, 3개의 수직 기준 센서를 구비할 수 있다.The main measuring unit may include three position reference systems, three wind sensors, three gyro compasses, and three vertical reference sensors.

상기 동적 위치유지 제어 시스템은 상기 메인 컴퓨터 시스템에 연결되는 메인 무정전전원장치를 더 포함할 수 있다.The dynamic position maintenance control system may further include a main uninterruptible power supply connected to the main computer system.

상기 동적 위치유지 제어 시스템은 상기 보조 컴퓨터 시스템에 연결되는 제1 보조 무정전전원장치를 더 포함할 수 있다.The dynamic position maintenance control system may further include a first auxiliary uninterruptible power supply connected to the auxiliary computer system.

상기 동적 위치유지 제어 시스템은 상기 조이스틱 시스템에 연결되는 제2 보조 무정전전원장치를 더 포함할 수 있다.The dynamic position maintenance control system may further include a second auxiliary uninterruptible power supply connected to the joystick system.

상기 보조 측정부는 위치기준시스템과, 바람 센서와, 자이로 컴퍼스와, 수직 기준 센서를 구비할 수 있다.The auxiliary measuring unit may include a position reference system, a wind sensor, a gyro compass, and a vertical reference sensor.

상기 제2 보조 조작 스테이션은 조타실에 설치될 수 있다.The second auxiliary operation station may be installed in the wheelhouse.

상기 동적 위치유지 제어 시스템은 상기 메인 컴퓨터 시스템, 상기 보조 컴퓨터 시스템, 상기 조이스틱 시스템 및 상기 보조 측정부 각각과 연결된 신호 격리기를 더 포함할 수 있다.The dynamic position maintenance control system may further include a signal isolator connected to each of the main computer system, the auxiliary computer system, the joystick system, and the auxiliary measurement unit.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여,In order to achieve the object of the present invention described above,

본 발명의 다른 측면에 따르면, 메인 측정부를 구비하며 선박의 위치조정장치를 자동으로 제어하는 메인 제어부; 보조 측정부를 구비하며 상기 위치조정장치를 자동으로 제어하는 제1 보조 제어부; 및 상기 위치조정장치를 수동으로 제어하는 조이스틱 시스템을 포함하며, 상기 조이스틱 시스템은 상기 보조 측정부 및 보조 조작 스테이션과 연결되어서 상기 위치조정장치를 자동으로 제어하는 제2 보조 제어부를 형성하는 것을 특징으로 하는 동적 위치유지 제어 시스템이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a position of a vessel, comprising: a main controller having a main measuring unit and automatically controlling a position adjusting apparatus of a ship; A first auxiliary control unit having an auxiliary measuring unit and automatically controlling the position adjusting device; And a joystick system for manually controlling the position adjusting device, wherein the joystick system is connected to the auxiliary measuring unit and the auxiliary operating station to form a second auxiliary control unit for automatically controlling the position adjusting device Is provided.

