KR101393644B1 - Dynamic ultrasonic sensor and sensing method - Google Patents

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KR101393644B1
KR101393644B1 KR1020120110712A KR20120110712A KR101393644B1 KR 101393644 B1 KR101393644 B1 KR 101393644B1 KR 1020120110712 A KR1020120110712 A KR 1020120110712A KR 20120110712 A KR20120110712 A KR 20120110712A KR 101393644 B1 KR101393644 B1 KR 101393644B1
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현대오트론 주식회사
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Abstract

하나의 센서로 다양한 거리에 위치하는 물체를 센싱할 수 있는 다이나믹 초음파 센서 및 센싱 방법이 제공된다. 상기 다이나믹 초음파 센서는 송출기, 수신기, 상기 송출기 및 상기 수신기를 제어하는 제어기를 포함하되, 상기 송출기는 제1 구동시간 동안 상기 제1 초음파를 송출하고, 상기 수신기가 상기 제1 초음파에 대응되는 제1 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 송출기는 상기 제1 구동시간과 다른 제2 구동시간 동안, 상기 제1 초음파와 상기 제2 초음파는 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 갖는 제2 초음파를 송출한다.A dynamic ultrasonic sensor and a sensing method capable of sensing an object located at various distances with a single sensor are provided. Wherein the dynamic ultrasonic sensor includes a transmitter, a receiver, the transmitter, and a controller for controlling the receiver, wherein the transmitter transmits the first ultrasonic wave during a first driving time period, and the receiver detects a first ultrasonic wave corresponding to the first ultrasonic wave When the reflected wave is not received, the transmitter transmits a second ultrasonic wave having the same frequency and the same amplification degree as the first ultrasonic wave and the second ultrasonic wave for a second driving time different from the first driving time.

Description

다이나믹 초음파 센서 및 센싱 방법{Dynamic ultrasonic sensor and sensing method}[0001] Dynamic ultrasonic sensor and sensing method [0002]

본 발명은 다이나믹 초음파 센서 및 센싱 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a dynamic ultrasonic sensor and a sensing method.

초음파 센서는 초음파를 일정 시간 동안 발생시킨 뒤에, 물체에 반사되어 돌아오는 반사신호를 수신한다. 초음파 센서는 초음파를 발생시킨 시간부터 수신된 시간까지의 시간차를 이용하여, 물체와의 거리를 계산한다.The ultrasonic sensor generates the ultrasonic wave for a predetermined time and then receives the reflected signal reflected by the object. The ultrasonic sensor calculates the distance to the object by using the time difference from the time when the ultrasonic wave is generated to the time when it is received.

종래의 단거리용 초음파 센서는, 단거리에 위치하는 물체를 센싱하기 위해서, 주파수가 짧고 증폭도가 상대적으로 높은 초음파를 이용한다. In the conventional short-range ultrasonic sensor, an ultrasonic wave having a short frequency and a relatively high amplification degree is used for sensing an object located at a short distance.

반면, 종래의 장거리용 초음파 센서는, 장거리에 위치하는 물체를 센싱하기 위해서, 주파수가 길고 단거리용 초음파와 증폭도가 같은 초음파를 이용한다. 장거리용 초음파의 증폭도를 높이게 되면, 상대적으로 짧은 거리 또는 근처의 장애물을 센싱하기 어렵기 때문이다.On the other hand, in the conventional long distance ultrasonic sensor, an ultrasonic wave having the same frequency as that of the short-distance ultrasonic wave is used for sensing an object located at a long distance. If the amplification of the ultrasonic wave of the long distance is increased, it is difficult to sense a relatively short distance or a nearby obstacle.

본 발명이 해결하려는 과제는, 하나의 센서로 다양한 거리에 위치하는 물체를 센싱할 수 있는 다이나믹 초음파 센서를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a dynamic ultrasonic sensor capable of sensing objects located at various distances with a single sensor.

