KR101384095B1 - Protection device of wire harness for servo modual - Google Patents

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Abstract

본 발명은 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치는 일단부가 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되고 타단부가 고정단에 연결되는 조인트;와, 상기 조인트를 경유하면서 고정단측과 서보모듈을 연결하여 전원 및 신호를 전달하는 와이어 하네스; 및, 상기 조인트의 외측면에 와이어 하네스가 권취되는 링형 수용공간이 마련되도록 조인트의 외측면에 배치되는 커버플레이트;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a wire harness protection device for a servo module, wherein the wire harness protection device for a servo module according to the present invention includes a joint having one end fixed to a driving shaft and an idle shaft of the servo module and the other end connected to a fixed end; and A wire harness connecting the fixed end side and the servo module via the joint to transmit power and signals; And a cover plate disposed on the outer side of the joint such that a ring-shaped accommodation space in which the wire harness is wound is provided on the outer side of the joint.

Description

서보모듈용 와이어 하네스 보호장치{PROTECTION DEVICE OF WIRE HARNESS FOR SERVO MODUAL}Wire harness protection device for servo module {PROTECTION DEVICE OF WIRE HARNESS FOR SERVO MODUAL}

본 발명은 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 서보모듈을 이용한 구동 관절부위의 와이어 하네스를 보호하는 보호커버를 마련함으로써 와이어 하네스의 단선을 방지하고, 관절부위의 움직임에 방해되지 않도록 하는 것은 물론, 외관을 깨끗하게 보이도록 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 관한 것이다.The present invention relates to a wire harness protection device for a servo module, and more particularly, by providing a protective cover that protects a wire harness of a driving joint part using a servo module, to prevent disconnection of the wire harness and to prevent movement of the joint part. Of course, the present invention also relates to a wire harness protection device for a servo module, which makes the exterior look clean.

일반적으로, 로봇(Robot)은 구동방식에 따라 캠 등에 의해 동작되는 기계식, 에어와 에어실린더가 사용하는 공기식, 유압과 유압실린더를 이용한 유압식, 그리고 3상교류 유도전동기나 서보모터 등의 전동기를 사용한 전기식 등으로 분류할 수 있으며, 일반적으로 작업동작을 수행하기 위해 하나 이상의 팔 또는 다리를 구비하고 있다.In general, a robot is a mechanical type operated by a cam or the like according to a driving method, a pneumatic type used by air or an air cylinder, a hydraulic type using a hydraulic or hydraulic cylinder, and a motor such as a three-phase AC induction motor or a servo motor. It can be classified into used electric and the like, and generally has one or more arms or legs for performing a work operation.

또한, 로봇의 팔 또는 다리와 같은 관절에서는 복수의 서보모듈이 조인트에 의해 연결된다. 즉, 도 1과 같이 조인트의 일단부가 제1서보모듈의 구동축에 연결되고, 타단부는 제2서보모듈의 바디에 연결되어 제1서보모듈의 구동에 의해 제1서보모듈로부터 조인트와 제2서보모듈이 회동하도록 구성된다. In addition, in a joint such as an arm or a leg of the robot, a plurality of servo modules are connected by a joint. That is, as shown in FIG. 1, one end of the joint is connected to the drive shaft of the first servo module, and the other end is connected to the body of the second servo module so that the joint and the second servo are driven from the first servo module by driving the first servo module. The module is configured to rotate.

이때, 제2서보모듈은 바디로부터 제1서보모듈을 매개로 연결되어 있으므로, 제2서보모듈로 전원 및 신호를 공급하기 위해 제1서보모듈의 출력단자와 제2서보모듈의 입력단자를 연결하는 와이어 하네스가 조인트를 따라 배선된다. At this time, since the second servo module is connected to the first servo module from the body, the second servo module connects the output terminal of the first servo module and the input terminal of the second servo module to supply power and signals to the second servo module. The wire harness is routed along the joint.

그런데, 종래에는 이러한 와이어 하네스가 조인트의 바깥쪽에 노출된 상태에서 관절의 움직임에 방해요소로 작용하는 것을 방지하기 위해 테이프나 접착제와 같은 고정부재를 이용하여 고정하였으나, 작업 후 동작시 접착 효과가 저하되어 배선이 꼬이는 문제가 있다. However, in the related art, the wire harness is fixed by using a fixing member such as a tape or an adhesive to prevent the wire harness from acting as an obstacle to the movement of the joint while exposed to the outside of the joint. There is a problem that the wiring is twisted.

또한, 배선이 외부로 노출되어 있기 때문에 관절의 움직임을 제한하거나, 배선이 엉키거나, 반복적인 쓸림에 의해 와이어 피복이 벗겨져 단선되는 문제점이 있으며, 배선이 외부로 노출되어 완성된 로봇의 외관이 지저분해보이는 문제가 있다. In addition, since the wiring is exposed to the outside, the movement of the joint is limited, the wiring is entangled, or the wire coating is peeled off due to repetitive swept, and the wire is exposed to the outside, and the appearance of the completed robot is dirty. There is a problem to try.

