KR101394574B1 - Method for producing guardrail information of autonomous driving system and apparatus thereof - Google Patents

Method for producing guardrail information of autonomous driving system and apparatus thereof Download PDF

Info

Publication number
KR101394574B1
KR101394574B1 KR1020120136458A KR20120136458A KR101394574B1 KR 101394574 B1 KR101394574 B1 KR 101394574B1 KR 1020120136458 A KR1020120136458 A KR 1020120136458A KR 20120136458 A KR20120136458 A KR 20120136458A KR 101394574 B1 KR101394574 B1 KR 101394574B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
interval
guardrail
extracting
section
Prior art date
Application number
KR1020120136458A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이동구
이찬규
고봉철
유현재
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020120136458A priority Critical patent/KR101394574B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101394574B1 publication Critical patent/KR101394574B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention discloses a guardrail information producing method of an autonomous driving system which produces guardrail information around road through the extraction of a representative value for each section, and the accumulation of distance information sensed by radar, and uses the guardrail information around road for lane recognition. The present invention comprises a step of collecting foreground information, a driving speed, steering angle change, and a steering angle speed when an autonomous driving mode is executed and accumulating it for a predetermined period of time; a step of extracting information of a stopped object in the accumulated data only and extracting the information of the stopped object included in a common range only and divides the information to valid data; a step of setting a section according to longitudinal distribution of the valid data and extracting a representative value by calculating an average value of the valid data included in each section; and a step of filtering the representative values for each section and outputting curve information and producing the guardrail information.

Description

자율주행시스템의 가드레일정보 생성방법 및 장치{METHOD FOR PRODUCING GUARDRAIL INFORMATION OF AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM AND APPARATUS THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method and an apparatus for generating guardrail information of an autonomous navigation system,

본 발명은 자율주행시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 레이더로 감지되는 거리정보의 누적과 구간별 대표값 추출을 통해 도로 주변의 가드레일 정보를 생성시켜 차선인식에 활용할 수 있도록 하는 자율주행시스템의 가드레일정보 생성방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous navigation system, and more particularly, to an autonomous navigation system that generates guardrail information around a road by accumulating distance information sensed by a radar and extracting a representative value of each road, And a method and an apparatus for generating guardrail information.

교통사고 저감을 위한 안전성과 도로에서의 교통 효율성, 연료절감을 통한 환경 친화성 및 편의성 등을 제공하기 위해 자율주행시스템이 적용되고 있다.The autonomous driving system has been applied to provide safety for traffic accident reduction, traffic efficiency on the road, environment friendliness and convenience through fuel saving.

자율주행시스템은 카메라의 이미지 프로세싱을 기반으로 차선의 폭, 차선에서 차량의 횡방향 위치, 양측 차선까지의 거리, 차선의 형태, 도로의 곡률 반경을 측정하고, 이로부터 얻어진 차량의 위치와 도로 정보를 기반으로 조향과 변속, 가속, 브레이크 등을 제어한다.The autonomous driving system measures the width of the lane, the lateral position of the vehicle in the lane, the distance from the lane to both sides, the shape of the lane, and the radius of curvature of the road based on the image processing of the camera, And controls the steering, shift, acceleration, braking, and the like.

또한, 자율주행시스템은 차량 전방의 소정 위치에 장착된 거리감지수단인 레이저(Laser) 혹은 레이더(Radar)를 이용하여 전방에서 주행하는 선행 차량, 도로 주변에 설치된 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량 등을 감지하고, 같은 방향으로 주행하는 선행 차량과의 차간거리 혹은 정지물체와의 거리를 산출하여 상황에 따라 자동으로 가속 및 감속을 실행하는 능동적 스마트 크루즈 컨트롤(Advanced Smart Cruise Control) 기능을 제공한다. In addition, the autonomous navigation system can be applied to a stationary object including a preceding vehicle that runs from the front using a laser or a radar, which is a distance sensing means mounted at a predetermined position in front of the vehicle, Active Smart Cruise Control, which detects vehicles approaching from a lane and calculates the distance between the vehicle and a preceding vehicle that travels in the same direction or distance from a stationary object, and automatically accelerates and decelerates according to the situation. Function.

