KR101393195B1 - Method and System for Recognizing Absolute Steering Wheel Angle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 조향 제어를 위하여 조향각을 인식하는 기술에 관한 것으로서, 특히, 조향휠의 회전에 따른 랙바의 절대 위치를 파악하여 조향휠의 절대각을 정확하게 인식하는 방법 및 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a technique for recognizing a steering angle for steering control, and more particularly, to a method and system for accurately recognizing an absolute angle of a steering wheel by grasping an absolute position of a rack bar according to a rotation of the steering wheel.

Description

조향휠의 절대각을 인식하는 방법 및 시스템{Method and System for Recognizing Absolute Steering Wheel Angle}Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method and system for recognizing an absolute angle of a steering wheel,

본 발명은 조향 제어를 위하여 조향각을 인식하는 기술에 관한 것으로서, 특히, 조향휠의 회전에 따른 랙바의 절대 위치를 파악하여 조향휠의 절대각을 정확하게 인식하는 방법 및 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a technique for recognizing a steering angle for steering control, and more particularly, to a method and system for accurately recognizing an absolute angle of a steering wheel by grasping an absolute position of a rack bar according to a rotation of the steering wheel.

차량에서 조향 기능을 정확히 제공하기 위해서는, 조향휠이 회전한 각도, 즉 조향각에 대한 정보를 파악해야 하며, 이를 위해, 종래에는 조향각 센서(SAS: Steering Angle Sensor)나 조향각 센서와 토크 센서가 결합된 토크 앵글 센서(TAS: Torque Angle Sensor)를 이용하여 조향각을 인식하였으나, 이는 제조 단가가 비싸거나 구조가 복잡한 문제점이 있다. In order to accurately provide the steering function in the vehicle, it is necessary to grasp information about the angle at which the steering wheel rotates, that is, the steering angle. For this purpose, conventionally, a steering angle sensor (SAS) or a steering angle sensor Although the steering angle is recognized by using a torque angle sensor (TAS), there is a problem that the manufacturing cost is high or the structure is complicated.

또한, 종래에는, 토크 센서에서 한 턴마다 발생한 신호와 모터 위치 센서를 통해 센싱된 각도 신호를 활용하여 조향각에 대한 정보를 얻고 있으나, 조향휠이 기준 위치에서 얼마나 회전하였는지에 대한 절대각에 대한 정보를 얻을 수 없었다. 이로 인해, 배터리 방전이나 기어하우징 등의 교환시 토크 센서나 모터 위치 센서 등을 초기화시켜야만 하는 문제점이 있다. Conventionally, information about the steering angle is obtained by using a signal generated every turn by the torque sensor and an angle signal sensed by the motor position sensor, but information about the absolute angle of how much the steering wheel has rotated at the reference position I could not get it. As a result, there is a problem that the torque sensor, the motor position sensor, and the like must be initialized when battery discharge, gear housing, or the like is replaced.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 제조 단가가 저렴하고 구조가 간단하면서도, 조향휠의 절대각을 정확하게 인식하는 데 있으며, 이로 인해 정확한 조향 제어를 가능하게 해주는 데 목적이 있다. In view of the foregoing, it is an object of the present invention to accurately recognize an absolute angle of a steering wheel, which is low in manufacturing cost and simple in structure, thereby enabling precise steering control.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 복수 개의 인덱스 표식이 일정 간격으로 형성된 랙바; 기어하우징 또는 랙하우징의 일 측면에 부착되고, 조향휠의 회전에 따른 상기 랙바의 이동에 따라 상기 복수 개의 인덱스 표식 중 하나를 센싱하여, 상기 센싱된 인덱스 표식에 대응되는 랙바 위치 신호를 출력하는 랙바 위치 센서; 및 상기 랙바 위치 신호에 기초하여, 조향 제어를 위한 상기 조향휠의 절대각을 인식하는 절대각 인식 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향휠의 절대각을 인식하는 시스템을 제공한다. In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides a rack bar having a plurality of index markers formed at regular intervals; A rack housing attached to one side of the rack housing or the rack housing for sensing one of the plurality of index markers in accordance with the movement of the rack bar according to the rotation of the steering wheel and outputting a rack bar position signal corresponding to the sensed index mark, Position sensor; And an absolute angle recognizing device for recognizing an absolute angle of the steering wheel for steering control based on the rackbar position signal.