본 발명에 의하면 앞서서 기재한 본 발명의 목적을 모두 달성할 수 있다. 구체적으로는, 조이스틱 시스템의 제어기가 다른 보조 제어부의 제어기로 연결되어 사용되므로 추가적인 제어기가 필요하지 않으며, 두 개의 보조 제어부에서 동일한 센서들을 공유하므로 장비의 수량을 줄일 수 있게 된다.According to the present invention, all of the objects of the present invention described above can be achieved. Specifically, since the controller of the joystick system is used by being connected to the controller of the other auxiliary controller, no additional controller is required, and the number of equipments can be reduced because the two auxiliary controllers share the same sensors.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 동적 위치유지 제어 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 선박의 동적 위치유지 제어 시스템에서 제1 보조 제어부의 작동을 도시한 것이다.
도 3은 도 1에 도시된 선박의 동적 위치유지 제어 시스템에서 제2 보조 제어부의 작동을 도시한 것이다.1 is a block diagram showing a configuration of a dynamic position maintenance control system for a ship according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 shows the operation of the first auxiliary control unit in the dynamic position maintenance control system of the ship shown in Fig. 1. Fig.
Fig. 3 shows the operation of the second auxiliary control unit in the dynamic position maintenance control system of the ship shown in Fig. 1. Fig.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예의 구성 및 작용을 상세히 설명한다.
Hereinafter, the configuration and operation of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 동적 위치유지 제어 시스템에 대한 블록도이다.
1 is a block diagram of a dynamic position maintenance control system for a ship according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 동적 위치유지 제어 시스템(100)은 메인 측정부(110)와, 메인 컴퓨터 시스템(120)과, 메인 무정전전원장치(UPS)(125)와, 메인 조작 스테이션(Operation Station)(128)과, 보조 측정부(140)와, 보조 컴퓨터 시스템(150)과, 제1 보조 무정전전원장치(155)와, 제1 보조 조작 스테이션(158)과, 신호 격리기(159)와, 조이스틱 시스템(160)과, 제2 보조 무정전전원장치(165)와, 제2 보조 조작 스테이션(170)을 포함한다. 동적 위치유지 제어 시스템(100)은 쓰러스터 등으로 구성된 위치조정장치(T)의 작동을 제어한다.
1, the dynamic position control system 100 includes a main measuring unit 110, a main computer system 120, a main uninterruptible power supply (UPS) 125, a main operation station, An auxiliary measuring unit 140, a secondary computer system 150, a first auxiliary uninterruptible power supply unit 155, a first auxiliary operating station 158, a signal isolator 159, A joystick system 160, a second auxiliary uninterruptible power supply 165, and a second auxiliary operating station 170. The dynamic position maintaining control system 100 controls the operation of the position adjusting device T constituted by a thruster or the like.

메인 측정부(110)는 다수의 메인 위치기준시스템(Position Reference System)(111a, 111b, 111c)과, 다수의 메인 바람 센서(Wind Sensor)(112a, 112b, 112c)와, 다수의 메인 자이로 컴퍼스(Gyro Comass)(113a, 113b, 113c)와, 다수의 메인 수직 기준 센서(Vertical Reference Sensor)(114a, 114b, 114c)를 구비한다. 메인 측정부(110)에서 측정된 값은 메인 컴퓨터 시스템(120)으로 제공된다.
The main measuring unit 110 includes a plurality of main position reference systems 111a, 111b and 111c, a plurality of main wind sensors 112a, 112b and 112c, a plurality of main gyro compasses (Gyro Comass) 113a, 113b, and 113c, and a plurality of main vertical reference sensors 114a, 114b, and 114c. The measured values at the main measuring unit 110 are provided to the main computer system 120. [

다수의 메인 위치기준시스템(111a, 111b, 111c)은 제어대상 선박에 고정된 기준점의 위치 또는 항로를 메인 컴퓨터 시스템(120)으로 출력한다. 메인 위치기준시스템(111a, 111b, 111c)으로는 DGPS 위치기준시스템, 수음향 위치기준시스템 등이 사용될 수 있다. 본 실시예에서는 3개의 메인 위치기준시스템(111a, 111b, 111c)이 구비되는 것으로 설명한다.
The plurality of main position reference systems 111a, 111b and 111c output the position or route of the reference point fixed to the controlled vessel to the main computer system 120. [ As the main position reference systems 111a, 111b, and 111c, a DGPS position reference system, a horn position reference system, or the like can be used. In the present embodiment, three main position reference systems 111a, 111b and 111c are provided.

다수의 메인 바람 센서(112a, 112b, 112c)는 풍향 및 풍량을 측정하여 이 신호를 메인 컴퓨터 시스템(120)으로 출력한다. 본 실시예에서는 3개의 메인 바람 센서(112a, 112b, 112c)가 구비되는 것으로 설명한다.
The plurality of main wind sensors 112a, 112b, and 112c measure wind direction and wind amount and output the signals to the main computer system 120. [ In the present embodiment, three main wind sensors 112a, 112b and 112c are provided.

다수의 메인 자이로 컴퍼스(113a, 113b, 113c)는 제어대상 선박의 방위 신호를 메인 컴퓨터 시스템(120)으로 출력한다. 본 실시예에서는 3개의 메인 자이로 컴퍼스(113a, 113b, 113c)가 구비되는 것으로 설명한다.
The plurality of main gyro compasses 113a, 113b, and 113c output the azimuth signal of the controlled vessel to the main computer system 120. [ In the present embodiment, three main gyro compasses 113a, 113b, and 113c are provided.