본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 하나의 센서로 다양한 거리에 위치하는 물체를 센싱할 수 있는 다이나믹 초음파 센싱 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a dynamic ultrasonic sensing method capable of sensing an object located at various distances with a single sensor.

본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other matters not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다이나믹 초음파 센서의 일 면(aspect)은 송출기, 수신기, 상기 송출기 및 상기 수신기를 제어하는 제어기를 포함하되, 상기 송출기는 제1 구동시간 동안 상기 제1 초음파를 송출하고, 상기 수신기가 상기 제1 초음파에 대응되는 제1 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 송출기는 상기 제1 구동시간과 다른 제2 구동시간 동안, 상기 제1 초음파와 상기 제2 초음파는 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 갖는 제2 초음파를 송출한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a dynamic ultrasonic sensor including a radiator, a receiver, a radiator, and a controller for controlling the radiator, wherein the radiator transmits the first ultrasonic wave during a first driving time And when the receiver does not receive the first reflected wave corresponding to the first ultrasonic wave, the transmitter outputs the first ultrasonic wave and the second ultrasonic wave at the same frequency and the second ultrasonic wave during the second driving time different from the first driving time And transmits the second ultrasonic wave having the same amplification degree.

상기 제2 구동시간은 상기 제1 구동시간보다 길 수 있다. The second driving time may be longer than the first driving time.

상기 수신기가 상기 제1 반사파를 수신하는 경우, 상기 제어기는 상기 제1 반사파를 생성한 물체와의 거리를 계산할 수 있다.When the receiver receives the first reflected wave, the controller can calculate the distance to the object that generated the first reflected wave.

상기 수신기가 상기 제2 초음파에 대응되는 제2 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 송출기는 상기 제1 구동시간, 상기 제2 구동시간과 다른 제3 구동시간 동안, 상기 제1 초음파, 상기 제2 초음파 및 상기 제3 초음파는 서로 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 갖는 제3 초음파를 송출할 수 있다. 여기서, 상기 제3 구동시간은 상기 제1 구동시간 및 상기 제2 구동시간보다 길 수 있다. 또한, 상기 수신기가 상기 제2 반사파를 수신하는 경우, 상기 제어기는 상기 제2 반사파를 생성한 물체와의 거리를 계산할 수 있다. 뿐만 아니라, 상기 수신기가 상기 제3 초음파에 대응되는 제3 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 제어기는 주변에 물체가 없는 것으로 판단할 수 있다.Wherein when the receiver does not receive the second reflected wave corresponding to the second ultrasonic wave, the transmitter transmits the first ultrasonic wave, the second ultrasonic wave, and the second ultrasonic wave during the third driving time different from the first driving time, And the third ultrasonic waves can transmit the third ultrasonic waves having the same frequency and the same degree of amplification. Here, the third driving time may be longer than the first driving time and the second driving time. In addition, when the receiver receives the second reflected wave, the controller can calculate the distance to the object that generated the second reflected wave. In addition, when the receiver does not receive the third reflected wave corresponding to the third ultrasonic wave, the controller can determine that there is no object in the vicinity.

상기 다른 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다이나믹 초음파 센싱 방법의 일 면은 제1 구동시간 동안 상기 제1 초음파를 송출하고, 상기 제1 초음파에 대응되는 제1 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 제1 구동시간과 다른 제2 구동시간 동안, 상기 제1 초음파와 상기 제2 초음파는 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 갖는 제2 초음파를 송출할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a dynamic ultrasonic wave sensing method for transmitting the first ultrasonic wave during a first driving time and, when the first ultrasonic wave corresponding to the first ultrasonic wave is not received, The first ultrasonic wave and the second ultrasonic wave can transmit the second ultrasonic wave having the same frequency and the same amplification degree during the second driving time different from the driving time.

상기 제2 구동시간은 상기 제1 구동시간보다 길 수 있다.The second driving time may be longer than the first driving time.