따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 관절부위의 와이어 하네스를 보호하는 보호커버를 마련함으로써 와이어 하네스의 단선을 방지하고, 관절부위의 움직임에 방해되지 않도록 하는 것은 물론, 외관을 깨끗하게 보이도록 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치를 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve such a conventional problem, by providing a protective cover for protecting the wire harness of the joint portion to prevent disconnection of the wire harness, and of course not to interfere with the movement of the joint portion. In addition, the present invention provides a wire harness protection device for a servo module to make the exterior look clean.

또한, 회동부위에서는 와이어 하네스를 감아 반복회동에 따른 피로누적 또는 큰 각도로 꺾이는 것에 의해 와이어 하네스 내부의 전원선 또는 신호선이 단선되는 것을 방지할 수 있는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치를 제공함에 있다.In addition, the rotation part is to provide a wire harness protection device for the servo module that can prevent the power line or signal line in the wire harness is disconnected by winding the wire harness and bending at a large angle or fatigue accumulation due to repeated rotation.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 일단부가 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되고 타단부가 고정단에 연결되는 조인트;와, 상기 조인트를 경유하면서 고정단측과 서보모듈을 연결하여 전원 및 신호를 전달하는 와이어 하네스; 및, 상기 조인트의 외측면에 와이어 하네스가 권취되는 링형 수용공간이 마련되도록 조인트의 외측면에 배치되는 커버플레이트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 의해 달성된다.The object is, according to the present invention, one end is fixed to the drive shaft and the idle shaft of the servo module, respectively, the other end is connected to the fixed end; and the connection between the fixed end side and the servo module via the joint to supply power and signals Wire harness for transmitting; And a cover plate disposed on an outer surface of the joint so that a ring-shaped accommodation space in which the wire harness is wound is provided on the outer surface of the joint.

여기서, 상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스를 고정하는 고정편이 와이어 하네스의 길이방향에 대하여 양측으로 서로 엇갈리게 배치되는 것이 바람직하다.Here, the fixing piece for fixing the wire harness on the outer side surface of the joint is preferably arranged alternately on both sides with respect to the longitudinal direction of the wire harness.

또한, 상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스가 수용되는 수용통로가 길이방향으로 함몰 형성되어 링형 수용공간과 연결되는 것이 바람직하다.In addition, the outer surface of the joint is preferably formed in the receiving passage in which the wire harness is accommodated in the longitudinal direction is connected to the ring-shaped receiving space.

또한, 상기 조인트의 일단부에는 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되는 한 쌍의 고정암과, 상기 한 쌍의 고정암 사이를 연결하는 브릿지가 형성되는 것이 바람직하다.In addition, one end of the joint is preferably formed with a pair of fixed arms fixed to the drive shaft and the idle shaft of the servo module, respectively, and a bridge connecting the pair of fixed arms.

또한, 상기 커버플레이트는 고정암과 일체로 구성되는 것이 바람직하다.In addition, the cover plate is preferably configured integrally with the fixed arm.

본 발명의 목적은, 일단부가 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되고 타단부가 고정단에 연결되는 조인트;와, 상기 조인트를 경유하면서 고정단측과 서보모듈을 연결하여 전원 및 신호를 전달하는 와이어 하네스; 및, 상기 조인트의 외측에 배치되어 와이어 하네스를 보호하는 보호커버;를 포함하며, 상기 보호커버는 상기 조인트의 일단부 외측면에 고정되어 와이어 하네스가 권취되는 링형 수용공간을 형성하는 커버플레이트와, 상기 커버플레이트의 일측 외주연으로부터 조인트의 타단부를 향해 연장되어 조인트의 외측면을 경유하는 와이어 하네스를 덮는 연장부가 형성되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 의해서도 달성될 수 있다. An object of the present invention, one end is fixed to the drive shaft and the idle shaft of the servo module, respectively, the other end is connected to the fixed end; and the connection between the fixed end and the servo module via the joint to transfer power and signals Wire harness; And a protective cover disposed at an outer side of the joint to protect the wire harness, wherein the protective cover is fixed to an outer surface of one end of the joint to form a ring-shaped accommodation space in which the wire harness is wound; It can also be achieved by a wire harness protection device for a servo module, characterized in that an extension portion is formed extending from one outer circumference of the cover plate toward the other end of the joint to cover the wire harness via the outer surface of the joint.

여기서, 상기 보호커버의 제1단부는 조인트의 일단부 외측면 회전중심으로부터 이격되어 사이공간에 와이어 하네스가 감길 수 있는 링형 수용공간을 형성하는 것이 바람직하다.Here, the first end of the protective cover is preferably spaced apart from the center of rotation of one end outer surface of the joint to form a ring-shaped receiving space in which the wire harness can be wound in the interspace.

또한, 상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스가 경유하는 수용통로가 길이방향으로 함몰 형성되어 링형 수용공간과 연결되는 것이 바람직하다.In addition, the outer surface of the joint is preferably formed in the receiving passage via the wire harness in the longitudinal direction is connected to the ring-shaped receiving space.

또한, 상기 연장부는 가요성(flexible) 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.In addition, the extension is preferably made of a flexible (flexible) material.