다수의 메인 수직 기준 센서(Vertical Reference Sensor)(114a, 114b, 114c)는 제어대상 선박의 자세 신호를 메인 컴퓨터 시스템(120)으로 출력한다. 본 실시예에서는 3개의 메인 수직 기준 센서(114a, 114b, 114c)가 구비되는 것으로 설명한다.
A plurality of vertical reference sensors 114a, 114b and 114c output attitude signals of the controlled vessel to the main computer system 120. [ In the present embodiment, three main vertical reference sensors 114a, 114b and 114c are provided.

메인 컴퓨터 시스템(120)은 메인 측정부(110)로부터 입력된 측정값 및 메인 조작 스테이션(128)으로부터 입력된 조작값을 이용하여 적절한 제어신호를 위치조정장치(T)로 출력한다. 메인 컴퓨터 시스템(120)은 메인 무정전전원장치(125)와 연결되어 안정적인 전원을 공급받을 수 있게 된다. 또한, 메인 컴퓨터 시스템(120)은 경우에 따라서 보조 측정부(140)의 측정값을 입력받을 수 있다. 메인 컴퓨터 시스템(120)는 조타실(Wheel House)에 설치되는 것이 바람직하다.
The main computer system 120 outputs an appropriate control signal to the position adjusting device T by using the measurement value inputted from the main measuring part 110 and the operation value inputted from the main operation station 128. [ The main computer system 120 is connected to the main uninterruptible power supply unit 125 to receive stable power. In addition, the main computer system 120 may receive a measurement value of the auxiliary measurement unit 140 as the case may be. The main computer system 120 is preferably installed in a wheel house.

보조 측정부(140)는 보조 위치기준시스템(141)과, 보조 바람 센서(142)와, 보조 자이로 컴퍼스(143)와, 보조 수직 기준 센서(144)를 구비한다. 본 측정부(140)로부터 측정된 측정값은 보조 컴퓨터 시스템(150), 조이스틱 시스템(160) 및 메인 컴퓨터 시스템(120)으로 출력된다.
The auxiliary measuring unit 140 includes an auxiliary position reference system 141, an auxiliary wind sensor 142, an auxiliary gyro compass 143 and an auxiliary vertical reference sensor 144. The measurement values measured from the measurement unit 140 are output to the auxiliary computer system 150, the joystick system 160, and the main computer system 120.

보조 위치기준시스템(141)은 제어대상 선박에 고정된 기준점의 위치 또는 항로를 보조 컴퓨터 시스템(150), 조이스틱 시스템(160) 및 메인 컴퓨터 시스템(120)으로 출력한다. 보조 위치기준시스템(111a, 111b, 111c)으로는 DGPS 위치기준시스템 또는 수음향 위치기준시스템 등이 사용될 수 있다.
The auxiliary position reference system 141 outputs the position or route of the reference point fixed to the controlled vessel to the auxiliary computer system 150, the joystick system 160 and the main computer system 120. As the auxiliary position reference systems 111a, 111b and 111c, a DGPS position reference system or a hydrodynamic position reference system can be used.

보조 바람 센서(142)는 풍향 및 풍량을 측정하여 이 신호를 보조 컴퓨터 시스템(150), 조이스틱 시스템(160) 및 메인 컴퓨터 시스템(120)으로 출력한다.
The auxiliary wind sensor 142 measures the wind direction and wind amount and outputs the signal to the auxiliary computer system 150, the joystick system 160, and the main computer system 120.

보조 자이로 컴퍼스(143)는 제어대상 선박의 방위 신호를 보조 컴퓨터 시스템(150), 조이스틱 시스템(160) 및 메인 컴퓨터 시스템(120)으로 출력한다.
The auxiliary gyro compass 143 outputs the azimuth signal of the controlled vessel to the auxiliary computer system 150, the joystick system 160, and the main computer system 120.

보조 수직 기준 센서(143)는 제어대상 선박의 자세 신호를 보조 컴퓨터 시스템(150), 조이스틱 시스템(160) 및 메인 컴퓨터 시스템(120)으로 출력한다.
The auxiliary vertical reference sensor 143 outputs the attitude signal of the controlled vessel to the auxiliary computer system 150, the joystick system 160, and the main computer system 120.