상기 제2 초음파에 대응되는 제2 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 제1 구동시간, 상기 제2 구동시간과 다른 제3 구동시간 동안, 상기 제1 초음파, 상기 제2 초음파 및 상기 제3 초음파는 서로 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 갖는 제3 초음파를 송출할 수 있다.The first ultrasonic wave, the second ultrasonic wave, and the third ultrasonic wave are different from each other during the third driving time different from the first driving time and the second driving time, when the second reflected wave corresponding to the second ultrasonic wave is not received It is possible to transmit the third ultrasonic waves having the same frequency and the same degree of amplification.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other specific details of the invention are included in the detailed description and drawings.

도 1은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센서를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센싱 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3 내지 도 5는 도 2의 흐름도를 설명하기 위한 도면들이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센싱 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센서가 장착된 차량을 설명하기 위한 개념도이다.1 is a block diagram illustrating a dynamic ultrasonic sensor according to some embodiments of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a dynamic ultrasonic sensing method according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 3 to 5 are views for explaining the flow chart of FIG.
6 is a flowchart illustrating a dynamic ultrasonic sensing method according to another embodiment of the present invention.
7 and 8 are conceptual diagrams illustrating a vehicle equipped with a dynamic ultrasonic sensor according to some embodiments of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.Although the first, second, etc. are used to describe various elements, components or sections, it is needless to say that these elements, components or sections are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element, element or section from another element, element or section. Therefore, it goes without saying that the first element, the first element or the first section mentioned below may be the second element, the second element or the second section within the technical spirit of the present invention.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that " comprises "or" comprising "when used in this specification does not exclude the presence or addition of one or more other elements, steps, operations or elements .

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

도 1은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센서를 설명하기 위한 블록도이다. 1 is a block diagram illustrating a dynamic ultrasonic sensor according to some embodiments of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센서(1)는 송출기(10), 수신기(20), 제어기(30)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a dynamic ultrasonic sensor 1 according to some embodiments of the present invention may include a radiator 10, a receiver 20, and a controller 30.

송출기(10)는 다수의 초음파(US1~USn)(단, n은 자연수)를 송출할 수 있고, 수신기(20)는 다수의 초음파(US1~USn)가 물체에 각각 반사되어 생성된 다수의 반사파(RUS1~RUSn)를 수신할 수 있다. 제어기(30)는 송출기(10)와 수신기(20)와 연결되어, 아래 설명하는 것과 같이, 송출기(10)와 수신기(20)를 제어할 수 있다. 이하에서, 도면부호 USk(단, 1 ≤ k ≤ n, k는 자연수)는 제k 초음파이고, 도면부호 RUSk는 제k 반사파라고 부른다.The transmitter 20 is capable of transmitting a plurality of ultrasonic waves US1 to USn (where n is a natural number) and the receiver 20 is capable of transmitting a plurality of ultrasonic waves US1 to USn, (RUS1 to RUSn). The controller 30 is connected to the radiator 10 and the receiver 20 and can control the radiator 10 and the receiver 20 as described below. Hereinafter, USK (where 1? K? N, k is a natural number) is the k-th ultrasonic wave, and RUSk is the k-th reflected wave.

구체적으로, 송출기(10)는 다수의 초음파(US1~USn)를 순차적으로 생성하여 송출한다. 구체적으로, 다수의 초음파(US1~USn)는 서로 동일한 주파수와 서로 동일한 증폭도를 가질 수 있다. 다만, 다수의 초음파(US1~USn)는 서로 다른 구동시간 동안 송출된다. 예를 들어, US1, US2,~, USn 순서로 송출된다면, US1, US2, ~ , USn 순서로 구동시간이 길어질 수 있다. Specifically, the transmitter 10 sequentially generates and transmits a plurality of ultrasonic waves US1 to USn. Specifically, the plurality of ultrasonic waves US1 to USn may have the same frequency and the same amplification degree with each other. However, a plurality of ultrasonic waves US1 to USn are transmitted during different driving times. For example, if they are transmitted in order of US1, US2, ~, USn, driving time may be long in order of US1, US2, ~, USn.