또한, 상기 보호커버는 연장부의 말단부에 조인트의 타단부 외측에 고정되는 제2단부가 형성되는 것이 바람직하다.In addition, the protective cover is preferably formed in the distal end of the second end is fixed to the outside of the other end of the joint.

본 발명에 따르면, 관절부위의 와이어 하네스를 보호하는 보호커버를 마련함으로써 와이어 하네스의 단선을 방지하고, 관절부위의 움직임에 방해되지 않도록 하는 것은 물론, 외관을 깨끗하게 보이도록 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치가 제공된다.According to the present invention, by providing a protective cover for protecting the wire harness of the joint portion to prevent disconnection of the wire harness, not to interfere with the movement of the joint portion, as well as to protect the wire module harness for servo module An apparatus is provided.

또한, 회동부위에서는 와이어 하네스를 감아 반복회동에 따른 피로누적 또는 큰 각도로 꺾이는 것에 의해 와이어 하네스 내부의 전원선 또는 신호선이 단선되는 것을 방지할 수 있는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치가 제공된다.In addition, the rotation part is provided with a wire harness protection device for a servo module that can prevent the power line or signal line in the wire harness from being disconnected by winding the wire harness and bending at a large angle due to fatigue accumulation due to repeated rotation.

도 1은 종래 복수의 서보모듈에 의한 관절부위의 사시도,
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 사시도,
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 단면도,
도 4는 도 3의 "A"방향 측면도,
도 5는 도 3의 "B"부분 단면사시도,
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 사시도,
도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 분해사시도,
도 8은 도 6의 "C"부분 단면도,
도 9는 도 6의 "D"부분 단면도이고,
도 10은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 정면도이다. 1 is a perspective view of a joint part by a plurality of conventional servo modules,
2 is a perspective view of a wire harness protection device for a servo module according to a first embodiment of the present invention;
3 is a cross-sectional view of a wire harness protection device for a servo module according to a first embodiment of the present invention;
Figure 4 is a side view "A" direction of FIG.
5 is a partial cross-sectional perspective view of "B" in FIG.
6 is a perspective view of a wire harness protection device for a servo module according to a second embodiment of the present invention;
7 is an exploded perspective view of a wire harness protection device for a servo module according to a second embodiment of the present invention;
8 is a partial cross-sectional view "C" of FIG.
FIG. 9 is a partial cross-sectional view taken along line “D” of FIG. 6;
10 is a front view of a wire harness protection device for a servo module according to a second embodiment of the present invention.

설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.Prior to the description, components having the same configuration are denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment. In other embodiments, configurations different from those of the first embodiment will be described do.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a wire harness protection device for a servo module according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부도면 중 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 사시도이다. 2 is a perspective view of a wire harness protection device for a servo module according to a first embodiment of the present invention.

상기 도면에서 도시하는 바와 같은 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치는 서보모듈(110)과 고정단을 연결하는 조인트(130)와, 고정단과 서보모듈(110)을 연결하는 와이어 하네스(140)와, 상기 조인트(130)의 외측면에 배치되어 와이어 하네스(140)를 보호하는 보호커버(150)를 포함하여 구성된다. The wire harness protection device for a servo module according to the first embodiment of the present invention as shown in the drawings includes a joint 130 connecting the servo module 110 and the fixed end, and the fixed end and the servo module 110 connected thereto. Is configured to include a wire harness 140, and a protective cover 150 disposed on the outer surface of the joint 130 to protect the wire harness 140.

여기서, 상기 서보모듈(110)은 일측에 구동축(111)이 마련되고 대향측에 아이들피봇축이 형성된 것으로서, 이러한 서보모듈(110)은 공지의 구성이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.Here, the servo module 110 is provided with a drive shaft 111 on one side and the idle pivot shaft on the opposite side, the servo module 110 is a known configuration, so a detailed description thereof will be omitted.

상기 조인트(130)는 일단부가 서보모듈(110)의 구동축(111)과 아이들 피봇축(112)에 각각 고정되고 타단부가 고정단 측에 연결되는 것으로, 일단부에는 구동축(111)과 아이들 피봇축(112)에 고정되는 한 쌍의 고정암(131)과, 상기 한 쌍의 고정암(131)을 연결하여 대략 "ㄷ"자 형태를 구성하는 브릿지(132)가 형성되고, 타단부에는 상기 브릿지(132)의 외측면 중앙으로부터 연장되어 고정단 측에 연결되는 목부(133)가 형성된다. 또한, 상기 고정암(131)과 목부(133) 사이에 위치한 브릿지(132)의 외측면 중앙에는 와이어 하네스(140)가 수용되는 수용통로(132a)가 브릿지(132)의 길이방향으로 함몰 형성된다. One end of the joint 130 is fixed to the driving shaft 111 and the idle pivot shaft 112 of the servo module 110 and the other end is connected to the fixed end side, and the driving shaft 111 and the idle pivot are connected to one end thereof. A pair of fixed arms 131 fixed to the shaft 112 and a pair of fixed arms 131 are connected to form a bridge 132 constituting a substantially "C" shape, and the other end is A neck 133 is formed extending from the center of the outer side of the bridge 132 and connected to the fixed end side. In addition, a receiving passage 132a in which the wire harness 140 is accommodated is recessed in the longitudinal direction of the bridge 132 at the center of the outer surface of the bridge 132 located between the fixed arm 131 and the neck 133. .