보조 컴퓨터 시스템(150)은 보조 측정부(140)로부터 신호 격리기(159)를 거쳐서 입력된 측정값 및 제1 보조 조작 스테이션(158)으로부터 입력된 조작값을 이용하여 적절한 제어신호를 위치조정장치(T)로 출력한다. 보조 컴퓨터 시스템(150)은 보조 무정전전원장치(155)와 연결되어 안정적인 전원을 공급받을 수 있게 된다.
The auxiliary computer system 150 transmits an appropriate control signal to the position adjustment device 140 using the measurement value input from the auxiliary measurement unit 140 via the signal isolator 159 and the operation value input from the first auxiliary operation station 158. [ (T). The auxiliary computer system 150 is connected to the auxiliary uninterruptible power supply unit 155 to receive stable power.

신호 격리기(159)는 보조 측정부(140)부, 보조 컴퓨터 시스템(150), 조이스틱 시스템(160) 및 메인 컴퓨터 시스템(120)과 각각 연결된다. 신호 격리기(159)는 한 쪽 시스템에서 발생한 고장이 다른 시스템으로 전파되지 않도록 한다.
The signal isolator 159 is coupled to the auxiliary measurement unit 140, the auxiliary computer system 150, the joystick system 160, and the main computer system 120, respectively. The signal isolator 159 prevents faults occurring in one system from propagating to other systems.

조이스틱 시스템(160)은 자동 헤딩 제어(automatic heading control) 기능을 갖는다. 조이스틱 시스템(160)은 위치조정장치(T)를 제어하는 제어기(162)를 구비한다. 제어기(162)는 조타실(wheel house)에 설치된 제2 보조 조작 스테이션(170)과 연결된다. 조이스틱 시스템(162)은 신호 격리기(159)를 거쳐서 보조 측정부(140)와 연결된다. 조이스틱 시스템(162)은 기본적으로 위치조정장치에 대한 수동 제어 기능을 제공한다. 또한, 조이스틱 시스템(162)이 보조 측정부(140)와 연결되어 제2 보조 조작 스테이션(170)을 이용하여 위치조정장치를 자동제어하는 컴퓨터 시스템으로 기능할 수 있게 된다. 조이스틱 시스템(160)은 보조 컴퓨터 시스템(150)과는 동일한 공간에 설치되며, 메인 컴퓨터 시스템(120)과는 격리된 다른 공간에 설치된다.
The joystick system 160 has an automatic heading control function. The joystick system 160 includes a controller 162 for controlling the position adjusting device T. The controller 162 is connected to the second auxiliary operating station 170 installed in the wheel house. The joystick system 162 is connected to the auxiliary measurement unit 140 via a signal isolator 159. The joystick system 162 basically provides a manual control function for the position adjusting device. Further, the joystick system 162 can function as a computer system that is connected to the auxiliary measuring unit 140 and automatically controls the position adjusting apparatus using the second auxiliary operating station 170. [ The joystick system 160 is installed in the same space as the auxiliary computer system 150 and is installed in another space isolated from the main computer system 120.

메인 측정부(110), 메인 컴퓨터 시스템(120) 및 메인 조작 스테이션(128)은 메인 제어부(M1)를 구성하며, 보조 측정부(140), 보조 컴퓨터 시스템(150), 제1 보조 조작 스테이션(158), 조이스틱 시스템(160) 및 제2 보조 조작 스테이션(170)은 보조 제어부(M2)를 구성한다.
The main measuring unit 110, the main computer system 120 and the main operating station 128 constitute the main control unit M1 and the auxiliary measuring unit 140, the auxiliary computer system 150, 158, the joystick system 160 and the second auxiliary operation station 170 constitute an auxiliary control unit M2.

이제, 도 1 내지 도 3을 참조하여 상기 실시예의 작용을 상세히 설명한다.
The operation of the above embodiment will now be described in detail with reference to Figs.

