KR101394862B1 - Collision prevention system and method for rear obstacle of vehicle - Google Patents

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KR101394862B1
KR101394862B1 KR1020120127025A KR20120127025A KR101394862B1 KR 101394862 B1 KR101394862 B1 KR 101394862B1 KR 1020120127025 A KR1020120127025 A KR 1020120127025A KR 20120127025 A KR20120127025 A KR 20120127025A KR 101394862 B1 KR101394862 B1 KR 101394862B1
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윤명건
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현대자동차주식회사
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Abstract

The purpose of the present invention is to provide a system and a method for preventing a vehicle from colliding with a rear obstacle, wherein braking force is controlled according to a distance from a rear obstacle by adjusting reaction force exerted on a brake pedal according to the distance from the rear obstacle when a driver steps on the pedal with the same force. Accordingly, the present invention provides the system for preventing a vehicle from colliding with a rear obstacle, comprising a distance sensor for measuring a distance from a rear obstacle; a dual brake valve operating along with the brake pedal; an actuator for compressing and restoring a reaction force spring for elastically supporting the first inlet valve of the dual brake valve; and a control device for controlling the operation of the actuator according to a distance signal from the distance sensor if a backward motion signal is received from a transmission.

Description

자동차의 후방장애물 충돌회피 시스템 및 방법 {Collision prevention system and method for rear obstacle of vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear obstacle collision avoidance system,

본 발명은 자동차의 후방장애물 충돌회피 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 후진시 후방장애물과의 충돌을 회피하기 위한 자동차의 후방장애물 충돌회피 시스템 및 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a rear obstacle collision avoidance system and method of an automobile, and more particularly, to a rear obstacle collision avoidance system and method of an automobile to avoid a collision with a rear obstacle when the vehicle is backward.

일반적으로 자동차에는 차체와 차실 내에 탑승한 승객의 보호를 위한 각종 안전장치가 구비되어 있는바, 그 중에 일례로서 후방경고장치(back warning system)는 차량이 후진하는 경우에 있어 운전자가 룸미러 내지 사이드미러 등을 통해 후방의 상황을 정확하게 인지할 수 없는 사각지대에 위치한 후방의 장애물을 감지하고서 이를 운전자에게 경고함으로써 후진하는 차체와 장애물 사이에서 발생될 수 있는 충돌사고를 미연에 방지할 수 있도록 한 것이다.BACKGROUND ART [0002] In general, a vehicle is provided with various safety devices for protecting a vehicle body and passengers aboard a vehicle. For example, a back warning system is a system in which, when a vehicle is reversed, It is possible to detect a rear obstacle located in a blind spot which can not accurately recognize a rearward situation through a mirror or the like and warn the driver of the rear obstacle so that a collision accident that may occur between the backward vehicle body and the obstacle can be prevented .

종래의 후방경고장치는 후진시 차체의 이동범위 내에 위치한 장애물의 존재와 충돌가능성만을 경고하도록 되어 있어 충돌사고의 발생 자체를 사전에 자동적으로 회피할 수 없다는 단점이 있다.The conventional rear warning device warns only the existence of an obstacle located within the movement range of the vehicle body and the possibility of collision at the time of backward movement, so that the occurrence of a collision accident itself can not be avoided automatically in advance.

이에 후방장애물과의 충돌을 방지하기 위한 종래기술로서, 컨트롤러가 차량의 후진을 인식한 후 장애물과의 거리에 따라 구분한 각 구역별로 엔진토크를 조정하고, 자동적으로 후진속도를 제한 감소하여 최종적으로 충돌 전 차량이 완전히 정지하도록 하는 방법이 있다.As a conventional technique for preventing collision with a rear obstacle, the controller recognizes the backward movement of the vehicle, adjusts the engine torque for each zone divided according to the distance to the obstacle, automatically reduces the backward speed, There is a way to stop the vehicle completely before the crash.