상기 와이어 하네스(140)는 전원과 신호를 전달하기 위한 여러 가닥의 케이블로 구성되며, 일단부는 고정단측에 연결되고 타단부는 상기 조인트(130)의 수용통로(132a)를 경유하여 후술할 보호커버(150)의 링형 수용공간(151a)에 1회 이상 권취된 다음 서보모듈(110)측에 연결된다. The wire harness 140 is composed of a cable of several strands for transmitting a power and a signal, one end is connected to the fixed end side and the other end via the receiving passage 132a of the joint 130 to cover later It is wound up at least once in the ring-shaped accommodation space 151a of 150 and then connected to the servo module 110 side.

상기 보호커버(150)는 고정암(131) 외측면과의 사이에 와이어 하네스(140)가 권취되는 링형 수용공간(151a)이 마련되도록 고정암(131) 외측면에 배치되는 커버플레이트(151)와, 상기 브릿지(132)의 외측면에는 와이어 하네스(140)의 길이방향 양측에서 와이어 하네스(140)를 고정하도록 엇갈리게 배치되는 복수의 고정편(152)을 포함하여 구성되며, 상기 커버플레이트(151)와 고정편(152)은 조인트(130)와 일체로 구성된다. The protective cover 150 is a cover plate 151 disposed on the outer surface of the fixed arm 131 so that the ring-shaped receiving space 151a is wound around the outer surface of the fixed arm 131. And, the outer surface of the bridge 132 is configured to include a plurality of fixing pieces 152 alternately arranged to fix the wire harness 140 on both sides in the longitudinal direction of the wire harness 140, the cover plate 151 ) And the fixing piece 152 is configured integrally with the joint (130).

한편, 본 실시예에서 상기 고정단은 도시되지 않은 지지구조물인 것으로 예를 들어 설명하고 있으나, 서보모듈(110)과 인접 배치되는 서보모듈(110)의 바디로 이루어질 수 있다. Meanwhile, in the present embodiment, for example, the fixed end is a support structure not shown, but may be formed of a body of the servo module 110 disposed adjacent to the servo module 110.

지금부터는 상술한 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 제1실시예의 작동에 대하여 설명한다.The operation of the first embodiment of the above-described servo module wire harness protection device will now be described.

도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 단면도이고, 도 4는 도 3의 "A"방향 측면도이고, 도 5는 도 3의 "B"부분 단면사시도이다. 3 is a cross-sectional view of a wire harness protection device for a servo module according to a first embodiment of the present invention, FIG. 4 is a side view of the "A" direction of FIG. 3, and FIG. 5 is a partial cross-sectional perspective view "B" of FIG. 3.

도 3에서 도시하는 바와 같이, 서보모듈(110)의 일단부 양측에는 구동축(111)과 아이들 피봇축(112)이 동일축선상에 배치되고, 한 쌍의 고정암(131)과 브릿지(132)로 구성되어 대략 "ㄷ"자 형태를 갖는 조인트(130)의 일단부가 상기 서보모듈(110)의 구동축(111)과 아이들 피봇축(112)에 각각 고정된 상태에서, 조인트(130)의 타단부에 마련된 목부(133)가 고정단측에 연결된다. As shown in FIG. 3, the driving shaft 111 and the idle pivot shaft 112 are disposed on both sides of one end of the servo module 110 on the same axis line, and a pair of fixed arms 131 and a bridge 132 are provided. One end of the joint 130 having a shape of approximately “c” is fixed to the driving shaft 111 and the idle pivot shaft 112 of the servo module 110, respectively, and the other end of the joint 130. Neck portion 133 provided in is connected to the fixed end side.

상기와 같이 서보모듈(110)과 조인트(130)가 결합된 상태에서, 와이어 하네스(140)의 양 단부 중 서보모듈(110) 접속단자에 대응하는 단부에 마련된 소켓을 접속단자에 연결한 다음, 와이어 하네스(140)의 타측 단부를 잡고 상기 고정단(131)와 커버플레이트(151) 사이에 마련된 링형 수용공간(151a)을 따라 회전시켜 와이어 하네스(140)가 아이들 피봇축(112)을 중심으로 링형 수용공간(151a) 내에 1회 이상 감기도록 한다. In the state in which the servo module 110 and the joint 130 are coupled as described above, the sockets provided at the ends corresponding to the connection terminals of the servo module 110 among the both ends of the wire harness 140 are connected to the connection terminals. Holding the other end of the wire harness 140 and rotates along the ring-shaped receiving space (151a) provided between the fixed end 131 and the cover plate 151, the wire harness 140 is about the idle pivot axis 112 It is to be wound one or more times in the ring-shaped accommodation space (151a).

