KR101399201B1 - Launching and receiving guide device for pipe inspection robot - Google Patents

Launching and receiving guide device for pipe inspection robot Download PDF

Info

Publication number
KR101399201B1
KR101399201B1 KR1020130104928A KR20130104928A KR101399201B1 KR 101399201 B1 KR101399201 B1 KR 101399201B1 KR 1020130104928 A KR1020130104928 A KR 1020130104928A KR 20130104928 A KR20130104928 A KR 20130104928A KR 101399201 B1 KR101399201 B1 KR 101399201B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pipe
inspection robot
inspection
robot
guide plate
Prior art date
Application number
KR1020130104928A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
노용우
유휘룡
구성자
조성호
김동규
Original Assignee
한국가스공사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국가스공사 filed Critical 한국가스공사
Priority to KR1020130104928A priority Critical patent/KR101399201B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101399201B1 publication Critical patent/KR101399201B1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/46—Launching or retrieval of pigs or moles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Abstract

The present invention relates to a launching and receiving guide device for a pipe inspection robot. The present invention is to guide the access of an inspection robot to a pipe The present invention comprises a guide plate connected to the edge of an access path formed on the pipe to be rotated, arranged inside the pipe at an acute angle from the longitudinal direction of the pipe, obliquely guiding downward the inspection robot accessed into the pipe through the access path, and guiding upward the inspection robot returned after finishing inspection to induce the inspection robot to the outside of the access path. The launching and receiving guide device for a pipe inspection robot according to the present invention induces rapid and smooth access by guiding the access of the inspection robot into the pipe and easily collects the inspection robot finishing the inspection to the outside; thereby increasing work efficiency.

Description

배관 검사로봇 런칭 및 리시빙 가이드장치{Launching and receiving guide device for pipe inspection robot}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a launching and receiving guide device for a pipe inspection robot,

본 발명은 배관 검사로봇 런칭 및 리시빙 가이드장치에 관한 것이다.The present invention relates to a piping inspection robot launching and receiving guide apparatus.

유체가 흐르고 있는, 이를테면 가스관이나 송유관과 같은 철재질의 배관 내부 상태를 검사하기 위한 배관검사방법은, 검사로봇을 배관의 내부로 진입시키는 과정과, 검사 완료 후 검사로봇을 배관 외부로 유도 회수하는 과정을 포함한다. 또한 상기 진입단계를 통해 배관의 내부로 진입한 검사로봇은 배관의 내부를 주행하며 배관 내의 상태를 촬영함과 동시에 비파괴 검사한 검사결과나 촬영한 내용을 외부로 전송한다.A pipe inspection method for inspecting the internal state of a piping in which a fluid flows, such as a gas pipe or an oil pipeline, includes a process of inserting an inspection robot into the pipe, a process of guiding the inspection robot to the outside of the pipe . In addition, the inspection robot, which has entered the inside of the pipe through the entry step, travels the inside of the pipe and photographs the inside of the pipe, and at the same time, transmits the non-destructive inspection result or the photographed contents to the outside.

일반적으로 배관용 검사로봇은 여러 가지 모듈(가령 콘트롤모듈, 견인모듈, 촬영 및 통신모듈, 검사모듈, 배터리모듈 등)이 구부러질 수 있도록 앞뒤로 연결된 구조를 가져, 배관 내부의 굴곡부위나 연결부위 등을 쉽게 통과할 수 있고, 자체의 추진력으로 자율주행 가능하다.Generally, the inspection robot for piping has a structure connected back and forth so that various modules (for example, control module, traction module, photographing and communication module, inspection module, battery module, etc.) are bent, It is easy to pass through and self-propelled by its propulsion.

한편, 미국특허공보 US6,917,176호(Gas main robotic inspection system)에는, 로봇 검사 시스템의 구조와, 상기 로봇을 가스관의 내부로 진입시키기 위해 가스관의 측부에 피팅과 파이프를 연결하는 등의 기술 내용이 개시되어 있다.US 6,917,176 (Gas Main Robotic Inspection System) discloses a structure of a robot inspection system and a technique for connecting a fitting and a pipe to a side of a gas pipe to allow the robot to enter the gas pipe Lt; / RTI >

상기 피팅과 파이프는 검사 로봇을 가스관의 내부로 유도하기 위한 것으로서 가스관에 대해 직각으로 연통 고정되어 있다. 그런데 상기한 종래의 검사 시스템은, 단지 가스관에 파이프가 직각으로 연결된 구조를 가지므로, 로봇의 가스관으로의 진입이 자연스럽지 못하다는 문제가 있었다. The fitting and the pipe are for communicating the inspection robot to the inside of the gas pipe, and are fixed at a right angle to the gas pipe. However, the above-described conventional inspection system has a problem that the entrance of the robot into the gas pipe is not natural because the pipe is connected to the gas pipe at right angles.

즉, 상기 가스관의 내부로 들어가는 수직 상태의 로봇 선단부의 방향 결정을 로봇 자체의 조향능력에 의존하므로, 방향 결정이 신속하지 못하고 경우에 따라, 원하는 방향의 반대방향으로 진입할 수 도 있는 것이다. That is, since the determination of the direction of the robot front end in the vertical state into the gas pipe depends on the steering ability of the robot itself, the direction can not be determined quickly, and the robot may enter the opposite direction of the desired direction.