먼저, 도 1을 참조하여, 메인 제어부(M1)의 작용을 설명한다. 도 1을 참조하면, 위치조정장치(T)는 메인 제어부(M1)로부터 제어신호를 받는다. 메인 제어부(M1)는 메인 측정부(110)와, 메인 컴퓨터 시스템(120)과, 메인 무정전전원장치(125)와, 메인 조작 스테이션(128)을 구비한다. 메인 컴퓨터 시스템(120)은 주 측정부(110)로부터 선박의 위치, 풍향 및 풍속, 선박의 방위, 선박의 자세 정보를 제공받아서 위치조정장치(T)에 적절한 제어신호를 출력한다. 메인 컴퓨터 시스템(120)은 보조 측정부(140)로부터도 선박의 위치, 풍향 및 풍속, 선박의 방위, 선박의 자세 정보를 제공받을 수 있어서 선택적으로 사용이 가능하다. 또한, 메인 컴퓨터 시스템(120)은 메인 무정전전원장치(125)로부터 안정적인 전원을 제공받게 된다.
First, the operation of the main control unit M1 will be described with reference to Fig. Referring to FIG. 1, the position adjusting device T receives a control signal from the main control unit M1. The main control unit M1 includes a main measuring unit 110, a main computer system 120, a main uninterruptible power supply unit 125, and a main operation station 128. The main computer system 120 receives the position, the wind direction and the wind speed of the ship, the orientation of the ship, and the attitude information of the ship from the main measurement unit 110 and outputs a control signal suitable for the position adjustment apparatus T. The main computer system 120 can also be provided with the position, the wind direction and the wind speed of the ship, the orientation of the ship, and the attitude information of the ship from the auxiliary measurement unit 140 and can be selectively used. In addition, the main computer system 120 is supplied with stable power from the main uninterruptible power supply (UPS) 125.

도 2에는 동적 위치유지 제어 시스템의 제1 보조 제어부(M2-1)의 작동이 도시되어 있다. 도 2를 참조하면, 위치조정장치(T)는 제1 보조 제어부(M2-1)로부터 제어신호를 받는다. 제1 보조 제어부(M2-1)는 보조 측정부(140)와, 보조 컴퓨터 시스템(150)과, 제1 보조 무정전전원장치(155)와, 제1 보조 조작 스테이션(158)을 구비한다. 보조 컴퓨터 시스템(150)은 보조 측정부(140)로부터 선박의 위치, 풍향 및 풍속, 선박의 방위, 선박의 자세 정보를 제공받아서 위치조정장치(T)에 적절한 제어신호를 출력한다. 이때, 보조 컴퓨터 시스템(150)은 제1 보조 조작 스테이션(158)으로부터 조작 입력을 받는다. 또한, 보조 컴퓨터 시스템(150)은 제1 보조 무정전전원장치(155)로부터 안정적인 전원을 제공받는다.
2 shows the operation of the first sub control unit M2-1 of the dynamic position maintaining control system. Referring to FIG. 2, the position adjusting device T receives a control signal from the first sub control unit M2-1. The first auxiliary control unit M2-1 includes an auxiliary measurement unit 140, a secondary computer system 150, a first auxiliary uninterruptible power supply unit 155 and a first auxiliary operation station 158. [ The auxiliary computer system 150 receives the position, the direction and the wind speed of the ship, the orientation of the ship, and the attitude information of the ship from the auxiliary measuring unit 140 and outputs a control signal suitable for the position adjusting apparatus T. At this time, the auxiliary computer system 150 receives an operation input from the first auxiliary operating station 158. In addition, the auxiliary computer system 150 is supplied with stable power from the first auxiliary uninterruptible power supply (UPS) 155.