보다 구체적으로 살펴보면, 제1서보모터의 구동에 의해 조인트(130)가 구동축(111)을 중심으로 왕복 회전하는 과정에서, 와이어 하네스(140)를 고정암(131)과 커버플레이트(151) 사이에 마련된 링형 수용공간(151a)에 1회 이상 권취하여 배선함으로써, 조인트(130)의 회동과정에서 와이어 하네스(140)가 국부적으로 접히는 구간을 회피할 수 있어 반복 피로에 대한 내구성을 높이고, 단선 및 쓸림으로 인한 피복 벗겨짐을 방지할 수 있는 것은 물론, 와이어 하네스(140)가 주변 구조물과의 반복적인 마찰 또는 엉킴으로 인해 파손되는 것을 방지할 수 있게 된다. (도 4 참조)More specifically, in the process of reciprocating rotation of the joint 130 about the drive shaft 111 by the driving of the first servo motor, the wire harness 140 is disposed between the fixed arm 131 and the cover plate 151. By winding and wiring the provided ring-shaped accommodation space 151a one or more times, it is possible to avoid the section where the wire harness 140 is locally folded in the rotation process of the joint 130, thereby increasing durability against repeated fatigue, disconnection and scuffing. In addition, it is possible to prevent the peeling of the coating due to, as well as to prevent the wire harness 140 from being damaged due to repeated friction or entanglement with the surrounding structure. (See Fig. 4)

또한, 와이어 하네스(140)의 타단부를 조인트(130)의 브릿지(132) 외측면 중앙에 길이방향으로 함몰 형성된 수용통로(132a)와 목부(133)를 경유해 고정단측으로 연장한 다음, 고정단측 접속단자(미도시)에 접속한다.In addition, the other end of the wire harness 140 extends to the fixed end side via the receiving passage 132a and the neck 133 formed in the longitudinal direction in the center of the outer surface of the bridge 132 of the joint 130, and then fixed Connect to one end connection terminal (not shown).

이때, 상기 와이어 하네스(140)를 수용통로(132a)로 삽입하는 과정에서 수용통로(132a)의 양측에 마련된 고정편(152)과 수용통로(132a)의 사이공간으로 와이어 하네스(140)를 삽입하면서 고정단측으로 연장되도록 하면, 고정편(152)이 수용통로(132a)의 양측에 엇갈리게 배치되어 있으므로, 수용공간에 수용된 와이어 하네스(140)가 임의로 위치이동하거나 이탈하는 것이 방지되며, 소형제품에서 와이어 하네스(140)가 차지하는 공간을 최소화하는 것이 가능하게 된다. (도 5 참조)In this case, the wire harness 140 is inserted into the space between the fixing piece 152 and the accommodation passage 132a provided at both sides of the accommodation passage 132a in the process of inserting the wire harness 140 into the accommodation passage 132a. While extending to the fixed end side, since the fixing piece 152 is alternately arranged on both sides of the receiving passage (132a), the wire harness 140 accommodated in the receiving space is prevented from being moved or separated arbitrarily, in a small product It is possible to minimize the space occupied by the wire harness 140. (See Fig. 5)

또한, 보호커버(150)를 구성하는 커버플레이트(151)와 고정편(152)이 조인트(130)와 일체로 구성되어 있으므로 보호커버(150)를 별도로 마련하지 않아도 되는 이점이 있으며, 종래와 같이 접착제나 접착테이프 등을 통해 와이어 하네스(140)가 조인트(130)에 반영구적으로 고정되는 것이 아니므로, 부품의 재사용이 가능할 뿐만 아니라, 보호커버(150)에 의해 와이어 하네스(140)의 배선구간이 노출구간이 최소화되므로 와이어 하네스(140)의 노출로 인한 손상을 최소화한다.
In addition, since the cover plate 151 and the fixing piece 152 constituting the protective cover 150 are integrally formed with the joint 130, there is an advantage that the protective cover 150 does not need to be separately provided. Since the wire harness 140 is not semi-permanently fixed to the joint 130 through an adhesive or adhesive tape, the wiring section of the wire harness 140 is not only reusable but also the protective cover 150. Since the exposure period is minimized, damage due to the exposure of the wire harness 140 is minimized.

다음으로 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치에 대하여 설명한다. Next, a wire harness protection device for a servo module according to a second embodiment of the present invention will be described.

첨부도면 중 도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 사시도이고, 도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 분해사시도이다. 6 is a perspective view of a servo module wire harness protection device according to a second embodiment of the present invention, Figure 7 is an exploded perspective view of a servo module wire harness protection device according to a second embodiment of the present invention.

상기 도면에서 도시하는 바와 같은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치는 서보모듈(110)과 고정단을 연결하는 조인트(130)와, 고정단과 서보모듈(110)을 연결하는 와이어 하네스(140)와, 상기 조인트(130)의 외측면에 배치되어 와이어 하네스(140)를 보호하는 보호커버(150')를 포함하여 구성되며, 상기 보호커버(150')가 조인트(130)와 별도로 분리구성되는 점에서 제1실시예와 구성상의 차이를 갖는다. 상기 조인트(130)와 분리구성되는 보호커버(150')를 제외한 조인트(130)와 와이어 하네스(140)는 제1실시예와 동일하게 이루어지므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다. Servo module wire harness protection device according to a second embodiment of the present invention as shown in the drawings is a joint 130 for connecting the servo module 110 and the fixed end, the fixed end and the servo module 110 is connected A wire harness 140 and a protective cover 150 ′ disposed on an outer surface of the joint 130 to protect the wire harness 140, and the protective cover 150 ′ is a joint 130. The configuration differs from that of the first embodiment in that it is separately configured. The joint 130 and the wire harness 140 except for the protective cover 150 ′ separated from the joint 130 are made in the same manner as in the first embodiment, and thus a detailed description thereof will be omitted.