또한 가스관의 검사를 마치고 돌아온 로봇을 가스관의 외부로 회수하는 것은 더더욱 곤란하다. 로봇을 가스관의 외부로 회수하기 위해서는 로봇의 선단부가 일단 고개를 들어 피팅의 내부로 들어가야 하는데, 로봇의 선단부를 피팅의 내부로 유도하는 것은 매우 숙달된 기술이 필요하며 전력 소모도 심하다. 상기 선단부를 피팅 내부로 유도하는 것을 한 번에 하지 못하고 반복할 경우 로봇 자체의 배터리가 방전되어 로봇의 회수가 곤란해 질 수 도 있는 것이다.Furthermore, it is even more difficult to collect the returned robot after the inspection of the gas pipe to the outside of the gas pipe. In order to retrieve the robot to the outside of the gas pipe, the tip of the robot has to be inserted into the inside of the fitting by once hitting the head. However, it takes a highly skilled technique and consumes much power to guide the end of the robot to the inside of the fitting. If the tip end is not guided to the inside of the fitting at one time and repeated, the battery of the robot itself may be discharged and it may become difficult to collect the robot.

본 발명은 상기 문제점을 해소하고자 창출한 것으로서, 검사로봇의 배관내부로의 진입을 가이드하여 매우 신속하고 매끄러운 진입을 유도하고, 또한 검사 종료 후 검사로봇을 배관의 외부로 쉽게 회수할 수 있게 하므로 그만큼 작업효율을 향상시킬 수 있는 배관 검사로봇 런칭 및 리시빙 가이드장치를 제공함에 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problem, and it is an object of the present invention to provide an inspection robot capable of guiding the entrance of the inspection robot into the piping to induce a very quick and smooth entry and to easily return the inspection robot to the outside of the piping after the inspection. And it is an object of the present invention to provide a piping inspection robot launching and receiving guide device capable of improving working efficiency.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 배관 검사로봇 런칭 및 리시빙 가이드장치는, 배관의 이상유무를 검사하는 배관 검사로봇을 배관의 내부로 진입시키거나 또는 검사를 마친 검사로봇을 배관 외부로 회수하기 위해 배관내에 설치되어, 배관에 대한 검사로봇의 출입을 가이드하는 것으로서, 상기 출입통로 하부에 상하로 회동 가능하게 설치되되, 배관내에서 배관의 길이방향에 대해 예각의 사이각을 가지도록 놓여져 대기하며, 출입통로를 통해 배관 내부로 진입하는 검사로봇을 가이드하여 경사방향으로 하향 가이드하고, 검사를 마치고 돌아온 검사로봇을 상향 가이드하여 출입통로 외부로 유도하는 가이드플레이트를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a pipe launching and receiving guide apparatus for a pipe inspection robot, comprising: a pipe inspection robot for inspecting whether or not an abnormality has occurred in a pipe; The inspection robot is installed in the pipeline to guide the inspection robot to the pipeline. The robot is vertically rotatable at the lower part of the access passage. The pipette is placed in the pipeline so as to have an acute angle with respect to the longitudinal direction of the pipeline, And a guide plate for guiding the inspection robot entering the inside of the pipe through the entrance and exit path and guiding the inspection robot downward in the oblique direction and guiding the inspection robot returned from the inspection upward to the outside of the entrance and exit path.

또한, 상기 출입통로의 주변에는 상기 가이드플레이트의 상단부를 회동 가능하게 지지하는 힌지부가 위치하고, 상기 가이드플레이트의 상단부는 회동핀에 의해 상기 힌지부에 핀 연결되는 것을 특징으로 한다.A hinge portion for pivotably supporting an upper end portion of the guide plate is disposed in the periphery of the entrance passage, and an upper end portion of the guide plate is connected to the hinge portion by a pivot pin.

또한, 상기 가이드플레이트는; 그 상단부가 상기 힌지부에 핀 연결되며 중앙부에는 관통구가 형성되어 있는 회동프레임과, 상기 관통구에 구비되며 배관의 내부를 흐르는 유체를 통과시키는 메쉬판을 포함하는 것을 특징으로 한다.The guide plate may further include: A rotating frame having an upper end pin connected to the hinge and a through hole formed at a central portion thereof, and a mesh plate provided in the through hole and passing a fluid flowing inside the pipe.

또한, 상기 회동프레임의, 검사로봇을 가이드하는 가이드면에는, 검사로봇의 미끄러짐을 방지하는 요철부가 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.Further, the guiding surface of the pivoting frame for guiding the inspection robot is provided with a recessed portion for preventing slipping of the inspection robot.

아울러, 상기 검사로봇은, 배관의 검사를 시작하기 전과 검사를 완료 한 후, 상단부가 엔드캡으로 밀폐된 밀폐튜브의 내부에 수용되고, 상기 배관의 상부에는, 상기 출입통로를 그 내부 영역에 포함하며 상기 밀폐튜브의 하단부와 결합하고, 배관의 길이방향에 대해 90도 이하의 사이각을 가지는 가지관부가 형성되어 있으며, 상기 힌지부는, 상기 출입통로의 내주면에 접한 배관 내벽면에 일체로 형성된 상태로 상기 가이드플레이트를 지지하여, 상기 가지관부를 하향 통과한 검사로봇을 배관내부로 유도하거나 검사를 마친 검사로봇을 상기 가지관부를 통해 밀폐튜브로 유도하는 것을 특징으로 한다.In addition, the inspection robot is housed in a sealed tube whose upper end is sealed with an end cap before and after inspecting the piping, and the upper part of the piping includes the entrance and exit passages in its inner area Wherein the hinge portion is formed integrally with the inner wall surface of the pipe in contact with the inner circumferential surface of the inlet and outlet passage, The inspection robot supporting the guide plate and guiding the inspection robot passed downward through the branch pipe portion to the inside of the piping or guiding the inspected robot to the closed tube through the branch pipe portion.