도 3에는 동적 위치유지 제어 시스템의 제2 보조 제어부(M2-2)의 작동이 도시되어 있다. 도 3을 참조하면, 위치조정장치(T)는 제2 보조 제어부(M2-2)로부터 제어신호를 받는다. 제2 보조 제어부(M2-2)는 보조 측정부(140)와, 조이스틱 시스템(160)과, 제1 보조 무정전전원장치(165)와, 제2 보조 조작 스테이션(170)을 구비한다. 조이스틱 시스템(160)은 보조 측정부(140)로부터 선박의 위치, 풍향 및 풍속, 선박의 방위, 선박의 자세 정보를 제공받아서 제어기(162)를 이용하여 위치조정장치(T)에 적절한 제어신호를 출력한다. 이때, 제어기(162)는 제2 보조 조작 스테이션(170)으로부터 조작 입력을 받는다. 또한, 조이스틱 시스템(160)은 제2 보조 무정전전원장치(165)로부터 안정적인 전원을 제공받는다.
3 shows the operation of the second sub control unit M2-2 of the dynamic position control system. Referring to FIG. 3, the position adjusting device T receives a control signal from the second sub control unit M2-2. The second auxiliary control unit M2-2 includes an auxiliary measuring unit 140, a joystick system 160, a first auxiliary uninterruptible power supply device 165 and a second auxiliary operating station 170. [ The joystick system 160 receives the position, the direction and the wind speed of the ship, the orientation of the ship, and the attitude information of the ship from the auxiliary measuring unit 140 and outputs a control signal to the position adjusting apparatus T using the controller 162 Output. At this time, the controller 162 receives an operation input from the second auxiliary operation station 170. [ In addition, the joystick system 160 is supplied with stable power from the second auxiliary uninterruptible power supply (UPS) 165.

도 1에 도시된 메인 제어부(M1), 도 2에 도시된 제1 보조 제어부(M2-1) 및 도 1 및 도 2에 도시된 조이스틱 시스템(160)은 제1 제어 모드를 형성하게 된다. 제1 제어 모드에서, 정상적인 상태에서는 도 1에 도시된 바와 같은 메인 제어부(M1)에 의한 자동적인 동적 위치유지 제어가 이루어지게 된다. 제1 제어 모드에서, 메인 제어부(M1)에 문제가 발생하면, 메인 제어부(M1) 대신에 제2 보조 제어부(M2-1)에 의한 자동적인 동적 위치유지 제어가 이루어지게 된다. 제1 제어 모드에서, 필요에 따라서는 메인 제어부(M1)와 제2 보조 제어부(M2)와는 독립적으로 작용하는 조이스틱 시스템(160)을 이용하여 위치조정장치(T)를 수동으로 제어하게 된다.
The main control unit M1 shown in FIG. 1, the first sub control unit M2-1 shown in FIG. 2, and the joystick system 160 shown in FIGS. 1 and 2 form a first control mode. In the first control mode, automatic dynamic position maintenance control by the main controller M1 as shown in FIG. 1 is performed in a normal state. When a problem occurs in the main control unit M1 in the first control mode, automatic dynamic position maintenance control is performed by the second sub control unit M2-1 instead of the main control unit M1. In the first control mode, the position adjusting device T is controlled manually by using the joystick system 160 which operates independently of the main control unit M1 and the second auxiliary control unit M2, if necessary.

도 1에 도시된 메인 제어부(M1)와 도 3에 도시된 제2 보조 제어부(M2-2)는 제2 제어 모드를 형성하게 된다. 제2 제어 모드에서, 정상적인 상태에서는 도 1에 도시된 바와 같은 메인 제어부(M1)에 의한 자동적인 동적 위치유지 제어가 이루어지게 된다. 제2 제어 모드에서, 메인 제어부(M1)에 문제가 발생하면, 메인 제어부(M1) 대신에 제2 보조 제어부(M2-2)에 의한 자동적인 동적 위치유지 제어가 이루어지게 된다. 제2 보조 제어부(M2-2)의 작동시에는 조이스틱 시스템(160)이 보조 측정부(140)로부터의 측정값을 이용하며 조작 스테이션(170)으로부터 조작값을 입력받게 된다.
The main control unit M1 shown in FIG. 1 and the second auxiliary control unit M2-2 shown in FIG. 3 form a second control mode. In the second control mode, the automatic dynamic position maintaining control by the main control unit M1 as shown in FIG. 1 is performed in a normal state. When a problem occurs in the main control unit M1 in the second control mode, automatic dynamic position maintenance control is performed by the second sub control unit M2-2 instead of the main control unit M1. When the second auxiliary control unit M2-2 is operated, the joystick system 160 receives the operation value from the operation station 170 using the measurement value from the auxiliary measurement unit 140. [