또한, 송출기(10)는 제k 초음파(USk)를 송출한 후, 수신기(20)가 제k 반사파(RUSk)를 수신하지 못하는 경우, 송출기(10)는 제k+1 초음파(USk+1)을 송출하게 된다. 제k+1 초음파(USk+1)는 제k 초음파(USk)보다 구동시간이 길 수 있다. 예를 들어, 제k 거리에 위치하는 물체를 센싱하기 위해서, 송출기(10)는 제k 초음파(USk)를 송출한다. 그런데, 제k 거리 안에 물체가 없는 경우에는, 제k 반사파(RUSk)가 생성되지 않는다. 따라서, 수신기(20)는 제k 반사파(RUSk)를 수신하지 못한다. 이러한 경우, 제k 거리보다 먼 제k+1 거리 안에 물체가 있는지를 센싱하기 위해서, 송출기(10)는 제k+1 초음파(USk+1)를 송출한다.When the transmitter 20 does not receive the k-th reflected wave RUSk after transmitting the k-th ultrasonic wave USk, the transmitter 10 transmits the k + 1 ultrasonic wave USk + 1, . The k + 1 ultrasonic wave USk + 1 may have a longer driving time than the k-th ultrasonic wave USk. For example, in order to sense an object located at the kth distance, the radiator 10 transmits a k-th ultrasonic wave USk. However, when there is no object within the kth distance, the k-th reflected wave RUSk is not generated. Therefore, the receiver 20 does not receive the k-th reflected wave RUSk. In this case, the transmitter 10 transmits the (k + 1) -th ultrasonic wave (USk + 1) in order to sense whether there is an object within the k + 1 distance far from the kth distance.

본 발명의 몇몇 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센서(1)에서, 하나의 다이나믹 초음파 센서(1)를 이용하여 여러 가지 거리에 위치하는 물체를 센싱할 수 있다. 다이나믹 초음파 센서(1)는 가까운 거리에서부터 먼 거리까지 순차적으로 센싱할 수 있다.In the dynamic ultrasonic sensor 1 according to some embodiments of the present invention, one dynamic ultrasonic sensor 1 can be used to sense objects located at various distances. The dynamic ultrasonic sensor 1 can sequentially sense from a near distance to a far distance.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센싱 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 3 내지 도 5는 도 2의 흐름도를 설명하기 위한 도면들이다.2 is a flowchart illustrating a dynamic ultrasonic sensing method according to an embodiment of the present invention. FIGS. 3 to 5 are views for explaining the flow chart of FIG.

도 2 및 도 3을 참조하면, 송출기(10)는 제1 구동시간(ta) 동안 제1 초음파(US1)을 송출한다(S109). Referring to FIGS. 2 and 3, the radiator 10 transmits a first ultrasonic wave US1 during a first driving time ta (S109).

이어서, 제1 거리(예를 들어, 짧은 거리)에서 물체가 있는지 확인한다(S110). Then, it is checked whether there is an object at the first distance (for example, a short distance) (S110).

만약, 제1 거리에서 물체가 있는 경우, 수신기(20)는 제1 대기시간(t1) 내에, 제1 초음파(US1)가 물체에 반사되어 생긴 제1 반사파(RUS1)를 수신할 수 있다. 제어기(30)는 제1 초음파(US1)를 송출한 시간부터 제1 반사파(RUS1)를 수신한 시간까지의 시간차를 이용하여 거리를 계산하고, 리포팅한다(S115).If there is an object at the first distance, the receiver 20 can receive the first reflected wave RUS1 generated by reflection of the first ultrasonic wave US1 on the object within the first waiting time t1. The controller 30 calculates and reports the distance using the time difference from the time when the first ultrasonic wave US1 is transmitted to the time when the first reflected wave RUS1 is received (S115).