상기 보호커버(150')는 상기 조인트(130)의 외측에 고정되어 와이어 하네스(140)를 보호하는 것으로, 상기 조인트(130)의 아이들 피봇축(112)에 결합된 고정단(131)의 외측에 고정되는 커버플레이트(151')와, 상기 커버플레이트(151')로부터 조인트(130)의 브릿지(132)를 따라 길이방향으로 연장되는 연장부(153)와, 상기 브릿지(132)의 목부(133)측 단부를 감싸 고정하는 고정부(154)를 포함하며, 상기 커버플레이트(151')는 내측 테두리가 고정암(131)으로부터 이격 배치되어 와이어 하네스(140)가 수용될 수 있는 링형의 수용공간을 형성한다. 또한, 상기 연장부(153)는 브릿지(132)의 형상에 따라 쉽게 구부러질 수 있도록 가요성(flexible) 재질로 구성된다.The protective cover 150 ′ is fixed to the outer side of the joint 130 to protect the wire harness 140, and the outer side of the fixed end 131 coupled to the idle pivot shaft 112 of the joint 130. A cover plate 151 ′ fixed to the cover plate, an extension 153 extending in the longitudinal direction from the cover plate 151 ′ along the bridge 132 of the joint 130, and a neck portion of the bridge 132. And a fixing portion 154 surrounding and fixing the side end portion, wherein the cover plate 151 ′ has an inner rim spaced apart from the fixing arm 131 so that the wire harness 140 can be accommodated therein. Form a space. In addition, the extension part 153 is made of a flexible material to bend easily according to the shape of the bridge 132.

지금부터는 상술한 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 제2실시예의 작동에 대하여 설명한다.The operation of the second embodiment of the wire harness protection device for the servo module described above will now be described.

첨부도면 중 도 8은 도 6의 "C"부분 단면도이고, 도 9는 도 6의 "D"부분 단면도이고, 도 10은 본 발명의 제2실시예에 따른 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치의 정면도이다. 8 is a partial cross-sectional view of part “C” of FIG. 6, FIG. 9 is a partial cross-sectional view of part “D” of FIG. 6, and FIG. 10 is a front view of a wire harness protection device for a servo module according to a second embodiment of the present invention. to be.

도 8 내지 도 10에서 도시하는 바와 같이, 한 쌍의 고정암(131)과 브릿지(132)로 구성되어 대략 "ㄷ"자 형태를 갖는 조인트(130)의 일단부 중 일측 고정단(131)를 상기 서보모듈(110)의 구동축(111)에 고정하고 타측 고정암(131)을 아이들 피봇축(112)에 고정한 다음, 조인트(130)의 타단부에 마련된 목부(133)를 고정단측에 연결한다. 또한, 보호커버(150')의 커버플레이트(151') 중심을 아이들 피봇축(112)에 고정한 다음, 연장부(153) 타단의 고정부(154)는 브릿지(132)에 고정되지 않은 상태를 유지한다.As shown in FIG. 8 to FIG. 10, one fixed end 131 of one end of the joint 130 formed of a pair of fixed arms 131 and a bridge 132 having a substantially “c” shape is formed. It is fixed to the drive shaft 111 of the servo module 110 and the other fixed arm 131 is fixed to the idle pivot shaft 112, and then the neck 133 provided on the other end of the joint 130 is connected to the fixed end side. . In addition, after fixing the center of the cover plate 151 ′ of the protective cover 150 ′ to the idle pivot shaft 112, the fixing part 154 at the other end of the extension part 153 is not fixed to the bridge 132. Keep it.

와이어 하네스(140)의 양 단부 중 서보모듈(110) 접속단자에 대응하는 단부에 마련된 소켓을 접속단자에 연결한 다음, 와이어 하네스(140)의 타측 단부를 잡고 조인트(130)의 제1고정부(154)와 보호커버(150')의 제1단부 사이의 이격공간에 마련된 링형 수용공간(151a)을 따라 회전시켜 와이어 하네스(140)를 아이들 피봇축(112)을 중심으로 링형 수용공간(151a) 내에 1회전 이상 감는다.Connect the sockets provided at the ends corresponding to the connection terminal of the servo module 110 among the both ends of the wire harness 140 to the connection terminals, and then hold the other end of the wire harness 140 to hold the first fixing part of the joint 130. The wire harness 140 is rotated along the idle pivot shaft 112 by rotating along the ring-shaped accommodation space 151a provided in the spaced space between the first end of the protective cover 150 ′ and the ring-shaped accommodation space 151a. 1 turn or more

이어서 와이어 하네스(140)의 타단부를 조인트(130)의 브릿지(132) 중앙에 마련된 수용통로(132a)에 수용하여 고정단측과 연결되는 목부(133)로 연장한 다음, 고정단 측의 접속단자(미도시)에 접속한다.Subsequently, the other end of the wire harness 140 is accommodated in the accommodation passage 132a provided in the center of the bridge 132 of the joint 130 and extended to the neck 133 connected to the fixed end side. (Not shown).