상기 능동적 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 제공하기 위해서는 감지된 전방의 물체들 중에서 앞쪽에서 같은 방향으로 주행하는 선행 차량을 구분하고, 현재 주행 중인 차선을 정확하게 인식하는 것이 중요하다.In order to provide the active smart cruise control function, it is important to distinguish the preceding vehicles traveling in the same direction from the front of the detected front objects, and accurately recognize the present driving lane.

상기 능동적 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 제공할 때 감지되는 물체 중 가드레일과 같은 구조물은 동일한 형상이 반복되는 특징 때문에 정지 물체가 아닌 선행 차량으로 잘못 인식하는 문제가 발생할 수 있다.When the active smart cruise control function is provided, a structure such as a guard rail of an object to be sensed may have a problem of recognizing it as a preceding vehicle rather than a stationary object because of the characteristic that the same shape is repeated.

따라서, 차량에서는 레이저 스캐너를 장착하여 주변상황을 보다 정확하게 인지할 수 있도록 하고 있으나, 레이저 스캐너의 경우 고가의 장치로 원가 상승을 유발시켜 가격 경잭력을 약화시킬 수 있다.Therefore, although the vehicle is equipped with a laser scanner to recognize the surroundings more accurately, the price of the laser scanner can be increased by the expensive device, which may weaken the price light power.

또한, 횡방향 제어의 조향 및 속도제어는 현재 주행 차로 내부의 차량 위치에 따라 좌우되므로, 정확한 차선정보의 제공은 자율주행시스템의 차량 제어에서 선행 조건이 된다.Also, since the steering and speed control of the lateral control is dependent on the vehicle position inside the current driving lane, accurate lane information provision is a prerequisite in the vehicle control of the autonomous driving system.

카메라를 통한 차선정보 파라미터들이 제공되지 않을 경우 차량의 제어가 불가능한 상황을 방지하기 위하여 강건한 차선정보 제공모듈이 요구된다.A robust lane information providing module is required in order to prevent situations in which the vehicle can not be controlled when the lane information parameters through the camera are not provided.

공개특허공보 제10-2012-0072020호(2012.07.03.)Open Patent Publication No. 10-2012-0072020 (2012.07.03.) 공개특허공보 제10-2004-0091788호(2004.11.02.)Published Japanese Patent Application No. 10-2004-0091788 (November 22, 2004)

자율주행시스템은 차선내에서 차량의 위치가 판단되어야 횡방향 제어가 가능하므로, 횡방향 제어를 위한 정확한 차선정보의 파라미터들이 제공되어야 한다.Since the autonomous navigation system is capable of lateral control in order to determine the position of the vehicle in the lane, the parameters of the correct lane information for the lateral control should be provided.

따라서, 카메라가 차선을 검지하지 못하는 경우 횡방향 제어의 오동작 및 제어의 끊김 현상이 발생되므로, 본 발명은 도로 주변의 가드레일 정보로부터 현재 주행중인 차로의 차선 정보를 생성하여 횡방향 제어가 가능하도록 하고자 한다.Therefore, when the camera fails to detect the lane, the lateral control malfunctions and the control is interrupted. Therefore, according to the present invention, it is possible to generate the lane information from the guardrail information around the road to the lane during the current driving, I want to.

본 발명은 레이더로 감지되는 정보의 누적과 구간별 대표값의 추출을 통해 카메라가 인식하지 못하는 차선의 부족한 정보를 추정하여 자율주행시스템의 가드레일정보 생성방법을 제공하고자 한다. An object of the present invention is to provide a method for generating guardrail information of an autonomous driving system by estimating insufficient information of a lane that the camera can not recognize through accumulation of information sensed by a radar and extraction of a representative value by interval.

본 발명의 실시예에 따르는 특징은 자율주행모드가 실행되면 전방 정보와 주행 차속, 조향각 변화 및 조향각속도를 수집하여 설정된 일정기간 동안 누적하는 과정; 상기 누적된 데이터에서 정지물체의 정보만을 추출하여 설정된 관용범위에 포함되는 정지물체의 정보만을 추출하여 유효 데이터로 구분하는 과정; 상기 유효 데이터의 종방향 분포에 따라 구간을 설정하고, 각 구간에 포함된 유효 데이터의 평균값을 산출하여 대표값을 추출하는 과정; 상기 구간별 대표값들을 필터링하여 곡선정보를 출력시켜 가드레일 정보로 생성하는 과정을 포함하는 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성방법이 제공된다.According to an embodiment of the present invention, when the autonomous mode is executed, a process of collecting the forward information, the traveling vehicle speed, the steering angle change, and the steering angle speed and accumulating them for a predetermined period of time is executed. Extracting only the information of the stationary object from the accumulated data, extracting only the information of the stationary object included in the set tolerance range, and dividing the information into valid data; Setting a section according to the longitudinal distribution of the valid data, calculating an average value of valid data included in each section, and extracting a representative value; And generating curved road information by filtering the representative values for each section to generate guard rail information.