그러나, 상기와 같이 장애물과의 거리에 따라 자동적으로 후진속도를 제어하는 종래 기술은 운전자의 의사와 상관없이 각종 센서를 이용하여 자동적으로 차량의 거동을 제어하므로 센서 고장 및 오작동으로 인한 차량의 거동으로 안전문제가 발생할 수 있고, 또한 강제적인 제동력에 의해 후진속도를 제어하므로 운전자의 의사에 반하는 차량 거동이 발생할 우려가 있다.
However, according to the prior art in which the backward speed is automatically controlled according to the distance between the obstacle and the obstacle, the behavior of the vehicle due to sensor failure or malfunction is automatically controlled by using various sensors regardless of the driver's intention. Safety problems may arise, and the backward traveling speed is controlled by a forcible braking force, which may cause vehicle behavior against the driver's intention.

본 발명은 상기와 같은 점을 개선하기 위해 고안한 것으로서, 후방장애물과의 거리에 따라 브레이크 페달에 걸리는 반력이 조절되어 운전자가 동일한 힘으로 페달을 밟을 시 장애물과의 거리에 따라 제동력이 제어되는 자동차의 후방장애물 충돌회피 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a vehicle with a braking force controlled by a distance from an obstacle when the driver presses the pedal with the same force by adjusting the reaction force applied to the brake pedal depending on the distance to the rear obstacle A rear obstacle collision avoidance system and a rear obstacle collision avoidance system.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 후방장애물과의 거리를 측정하는 거리센서; 브레이크 페달에 연동하여 작동하게 되는 듀얼 브레이크 밸브; 상기 듀얼 브레이크 밸브의 1차 인렛밸브를 탄성 지지하는 반력스프링을 압축 및 복원시킬 수 있는 액츄에이터; 변속기에서 후진신호를 수신하면 상기 거리센서의 거리신호에 따라 액츄에이터의 동작을 제어하는 제어장치;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 후방장애물 충돌회피 시스템을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle including: a distance sensor for measuring a distance to a rear obstacle; A dual brake valve operated in conjunction with the brake pedal; An actuator capable of compressing and restoring a reaction force spring for elastically supporting the primary inlet valve of the dual brake valve; And a control device for controlling the operation of the actuator according to the distance signal of the distance sensor when the backward signal is received in the transmission.

본 발명의 구현예에서, 상기 액츄에이터는 고정자 내측에 배치된 회전자가 전기적 신호에 따라 회전 가능하게 된 스텝 모터로 구성될 수 있으며, 상기 회전자는 반력스프링의 하단을 지지하는 스프링지지부와 나선결합되어 구성된다.In the embodiment of the present invention, the actuator may be constituted by a step motor in which a rotor disposed inside the stator is rotatable in accordance with an electrical signal, and the rotor is helically coupled with a spring support portion supporting a lower end of the reaction force spring, do.

또한 본 발명의 구현예에서, 상기 고정자는 그 상단에 스프링지지부의 가장자리에 형성된 가이드홈에 결합되는 고정가이드가 구비되며, 상기 제어장치는 차량의 후진 완료 후 변속기의 기어변속 신호를 수신하면 액츄에이터를 구동하여 스프링지지부의 위치를 초기화시킨다.Further, in the embodiment of the present invention, the stator has a fixed guide coupled to a guide groove formed at an edge of a spring support portion at an upper end of the stator, and when the controller receives the gear shift signal of the transmission after completion of reverse of the vehicle, And the position of the spring support portion is initialized.

또한 본 발명은, 변속기로부터 후진신호를 수신하는 과정; 거리센서로부터 거리신호를 입력받는 과정; 상기 거리신호에 따라 액츄에이터를 구동하여 스프링지지부를 승강 이동시킴으로써 페달 답력에 대한 반력스프링의 스프링반력을 조절하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 후방장애물 충돌회피 방법을 제공한다.The present invention also provides a method for controlling a vehicle, comprising the steps of: receiving a reverse signal from a transmission; Receiving a distance signal from the distance sensor; And adjusting the spring reaction force of the reaction force spring with respect to the pedal reaction force by driving the actuator according to the distance signal to move the spring support portion up and down.

상기와 같은 본 발명의 충돌회피 방법은 차량의 후진 완료 후 변속기의 기어변속 신호를 수신하면 상기 액츄에이터를 구동하여 상기 스프링지지부의 위치를 초기화시키는 과정을 포함한다.
The above-described collision avoidance method of the present invention includes the step of driving the actuator to initialize the position of the spring support portion when the gear shift signal of the transmission is received after completion of the reverse of the vehicle.