또한, 상기 회동프레임의 가이드면의 반대면에는, 가이드플레이트의 후방에서 전방으로 주행하는 검사로봇이 가이드플레이트를 밀어 젖히며 이동할 때, 검사로봇과의 부딪힘 충격을 흡수하는 완충부가 더 구비된 것을 특징으로 한다.It is further characterized in that a buffering portion for absorbing a bump impact with the inspection robot when the inspection robot traveling forward from the rear of the guide plate pushes the guide plate and moves is provided on the opposite surface of the guide surface of the rotation frame .

상기와 같이 이루어지는 본 발명의 배관 검사로봇 런칭 및 리시빙 가이드장치는, 검사로봇의 배관내부로의 진입을 가이드하여 매우 신속하고 매끄러운 진입을 유도하고, 또한 검사 종료 후 검사로봇을 배관의 외부로 쉽게 회수할 수 있게 하므로 그만큼 작업효율을 향상시킨다.The piping inspection robot receiving and guiding guide device of the present invention as described above guides the entrance of the inspection robot into the piping to induce a very rapid and smooth entrance and also makes it easy to move the inspection robot to the outside of the piping Thereby improving the working efficiency.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 런칭 및 리시빙 가이드장치가 적용된 배관 검사시스템을 전체적으로 도시한 도면이다.
도 2는 상기 도 1에 도시한 마이터를 별도로 절제하여 도시한 도면이다.
도 3은 상기 도 2에 도시한 가이드장치의 동작을 설명하기 위한 측단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 런칭 및 리시빙 가이드장치가 적용된 배관 검사시스템의 다른 예를 도시한 도면이다.
도 5는 상기 도 4에 도시한 마이터를 절제하여 도시한 도면이다.
도 6은 상기 도 5에 도시한 가이드장치의 동작을 설명하기 위한 측단면도이다.
도 7은 상기 도 2 및 도 5에 도시한 가이드플레이트의 후면도이다.
도 8은 상기 도 7의 Ⅷ-Ⅷ선 단면도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a general view of a piping inspection system to which a launching and receiving guide apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
FIG. 2 is a view showing the miter shown in FIG.
3 is a side sectional view for explaining the operation of the guide device shown in Fig.
4 is a view showing another example of a piping inspection system to which a launching and receiving guide apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
FIG. 5 is a view showing the miter shown in FIG.
6 is a side cross-sectional view for explaining the operation of the guide device shown in FIG.
Fig. 7 is a rear view of the guide plate shown in Figs. 2 and 5; Fig.
8 is a sectional view taken along line VIII-VIII of FIG.

이하, 본 발명에 따른 하나의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, one embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 런칭 및 리시빙 가이드장치(15)가 적용된 배관 검사시스템(40)을 전체적으로 도시한 도면이다.FIG. 1 is a view entirely showing a piping inspection system 40 to which a launching and receiving guide device 15 according to an embodiment of the present invention is applied.

도시한 바와같이, 본 실시예에 따른 가이드장치(15)는 마이터(13)에 적용되어 있다. 상기 마이터(13)는 배관(11)에 검사시스템(40)을 적용하기 위한 연결시스템으로서, 도 2나 도 5에 도시한 형태를 취할 수 있다. 이러한 마이터(13)는, 별도의 제작공정을 통해 따로 제작된 후 배관(11)의 절단부위에 끼워져 용접된다. As shown in the drawing, the guide device 15 according to the present embodiment is applied to the miter 13. The miter 13 is a connection system for applying the inspection system 40 to the piping 11, and can take the form shown in FIG. 2 or FIG. The miter 13 is fabricated separately through a separate manufacturing process, and then welded to the cut portion of the pipe 11.

상기 마이터(13)는, 배관(11)과 같은 직경을 가지며 배관(11)의 절단부위에 용접 결합하는 본체부(13a)와, 가지관부(13b)와, 균압밸브(21)를 갖는다. 상기 균압밸브(21)는 배관(11)에 설치할 수 도 있다. 상기 본체부(13a)와 가지관부(13b)는 일체형으로서 주조 제작된다.The miter 13 has a main body portion 13a having the same diameter as the pipe 11 and welded to a cut portion of the pipe 11, a branch pipe portion 13b, and a pressure equalizing valve 21. The pressure equalizing valve (21) may be installed in the pipe (11). The main body portion 13a and the branch pipe portion 13b are integrally formed and cast.

상기 본체부(13a)는 배관(11)을 흐르는 가스를 통과시키는 경로를 제공하고, 가지관부(13b)는 샌드위치밸브(25) 및 밀폐튜브(17)와 결합하는 부분이다. 도 1의 경우 상기 가지관부(13b)는 본체부(13a)에 대해 45도 각도를 유지한다. 하지만 도 5에 도시한 바와같이, 가지관부(13b)를 본체부(13a)에 대해 수직으로 형성할 수 도 있다.The main body portion 13a provides a path for passing the gas flowing through the pipe 11 and the branch pipe portion 13b is a portion for joining the sandwich valve 25 and the sealing tube 17. [ In the case of FIG. 1, the branch pipe 13b maintains a 45-degree angle with respect to the main body 13a. However, as shown in Fig. 5, the branch portion 13b may be formed perpendicular to the body portion 13a.