다음으로, 보호커버(150')의 연장부(153) 말단의 고정부(154)로 조인트(130)의 목부(133)측 브릿지(132) 단부 양측을 감싸 고정하면, 보호커버(150')의 연장부(153)가 조인트(130)의 수용통로(132a)를 덮어 와이어 하네스(140)를 보호 및 은폐한다. 또한, 상기 보호커버(150')의 연장부(153)는 가요성 재질로 이루어지므로, 조인트(130)의 곡면부를 따라 자유롭게 휘어지면서 수용통로(132a) 바깥쪽을 덮는 것이 가능하다. Next, when the fixing part 154 at the end of the extension part 153 of the protective cover 150 'is wrapped around the neck 133 side bridge 132 end of the joint 130 and fixed, the protective cover 150' is fixed. An extension 153 of the cover the receiving passage 132a of the joint 130 to protect and conceal the wire harness 140. In addition, since the extension part 153 of the protective cover 150 ′ is made of a flexible material, it is possible to cover the outer side of the receiving passage 132a while being bent freely along the curved portion of the joint 130.

한편, 본 실시예에서는 와이어 하네스(140)의 일단부가 서보모듈(110)의 접속단자 측에 접속된 상태에서 고정단 측으로 연장하여 설치하는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 와이어 하네스(140)가 고정단 측으로부터 연장되어 서보모듈(110)의 접속단자에 접속하도록 하는 것도 가능할 것이다. Meanwhile, in the present embodiment, for example, the wire harness 140 is fixed to the fixed end in a state where one end of the wire module 140 is connected to the connection terminal side of the servo module 110. It may be possible to extend from the side to connect to the connection terminal of the servo module 110.

본 발명에 따르면, 서보모듈(110)의 구동축(111)의 구동에 의해 조인트(130)가 회전하는 과정에서, 와이어 하네스(140)를 조인트(130)의 링형 수용통로(132a)에 수용한 다음, 보호커버(150')로 덮어 와이어 하네스(140)가 외부로 노출되는 것을 방지하므로, 서보모듈(110)과 조인트(130)의 반복적인 회동과정에서 와이어 하네스(140)가 쓸림 또는 엉킴으로 인해 파손되는 것을 방지할 수 있다. According to the present invention, in the process of rotating the joint 130 by the drive shaft 111 of the servo module 110, after receiving the wire harness 140 in the ring-shaped receiving passage 132a of the joint 130 Since the wire harness 140 is prevented from being exposed to the outside by being covered with the protective cover 150 ′, the wire harness 140 is swept or entangled in a repetitive rotation process of the servo module 110 and the joint 130. It can prevent damage.

또한, 조인트(130)에 와이어 하네스(140)가 수용되는 수용통로(132a)를 형성함으로써, 소형제품에서 와이어 하네스(140)가 차지하는 공간을 최소화하는 것이 가능하며, 조인트(130)가 회동하는 축의 중심에서 와이어 하네스(140)를 회전하여 감은 상태로 배선함으로써, 조인트(130)의 회동과정에서 와이어 하네스(140)가 국부적으로 접히는 구간을 회피할 수 있어 반복 피로에 대한 내구성을 높이고, 단선 및 쓸림으로 인한 피복 벗겨짐을 방지할 수 있다. In addition, by forming the receiving passage 132a in which the wire harness 140 is accommodated in the joint 130, it is possible to minimize the space occupied by the wire harness 140 in the small product, and the axis of the shaft in which the joint 130 rotates. By wiring the wire harness 140 in a wound state in the center, it is possible to avoid a section in which the wire harness 140 is locally folded during the rotation of the joint 130, thereby increasing durability against repeated fatigue, and breaking and breaking. It is possible to prevent the coating from peeling off.

또한, 보호커버(150')의 제1단부와 제2단부가 각각 조인트(130)에 착탈 가능하게 조립되어 있으므로, 부품 교체 또는 수리시 종래와 같이 접착제 등에 의해 반영구적으로 고정되는 것이 아니므로, 부품의 재사용이 가능할 뿐만 아니라, 보호커버(150')에 의해 와이어 하네스(140)의 배선구간이 대부분 마감되므로 배선의 노출로 인한 외관저하를 방지하는 효과를 제공한다.
In addition, since the first end and the second end of the protective cover 150 'are detachably assembled to the joint 130, the parts are not semi-permanently fixed by adhesives or the like as in the prior art when replacing or repairing parts. Not only is it possible to reuse, but since the wiring section of the wire harness 140 is mostly closed by the protective cover 150 ', it provides an effect of preventing the appearance deterioration due to the exposure of the wiring.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but may be embodied in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims.