본 발명에 따른 자동차의 후방장애물 충돌회피시스템은 종래 대비 운전자의 의지가 반영된 반자동 방식으로 제동력이 증감 제어되어 후진속도를 증감시키게 되므로 센서 고장으로 인한 오작동이나 운전자의 의사에 반하는 차량의 거동을 감소시킬 수 있는 이점이 있다.
The rear obstacle collision avoidance system according to the present invention increases or decreases the braking force by controlling the braking force in a semiautomatic manner in which the driver's intention is reflected in comparison with the conventional vehicle so that the backward speed is increased or decreased. Therefore, malfunction due to sensor failure or vehicle behavior There is an advantage to be able to.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동차의 후방장애물 충돌회피시스템을 나타낸 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 듀얼 브레이크 밸브의 내부구조를 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 듀얼 브레이크 밸브 내 1차 인렛밸브의 반력 조정을 위한 작동상태를 나타낸 도면,
도 4는 본 발명에 따른 자동차의 후방장애물 충돌회피시스템에서 브레이크 페달 반력과 후방장애물로부터의 거리 간 관계를 나타낸 도면,
도 5는 본 발명에 따른 듀얼 브레이크 밸브의 특성을 나타낸 특성선도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram showing a rear obstacle collision avoidance system for a vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a view illustrating an internal structure of a dual brake valve according to an embodiment of the present invention,
3 is a view showing an operating state for adjusting the reaction force of the primary inlet valve in the dual brake valve according to the embodiment of the present invention,
4 is a diagram showing a relationship between a brake pedal reaction force and a distance from a rear obstacle in a rear obstacle collision avoidance system of an automobile according to the present invention,
5 is a characteristic diagram showing characteristics of a dual brake valve according to the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

본 발명은 차량이 장애물을 향해 후진시 운전자를 보조하기 위한 것으로, 후방장애물과의 거리에 따라 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 느끼는 반력을 조절하여 줌으로써 운전자가 동일한 힘으로 브레이크 페달을 밟을 때 발생하는 제동력을 증감 제어하여 장애물과의 거리에 따라 후진속도를 증감 제어하도록 할 수 있는 후방장애물 충돌회피시스템을 제공한다.The present invention is for assisting a driver when the vehicle is moving backward toward an obstacle. The present invention adjusts the reaction force felt when the driver depresses the brake pedal according to the distance from the rear obstacle, so that the braking force generated when the driver presses the brake pedal with the same force The rearward obstacle avoidance system can control the increase / decrease of the backward speed according to the distance to the obstacle.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 후방장애물 충돌회피시스템은 후방장애물과의 거리를 감지할 수 있는 거리센서(10), 브레이크 페달과 이 브레이크 페달에 연동하여 작동하게 되는 듀얼 브레이크 밸브(21)를 구비하는 브레이크 페달 조립체(20), 상기 듀얼 브레이크 밸브(21)의 1차 인렛밸브(22)를 탄성 지지하는 반력스프링(23)을 압축 및 복원시킬 수 있는 액츄에이터(25), 변속기에서 후진신호(R)를 수신하면 상기 거리센서(10)의 거리신호(D)에 따라 액츄에이터(25)의 동작을 제어하는 제어장치(30)를 포함하여 구성된다.As shown in FIGS. 1 and 2, the rear obstacle collision avoidance system according to the present invention includes a distance sensor 10 capable of sensing a distance to a rear obstacle, a brake pedal, and a dual brake An actuator 25 capable of compressing and restoring a reaction force spring 23 for elastically supporting the primary inlet valve 22 of the dual brake valve 21, a brake pedal assembly 20 having a valve 21, And a controller 30 for controlling the operation of the actuator 25 in accordance with the distance signal D of the distance sensor 10 when the reverse signal R is received from the transmission.