다른 측면에서, 본 발명은, 조향휠의 회전에 따라 복수 개의 인덱스 표식이 일정 간격으로 형성된 랙바가 이동하는 단계; 기어하우징 또는 랙하우징의 일 측면에 부착된 랙바 위치 센서가, 상기 랙바의 이동에 따라 상기 복수 개의 인덱스 표식 중 하나를 센싱하는 단계; 상기 랙바 위치 센서가 상기 센싱된 인덱스 표식에 대응되는 랙바 위치 신호를 출력하는 단계; 및 절대각 인식 장치가 상기 랙바 위치 신호에 기초하여 조향 제어를 위한 상기 조향휠의 절대각을 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향휠의 절대각을 인식하는 방법을 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of driving a rack bar, the method comprising: moving a rack bar having a plurality of index markers formed at regular intervals according to rotation of a steering wheel; A rack bar position sensor attached to one side of the gear housing or the rack housing may be configured to sense one of the plurality of index markers in accordance with the movement of the rack bar; The rack bar position sensor outputting a rack bar position signal corresponding to the sensed index mark; And an absolute angle recognizing device recognizing an absolute angle of the steering wheel for steering control based on the rackbar position signal.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 제조 단가가 저렴하고 구조가 간단하면서도, 조향휠의 절대각을 정확하게 인식할 수 있도록 해주는 효과가 있으다. 이러한 조향휠의 절대각의 정확한 인식을 통해 정확한 조향 제어를 가능하게 해주는 효과를 발생시킬 수 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to accurately recognize the absolute angle of the steering wheel while the manufacturing cost is low and the structure is simple. The accurate recognition of the absolute angle of the steering wheel enables an accurate steering control to be effected.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠의 절대각을 인식하는 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠의 절대각을 인식하는 시스템에서 조향휠의 절대각을 인식하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠의 절대각을 인식하는 방법에 대한 흐름도이다. 1 is a schematic view of a system for recognizing an absolute angle of a steering wheel according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram for explaining the principle of recognizing an absolute angle of a steering wheel in a system for recognizing an absolute angle of a steering wheel according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method of recognizing an absolute angle of a steering wheel according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠(Steering Wheel, 160)의 절대각을 인식하는 시스템(100)을 개략적으로 나타낸 도면이다. 1 is a schematic diagram of a system 100 for recognizing an absolute angle of a steering wheel 160 according to an embodiment of the present invention.

도 1에 개략적으로 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 시스템(100)은, 차량의 정확한 조향 제어를 제공하기 위하여, 운전자 조작에 의한 조향휠(160)의 회전에 따른 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 시스템이다. The system 100 for recognizing the absolute angle of the steering wheel 160 according to an embodiment of the present invention, schematically shown in FIG. 1, includes a steering wheel 160 The steering angle of the steering wheel 160 is detected.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 시스템(100)은, 복수 개의 인덱스 표식(111)이 일정 간격으로 형성된 랙바(110)와, 기어하우징(130) 또는 랙하우징(120)의 일 측면에 부착되고, 조향휠(160)의 회전에 따른 랙바(110)의 이동에 따라 랙바(110)에 있는 복수 개의 인덱스 표식(111) 중 하나를 센싱하여, 센싱된 인덱스 표식(111)에 대응되는 랙바 위치 신호를 출력하는 랙바 위치 센서(121)와, 랙바 위치 센서(121)에서 출력된 랙바 위치 신호에 기초하여, 조향 제어를 위한 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 절대각 인식 장치(140) 등을 포함한다. Referring to FIG. 1, a system 100 for recognizing an absolute angle of a steering wheel 160 according to an embodiment of the present invention includes a rack bar 110 having a plurality of index markers 111 formed at regular intervals, One of the plurality of index markers 111 on the rack bar 110 is attached to one side of the housing 130 or the rack housing 120 and moves according to the movement of the rack bar 110 as the steering wheel 160 rotates. A rack position sensor 121 for sensing a rack position signal corresponding to the sensed index mark 111 and outputting a rack position signal corresponding to the sensed index mark 111, And an absolute angle recognizing device 140 for recognizing the absolute angle of the camera.