상기와 같은 시스템에서는 제1 제어 모드와 제2 제어 모드를 갖는 이원적 제어방식이 가능하게 된다. 이때, 제2 제어 모드에서 요구하는 보조 컴퓨터 시스템이 제1 제어 모드에서 요구한 조이스틱 시스템을 이용하여 구성되므로 추가적인 제어기가 필요하지 않게 된다. 또한, 두 제어 모드에서 보조 측정부를 공유하게 되므로 장비의 수를 줄일 수 있게 된다.
In such a system, a dual control system having a first control mode and a second control mode becomes possible. At this time, since the auxiliary computer system required in the second control mode is configured using the joystick system requested in the first control mode, no additional controller is required. In addition, since the auxiliary measuring unit is shared in the two control modes, the number of equipment can be reduced.

이상 실시예를 들어 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 상기 실시예는 본 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않고 수정되거나 변경될 수 있으며, 당업자는 이러한 수정과 변경도 본 발명에 속하는 것임을 알 수 있을 것이다.Although the present invention has been described with reference to the above embodiments, the present invention is not limited thereto. It will be understood by those skilled in the art that the foregoing embodiments are susceptible to modifications and variations that do not depart from the spirit and scope of the invention.

100 : 동적 위치유지 제어 시스템 110 : 메인 측정부
111a, 111b, 111c : 메인 위치기준시스템
112a, 112b, 112c : 메인 바람 센서
113a, 113b, 113c : 메인 자이로 컴퍼스
114a, 114b, 114c : 수직 기준 센서
120 : 메인 컴퓨터 시스템 125 : 메인 무정전전원장치
128 : 메인 조작 스테이션 140 : 보조 측정부
141 : 보조 위치기준시스템 142 : 보조 바람 센서
143 : 보조 자이로 컴퍼스 144 : 보조 수직 기준 센서
150 : 보조 컴퓨터 시스템 155 : 제1 보조 무정전전원장치
58 : 제1 보조 조작 스테이션 160 : 조이스틱 시스템
162 : 제어기 165 : 제2 보조 무정전전원장치
170 : 제2 보조 조작 스테이션 100: Dynamic Positioning Control System 110: Main Measurement Unit
111a, 111b, 111c: Main position reference system
112a, 112b, 112c: main wind sensor
113a, 113b, 113c: main gyro compass
114a, 114b, 114c: vertical reference sensor
120: main computer system 125: main uninterruptible power supply
128: main operation station 140: auxiliary measuring unit
141: Auxiliary position reference system 142: Auxiliary wind sensor
143: Secondary gyro compass 144: Secondary vertical reference sensor
150: auxiliary computer system 155: first auxiliary uninterruptible power supply
58: first auxiliary operating station 160: joystick system
162: Controller 165: Second auxiliary uninterruptible power supply
170: second auxiliary operating station

Claims (10)