상기 거리센서(10)는 차량과 후방장애물 사이에 거리를 측정하고 측정한 거리신호(D)를 제어장치(30)에 입력/제공하기 위한 것으로, 차량에 기 장착되어 있는 것을 이용할 수 있다.The distance sensor 10 measures the distance between the vehicle and the rear obstacle and inputs / provides the measured distance signal D to the control device 30. The distance sensor 10 can be a device mounted on the vehicle.

상기 듀얼 브레이크 밸브(21)는 후륜 브레이크용 회로와 전륜 브레이크용 회로가 구비되어 있는 것으로, 브레이크 페달의 하방에 일체로 연결되어 구성되며, 운전자가 브레이크 페달을 밟는 힘에 비례한 공기압을 상기 각 회로를 통해 전달하는 역할을 한다.The dual brake valve 21 includes a rear brake circuit and a front brake circuit. The dual brake valve 21 is integrally connected to a lower portion of the brake pedal, And the like.

알려진 바와 같이, 듀얼 브레이크 밸브는 상용차량의 에어 브레이크 시스템에 구비되는 것으로, 두 개의 독립된 공급회로(전륜 및 후륜 브레이크용 회로)가 구비되어 차량 제동시에 전륜과 후륜에 독립적인 제동압력을 전달하게 되며, 이러한 듀얼 브레이크 밸브를 포함한 브레이크 페달 조립체는 운전자가 브레이크 페달을 밟을 힘, 즉 답력에 따라 생성되는 제동신호를 제어장치에 입력하고, 상기 제어장치는 이 브레이크 페달 조립체로부터 수신한 제동신호에 따라 각 차륜에 소정의 에어압력을 공급하도록 제어한다.As is known, a dual brake valve is provided in an air brake system of a commercial vehicle, and is equipped with two independent supply circuits (front wheel and rear wheel brake circuits) to transmit independent braking pressure to the front and rear wheels , The brake pedal assembly including such a dual brake valve inputs to the control device a braking signal generated by a driver pressing the brake pedal, that is, in response to the braking force, and the braking pedal assembly, So as to supply a predetermined air pressure to the wheel.

운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 발생하는 반력을 조절하기 위하여, 본 발명에 따른 듀얼 브레이크 밸브(21)는 내부의 1차 인렛밸브(22)를 탄성 지지하는 반력스프링(23)을 압축 및 복원시키기 위한 액츄에이터(25)를 포함하여 구성된다.In order to adjust the reaction force generated when the driver depresses the brake pedal, the dual brake valve 21 according to the present invention is configured to compress and restore the reaction force spring 23 elastically supporting the primary inlet valve 22 therein And an actuator (25).

상기 1차 인렛밸브(22)는 피스톤(29)을 통해 브레이크 페달에 연결되어 있어 브레이크 페달의 동작에 따라 후륜 브레이크용 회로를 개폐하는 것으로, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 페달 답력을 전달받은 피스톤(29)이 하강됨에 의해 연동 하강되어 후륜 브레이크용 회로를 개방하게 된다.The primary inlet valve 22 is connected to a brake pedal via a piston 29 to open and close a circuit for braking a rear wheel according to the operation of the brake pedal. When the driver depresses the brake pedal, 29 are lowered to be interlocked and lowered to open the rear wheel brake circuit.

도 3에 나타낸 바와 같이, 상기 1차 인렛밸브(22)의 저면에는 인렛밸브(22)를 탄성 지지하는 반력스프링(23)이 연결되고, 이 반력스프링(23)의 하단에는 반력스프링(23)을 지지하기 위한 스프링지지부(24)가 구성되며, 상기 스프링지지부(24)에는 스프링지지부(24)를 승강 이동시켜 반력스프링(23)을 압축 및 복원토록 하기 위한 액츄에이터(25)가 연결 구성된다.3, a reaction force spring 23 for elastically supporting the inlet valve 22 is connected to the bottom of the primary inlet valve 22, and a reaction spring 23 is connected to the lower end of the reaction spring 23. [ And an actuator 25 is connected to the spring support part 24 to move the spring support part 24 up and down to compress and restore the reaction force spring 23. [

상기 반력스프링(23)은 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 페달 반력을 형성하여 브레이크 페달의 답력에 영향을 미치게 되는 것으로, 액츄에이터(25)에 의해 압축 및 복원 가능하게 지지됨으로써 제어장치(30)의 제어신호에 따라 스프링반력을 조절할 수 있게 된다.The reaction force spring 23 forms a pedal reaction force when the driver depresses the brake pedal and influences the pedaling force of the brake pedal. The reaction force spring 23 is supported by the actuator 25 so as to be compressed and restored by the actuator 25, The spring reaction force can be adjusted according to the signal.