전술한 바와 같이, 랙바 위치 센서(121)는 기어하우징(130) 또는 랙하우징(120)의 일 측면에 부착될 수 있으나, 도 1의 예시에서는, 랙바 위치 센서(121)가 랙하우징(120)에 부착된 것으로 가정하여 도시되었다. 1, the rack bar position sensor 121 may be attached to one side of the gear housing 130 or the rack housing 120. However, in the example of FIG. 1, the rack bar position sensor 121 may be attached to the rack housing 120, As shown in FIG.

전술한 랙바 위치 센서(121)는, 마그네틱 방식 또는 광학 방식으로 복수 개의 인덱스 표식(111) 중 하나를 센싱할 수 있다. 랙바 위치 센서(121)가 광학 방식으로 복수 개의 인덱스 표식(110) 중 하나를 센싱하는 경우를 예로 들어 설명하면, 이 경우, 복수 개의 인덱스 표식(110)은 각기 고유의 빛을 내보내고, 랙바 위치 센서(121)는 이러한 고유의 빛을 센싱하여 복수 개의 인덱스 표식(110) 중 하나를 인식할 수 있다. 랙바 위치 센서(121)는, 복수 개의 인덱스 표식(110) 각각의 고유의 빛에 대한 정보와 랙바(110)에서 고유한 위치를 이미 알고 있을 수 있다. The aforementioned rack bar position sensor 121 can sense one of a plurality of index markers 111 in a magnetic system or an optical system. In the case where the rack bar position sensor 121 senses one of the plurality of index markers 110 in an optical manner, the plurality of index markers 110 emit unique light, The controller 121 can recognize one of the plurality of index markers 110 by sensing the intrinsic light. The rack bar position sensor 121 may already know the information about the unique index of each of the plurality of index markers 110 and the position unique to the rack bar 110. [