상기 밀폐튜브(17)는 일정직경을 가지며 상단부가 엔드캡(18)으로 밀폐되고 하단부가 샌드위치밸브(25)에 결합하는 중공튜브형 부재로서, 내부에 검사로봇(19)을 수용한다.The sealing tube 17 is a hollow tubular member having a predetermined diameter and having an upper end closed by the end cap 18 and a lower end engaged with the sandwich valve 25 and accommodates the inspection robot 19 therein.

상기 검사로봇(19)은 배관(11)의 내부를 자율 주행하며 배관의 상태를 검사하는 것으로서, 검사에 투입되기 전에 밀폐튜브(17)의 내부에 대기하고, 검사가 완료된 후 밀폐튜브(17)의 내부로 귀환한다. 상기 밀폐튜브(17)의 내부공간은 샌드위치밸브(25)에 의해 배관(11)으로부터 차단된다.The inspection robot 19 autonomously runs the inside of the pipe 11 and checks the condition of the pipe. The inspection robot 19 waits in the inside of the sealing tube 17 before being put into the inspection, . The inner space of the sealed tube (17) is disconnected from the pipe (11) by the sandwich valve (25).

참고로, 상기 검사로봇(19)을 배관(11)의 내부로 투입하기 위해서는, 샌드위치밸브(25)를 개방하기 전에, 균압밸브(21)를 미리 개방하여 밀폐튜브(17) 내부의 압력을 배관(11)의 압력에 맞추어야 한다. 상기와 같이 압력의 균압이 이루어진 후 샌드위치밸브(25)를 개방하고 검사로봇(19)을 발사한다.In order to put the inspection robot 19 into the inside of the pipe 11, before opening the sandwich valve 25, the pressure equalizing valve 21 is opened in advance, (11). After the pressure equalization is performed as described above, the sandwich valve 25 is opened and the inspection robot 19 is fired.

상기 샌드위치밸브(25)는 검사로봇(19)이 출발한 직후 다시 닫히며, 검사로봇(19)이 검사를 완료하고 돌아올 때 개방되어 검사로봇(19)이 밀폐튜브(17)로 진입되도록 한다. 검사로봇(19)이 밀폐튜브(17)로 들어간 후 샌드위치밸브(25)가 다시 닫힌다.The sandwich valve 25 is closed again immediately after the inspection robot 19 starts and is opened when the inspection robot 19 completes the inspection and returns so that the inspection robot 19 enters the sealed tube 17. After the inspection robot 19 enters the sealed tube 17, the sandwich valve 25 is closed again.

한편, 상기 검사로봇(19)은, 자율 주행 능력을 가지며 외부의 제어신호에 의해 배 관내부를 주행하며 필요한 부분에 대한 비파괴검사를 수행한다.On the other hand, the inspection robot 19 has an autonomous running ability and travels through the inside of the pipe by an external control signal, and carries out nondestructive inspection for a necessary part.

그런데, 상기 가지관부(13b)가 배관(11)의 상측부에 위치하므로, 검사로봇(19)을 배관(11)의 내부로 충격없이 진입시키거나 또는 검사를 마친 검사로봇(19)을 상기 가지관부(13b)의 내부로 유도하는 것은 매우 고난도의 기술과 시간을 필요로 한다.Since the branch pipe portion 13b is located on the upper side of the pipe 11, the inspection robot 19 is allowed to enter the pipe 11 without impact or the inspection robot 19, which has been inspected, Directing it to the inside of the tube portion 13b requires a very difficult skill and time.

특히 도 4에 도시한 타입의 마이터(13)의 경우, 가지관부(13b)가 수직으로 형성되어 있으므로, 배관(11)의 내부로 진입하는 검사로봇(19)의 방향을 잡아주는 것이나, 검사를 완료한 검사로봇(19)의 선단부를 수직으로 세워 가지관부(도 4의 13b)로 유도하는 것이 매우 힘들다.In particular, in the case of the miter type 13 shown in Fig. 4, since the branch pipe portion 13b is vertically formed, the direction of the inspection robot 19 entering the inside of the pipe 11 can be adjusted, It is very difficult to vertically raise the tip end of the inspection robot 19 and guide it to the branch portion (13b in Fig. 4).

본 실시예에서의 가이드장치(15)가 이러한 어려움을 해결하기 위한 것이다. 즉, 본 실시예에 따른 가이드장치(15)는, 가지관부(13b)의 각도가 어떻든 간에, 검사로봇(19)을 배관(11)의 내부로 충격없이 진입시킬 뿐만 아니라, 특히 검사를 완료한 검사로봇(19)을 가지관부(13b) 내부로 가이드하여 매끄럽게 올리는 기능을 할 수 있는 것이다.The guide device 15 in this embodiment is for solving such difficulties. That is, the guide device 15 according to the present embodiment not only allows the inspection robot 19 to enter the inside of the pipe 11 without impact, regardless of the angle of the branch pipe portion 13b, The inspection robot 19 can be guided to the inside of the branch pipe portion 13b so as to smoothly raise it.

도 2는 상기 도 1에 도시한 가이드장치(15)의 구조를 설명하기 위하여 마이터(13)를 절제하여 도시한 도면이고, 도 3은 상기 도 2에 도시한 가이드장치의 동작을 설명하기 위한 측단면도이다.FIG. 2 is a view showing the structure of the guide device 15 shown in FIG. 1 by cutting off the miter 13, FIG. 3 is a view for explaining the operation of the guide device shown in FIG. 2 Fig.