도 2 및 도 3과 같이 상기 액츄에이터(25)는 고정자(26)와 회전자(27)로 이루어진 스텝 모터로 구현될 수 있는데, 고정자(26) 내측에 배치된 회전자(27)가 전기적 신호에 따라 회전 가능하게 구성되며, 상기 회전자(27)에는 스프링지지부(24)가 나선결합 구조로 연결된다.2 and 3, the actuator 25 may be implemented by a step motor including a stator 26 and a rotor 27. A rotor 27 disposed inside the stator 26 is connected to an electric signal And a spring support portion 24 is connected to the rotor 27 by a spiral coupling structure.

이때 상기 고정자(26)의 상단에는 스프링지지부(24)의 가장자리에 형성된 가이드홈(24a)에 결합되는 고정가이드(28)가 부착 구비되는데, 고정가이드(28)의 끝단이 스프링지지부(24)의 가이드홈(24a)에 삽입되어 결합됨에 의해 전기 신호에 의한 회전자(27)의 회동시 스프링지지부(24)가 상승 또는 하강 이동하게 되며, 이렇게 스프링지지부(24)의 상하 높이가 변경됨에 따라 반력스프링(23)의 스프링자유장 길이가 변경되어 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때의 스프링반력이 변경되게 된다.A fixing guide 28 is attached to the upper end of the stator 26 to be engaged with a guide groove 24a formed at the edge of the spring support 24. The end of the fixing guide 28 is connected to the spring support 24, The spring support portion 24 is moved upward or downward when the rotor 27 is rotated by the electric signal. As the vertical height of the spring support portion 24 is changed, The spring free length of the spring 23 is changed to change the spring reaction force when the driver depresses the brake pedal.

여기서, 상기 스프링지지부(24)는 액츄에이터(25)에 의해 단계적으로 승강 이동하는 것이 가능하게 구성된다.Here, the spring support portion 24 is configured to be able to move up and down by an actuator 25 step by step.

한편, 상기 제어장치(30)는 차량의 후진시 후방장애물과의 거리(거리신호)를 거리센서로부터 입력받은 후 입력받은 거리신호에 따라 브레이크 페달에 작용하는 반력을 변경 제어하기 위한 것으로, 변속기의 후진신호(R)가 입력되면 거리센서(10)로부터 거리신호(D)를 입력받아 상기 거리신호(D)에 따라 액츄에이터(25)를 구동하여 스프링지지부(24)를 승강 이동시킴으로써 페달 답력에 대한 스프링반력을 거리(후방장애물과의 거리)와 비례하여 감소시키는 역할을 한다.The control device 30 is for changing and controlling the reaction force acting on the brake pedal according to the input distance signal after receiving the distance (distance signal) from the rear obstacle in the backward direction of the vehicle from the distance sensor, When the backward signal R is inputted, the distance signal D is received from the distance sensor 10 and the actuator 25 is driven according to the distance signal D to move the spring support 24 up and down, And serves to reduce the spring reaction force in proportion to the distance (the distance from the rear obstacle).

이와 같이 구성되는 자동차의 후방장애물 충돌회피시스템은 후방장애물과의 거리에 따라 운전자가 브레이크 페달을 밝을 때 느끼는 페달 반력(스프링반력)을 변경 조정함으로써(도 4 참조) 운전자가 동일한(혹은 일정한) 힘으로 브레이크 페달을 밟을 때 장애물과의 거리와 반비례하여 제동력을 제어하게 되는바, 결과적으로 후진속도는 장애물과의 거리와 비례하게 된다.The rear obstacle collision avoidance system of the vehicle configured as described above adjusts the pedal reaction force (spring reaction force) felt when the driver turns on the brake pedal according to the distance to the rear obstacle (see FIG. 4) The braking force is controlled in inverse proportion to the distance to the obstacle when the brake pedal is depressed. As a result, the backward speed is proportional to the distance from the obstacle.