랙바 위치 센서(121)가 복수 개의 인덱스 표식(110) 중 하나를 센싱하여 센싱된 인덱스 표식의 절대 위치를 통해 랙바(110)의 절대 위치를 파악할 수 있다. 이러한 랙바(110)의 절대 위치에 대한 정보나 센싱된 인덱스 표식에 대한 랙바(110)에서의 절대 위치에 대한 정보를 포함하는 랙바 위치 신호를 출력하고, 절대각 위치 장치(140)는 이 랙바 위치 신호를 입력받아, 조향휠(160)의 회전수 등의 조향휠(160)의 절대각을 인식할 수 있다. 이와 같이, 랙바(110)에 형성된 인덱스 표식 센싱에 근거하여 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 방식을 도 2를 참조하여 예시적으로 설명한다. The rack bar position sensor 121 senses one of the plurality of index markers 110 and can grasp the absolute position of the rack bar 110 through the absolute position of the index markers sensed. And outputs a rackbar position signal including information on the absolute position of the rack bar 110 and information on the absolute position of the rack bar 110 with respect to the sensed index markings and the absolute angular position device 140 outputs the rack bar position signal The absolute angle of the steering wheel 160 such as the number of revolutions of the steering wheel 160 can be recognized. The method of recognizing the absolute angle of the steering wheel 160 on the basis of the index mark sensing formed on the rack bar 110 will be described with reference to FIG.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 시스템(100)은, 전동식 파워 조향(MDPS: Motor Driven Power Steering) 시스템에 장착될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템(100)이 장착 가능한 전동식 파워 조향 시스템은, 컬럼 타입, 랙 타입 및 피니언 타입 중 하나의 타입의 전동식 파워 조향 시스템일 수 있다. The system 100 for recognizing the absolute angle of the steering wheel 160 according to an embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 1 and 2, is mounted on an electric motor-driven power steering (MDPS) system . An electric power steering system to which the system 100 according to an embodiment of the present invention can be mounted may be an electric power steering system of one of a column type, a rack type, and a pinion type.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 시스템(100)에서 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 원리를 설명하기 위한 예시적인 도면이다. 2 is an exemplary diagram for explaining the principle of recognizing the absolute angle of the steering wheel 160 in the system 100 recognizing the absolute angle of the steering wheel 160 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 랙바(110)에는, 일 예로서, 8개의 인덱스 표식(A,B,C,D,E,F,G,H, 111)이 일정 거리를 간격으로 형성되어 있고, 랙바(110)의 랙하우징(120)의 일 측면에 랙바 위치 센서(121)가 부착되어 있다. 이러한 환경에서, 운전자 조작에 따라 조향휠(160)이 회전하여 이 회전에 의해 랙바(110)가 차량 측면의 좌측 또는 우측의 방향으로 움직이면, 랙바 위치 센서(121)는 개의 인덱스 표식(A,B,C,D,E,F,G,H, 111) 중 하나(도 2에서는, F 인덱스 표식)를 센싱하게 되고, 이렇게 센싱된 인덱스 표식에 대한 고유한 랙바 위치 신호를 절대각 위치 센서(140)로 출력하고, 절대각 위치 센서(140)는 입력받은 랙바 위치 신호를 토대로 랙바(110)가 조향휠(160)의 회전에 의해 움직인 거리 또는 기준위치에 대하여 랙바(110)의 절대 위치를 파악할 수 있게 됨으로써, 조향휠(160)이 얼마나 회전하였는지에 대한 조향휠(160)의 절대각을 인식할 수 있다. 8 index markers A, B, C, D, E, F, G, H, and 111 are formed at intervals of a predetermined distance in the rack bar 110, A rack bar position sensor 121 is attached to one side of the rack housing 120 of the main body 110. In this circumstance, when the steering wheel 160 rotates and the rack bar 110 is moved in the left or right direction of the vehicle side by the driver's operation, the rack bar position sensor 121 detects the index markers A and B (The F index mark in FIG. 2) of the index markers C, D, E, F, G, H and 111 and detects a unique lavar position signal for the thus- The absolute angle position sensor 140 outputs the absolute position of the rack bar 110 to the distance or reference position that the rack bar 110 moves by the rotation of the steering wheel 160 based on the received rack bar position signal The absolute angle of the steering wheel 160 with respect to how much the steering wheel 160 has rotated can be recognized.