만약, 제1 거리에서 물체가 없는 경우, 수신기(20)는 제1 대기시간(t1) 내에, 제1 반사파(RUS1)를 수신할 수 없다. 이러한 경우, 도 4에 도시된 것과 같이, 송출기(10)는 제1 대기시간(t1) 후에 제2 구동시간(tb) 동안 제2 초음파(US2)을 송출한다(S119). 도시된 것과 같이, 제2 초음파(US2)는 제1 초음파(US1)와 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 가질 수 있다. 제2 구동시간(tb)는 제1 구동시간(ta)보다 길 수 있다.If there is no object at the first distance, the receiver 20 can not receive the first reflected wave RUS1 within the first waiting time t1. In this case, as shown in FIG. 4, the transmitter 10 transmits the second ultrasonic wave US2 during the second driving time tb after the first waiting time t1 (S119). As shown, the second ultrasonic wave US2 may have the same frequency and the same amplification degree as the first ultrasonic wave US1. The second drive time tb may be longer than the first drive time ta.

이어서, 제2 거리(예를 들어, 중간 거리)에서 물체가 있는지 확인한다(S120). Then, it is checked whether there is an object at a second distance (for example, a middle distance) (S120).

만약, 제2 거리에서 물체가 있는 경우, 수신기(20)는 제2 대기시간(t2) 내에, 제2 초음파(US2)가 물체에 반사되어 생긴 제2 반사파(RUS2)를 수신할 수 있다. 제어기(30)는 제2 초음파(US2)를 송출한 시간부터 제2 반사파(RUS2)를 수신한 시간까지의 시간차를 이용하여 거리를 계산하고, 리포팅한다(S125).If there is an object at the second distance, the receiver 20 can receive the second reflected wave RUS2 generated by the reflection of the second ultrasonic wave US2 on the object within the second waiting time t2. The controller 30 calculates and reports the distance using the time difference from the time when the second ultrasonic wave US2 is transmitted to the time when the second reflected wave RUS2 is received (S125).

만약, 제2 거리에서 물체가 없는 경우, 수신기(20)는 제2 대기시간(t2) 내에, 제2 반사파(RUS2)를 수신할 수 없다. 이러한 경우, 도 5에 도시된 것과 같이, 송출기(10)는 제2 대기시간(t2) 후에, 제3 구동시간(tc) 동안 제3 초음파(US3)을 송출한다(S129). 도시된 것과 같이, 제3 초음파(US3)는 제1 초음파(US1), 제2 초음파(US2)와 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 가질 수 있다. 제3 구동시간(tc)는 제1 구동시간(ta), 제2 구동시간(tb)보다 길 수 있다. If there is no object at the second distance, the receiver 20 can not receive the second reflected wave RUS2 within the second waiting time t2. In this case, as shown in FIG. 5, the transmitter 10 transmits the third ultrasonic wave US3 during the third driving time tc after the second waiting time t2 (S129). As shown in the figure, the third ultrasonic wave US3 may have the same frequency and the same amplification degree as the first ultrasonic wave US1 and the second ultrasonic wave US2. The third drive time tc may be longer than the first drive time ta and the second drive time tb.

전술한 것과 유사하게, 만약, 제3 거리에서 물체가 있는 경우, 수신기(20)는 제3 대기시간 내에, 제3 초음파(US3)가 물체에 반사되어 생긴 제3 반사파(RUS3)를 수신할 수 있다. 제어기(30)는 제3 초음파(US3)를 송출한 시간부터 제3 반사파(RUS3)를 수신한 시간까지의 시간차를 이용하여 거리를 계산하고, 리포팅한다(S135).Similar to the above, if there is an object at the third distance, the receiver 20 can receive the third reflected wave RUS3 generated by the reflection of the third ultrasonic wave US3 on the object within the third waiting time have. The controller 30 calculates and reports the distance using the time difference from the time when the third ultrasonic wave US3 is transmitted to the time when the third reflected wave RUS3 is received (S135).