110:서보모듈, 111:구동축, 112:아이들 피봇축,
130:조인트, 131:고정암, 132:브릿지,
132a:수용통로, 133:목부, 140:와이어 하네스,
150,150':보호커버, 151,151':커버플레이트,
151a:링형 수용공간, 152:고정편, 153:연장부, 154:고정부110: servo module, 111: drive shaft, 112: children pivot shaft,
130: joint, 131: fixed arm, 132: bridge,
132a: accommodation path, 133: neck, 140: wire harness,
150,150 ': Protective cover, 151,151': Cover plate,
151a: ring-shaped accommodation space, 152: fixed piece, 153: extension part, 154: fixed part

Claims (10)

삭제delete 일단부가 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되고 타단부가 고정단에 연결되는 조인트;
상기 조인트를 경유하면서 고정단측과 서보모듈을 연결하여 전원 및 신호를 전달하는 와이어 하네스; 및,
상기 조인트의 외측면에 와이어 하네스가 권취되는 링형 수용공간이 마련되도록 조인트의 외측면에 배치되는 커버플레이트;를 포함하며,
상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스를 고정하는 고정편이 와이어 하네스의 길이방향에 대하여 양측으로 서로 엇갈리게 배치되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.A joint having one end fixed to the drive shaft and the idle shaft of the servo module, and the other end connected to the fixed end;
A wire harness connecting the fixed end side and the servo module to transfer power and signals via the joint; And
And a cover plate disposed on an outer surface of the joint to provide a ring-shaped accommodation space in which the wire harness is wound on the outer surface of the joint.
Fixing pieces for fixing the wire harness on the outer surface of the joint is arranged on both sides with respect to the longitudinal direction of the wire harness mutually arranged wire harness protection device for a servo module. 제 2항에 있어서,
상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스가 수용되는 수용통로가 길이방향으로 함몰 형성되어 링형 수용공간과 연결되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.3. The method of claim 2,
The outer surface of the joint is formed in the receiving passage in which the wire harness is accommodated in the longitudinal direction of the wire harness protection device for a servo module, characterized in that connected to the ring-shaped receiving space. 제 3항에 있어서,
상기 조인트의 일단부에는 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되는 한 쌍의 고정암과, 상기 한 쌍의 고정암 사이를 연결하는 브릿지가 형성되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.The method of claim 3,
And a pair of fixed arms fixed to driving shafts and idle shafts of the servo module, and a bridge connecting the pair of fixed arms, respectively, at one end of the joint. 제 4항에 있어서,
상기 커버플레이트는 고정암과 일체로 구성되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.5. The method of claim 4,
The cover plate is a wire harness protection device for a servo module, characterized in that configured integrally with the fixed arm. 삭제delete 일단부가 서보모듈의 구동축과 아이들축에 각각 고정되고 타단부가 고정단에 연결되는 조인트;
상기 조인트를 경유하면서 고정단측과 서보모듈을 연결하여 전원 및 신호를 전달하는 와이어 하네스; 및,
상기 조인트의 외측에 배치되어 와이어 하네스를 보호하는 보호커버;를 포함하며,
상기 보호커버는 상기 조인트의 일단부 외측면에 고정되어 와이어 하네스가 권취되는 링형 수용공간을 형성하는 커버플레이트와, 상기 커버플레이트의 일측 외주연으로부터 조인트의 타단부를 향해 연장되어 조인트의 외측면을 경유하는 와이어 하네스를 덮는 연장부가 형성되고,
상기 보호커버의 제1단부는 조인트의 일단부 외측면 회전중심으로부터 이격되고, 상기 링형 수용공간은 조인트의 일단부 외측면과 보호커버의 제1단부 사이의 이격공간에 배치되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.A joint having one end fixed to the drive shaft and the idle shaft of the servo module, and the other end connected to the fixed end;
A wire harness connecting the fixed end side and the servo module to transfer power and signals via the joint; And
And a protective cover disposed outside the joint to protect the wire harness.
The protective cover is fixed to an outer surface of one end of the joint to form a ring-shaped receiving space in which a wire harness is wound, and extends from one outer periphery of the cover plate toward the other end of the joint to extend the outer surface of the joint. An extension is formed to cover the passing wire harness,
The first end of the protective cover is spaced apart from the center of rotation of one end outer surface of the joint, the ring-shaped receiving space is disposed in the space space between the outer end of one end of the joint and the first end of the protective cover Wire harness protector for modules. 제 7항에 있어서,
상기 조인트의 외측면에는 와이어 하네스가 경유하는 수용통로가 길이방향으로 함몰 형성되어 링형 수용공간과 연결되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.8. The method of claim 7,
An outer surface of the joint is formed in the receiving passage via the wire harness in the longitudinal direction is formed in the wire harness protection device for the servo module, characterized in that connected to the ring-shaped receiving space. 제 8항에 있어서,
상기 연장부는 가요성(flexible) 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.9. The method of claim 8,
The extension part servo harness protection device, characterized in that made of a flexible (flexible) material. 제 7항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 보호커버는 연장부의 말단부에 조인트의 타단부 외측에 고정되는 제2단부가 형성되는 것을 특징으로 하는 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치.10. The method according to any one of claims 7 to 9,
The protective cover is a wire harness protection device for a servo module, characterized in that the second end portion which is fixed to the outer end of the other end of the joint is formed in the distal end portion.
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