이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 시스템(100)은, 운전자 조작에 의한 조향휠(160)의 회전에 따른 랙바(110)의 이동에 따라, 랙바 위치 센서(121)가 랙바(110)에 일정 간격으로 형성된 복수 개의 인덱스 표식(111) 중 하나를 센싱하여, 센싱된 인덱스 표식(111)에 대응되는 랙바 위치 신호에 근거하여 조향휠(160)의 절대각을 인식하는데, 이와 같이, 랙바(110)에 형성된 복수 개의 인덱스 표식(111)에 근거한 절대각 인식 방식에 따라 인식되어진 조향휠(160)의 절대각은, 랙바(110)에 형성된 복수 개의 인덱스 표식(111) 간의 간격으로 인해, 아주 정밀한 절대각이 아닐 수 있다. 따라서, 랙바(110)에 형성된 복수 개의 인덱스 표식(111)에 근거한 절대각 인식 방식에 따른 절대각 인식의 정확도를 높이기 위하여, 도 2에 도시된 바와 같이, 모터 회전에 따라 모터 위치 신호를 센싱하여 출력하는 모터 위치 센서(200)를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 절대각 인식 장치(140)는, 랙바 위치 센서(121)에서 출력된 랙바 위치 신호 및 모터 위치 센서(200)에서 출력된 모터 위치 신호에 기초하여 조향휠(160)의 절대각을 정확하게 인식할 수 있다. 즉, 랙바 위치 신호에 근거하여 랙바(111)가 기준위치로부터 움직인 절대 위치 정보를 파악하고, 모터 위치 신호에 근거하여 모터의 회전 각도 등에 대한 정보를 파악하여, 파악된 정보를 조합하여 조향휠(160)의 절대각을 계산함으로써 정확한 절대각을 얻을 수 있다.The system 100 for recognizing the absolute angle of the steering wheel 160 according to an embodiment of the present invention described above is configured to recognize the absolute angle of the steering wheel 160 according to the movement of the rack bar 110 according to the rotation of the steering wheel 160 The rack bar position sensor 121 senses one of a plurality of index markers 111 formed at regular intervals in the rack bar 110 and outputs a signal indicative of the detected position of the steering wheel 160 The absolute angle of the steering wheel 160 recognized according to the absolute angle recognition method based on the plurality of index markers 111 formed on the rack bar 110 is determined by the absolute angle of the steering wheel 160 formed on the rack bar 110 Due to the spacing between the plurality of index markers 111, it may not be a very precise absolute angle. 2, in order to increase the accuracy of the absolute angle recognition based on the absolute angle recognition method based on the plurality of index markers 111 formed on the rack bar 110, the motor position signal is sensed according to the motor rotation And a motor position sensor 200 for outputting the motor position signal. The absolute angle recognition device 140 can accurately determine the absolute angle of the steering wheel 160 based on the rackbar position signal output from the rackbar position sensor 121 and the motor position signal output from the motor position sensor 200 Can be recognized. That is, based on the rack bar position signal, the rack bar 111 grasps the absolute position information moved from the reference position, grasps information about the rotation angle of the motor based on the motor position signal, The absolute absolute angle can be obtained by calculating the absolute angle of the optical axis 160.

종래의 토크 센서나 모터 위치 센서를 통해 조향각의 회전수 및 위치를 파악하는 경우에는, 절대각을 인식하기가 어려울 뿐만 아니라, 배터리 방전, 또는 기어하우징이나 랙하우징 등의 교환 시, 토크 센서나 모터 위치 센서 등을 초기화해야만 하는 불편함이 있어왔다. 하지만, 이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 시스템(100)을 이용하면, 배터리 방전, 또는 기어하우징(130)이나 랙하우징(120) 등의 교환 시, 시스템(100), 또는 랙바 위치 센서(121)나 모터 위치 센서(200) 등을 초기화시키지 않아도 된다.It is difficult to recognize the absolute angle when recognizing the number of revolutions and the position of the steering angle through the conventional torque sensor or the motor position sensor. In addition, when battery discharge or replacement of a gear housing or a rack housing, It has been inconvenient to initialize the position sensor and the like. However, if the system 100 recognizes the absolute angle of the steering wheel 160 according to an embodiment of the present invention as described above, the battery discharge, or the operation of the gear housing 130 or the rack housing 120 It is not necessary to initialize the system 100, the rack bar position sensor 121, the motor position sensor 200, and the like.