상기 전방정보는 전방에서 주행하는 선행 차량, 도로 주변에 설치된 고정 구조물을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량을 포함할 수 있다.The forward information may include a preceding vehicle traveling in front, a stationary object including a stationary structure installed in the vicinity of the road, and a vehicle approaching in the opposite lane.

상기 관용범위는 이전 시간대에 예측된 곡선정보 및 차량 데이터로부터 설정될 수 있다.The tolerance range can be set from the curve information and the vehicle data predicted in the previous time zone.

상기 구간 설정에서 각 구간을 중첩되게 설정하여 유관성을 확보할 수 있다.It is possible to secure the affinity by setting the sections to overlap each other in the section setting.

상기 구간 설정에서 총 누적 데이터의 종방향 최소거리로부터 구간 크기의 절반 만큼 올린 위치를 제1구간(제일 근접한 구간)으로 결정하고, 이전 구간의 중심값으로부터 구간 크기의 절반만큼 올린 위치를 그 외 다른 구간으로 설정할 수 있다.(The nearest interval) from the minimum longitudinal distance of the cumulative data in the interval setting as a half of the interval size is determined as the first interval (the closest interval), and the position where the half of the interval size is increased from the center value of the previous interval Section.

상기 생성된 가드레일 정보는 카메라로 입력되는 영상에 표출시켜 차선 인식을 제공할 수 있다.The generated guardrail information may be displayed on an image input by a camera to provide lane recognition.

이와 같이 본 발명은 별도의 센서를 추가 장착하지 않은 상태에서 차선인식에 필요한 가드레일 정보를 인지할 수 있으며, 데이터의 누적 및 휴효 데이터의 추출로 정보의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.As described above, the present invention can recognize the guardrail information necessary for lane recognition without additionally installing a separate sensor, and can improve the reliability of information by accumulating data and extracting invalid data.

또한, 중첩 구간의 설정으로 데이터간 긴밀성이 확보되고, 구간 설정을 통한 대표값의 추출로 가드레일 정보의 생성에 실시간성을 제공할 수 있다.In addition, it is possible to secure the closeness between the data by setting the overlapping section, and to provide the real-time property for the generation of the guardrail information by extracting the representative value through the interval setting.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성 절차를 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성을 위한 구간 설정을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행시스템에서 가드레일 정보 생성 결과를 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing an apparatus for generating guardrail information of an autonomous traveling system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating a guardrail information generation procedure of an autonomous navigation system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating an interval setting for generating guardrail information of an autonomous navigation system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
4 is a diagram illustrating a result of generating guardrail information in an autonomous navigation system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are given the same reference numerals throughout the specification.

또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.In addition, since the components shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of explanation, the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성장치를 도시한 도면이다.1 is a view showing an apparatus for generating guardrail information of an autonomous traveling system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성장치는 전방정보검출부(101)와 차속검출부(102), 조향각검출부(103), 제어부(104) 및 표시부(105)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an apparatus for generating guardrail information of an autonomous navigation system according to the present invention includes a forward information detecting unit 101, a vehicle speed detecting unit 102, a steering angle detecting unit 103, a control unit 104, and a display unit 105 do.

전방정보검출부(101)는 레이더로 구성될 수 있으며, 전방에서 주행하는 선행 차량, 도로 주변에 설치된 고정 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량 등을 감지하여 그에 대한 정보를 제어부(104)에 제공한다.The forward information detecting unit 101 may be configured as a radar and detects a stationary object including a preceding vehicle traveling in front, a stationary structure installed in the vicinity of the road, and a vehicle approaching from the opposite lane, ).