도면을 참조하면, 상기 본체부(13a)와 가지관부(13b)가 만나는 부위에 출입통로(13c)가 형성되어 있음을 알 수 있다. 상기 출입통로(13c)는 검사로봇(19)이 출입하는 관통구멍으로서 상기 가지관부(13b)의 내부 영역에 포함된다. 상기 출입통로(13c)의 내주면과 가지관부(13b)의 내주면은 동일하여 내부에 단차가 없다.Referring to the drawing, it is understood that an entrance passage 13c is formed at a portion where the main body portion 13a and the branch portion 13b meet. The entrance and exit passage 13c is included in an inner region of the branch pipe 13b as a through hole through which the inspection robot 19 enters and leaves. The inner circumferential surface of the entry / exit passage 13c and the inner circumferential surface of the branch pipe portion 13b are the same, and there is no step inside.

상기 가이드장치(15)는, 상기 출입통로(13c)의 테두리부 중 출입통로(13c)의 내주면에 접하는 배관(11) 내벽면에 고정되는 힌지부(13d)와, 상기 힌지부(13d)에 회동핀(31)으로 연결되며 상하로 회동 가능한 가이드플레이트(29)로 이루어진다.The guide device 15 includes a hinge portion 13d fixed to the inner wall surface of the pipe 11 in contact with the inner circumferential surface of the entrance and exit passage 13c in the rim portion of the entrance and exit passage 13c, And a guide plate 29 connected to the pivot pin 31 and rotatable up and down.

상기 가이드플레이트(29)는, 사각틀의 형태를 취하며 그 중앙부에 관통구(29f)가 형성되어 있고 상단부에 링크부(29a)가 형성되어 있는 회동프레임(29k)과, 상기 관통구(29f)에 고정되며 배관의 내부를 흐르는 유체를 통과시키는 메쉬판(29e)을 포함한다. 상기 메쉬판(29e)은 가령 스텐레스스틸로 제작된 그물망형태의 부재로서 상기 관통구(29f)의 내부에 고정된다.The guide plate 29 has a rotary frame 29k having a through-hole 29f at the center and a link 29a formed at the upper end thereof and a through-hole 29f, And a mesh plate 29e which is fixed to the inside of the pipe and allows the fluid flowing inside the pipe to pass therethrough. The mesh plate 29e is a mesh-like member made of, for example, stainless steel, and is fixed inside the through-hole 29f.

상기 링크부(29a)는 상기 힌지부(13d)를 가운데 수용한 상태로 회동핀(31)에 의해 힌지부(13d)에 지지된다. 상기 회동핀(31)은 가이드플레이트(29)를 상하로 회동 가능하게 지지하는 지지축으로서 상기 링크부(29a)와 힌지부(13d)를 가로지른다.The link portion 29a is supported by the hinge portion 13d by the pivot pin 31 while the hinge portion 13d is centered. The pivot pin 31 is a support shaft which rotatably supports the guide plate 29 up and down and crosses the link portion 29a and the hinge portion 13d.

상기 가이드플레이트(29)는 일정두께를 갖는 사각틀 형태의 부재로서, 상기 검사로봇(19)이 그 위를 지나가는 가이드면(29b)을 가지며, 특히 상기 가이드면(29b)상에 요철부(29d)를 갖는다. 상기 요철부(29d)는 가이드면(29b)에 대한 검사로봇(19)의 미끄러짐을 방지하기 위한 것으로서, 그 형상 패턴은 얼마든지 변경 가능하다. The guide plate 29 is a rectangular frame member having a predetermined thickness and has a guide surface 29b passing over the guide plate 29. The guide plate 29 has a protruding portion 29d on the guide surface 29b, . The concave-convex portion 29d is provided to prevent the inspection robot 19 from sliding on the guide surface 29b, and the shape pattern thereof can be changed as desired.

또한, 상기 가이드플레이트(29)의 가이드면(29b)의 반대면 즉, 회동프레임(29k)의 후면에는 도 7에 도시한 바와같이 완충부(29c)가 고정되어 있다. A buffer portion 29c is fixed to the reverse surface of the guide plate 29, that is, the rear surface of the rotating frame 29k, as shown in FIG.

도 7은 상기 도 2 및 도 5에 도시한 가이드플레이트의 후면도이고, 도 8은 상기 도 7의 Ⅷ-Ⅷ선 단면도이다.FIG. 7 is a rear view of the guide plate shown in FIGS. 2 and 5, and FIG. 8 is a sectional view taken along line VIII-VIII of FIG.

도 7 및 도 8에 도시한 바와같이, 상기 가이드플레이트(29)의 후면 테두리부에 완충부(27c)가 고정되어 있다. 상기 완충부(27c)는 가이드플레이트(29) 후면에 고정되며 충격을 흡수할 수 있는 소재로 제작된다.As shown in Figs. 7 and 8, the buffer part 27c is fixed to the rear edge of the guide plate 29. [0154] As shown in Fig. The buffer portion 27c is fixed to the rear surface of the guide plate 29 and is made of a material capable of absorbing impact.

상기 완충부(27c)는, 이를테면 배관(11)을 한 바퀴 돌아온 검사로봇(19)이 가이드플레이트(29)를 위로 재껴 올리면서 도 3의 화살표 z 방향으로 이동할 때, 검사로봇(19)의 각 모듈이 가이드플레이트(29)에 부딪혀 손상되는 것을 막는다. 즉, 그 하부를 통과하는 검사로봇(19)과 작은 충돌이 발생하더라도 충격을 흡수하여 검사로봇(19)을 보호 하는 것이다. 이러한 기능을 할 수 있는 한 완충부의 재질은 매우 다양하게 적용할 수 있으며 가령 합성수지로 제작할 수 도 있다.The buffering part 27c is a part of the buffering part 27c when the inspection robot 19 that has turned the pipe 11 back by one turn moves up the guide plate 29 upward and moves in the direction of the arrow z in FIG. Thereby preventing the module from being hit by the guide plate 29 and being damaged. That is, even if a small collision occurs with the inspection robot 19 passing through the lower portion thereof, the inspection robot 19 is protected by absorbing the impact. As far as this function is concerned, the material of the buffer can be applied in a wide variety of ways, for example, it can be made of synthetic resin.