도 1 및 도 2에서는, 랙바 위치 센서(121)가 랙하우징(120)에 설치된 것으로 도시되었으나, 이는 일 실시예일뿐, 차량 구조에 따라서는, 기어하우징(130)에 설치될 수도 있다. 1 and 2, the rack bar position sensor 121 is shown mounted to the rack housing 120, but this is only an example, and may be provided in the gear housing 130, depending on the vehicle structure.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 시스템(100)에서 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 방법에 대한 흐름도이다. 3 is a flow diagram of a method for recognizing the absolute angle of the steering wheel 160 in a system 100 that recognizes an absolute angle of the steering wheel 160 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 방법은, 조향휠(160)의 회전에 따라 복수 개의 인덱스 표식(111)이 일정 간격으로 형성된 랙바(110)가 이동하는 단계(S300)와, 기어하우징(130) 또는 랙하우징(120)의 일 측면에 부착된 랙바 위치 센서(121)가, 랙바(110)의 이동에 따라 복수 개의 인덱스 표식(111) 중 하나를 센싱하는 단계(S302)와, 랙바 위치 센서(121)가 센싱된 인덱스 표식에 대응되는 랙바 위치 신호를 출력하는 단계(S304)와, 절대각 인식 장치(140)가 랙바 위치 센서(121)에서 출력된 랙바 위치 신호에 기초하여 조향 제어를 위한 조향휠(160)의 절대각을 인식하는 단계(S306) 등을 포함한다.3, a method of recognizing the absolute angle of the steering wheel 160 according to an embodiment of the present invention includes a step of setting a plurality of index markers 111 at predetermined intervals according to the rotation of the steering wheel 160, The gear housing 130 or the rack housing position sensor 121 attached to one side of the rack housing 120 moves along with the movement of the rack bar 110 to the plurality of index markers A step S304 of outputting a rackbar position signal corresponding to the index marking sensed by the rackbar position sensor 121 and a step S304 of outputting a rackbar position signal corresponding to the index markers, (S306) of recognizing the absolute angle of the steering wheel 160 for steering control based on the rackbar position signal outputted from the steering angle sensor 121, and the like.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 제조 단가가 저렴하고 구조가 간단하면서도, 조향휠(160)의 절대각(조향각의 절대각)을 정확하게 인식할 수 있도록 해주는 효과가 있으다. 이러한 조향휠(160)의 절대각의 정확한 인식을 통해 정확한 조향 제어를 가능하게 해주는 효과를 발생시킬 수 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to accurately recognize the absolute angle (the absolute angle of the steering angle) of the steering wheel 160 while the manufacturing cost is low and the structure is simple. The accurate recognition of the absolute angle of the steering wheel 160 enables accurate steering control.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. The codes and code segments constituting the computer program may be easily deduced by those skilled in the art. Such a computer program can be stored in a computer-readable storage medium, readable and executed by a computer, thereby realizing an embodiment of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is also to be understood that the terms such as " comprises, "" comprising," or "having ", as used herein, mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary. But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

100: 시스템
110: 랙바
111: 인덱스 표식
120: 랙하우징
121: 랙바 위치 센서
130: 기어하우징
140: 절대각 인식 장치
150: 조향축
160: 조향휠
200: 모터 위치 센서100: System
110: Rack bar
111: Index markers
120: Rack housing
121: Rackbar position sensor
130: Gear housing
140: absolute angle recognition device
150: Steering axis
160: Steering wheel
200: Motor position sensor

Claims (5)