차속검출부(102)는 변속기의 출력축 회전수로부터 주행 차속을 연산하여 그에 대한 정보를 제어부(104)에 제공한다.The vehicle speed detector 102 calculates a running vehicle speed from the output shaft rotational speed of the transmission and provides information on the running vehicle speed to the controller 104. [

조향각검출부(103)는 스티어링 휠의 작동에 따른 조향각의 변화를 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(104)에 제공한다.The steering angle detection unit 103 detects a change in the steering angle due to the operation of the steering wheel and provides the control unit 104 with information on the change.

제어부(104)는 전방정보검출부(101)에서 제공되는 전방에서 주행하는 선행 차량, 도로 주변에 설치된 고정 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량 등의 정보와 차속검출부(102)에서 제공되는 주행 차속 및 조향각검출부(103)에서 제공되는 스티어링 휠의 작동에 따른 조향각의 변화 및 조향각속도를 수집하여 설정된 일정기간 동안 누적하고, 누적된 데이터에서 정지물체의 정보만을 추출하여 설정된 관용범위와 비교하여 관용범위에 포함되는지 판단한다.The control unit 104 receives information such as a stationary object including a preceding vehicle traveling in front from the front, a fixed structure installed in the vicinity of the road, and a vehicle approaching from the opposite lane provided by the forward information detecting unit 101 and provided by the vehicle speed detecting unit 102 And the steering angle speed according to the operation of the steering wheel provided by the steering wheel speed detecting unit 103 and the steering angle speed are accumulated and accumulated for a predetermined period of time and only the information of the stationary object is extracted from the accumulated data, And judges whether it is included in the tolerance range.

상기 관용범위는 이전 시간대에 예측된 곡선정보 및 차량 데이터로부터 설정될 수 있다.The tolerance range can be set from the curve information and the vehicle data predicted in the previous time zone.

상기 제어부(104)는 상기 관용범위에 포함되는 정지물체의 정보만을 추출하여 유효 데이터로 구분하고, 유효 데이터의 종방향 분포에 따라 구간을 설정한다.The control unit 104 extracts only the information of the stationary object included in the tolerance range, divides the information into valid data, and sets the interval according to the longitudinal distribution of the valid data.

이때, 각 구간을 중첩되게 설정하여 유관성이 확보될 수 있도록 한다.At this time, each section is set to be overlapped to ensure compatibility.

그리고, 상기 제어부(104)는 설정된 각 구간에 포함된 유효 데이터의 평균값을 산출하여 대표값을 추출한 다음 구간별 대표값들을 필터링하여 곡선정보를 출력함으로써, 가드레일 정보를 생성한다.The control unit 104 calculates the average value of the valid data included in the set interval, extracts the representative value, filters the representative values according to the interval, and outputs the curve information to generate the guard rail information.

표시부(105)는 카메라로 입력되는 영상에 상기한 절차를 통해 생성되는 가드레일의 정보를 표시하여 가드레일의 정보를 활용하여 보다 정확한 차선의 인식이 제공될 수 있도록 한다.The display unit 105 displays the information of the guard rail generated through the above procedure on the image input by the camera so that more accurate lane recognition can be provided by utilizing the information of the guard rails.

전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명의 동작은 다음과 같이 실행된다.The operation of the present invention including the functions as described above is executed as follows.

본 발명이 적용되는 차량이 소정의 목적지로 운행되는 상태에서 자율주행모드가 선택되면(S101) 제어부(104)는 전방정보검출부(101)에서 제공되는 전방에서 주행하는 선행 차량, 도로 주변에 설치된 고정 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량 등의 전방 정보를 수집한다(S102).When the autonomous mode is selected in a state where the vehicle to which the present invention is applied is operated to a predetermined destination (S101), the control unit 104 determines whether or not the preceding vehicle, which is provided from the front information detection unit 101, And a forward object such as a stationary object including a structure or the like and a vehicle approaching from the opposite lane are collected (S102).

그리고, 차속검출부(102)에서 제공되는 주행 차속과 조향각검출부(103)에서 제공되는 스티어링 휠의 작동에 따른 조향각 변화 및 조향각속도를 수집하여(S103) 설정된 일정기간 동안 누적한다(S104).The traveling vehicle speed provided by the vehicle speed detector 102 and the steering angle change and steering angle speed corresponding to the operation of the steering wheel provided by the steering angle detector 103 are collected (S103) and accumulated for a set period of time (S104).