물론, 상기 검사로봇(19)이 가이드플레이트(29)를 따라 배관(11)의 내부로 진입한 후 전진하여 배관(11)을 검사한 후, 진행 했던 경로를 후진하여 화살표 s 방향으로 회수된다면, 검사로봇(19)이 상기 가이드플레이트(29)에 부딪힐 일은 없을 것이다.Of course, if the inspection robot 19 advances to the inside of the pipe 11 along the guide plate 29 and advances to inspect the pipe 11, and if the advanced path is recovered in the direction of the arrow s, The inspection robot 19 will not hit the guide plate 29.

한편, 상기 가이드플레이트(29)의 경사방향 길이(A)는, 출입통로(13c)의 최대 직경보다 길게 형성함이 좋다. 이와같이 가이드플레이트(29)의 길이를 길게 형성하여야, 검사로봇(19)의 배관내부로의 진입이 매끄럽게 이루어지고, 특히 검사 완료 후, 검사로봇(19)의 가지관부(13b)로의 진입이 순조롭다. On the other hand, the length A in the oblique direction of the guide plate 29 may be longer than the maximum diameter of the entry / exit passage 13c. Thus, the length of the guide plate 29 must be made long so that the inspection robot 19 can smoothly enter the inside of the pipe, and particularly, after the inspection is completed, the inspection robot 19 enters the branch pipe 13b smoothly .

상기 배관(11)의 바닥부에 대한 가이드플레이트(29)의 사이각(θ)은 배관의 사정에 따라 다르지만 대략 30도 내지 60도 정도이다.The angle? Of the guide plate 29 with respect to the bottom of the pipe 11 is approximately 30 to 60 degrees, although it depends on the condition of the pipe.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 런칭 및 리시빙 가이드장치가 적용된 배관 검사시스템의 다른 예를 도시한 도면이다. 또한 도 5는 상기 도 4에 도시한 마이터를 절제하여 도시한 도면이고, 도 6은 상기 도 5에 도시한 가이드장치의 동작을 설명하기 위한 측단면도이다.4 is a view showing another example of a piping inspection system to which a launching and receiving guide apparatus according to an embodiment of the present invention is applied. FIG. 5 is a view showing the miter shown in FIG. 4, and FIG. 6 is a side sectional view for explaining the operation of the guide device shown in FIG.

이하, 상기한 도면부호와 동일한 도면부호는 동일한 기능의 동일한 부재를 가리키며 그에 관한 설명은 생략한다.Hereinafter, the same reference numerals as those of the reference numerals denote the same members having the same function, and a description thereof will be omitted.

도 4에 도시한 검사시스템(40)에는, 배관(11)에 대해 수직으로 연장된 가지관부(13b)가 적용되어 있다. 특히 본 실시예의 가이드장치는, 수직의 가지관부(13b)가 적용되어 있는 배관시스템에서 탁원할 효과를 발휘한다.In the inspection system 40 shown in Fig. 4, a branch pipe portion 13b extending perpendicularly to the pipe 11 is applied. Particularly, the guide device of the present embodiment exerts the effect of being relieved in the piping system to which the vertical branch pipe portion 13b is applied.

도시한 바와같이, 상기 가지관부(13b)가 배관(11)의 상부에 수직으로 형성되어 있으므로 상기 밀폐튜브(17)도 수직을 이루고, 상기 밀폐튜브(17)에 대기하고 있던 검사로봇(19)은 진행방향 선단부가 배관(11)에 수직으로 하향 진입한다. 상기 배관(11)의 내부에 아무것도 없다면, 상기 검사로봇(19)의 선단부가 배관(11)의 바닥에 닿을 것이다. Since the branch pipe 13b is vertically formed on the upper portion of the pipe 11 so that the sealing tube 17 is vertically formed and the inspection robot 19 waiting on the sealing tube 17, The forward end portion of the flow advances downward to the pipe 11 vertically. If there is nothing inside the piping 11, the tip of the inspection robot 19 will touch the bottom of the piping 11.

이와같이 검사로봇(19)이 수직상태로 배관(11)의 바닥까지 도달할 경우, 검사로봇(19)의 진행방향 선단부의 방향이 편향되지 않기 때문에, 검사로봇의 방향 설정이 매우 불편하다. 가령 검사로봇을 원하는 방향으로 방향을 틀어 내려 보내기가 쉽지 않은 것이다.In this way, when the inspection robot 19 reaches the bottom of the pipe 11 in the vertical state, the direction of the forward end of the inspection robot 19 is not deflected, so the direction setting of the inspection robot is very inconvenient. For example, it is not easy to turn the inspection robot in the desired direction.