복수 개의 인덱스 표식이 일정 간격으로 형성된 랙바;
기어하우징 또는 랙하우징의 일 측면에 부착되고, 조향휠의 회전에 따른 상기 랙바의 이동에 따라 상기 복수 개의 인덱스 표식 중 하나를 센싱하여, 상기 센싱된 인덱스 표식에 대응되는 랙바 위치 신호를 출력하는 랙바 위치 센서; 및
상기 랙바 위치 신호에 기초하여, 조향 제어를 위한 상기 조향휠의 절대각을 인식하는 절대각 인식 장치를 포함하되,
상기 복수 개의 인덱스 표식 각각은 고유의 빛을 내보내고,
상기 랙바 위치 센서는 상기 복수 개의 인덱스 표식 각각에 대하여 이미 알고 있는 고유의 빛에 대한 정보와 상기 랙바에서 고유한 위치를 토대로, 센싱된 빛에 대한 정보로부터 상기 복수 개의 인덱스 표식 중 하나를 센싱하여 상기 센싱된 인덱스 표식에 대응되는 상기 랙바 위치 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 조향휠의 절대각을 인식하는 시스템. A rack bar having a plurality of index markers formed at regular intervals;
A rack housing attached to one side of the rack housing or the rack housing for sensing one of the plurality of index markers in accordance with the movement of the rack bar according to the rotation of the steering wheel and outputting a rack bar position signal corresponding to the sensed index mark, Position sensor; And
And an absolute angle recognizing device for recognizing an absolute angle of the steering wheel for steering control based on the rackbar position signal,
Each of the plurality of index markers emits a unique light,
Wherein the rack bar position sensor senses one of the plurality of index markers from information about the sensed light on the basis of information about a unique light already known to each of the plurality of index markers and a position unique to the rack bar, And outputs the rackbar position signal corresponding to the sensed index marking. 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 시스템은,
전동식 파워 조향(MDPS: Motor Driven Power Steering) 시스템에 장착되는 것을 특징으로 하는 조향휠의 절대각을 인식하는 시스템. The method according to claim 1,
The system comprises:
Characterized in that the system is mounted in an electric motor-driven power steering (MDPS) system. 제 1항에 있어서,
모터 회전에 따라 모터 위치 신호를 센싱하여 출력하는 모터 위치 센서를 더 포함하되,
상기 절대각 인식 장치는,
상기 랙바 위치 신호 및 상기 모터 위치 신호에 기초하여 상기 조향휠의 절대각을 인식하는 것을 특징으로 하는 조향휠의 절대각을 인식하는 시스템. The method according to claim 1,
And a motor position sensor for sensing and outputting a motor position signal in accordance with the rotation of the motor,
Wherein the absolute angle recognizing device comprises:
And recognizes the absolute angle of the steering wheel based on the rackbar position signal and the motor position signal. 조향휠의 회전에 따라, 고유의 빛을 내보내는 복수 개의 인덱스 표식이 일정 간격으로 형성된 랙바가 이동하는 단계;
기어하우징 또는 랙하우징의 일 측면에 부착된 랙바 위치 센서가, 상기 랙바의 이동에 따라 상기 복수 개의 인덱스 표식 중 하나를 센싱하는 단계;
상기 랙바 위치 센서가 상기 센싱된 인덱스 표식에 대응되는 랙바 위치 신호를 출력하는 단계; 및
절대각 인식 장치가 상기 랙바 위치 신호에 기초하여 조향 제어를 위한 상기 조향휠의 절대각을 인식하는 단계를 포함하되,
상기 센싱하는 단계에서, 상기 랙바 위치 센서는,
상기 복수 개의 인덱스 표식 각각에 대하여 이미 알고 있는 고유의 빛에 대한 정보와 상기 랙바에서 고유한 위치를 토대로, 센싱된 빛에 대한 정보로부터 상기 복수 개의 인덱스 표식 중 하나를 센싱하는 것을 특징으로 하는 조향휠의 절대각을 인식하는 방법. Moving a rack bar formed with a plurality of index markers spaced at predetermined intervals to emit intrinsic light according to rotation of the steering wheel;
A rack bar position sensor attached to one side of the gear housing or the rack housing may be configured to sense one of the plurality of index markers in accordance with the movement of the rack bar;
The rack bar position sensor outputting a rack bar position signal corresponding to the sensed index mark; And
The absolute recognition device recognizing the absolute angle of the steering wheel for steering control based on the rackbar position signal,
In the sensing step,
Wherein the controller is configured to sense one of the plurality of index markers from the information about the sensed light on the basis of the information about the unique light already known to each of the plurality of index markers and the position unique to the rack bar. Of the absolute angle of the object.
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