상기 제어부(104)는 상기 S104에서 누적된 데이터에서 정지물체의 정보만을 추출한 다음(S105) 설정된 관용범위와 비교한다(S106).In step S106, the control unit 104 extracts only the information on the stationary object from the data accumulated in step S104, and then compares the information on the stationary object with the tolerance range set in step S105.

상기 관용범위는 이전 시간대에 예측된 곡선정보 및 차량 데이터로부터 설정될 수 있다.The tolerance range can be set from the curve information and the vehicle data predicted in the previous time zone.

상기 제어부(104)는 상기 S106의 비교에서 관용범위에 포함되는 정지물체의 정보만을 추출하여 유효 데이터로 구분하고(S107), 추출된 유효 데이터의 종방향 분포에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 구간을 설정한다(S108).The control unit 104 extracts only the information of the stationary objects included in the tolerance range in the comparison of S106 and divides the information into valid data (S107). Then, according to the longitudinal distribution of the extracted valid data, (S108).

이때, 각 구간을 중첩되게 설정하여 유관성이 확보될 수 있도록 한다.At this time, each section is set to be overlapped to ensure compatibility.

상기 S108에서 구간 크기[Segsize]은 총 누적 데이터의 종방향 최대거리[ymax] 및 최소거리[ymin]를 원하는 구간개수[Nseg]의 절반값을 나눈값으로 결정되며, 아래의 식과 같다.In step S108, the segment size Seg size is determined by dividing the maximum vertical distance [y max ] and the minimum distance [y min ] of the total cumulative data by half the number of desired intervals [N seg ] same.

Figure 112012098781527-pat00001
Figure 112012098781527-pat00001

상기 구간을 결정할 때 총 누적 데이터의 종방향 최소거리로부터 구간 크기의 절반 만큼 올린 위치를 제1구간(제일 근접한 구간)으로 결정하고, 이전 구간의 중심값으로부터 구간 크기의 절반만큼 올린 위치를 그 외 다른 구간으로 설정한다.When determining the interval, the position which is increased by half the interval size from the longitudinal minimum distance of the total cumulative data is determined as the first interval (the closest interval), and the position raised by half the interval size from the center value of the previous interval Set to a different interval.

상기 제어부(104)는 상기한 절차에 따라 구간 설정이 완료되면 설정된 각 구간에 포함된 유효 데이터의 평균값을 산출하여 대표값을 추출하고(S109), 추출된 구간별 대표값들을 필터링하여(S110) 곡선정보를 출력함으로써 가드레일 정보를 생성한다(S111).When the interval setting is completed according to the above procedure, the controller 104 calculates an average value of effective data included in each interval, extracts a representative value (S109), filters the extracted representative values of each interval (S110) Guardrail information is generated by outputting curve information (S111).

상기와 같이 추출된 가드레일 정보는 도 4에서 알 수 있는 바와 같이 표시부(105)를 통해 카메라로 입력되는 영상에 표시함으로써 가드레일 정보의 활용으로 보다 정확한 차선의 인식이 제공될 수 있도록 한다.The guardrail information extracted as described above is displayed on an image input to the camera through the display unit 105 as shown in FIG. 4, so that accurate lane recognition can be provided by utilizing the guardrail information.

따라서, 주행차로의 위치를 정확하게 판정할 수 있어 자율주행에 안전성 및 신뢰성을 제공할 수 있다.Therefore, the position of the driving lane can be accurately determined, and safety and reliability can be provided for autonomous driving.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be understood that various modifications and changes may be made without departing from the scope of the appended claims.

101 : 전방정보수집부 102 : 차속검출부
103 : 조향각검출부 104 : 제어부
105 : 표시부101: forward information collecting unit 102: vehicle speed detecting unit
103: steering angle detecting unit 104:
105:

Claims (8)