따라서, 후방장애물과의 거리가 상대적으로 멀면 차량의 제동력이 감소하고 후진속도가 증가하게 되며, 후방장애물과의 거리가 상대적으로 가까우면 제동력이 증가하고 후진속도가 감소하게 된다.Therefore, if the distance from the rear obstacle is relatively long, the braking force of the vehicle is decreased and the backward speed is increased. If the distance from the rear obstacle is relatively close, the braking force is increased and the backward speed is decreased.

즉, 본 발명의 후방장애물 충돌회피시스템은 후방장애물과의 거리에 따라 페달 반력을 변화시켜 제동력 및 후진속도를 조절함으로써 운전자를 보조하게 된다.That is, the rear obstacle collision avoidance system of the present invention assists the driver by adjusting the braking force and the backward speed by changing the pedal reaction force according to the distance from the rear obstacle.

이를 위하여, 제어장치(30)는 거리센서(10)로부터 얻은 장애물과의 거리(거리신호)에 따라 필요한 브레이크 페달의 답력 증감치를 산출하며, 산출한 답력 증감치에 따라 액츄에이터(25)의 동작을 제어하여 듀얼 브레이크 밸브(21) 내부에 있는 스프링지지부(24)의 높낮이를 변경 조정하여 페달 반력(F=kx, k는 스프링 상수이고, x는 스프링자유장 길이임) 값을 제어할 수 있다. To this end, the control device 30 calculates the pressure increase / decrease value of the brake pedal required according to the distance (distance signal) from the obstacle obtained from the distance sensor 10, and calculates the operation of the actuator 25 according to the calculated pressure increase / And the pedal reaction force (F = kx, k is a spring constant and x is a spring free length) can be controlled by adjusting the height of the spring support portion 24 inside the dual brake valve 21 by controlling the pedal reaction force.

또한, 상기 제어장치(30)는 차량의 후진 완료 후 변속기의 기어변속 신호를 수신하면 액츄에이터(25)를 구동하여 스프링지지부(24)를 초기 위치로 복귀시켜 반력스프링(23)의 스프링자유장 길이를 초기화하게 된다.When the control device 30 receives the gear shift signal of the transmission after the completion of the reverse of the vehicle, the control device 30 drives the actuator 25 to return the spring support portion 24 to the initial position, .

상기와 같은 본 발명의 후방장애물 충돌회피시스템은 에어 브레이크를 적용하는 차량, 예컨대 중대형의 상용차에 적용 가능하다.The above-described rear obstacle collision avoidance system of the present invention is applicable to a vehicle to which an air brake is applied, for example, a medium-sized commercial vehicle.

또한 상기의 듀얼 브레이크 밸브(21)는 액츄에이터를 미포함한 기존의 듀얼 브레이크 밸브와 동일한 혹은 유사한 방식으로 동작 및 기능을 할 수 있다.The dual brake valve 21 can also operate and function in the same or similar manner as a conventional dual brake valve without an actuator.

도 5에 보이듯이, 전술한 액츄에이터를 포함하여 구성되는 듀얼 브레이크 밸브는 페달 각도(브레이크 페달을 밟음에 의해 형성되는 페달 각도임)가 증가함에 따라 제동압력(breaking pressure)이 증가하며, 또한 평상시에는 반력스프링이 최대 압축상태에 도달하기 전까지 페달 각도에 따른 반력이 증가한 반면, 차량 후방에 장애물이 있는 경우 장애물 감지시점에서부터 반력이 증가하지 않고 고정됨을 확인할 수 있다. As shown in FIG. 5, the dual brake valve including the actuator described above increases the breaking pressure as the pedal angle (which is the pedal angle formed by depressing the brake pedal) increases, The reaction force according to the pedal angle is increased until the reaction spring reaches the maximum compression state. On the other hand, if there is an obstacle behind the vehicle, it can be confirmed that the reaction force does not increase from the obstacle detection point.