만약, 제3 거리에서 물체가 없는 경우, 수신기(20)는 제3 대기시간 내에, 제3 반사파(RUS3)를 수신할 수 없다. 이러한 경우, 제어기(30)는 주변에 물체가 없는 것으로 판단한다(S140).If there is no object at the third distance, the receiver 20 can not receive the third reflected wave RUS3 within the third waiting time. In this case, the controller 30 determines that there is no object in the vicinity (S140).

본 발명의 다른 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센싱 방법에서, 하나의 다이나믹 초음파 센서(1)를 이용하여, 가까운 거리에서부터 먼 거리까지 순차적으로 물체가 있는지 여부를 센싱할 수 있다. In the dynamic ultrasonic sensing method according to another embodiment of the present invention, one dynamic ultrasonic sensor 1 can be used to sense whether an object exists sequentially from a short distance to a long distance.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센싱 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 설명의 편의상, 도 2 내지 도 5를 이용하여 설명한 것과 다른 점을 위주로 설명한다.6 is a flowchart illustrating a dynamic ultrasonic sensing method according to another embodiment of the present invention. For convenience of explanation, differences from those described with reference to Figs. 2 to 5 will be mainly described.

도 6을 참조하면, 도 2 내지 도 5를 이용하여 설명한 초음파 센싱 방법은, 3번의 초음파(즉, 제1 초음파(US1), 제2 초음파(US2), 제3 초음파(US3))를 순차적으로 송출하여 물체와의 거리를 센싱한다.Referring to FIG. 6, the ultrasonic sensing method described with reference to FIGS. 2 to 5 includes sequentially performing three ultrasonic waves (i.e., first ultrasonic wave US1, second ultrasonic wave US2, and third ultrasonic wave US3) And the distance to the object is sensed.

반면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센싱 방법은, 2번의 초음파(제1 초음파(US1), 제2 초음파(US2))를 순차적으로 송출하여 물체와의 거리를 센싱한다.On the other hand, in the dynamic ultrasonic sensing method according to another embodiment of the present invention, two ultrasonic waves (first ultrasonic wave US1 and second ultrasonic wave US2) are sequentially transmitted to sense a distance to an object.

구체적으로, 송출기(10)는 제1 구동시간 동안 제1 초음파(US1)을 송출한다(S109). 이어서, 제1 거리(예를 들어, 짧은 거리)에서 물체가 있는지 확인한다(S110). 만약, 제1 거리에서 물체가 있는 경우, 제어기(30)는 거리를 계산하고, 리포팅한다(S115).Specifically, the radiator 10 transmits the first ultrasonic wave US1 during the first driving time (S109). Then, it is checked whether there is an object at the first distance (for example, a short distance) (S110). If there is an object at the first distance, the controller 30 calculates and reports the distance (S115).

제1 거리에서 물체가 없는 경우, 송출기(10)는 제1 구동시간보다 긴 제2 구동시간 동안 제2 초음파(US2)을 송출한다(S119). 제2 초음파(US2)는 제1 초음파(US1)와 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 가질 수 있다. 이어서, 제2 거리(예를 들어, 중간 거리)에서 물체가 있는지 확인한다(S120). 만약, 제2 거리에서 물체가 있는 경우, 제어기(30)는 거리를 계산하고, 리포팅한다(S125). 만약, 제2 거리에서 물체가 없는 경우, 제어기(30)는 주변에 물체가 없는 것으로 판단한다(S140).If there is no object at the first distance, the radiator 10 transmits the second ultrasonic wave US2 during the second driving time longer than the first driving time (S119). The second ultrasonic wave US2 may have the same frequency and the same amplification degree as the first ultrasonic wave US1. Then, it is checked whether there is an object at a second distance (for example, a middle distance) (S120). If there is an object at the second distance, the controller 30 calculates and reports the distance (S125). If there is no object at the second distance, the controller 30 determines that there is no object in the vicinity (S140).