자율주행모드가 실행되면 전방 정보와 주행 차속, 조향각 변화 및 조향각속도를 수집하여 설정된 일정기간 동안 누적하는 과정;
상기 누적된 데이터에서 정지물체의 정보만을 추출하여 설정된 관용범위에 포함되는 정지물체의 정보만을 추출하여 유효 데이터로 구분하는 과정;
상기 유효 데이터의 종방향 분포에 따라 구간을 설정하고, 각 구간에 포함된 유효 데이터의 평균값을 산출하여 대표값을 추출하는 과정;
상기 구간별 대표값들을 필터링하여 곡선정보를 출력시켜 가드레일 정보로 생성하는 과정;
을 포함하고,
상기 구간 설정에서 누적 데이터의 종방향 최소거리로부터 구간 크기의 절반 만큼 올린 위치를 제1구간(제일 근접한 구간)으로 결정하고, 이전 구간의 중심값으로부터 구간 크기의 절반만큼 올린 위치를 그 외 다른 구간으로 설정하는 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성방법.A step of collecting the forward information, the traveling vehicle speed, the steering angle change, and the steering angle speed when the self-running mode is executed and accumulating the information for a predetermined period;
Extracting only the information of the stationary object from the accumulated data, extracting only the information of the stationary object included in the set tolerance range, and dividing the information into valid data;
Setting a section according to the longitudinal distribution of the valid data, calculating an average value of valid data included in each section, and extracting a representative value;
Filtering the representative values for each section to output curved information to generate guardrail information;
/ RTI >
(The nearest interval) from the minimum longitudinal distance of the cumulative data in the interval setting, the position raised by half the interval size from the center value of the previous interval is determined as the first interval Wherein the guard rail information is generated by the guard rail information generating means. 제1항에 있어서,
상기 전방 정보는 전방에서 주행하는 선행 차량, 도로 주변에 설치된 고정 구조물을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량을 포함하는 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성방법.The method according to claim 1,
Wherein the forward information includes a preceding vehicle traveling in front, a stationary object including a stationary structure installed in the vicinity of the road, and a vehicle approaching in the opposite lane. 제1항에 있어서,
상기 관용범위는 이전 시간대에 예측된 곡선정보 및 차량 데이터로부터 설정되는 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성방법.The method according to claim 1,
Wherein the tolerance range is set from curve information predicted in the previous time zone and vehicle data. 제1항에 있어서,
상기 구간 설정에서 각 구간을 중첩되게 설정하여 유관성을 확보하는 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성방법.The method according to claim 1,
Wherein the guardrail information is generated by setting an interval between the segments in the interval setting so as to ensure the relatedness. 제1항에 있어서,
상기 구간 설정에서 구간 크기[Segsize]는 하기의 식과 같이 총 누적 데이터의 종방향 최대거리[ymax] 및 최소거리[ymin]를 원하는 구간개수[Nseg]의 절반값을 나눈값으로 결정되는 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성방법.
Figure 112014016417211-pat00002
The method according to claim 1,
Seg size in the interval setting is determined by dividing the maximum vertical distance [y max ] and the minimum distance [y min ] of the total accumulated data by the half value of the number of desired intervals [N seg ] The guardrail information of the autonomous navigation system is generated.
Figure 112014016417211-pat00002
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 생성된 가드레일 정보는 카메라로 입력되는 영상에 표출시켜 차선 인식을 제공하는 자율주행시스템의 가드레일 정보 생성방법.The method according to claim 1,
Wherein the generated guardrail information is displayed on an image input by a camera to provide lane recognition. 삭제delete
KR1020120136458A 2012-11-28 2012-11-28 Method for producing guardrail information of autonomous driving system and apparatus thereof KR101394574B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120136458A KR101394574B1 (en) 2012-11-28 2012-11-28 Method for producing guardrail information of autonomous driving system and apparatus thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120136458A KR101394574B1 (en) 2012-11-28 2012-11-28 Method for producing guardrail information of autonomous driving system and apparatus thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101394574B1 true KR101394574B1 (en) 2014-05-27

Family

ID=50893994

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120136458A KR101394574B1 (en) 2012-11-28 2012-11-28 Method for producing guardrail information of autonomous driving system and apparatus thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101394574B1 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160072574A (en) * 2014-12-15 2016-06-23 현대모비스 주식회사 Operation method of vehicle radar system
KR20170122143A (en) * 2016-04-26 2017-11-03 현대자동차주식회사 Apparatus for recognizing following vehicle and method thereof
US9910157B2 (en) 2015-08-31 2018-03-06 Hyundai Motor Company Vehicle and lane detection method for the vehicle
KR101938051B1 (en) * 2017-03-21 2019-01-14 연세대학교 산학협력단 Method and apparatus for predicting shapes of road using radar
WO2019216469A1 (en) * 2018-05-11 2019-11-14 서울대학교 산학협력단 Method and device for clustering detected targets in vehicle radar system
KR20210031011A (en) * 2019-09-10 2021-03-19 주식회사 만도 Apparatus and Method for recognizing an object