즉, 평상시 및 후방장애물 감지시 브레이크 페달의 각도에 따른 반력이 장애물 감지시점에서 차이가 발생함을 알 수 있다.That is, when the normal and rear obstacles are sensed, it can be seen that the reaction force according to the angle of the brake pedal is different at the time of detecting the obstacle.

이상으로 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Modified forms are also included within the scope of the present invention.

10 : 거리센서
20 : 브레이크 페달 조립체
21 : 듀얼 브레이크 밸브
22 : 1차 인렛밸브
23 : 반력스프링
24 : 스프링지지부
24a : 가이드홈
25 : 액츄에이터
26 : 고정자
27 : 회전자
28 : 고정가이드
29 : 피스톤
30 : 제어장치10: Distance sensor
20: Brake pedal assembly
21: Dual brake valve
22: Primary inlet valve
23: reaction force spring
24: spring support
24a: guide groove
25: Actuator
26: Stator
27: Rotor
28: Fixed guides
29: Piston
30: Control device

Claims (6)

후방장애물과의 거리를 측정하는 거리센서;
브레이크 페달에 연동하여 작동하게 되는 듀얼 브레이크 밸브;
상기 듀얼 브레이크 밸브의 1차 인렛밸브를 탄성 지지하는 반력스프링을 압축 및 복원시킬 수 있는 액츄에이터;
변속기에서 후진신호를 수신하면 상기 거리센서의 거리신호에 따라 액츄에이터의 동작을 제어하는 제어장치;
를 포함하고,
상기 제어장치는 차량의 후진 완료 후 변속기의 기어변속 신호를 수신하면 액츄에이터를 구동하여 스프링지지부의 위치를 초기화시키는 것을 특징으로 하는 자동차의 후방장애물 충돌회피 시스템.
A distance sensor for measuring the distance to the rear obstacle;
A dual brake valve operated in conjunction with the brake pedal;
An actuator capable of compressing and restoring a reaction force spring for elastically supporting the primary inlet valve of the dual brake valve;
A controller for controlling an operation of the actuator according to a distance signal of the distance sensor when a reverse signal is received from the transmission;
Lt; / RTI >
Wherein the control device drives the actuator to initialize the position of the spring support portion when the gear shift signal of the transmission is received after completion of the backward movement of the vehicle.
청구항 1에 있어서,
상기 액츄에이터는 고정자 내측에 배치된 회전자가 전기적 신호에 따라 회전 가능하게 된 스텝 모터이며, 상기 회전자는 반력스프링의 하단을 지지하는 스프링지지부와 나선결합된 것을 특징으로 하는 자동차의 후방장애물 충돌회피 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the actuator is a stepping motor in which a rotor disposed inside the stator is rotatable in accordance with an electrical signal, and the rotor is spirally coupled with a spring support portion supporting a lower end of the reaction force spring.
청구항 2에 있어서,
상기 고정자는 그 상단에 스프링지지부의 가장자리에 형성된 가이드홈에 결합되는 고정가이드가 구비된 것을 특징으로 하는 자동차의 후방장애물 충돌회피 시스템.
The method of claim 2,
Wherein the stator is provided at its upper end with a fixed guide coupled to a guide groove formed at the edge of the spring support portion.
삭제delete 삭제delete 변속기로부터 후진신호를 수신하는 과정;
거리센서로부터 거리신호를 입력받는 과정;
상기 거리신호에 따라 액츄에이터를 구동하여 스프링지지부를 승강 이동시킴으로써 페달 답력에 대한 반력스프링의 스프링반력을 조절하는 과정;
을 포함하고,
차량의 후진 완료 후 변속기의 기어변속 신호를 수신하면 상기 액츄에이터를 구동하여 상기 스프링지지부의 위치를 초기화시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 후방장애물 충돌회피 방법.
Receiving a reverse signal from the transmission;
Receiving a distance signal from the distance sensor;
Controlling the spring reaction force of the reaction force spring with respect to the pedal reaction force by driving the actuator according to the distance signal to move the spring support portion up and down;
/ RTI >
And when the gear shift signal of the transmission is received after the completion of the reverse of the vehicle, driving the actuator to initialize the position of the spring support portion.
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