별도의 도면으로 표시하지 않았으나, 4회 이상의 초음파를 순차적으로 송출하여 물체와의 거리를 센싱할 수도 있다.Although not shown in the drawings, it is also possible to sequentially transmit ultrasonic waves four times or more to sense the distance to an object.

도 7 및 도 8은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센서가 장착된 차량을 설명하기 위한 개념도이다.7 and 8 are conceptual diagrams illustrating a vehicle equipped with a dynamic ultrasonic sensor according to some embodiments of the present invention.

도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 다이나믹 초음파 센서(1)는 여러 가지 시스템에 사용될 수 있다. 다이나믹 초음파 센서(1)는 초음파를 발생시켜 예를 들어, 거리나 두께, 움직임을 검출할 수 있는 용도라면 어디에도 사용될 수 있다. Referring to FIGS. 7 and 8, the dynamic ultrasonic sensor 1 according to some embodiments of the present invention can be used in various systems. The dynamic ultrasonic sensor 1 can be used in any application that can generate ultrasonic waves and detect, for example, distance, thickness, and motion.

도 7 및 도 8에서는 예를 들어, 차량에 사용되는 경우를 도시하였다. 다이나믹 초음파 센서(1)는 차량(101)의 일면에 설치될 수 있다. In Figs. 7 and 8, for example, a vehicle is used. The dynamic ultrasonic sensor 1 may be installed on one side of the vehicle 101. [

도 7에 도시된 것과 같이, 다이나믹 초음파 센서(1)는 차량(101)의 후면(예를 들어, 뒤범퍼)에 설치될 수 있다. 차량(101)의 후면에 설치된 다이나믹 초음파 센서(1)은, 주차시 후방감지 기능을 할 수 있다. 또한, BSD(Blind Spot Detection) 역할을 할 수도 있다. As shown in Fig. 7, the dynamic ultrasonic sensor 1 may be installed on a rear surface (e.g., a rear bumper) of the vehicle 101. Fig. The dynamic ultrasonic sensor 1 installed on the rear surface of the vehicle 101 can perform a rearward sensing function when parking. It may also serve as a BSD (Blind Spot Detection).

또는, 도 8에 도시된 것과 같이, 다이나믹 초음파 센서(1)는 차량(101)의 측면에 설치될 수 있다. 차량(101)의 측면에 설치된 다이나믹 초음파 센서(1)는 자동주차 시스템에 이용되어 안전한 주차를 도울 수 있다.Alternatively, as shown in Fig. 8, the dynamic ultrasonic sensor 1 may be installed on the side surface of the vehicle 101. Fig. The dynamic ultrasonic sensor 1 installed on the side surface of the vehicle 101 can be used in an automatic parking system to help secure parking.

도시하지 않았으나, 다이나믹 초음파 센서(1)는 차량의 전면(예를 들어, 앞범퍼)에 설치될 수도 있다. Although not shown, the dynamic ultrasonic sensor 1 may be installed on the front surface of the vehicle (for example, a front bumper).

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

1: 다이나믹 초음파 센서 10: 송출기
20: 수신기 30: 제어기1: Dynamic ultrasonic sensor 10: Dispenser
20: receiver 30: controller

Claims (10)