하지만, 본 실시예에서는 상기 가지관부(13b)의 하부에 가이드장치(15)가 적용되어 있으므로 상기한 불편이 발생할 염려가 없어, 검사로봇(19)의 진입이 매우 간편하고 신속하다. 검사로봇(19)이 아무리 수직으로 하강하더라도, 상기 가이드장치(15)의 가이드플레이트(29)가 검사로봇(19)의 진행방향을 결정하여 가이드 하므로 그만큼 검사로봇(19)의 진입이 쉬운 것이다.However, in this embodiment, since the guiding device 15 is applied to the lower portion of the branch pipe 13b, there is no fear of inconvenience, so that the inspection robot 19 can enter the inspection robot 19 very easily and quickly. Even if the inspection robot 19 descends vertically, the guide plate 29 of the guide device 15 determines and guides the proceeding direction of the inspection robot 19, so that the inspection robot 19 can easily enter the inspection robot 19.

또한, 검사가 완료된 후, 검사로봇(19)을 배관(11)의 외부로 회수하기도 매우 용이하다. 상기 가이드장치(15)가 없다면, 가지관부(13b)의 연직 하부에 검사로봇(19)의 선단모듈을 위치시키고, 검사로봇(19)에 남아 있는 잔류 동력을 이용하여 선단모듈을 들어올려 가지관부(13b)에 끼워야 하는데, 이러한 작업은 매우 숙달된 경험이 필요하고 한 번에 되지 않을 때가 많다.It is also very easy to recover the inspection robot 19 to the outside of the pipe 11 after the inspection is completed. The distal end module of the inspection robot 19 is positioned on the vertical lower portion of the branch pipe portion 13b and the distal end module is lifted using the residual power remaining in the inspection robot 19, (13b), which requires very skilled experience and often fails at one time.

그러나 본 실시예의 가이드플레이트(29)가 적용되어 있다면, 상기와 같이 선단모듈을 들어올리는 등의 불필요한 작업이 필요없다. 검사로봇(19)을 단지 진행시키기만 하여도 검사로봇(19)이 가이드플레이트(29)를 타고 간단히 상승하여 밀폐튜브(17)로 귀환 할 수 있기 때문이다.However, if the guide plate 29 of this embodiment is applied, there is no need for unnecessary work such as lifting the end module as described above. This is because the inspection robot 19 simply rides on the guide plate 29 and can return to the sealing tube 17 by merely advancing the inspection robot 19.

이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정하지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims.

11:배관 13:마이터 13a:본체부
13b:가지관부 13c:출입통로 13d:힌지부
15:가이드장치 17:밀폐튜브 18:엔드캡
19:검사로봇 21:균압밸브 25:샌드위치밸브
29:가이드플레이트 29a:링크부 29b:가이드면
29c:완충부 29d:요철부 29e:메쉬판
29f:관통구 29k:회동프레임 40:검사시스템11: piping 13: miter 13a: main body part
13b: branch pipe portion 13c: access passage 13d: hinge portion
15: guide device 17: sealing tube 18: end cap
19: Inspection robot 21: Pressure equalizing valve 25: Sandwich valve
29: guide plate 29a: link portion 29b: guide surface
29c: buffer portion 29d: concave / convex portion 29e: mesh plate
29f: through hole 29k: rotating frame 40: inspection system

Claims (6)

배관의 이상 유무를 검사하는 검사로봇을 배관의 내부로 진입시키거나 또는 검사를 마친 검사로봇을 배관 외부로 회수하기 위해 배관내에 설치되어, 배관에 대한 검사로봇의 출입을 가이드하는 것으로서,
상기 배관의 검사를 시작하기 전과 검사를 완료한 후, 검사로봇이 내부에 수용되며, 상단부가 엔드캡으로 밀폐된 밀폐튜브;
상기 배관의 상부에 형성되고, 검사로봇이 출입하는 출입통로를 그 내부 영역에 포함하며, 상기 밀폐튜브의 하단부와 결합하고, 배관의 길이방향에 대해 90도 이하의 사이각을 가지는 가지관부; 및
상기 출입통로 하부에 상하로 회동 가능하게 설치되되, 배관내에서 배관의 길이방향에 대해 예각의 사이각을 가지도록 놓여져 대기하며, 출입통로를 통해 배관 내부로 진입하는 검사로봇을 가이드하여 경사방향으로 하향 가이드하고, 검사를 마치고 돌아온 검사로봇을 상향 가이드하여 출입통로 외부로 유도하는 가이드플레이트;
를 포함하며,
상기 출입통로의 주변에는 상기 가이드플레이트의 상단부를 회동 가능하게 지지하는 힌지부가 위치하고, 상기 가이드플레이트의 상단부는 회동핀에 의해 상기 힌지부에 핀 연결되며, 상기 힌지부는, 상기 출입통로의 내주면에 접한 배관 내벽면에 일체로 형성된 상태로 상기 가이드플레이트를 지지하여, 상기 가지관부를 하향 통과한 검사로봇을 배관내부로 유도하거나 검사를 마친 검사로봇을 상기 가지관부를 통해 밀폐튜브로 유도하는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇 런칭 및 리시빙 가이드장치.
The inspection robot is installed in a pipe for guiding the inspecting robot for inspecting the abnormality of the pipe to the inside of the pipe or for recovering the inspected robot to the outside of the pipe,
A sealing tube before the inspection of the pipe is started and after the inspection is completed, the inspection robot is housed inside and the upper end is sealed with the end cap;
A branch pipe formed at an upper portion of the piping and having an inlet passage for the inspection robot to enter and exit therein and having an angle of 90 degrees or less with respect to the longitudinal direction of the pipe, And
And an inspection robot which is installed to be rotatable up and down in the lower portion of the access passage and which is placed so as to have an acute angle with respect to the longitudinal direction of the pipe in the pipe and enters the inside of the pipe through the access passage, A guide plate for downwardly guiding the robot and guiding the inspection robot returned from the inspection to the outside of the entrance and exit path;
/ RTI >
A hinge portion for rotatably supporting an upper end portion of the guide plate is disposed in the periphery of the entrance and exit passage, an upper end portion of the guide plate is connected to the hinge portion by a pivot pin, and the hinge portion is in contact with the inner peripheral surface of the entrance / And the inspection robot is guided to the inside of the pipe through the branch pipe, and the inspection robot is guided to the inside of the pipe through the branch pipe. Pipe Inspection Robot Launching and Receiving Guide Device.
삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 가이드플레이트는;
그 상단부가 상기 힌지부에 핀 연결되며 중앙부에는 관통구가 형성되어 있는 회동프레임과,
상기 관통구에 구비되며 배관의 내부를 흐르는 유체를 통과시키는 메쉬판을 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇 런칭 및 리시빙 가이드장치.
The method according to claim 1,
The guide plate comprising:
A rotating frame having an upper end pin-connected to the hinge portion and a through hole formed at a central portion thereof,
And a mesh plate provided in the through hole and allowing a fluid flowing inside the pipe to pass therethrough.
청구항 3에 있어서,
상기 회동프레임의, 검사로봇을 가이드하는 가이드면에는, 검사로봇의 미끄러짐을 방지하는 요철부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇 런칭 및 리시빙 가이드장치.
The method of claim 3,
And a guide surface for guiding the inspection robot of the pivot frame is provided with a recessed portion for preventing slippage of the inspection robot.
삭제delete 청구항 3에 있어서,
상기 회동프레임의 가이드면의 반대면에는, 가이드플레이트의 후방에서 전방으로 주행하는 검사로봇이 가이드플레이트를 밀어 젖히며 이동할 때, 검사로봇과의 부딪힘 충격을 흡수하는 완충부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇 런칭 및 리시빙 가이드장치.The method of claim 3,
And a buffering portion for absorbing a bump impact with the inspection robot when the inspection robot traveling forward from the rear of the guide plate pushes and moves the guide plate is provided on the opposite surface of the guide surface of the rotation frame. Pipe Inspection Robot Launching and Receiving Guide Device.
KR1020130104928A 2013-09-02 2013-09-02 Launching and receiving guide device for pipe inspection robot KR101399201B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130104928A KR101399201B1 (en) 2013-09-02 2013-09-02 Launching and receiving guide device for pipe inspection robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130104928A KR101399201B1 (en) 2013-09-02 2013-09-02 Launching and receiving guide device for pipe inspection robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101399201B1 true KR101399201B1 (en) 2014-05-27