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004013400A (en) 2002-06-05 2004-01-15 Fuji Heavy Ind Ltd Object recognition device and object recognition method
KR20100023663A (en) * 2008-08-22 2010-03-04 주식회사 만도 Cruise control apparatus and method thereof
KR101041930B1 (en) * 2010-12-30 2011-06-16 국방과학연구소 Apparatus for creating obstacle map of autonomous vehicle, autonomous vehicle having the same and method for creating obstacle map of autonomous vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004013400A (en) 2002-06-05 2004-01-15 Fuji Heavy Ind Ltd Object recognition device and object recognition method
KR20100023663A (en) * 2008-08-22 2010-03-04 주식회사 만도 Cruise control apparatus and method thereof
KR101041930B1 (en) * 2010-12-30 2011-06-16 국방과학연구소 Apparatus for creating obstacle map of autonomous vehicle, autonomous vehicle having the same and method for creating obstacle map of autonomous vehicle

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160072574A (en) * 2014-12-15 2016-06-23 현대모비스 주식회사 Operation method of vehicle radar system
KR102303231B1 (en) * 2014-12-15 2021-09-16 현대모비스 주식회사 Operation method of vehicle radar system
US9910157B2 (en) 2015-08-31 2018-03-06 Hyundai Motor Company Vehicle and lane detection method for the vehicle
KR20170122143A (en) * 2016-04-26 2017-11-03 현대자동차주식회사 Apparatus for recognizing following vehicle and method thereof
KR101938051B1 (en) * 2017-03-21 2019-01-14 연세대학교 산학협력단 Method and apparatus for predicting shapes of road using radar
WO2019216469A1 (en) * 2018-05-11 2019-11-14 서울대학교 산학협력단 Method and device for clustering detected targets in vehicle radar system
KR20210031011A (en) * 2019-09-10 2021-03-19 주식회사 만도 Apparatus and Method for recognizing an object
US11667295B2 (en) 2019-09-10 2023-06-06 Hl Klemove Corp. Apparatus and method for recognizing object
KR102628027B1 (en) * 2019-09-10 2024-01-24 주식회사 에이치엘클레무브 Apparatus and Method for recognizing an object

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101394574B1 (en) Method for producing guardrail information of autonomous driving system and apparatus thereof
EP2741270B1 (en) Driving assistance apparatus and driving assistance method
CN107031505B (en) Lane departure warning device and method
KR101644370B1 (en) Object detecting apparatus, and method for operating the same
US9616887B2 (en) Driving assistance device for vehicle and driving assistance method for vehicle
JP5641060B2 (en) Travel plan generation method and travel plan generation apparatus
CN103809593A (en) Control apparatus of vehicle for changing lane and control method of the same
US9892644B2 (en) Vehicle drive assist system
CN104015725B (en) A kind of lane departure warning method based on comprehensive decision
EP3069947A1 (en) Moving body drive control device
KR101470189B1 (en) Apparatus and Method for Driving Control of Vehicle
KR101265110B1 (en) Steering control leading apparatus using landmark and method thereby
CN103153743A (en) Obstacle recognition system and method for a vehicle
CN105398379B (en) Drive assisted image display methods
CN103000035B (en) Information acquisition release system and method for guiding left-hand turning vehicle to pass through intersection
CN104066638A (en) Method for assisting a traffic light phase assistant of a vehicle, which detects a traffic light
JP3818641B2 (en) Vehicle runway determination device and vehicle control device
JP2014067198A (en) Moving object recognition device
WO2016067545A1 (en) Gaze guidance device
CN112193246A (en) Vehicle and method for performing inter-vehicle distance control
JP5726263B2 (en) Driving support device and driving support method
EP2915715A1 (en) Vehicle speed control apparatus, and vehicle equipped with same
KR20120053899A (en) Automatic setting method for scc velocity based on road traffic data and scc system for vehicle
CN110053618A (en) Vehicle driving auxiliary system
CN114103954A (en) Travel lane planning device, storage medium, and travel lane planning method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180427

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190429

Year of fee payment: 6