송출기, 수신기, 상기 송출기 및 상기 수신기를 제어하는 제어기를 포함하되,
상기 송출기는 제1 구동시간 동안 제1 초음파를 송출하고,
상기 수신기가 상기 제1 초음파에 대응되는 제1 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 송출기는 상기 제1 구동시간과 다른 제2 구동시간 동안, 상기 제1 초음파와 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 갖는 제2 초음파를 송출하는 다이나믹 초음파 센서.A transmitter, a receiver, the emitter and a controller for controlling the receiver,
Wherein the transmitter transmits a first ultrasonic wave during a first driving time,
When the receiver does not receive the first reflected wave corresponding to the first ultrasonic wave, the transmitter transmits a second ultrasonic wave having the same frequency as the first ultrasonic wave and the same amplification degree as the first ultrasonic wave during the second driving time different from the first driving time A dynamic ultrasonic sensor. 제 1항에 있어서,
상기 제2 구동시간은 상기 제1 구동시간보다 긴 다이나믹 초음파 센서.The method according to claim 1,
Wherein the second driving time is longer than the first driving time. 제 1항에 있어서,
상기 수신기가 상기 제1 반사파를 수신하는 경우, 상기 제어기는 상기 제1 반사파를 생성한 물체와의 거리를 계산하는 다이나믹 초음파 센서. The method according to claim 1,
Wherein when the receiver receives the first reflected wave, the controller calculates a distance between the first reflected wave and an object that generates the first reflected wave. 제 1항에 있어서,
상기 수신기가 상기 제2 초음파에 대응되는 제2 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 송출기는 상기 제1 구동시간, 상기 제2 구동시간과 다른 제3 구동시간 동안, 상기 제1 초음파 및 상기 제2 초음파와 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 갖는 제3 초음파를 송출하는 다이나믹 초음파 센서.The method according to claim 1,
Wherein when the receiver does not receive the second reflected wave corresponding to the second ultrasonic wave, the transmitter transmits the first ultrasonic wave and the second ultrasonic wave for the third driving time different from the first driving time, And transmits the third ultrasonic wave having the same frequency and the same amplification degree as the first ultrasonic wave. 제 4항에 있어서,
상기 제3 구동시간은 상기 제1 구동시간 및 상기 제2 구동시간보다 긴 다이나믹 초음파 센서. 5. The method of claim 4,
Wherein the third drive time is longer than the first drive time and the second drive time. 제 4항에 있어서,
상기 수신기가 상기 제2 반사파를 수신하는 경우, 상기 제어기는 상기 제2 반사파를 생성한 물체와의 거리를 계산하는 다이나믹 초음파 센서. 5. The method of claim 4,
And when the receiver receives the second reflected wave, the controller calculates a distance to the object that generated the second reflected wave. 제 6항에 있어서,
상기 수신기가 상기 제3 초음파에 대응되는 제3 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 제어기는 주변에 물체가 없는 것으로 판단하는 다이나믹 초음파 센서.The method according to claim 6,
Wherein the controller determines that there is no object in the vicinity when the receiver does not receive the third reflected wave corresponding to the third ultrasonic wave. 제1 구동시간 동안 제1 초음파를 송출하고,
상기 제1 초음파에 대응되는 제1 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 제1 구동시간과 다른 제2 구동시간 동안, 상기 제1 초음파와 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 갖는 제2 초음파를 송출하는 다이나믹 초음파 센싱 방법.The first ultrasonic wave is transmitted during the first driving time,
And a second ultrasonic sensor for transmitting a second ultrasonic wave having the same frequency as the first ultrasonic wave and the same amplification degree as the first ultrasonic wave for a second driving time different from the first driving time when the first ultrasonic wave corresponding to the first ultrasonic wave is not received, Way. 제 8항에 있어서,
상기 제2 구동시간은 상기 제1 구동시간보다 긴 다이나믹 초음파 센싱 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the second driving time is longer than the first driving time. 제 8항에 있어서,
상기 제2 초음파에 대응되는 제2 반사파를 수신하지 못하는 경우, 상기 제1 구동시간, 상기 제2 구동시간과 다른 제3 구동시간 동안, 상기 제1 초음파 및 상기 제2 초음파와 동일한 주파수와 동일한 증폭도를 갖는 제3 초음파를 송출하는 다이나믹 초음파 센싱 방법.
9. The method of claim 8,
Wherein the first ultrasonic wave and the second ultrasonic wave have the same frequency and the same amplification degree as the first ultrasonic wave and the second ultrasonic wave for the third driving time different from the first driving time and the second driving time, And transmitting the third ultrasonic wave having the second ultrasonic wave.
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