Family

ID=50895229

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130104928A KR101399201B1 (en) 2013-09-02 2013-09-02 Launching and receiving guide device for pipe inspection robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101399201B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100906681B1 (en) 2008-05-29 2009-07-07 주식회사 아세아프로텍 Pressing drainage pipe system
JP2009222813A (en) 2008-03-13 2009-10-01 Nippon Suiki Chosa Kk Implement for inserting inspection device into pipe
JP4990651B2 (en) 2007-03-09 2012-08-01 政和 山本 In-pipe inspection device insertion tool
JP2012234132A (en) * 2011-05-09 2012-11-29 Masakazu Yamamoto Insertion tool for pipe inside investigation device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4990651B2 (en) 2007-03-09 2012-08-01 政和 山本 In-pipe inspection device insertion tool
JP2009222813A (en) 2008-03-13 2009-10-01 Nippon Suiki Chosa Kk Implement for inserting inspection device into pipe
KR100906681B1 (en) 2008-05-29 2009-07-07 주식회사 아세아프로텍 Pressing drainage pipe system
JP2012234132A (en) * 2011-05-09 2012-11-29 Masakazu Yamamoto Insertion tool for pipe inside investigation device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230330718A1 (en) Method and apparatus for cleaning and inspecting oil well drilling mud flow lines
US9316621B2 (en) Installation for non-destructive testing, by immersion ultrasounds, of workpieces
KR101399201B1 (en) Launching and receiving guide device for pipe inspection robot
CN101424657B (en) Ph automatic continuous detection device
JPS641597Y2 (en)
KR101226011B1 (en) Apparatus inspecting and sealing pipeline
KR101521242B1 (en) Pipe inspection robot pipe input and output device
CN208363146U (en) A kind of screw-type sound detecting pipe
KR101732506B1 (en) Apparatus for drying a pipe inside
JP2010024687A (en) Check valve and its installation method
KR101677746B1 (en) Hole saw for the inclined fitting
JP2012096198A (en) Method for cleaning inside surface of pipe
CN206708435U (en) One kind is without delay, anti-pollution ball valve
KR101752746B1 (en) Exhaust gas treatment device, and method for performing maintenance of exhaust gas treatment device
KR101905596B1 (en) Insertion and collection device of inspection robot for a waterworks pipe
CN109268696A (en) The online trapping device of coal gas drainer downpipe horn mouth and craft leakage mending method
CN219416820U (en) Liquid on-line real-time sampling device
CN215293992U (en) Pipeline installation assembly for air conditioning unit
JP4616600B2 (en) Continuous water flow path forming device for existing fluid pipes
JP5080138B2 (en) Water control body installation device
CN211303458U (en) Water-proof test spray device
KR101194575B1 (en) Apparatus sealing pipeline
JP6770281B2 (en) Water filling device
CN207608955U (en) The automatic water-supply mechanism of waterproof roll impermeability test device
KR101905831B1 (en) Apparatus for blocking steam of a slab processing equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170412

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180403

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190326

Year of fee payment: 6