선박에 설치된 위치조정장치를 제어하는 동적 위치유지 제어 시스템에 있어서,
선박의 위치를 포함하는 정보를 제공하는 메인 측정부;
상기 메인 측정부로부터의 측정값을 이용하여 상기 위치조정장치에 제어신호를 출력하는 메인 컴퓨터 시스템;
상기 메인 컴퓨터 시스템에 연결된 메인 조작 스테이션;
선박의 위치를 포함하는 정보를 제공하는 보조 측정부;
상기 보조 측정부로부터의 측정값을 이용하여 상기 위치조정장치에 제어신호를 출력하는 보조 컴퓨터 시스템;
상기 보조 컴퓨터 시스템에 연결된 제1 보조 조작 스테이션;
상기 위치조정장치로 제어신호를 인가하는 제어부를 구비하며, 상기 보조 측정부에 연결되는 조이스틱 시스템; 및
상기 제어부에 연결된 제2 보조 조작 스테이션을 포함하되,
상기 동적 위치유지 제어 시스템은
상기 메인 측정부, 상기 메인 컴퓨터 시스템 및 상기 메인 조작 스테이션과 연결되어서 상기 위치조정장치를 제어하는 메인 제어부와, 상기 보조 측정부, 상기 보조 컴퓨터 시스템 및 상기 제 1 보조 조작 스테이션과 연결되어서 상기 위치조정장치를 제어하는 제 1 보조 제어부와, 그리고 상기 조이스틱 시스템으로 형성된 제 1 제어모드에서 상기 메인 제어부에 문제가 발생하면 상기 제 1 보조 제어부 또는 상기 조이스틱 시스템을 통하여 상기 위치조정장치를 제어하도록 구성된 제 1 시스템과, 상기 메인 제어부와, 상기 보조 측정부, 상기 조이스틱 시스템 및 상기 제 2 보조 조작 스테이션과 연결되어서 상기 위치조정장치를 제어하는 제 2 보조 제어부로 형성된 제 2 제어 모드에서 상기 메인 제어부에 문제가 발생하면 상기 제 2 보조 제어부를 통하여 상기 위치조정장치를 제어하도록 구성된 제 2 시스템을 구비하고,
상기 제 2 보조 제어부의 작동시에는 상기 조이스틱 시스템이 상기 보조 측정부로부터의 측정값을 이용하여 상기 제 2 보조 조작 스테이션으로부터 조작값을 입력받으며,
상기 위치조정장치는 상기 제 1 시스템 및 제 2 시스템 중 어느 하나의 시스템의 동작에 따른 제어신호를 수신하여 상기 선박의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 동적 위치유지 제어 시스템.A dynamic position maintaining control system for controlling a position adjusting device installed on a ship,
A main measuring unit for providing information including the position of the ship;
A main computer system for outputting a control signal to the position adjusting device by using a measured value from the main measuring part;
A main operating station connected to the main computer system;
An auxiliary measuring unit for providing information including the position of the ship;
A secondary computer system for outputting a control signal to the position adjusting device using the measured value from the auxiliary measuring unit;
A first auxiliary operating station connected to the auxiliary computer system;
A joystick system having a control unit for applying a control signal to the position adjusting device, the joystick system being connected to the auxiliary measuring unit; And
And a second auxiliary operation station connected to the control unit,
The dynamic position maintenance control system
A main control unit connected to the main measuring unit, the main computer system, and the main operating station to control the position adjusting device; and a controller connected to the auxiliary measuring unit, the auxiliary computer system, and the first auxiliary operating station, Configured to control the position adjusting device through the first auxiliary control unit or the joystick system when a problem occurs in the main control unit in a first control mode formed by the joystick system, And a second control unit connected to the auxiliary measuring unit, the joystick system, and the second auxiliary operation station to control the position adjusting unit. And when it occurs, through the second sub control unit And a second system that is configured to control the machine position adjuster,
Wherein the joystick system receives an operation value from the second auxiliary operation station using a measurement value from the auxiliary measurement unit during operation of the second auxiliary control unit,
Wherein the position adjustment device receives a control signal according to an operation of any one of the first system and the second system to control the position of the ship. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 메인 컴퓨터 시스템에 연결되는 메인 무정전전원장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
Further comprising a main uninterruptible power supply connected to the main computer system. 청구항 1에 있어서,
상기 보조 컴퓨터 시스템에 연결되는 제1 보조 무정전전원장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
Further comprising a first auxiliary uninterruptible power supply connected to the auxiliary computer system. 청구항 1에 있어서,
상기 조이스틱 시스템에 연결되는 제2 보조 무정전전원장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
Further comprising a second auxiliary uninterruptible power supply coupled to the joystick system. 청구항 1에 있어서,
상기 보조 측정부는 위치기준시스템과, 바람 센서와, 자이로 컴퍼스와, 수직 기준 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 동적 위치유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the auxiliary measuring unit comprises a position reference system, a wind sensor, a gyro compass, and a vertical reference sensor. 청구항 1에 있어서,
상기 제2 보조 조작 스테이션은 조타실에 설치되는 것을 특징으로 하는 동적 위치유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
And the second auxiliary operation station is installed in the wheelhouse. 청구항 1에 있어서,
상기 메인 컴퓨터 시스템, 상기 보조 컴퓨터 시스템, 상기 조이스틱 시스템 및 상기 보조 측정부 각각과 연결된 신호 격리기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
Further comprising a signal isolator coupled to each of the main computer system, the auxiliary computer system, the joystick system, and the auxiliary measurement unit. 삭제delete
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