KR101380462B1 - Automatic identification support system and method for ship based on the estimation of traffic ship's navigational information - Google Patents

Automatic identification support system and method for ship based on the estimation of traffic ship's navigational information Download PDF

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KR101380462B1
KR101380462B1 KR1020120149172A KR20120149172A KR101380462B1 KR 101380462 B1 KR101380462 B1 KR 101380462B1 KR 1020120149172 A KR1020120149172 A KR 1020120149172A KR 20120149172 A KR20120149172 A KR 20120149172A KR 101380462 B1 KR101380462 B1 KR 101380462B1
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손남선
김선영
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한국해양과학기술원
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Abstract

The present invention provides an automatic identification support system and a method for the support based on the estimation of traffic ship navigational information for cases where a ship is not able to receive navigational data of other plying ships during a set cycle through the Automatic Identification System (AIS). The estimation technique provides navigational information on the bearing, speed and the current and estimated location of the traffic ships through the automatic identification support system. Even if the automatic identification support system is unable to receive the navigational information during the set cycle, the operator of the ship is able to get traffic ship navigational information on the location, bearing and speed at any time. The operator of the ship is also able to anticipate the location of the ship as well as other traffic ships in the near future so that the possible collision with the traffic ships can be prevented in advance and safe operation is guaranteed. [Reference numerals] (10) Input unit; (11) Traffic ship navigational information; (12) Navigational information of own ship; (13) Input parameter; (20) Calculation unit; (30) Display unit; (AA) Location (latitude & longitude); (BB) Bearing : COG; (CC) Speed : SOG; (DD) Location/course/speed of own ship; (EE) Gyro/Magnetic Compass: Bearing (true/magnetic North); (FF) Reception cycle (table & desired cycle); (GG) Options: plying characteristics (K,T), information on position of ship's helm.; (HH) Estimation of traffic ships' current navigational information (location, bearing, speed); (II) Estimation of traffic ships' navigational information (location, bearing, speed) of the near future; (JJ) Estimation of own ship's navigational information (location, bearing, speed) of the near future; (KK) Indication of estimated value of traffic ships' navigational information (if not received or when there is a desire to receive); (LL) Overlapping indication of estimated value of traffic ships' navigational information and AIS received value; (MM) Indication of estimated value of traffic and own ships' navigational information of the near future

Description

선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템 및 방법{Automatic Identification Support System and Method for Ship Based on the Estimation of Traffic Ship's Navigational Information}Automatic Identification Support System and Method for Ship Based on the Estimation of Traffic Ship's Navigational Information}

본 발명은 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a ship navigation information estimation based other ship recognition support system and method.

해상에서는 선박간의 충돌을 예방하기 위해 기존에 선박자동인식시스템(AIS:Automatic Identification System)이 도입되어 활용되고 있으며, 이와 관련한 특허기술로는 1) 선박자동인식시스템(특허출원 제10-2000-0067009호)(도 5), 2) 양방향 선박운항 무선인식 시스템(특허출원 제10-2007-0028105호)(도 6) 등이 게시된 바 있다.In order to prevent collision between ships, ship automatic identification system (AIS) has been introduced and utilized, and related patent technologies include: 1) Ship automatic identification system (Patent application No. 10-2000-0067009) (FIG. 5), 2) bidirectional ship navigation radio recognition system (Patent Application No. 10-2007-0028105) (FIG. 6), and the like have been published.

하지만, 상술한 바와 같은 선박자동인식시스템은 그 송신특성상 속력에 따라 전송주기가 달라, 충돌위험이 발생할 경우에도 전송주기 사이에는 타선의 위치 정보를 수신하기 어려워 충돌사고의 위험성이 더욱 증가하는 문제점이 있다.However, the automatic vessel recognition system as described above has a transmission period that varies depending on the speed of transmission characteristics, and even when a collision risk occurs, it is difficult to receive the position information of another ship between transmission cycles, thereby increasing the risk of a collision accident. have.

물론, 선박간의 충돌사고가 대부분 연안에서 발생하며, 해당 수역에서의 선박의 속도는 10노트 이하로 제한되어 있으므로, Class A 선박의 경우 10초 간격, Class B 선박의 경우 30초 간격으로 자선의 정보를 송출하도록 설정되어 있으나, 항해사 등 운항자의 의도적으로 혹은 기기의 송신오류에 의해 해당 속도에서 정해진 송신주기에 따라 선박 정보가 송출되지 않는 경우가 비일비재하다.Of course, most of the collisions between ships occur offshore, and the speed of ships in the corresponding waters is limited to 10 knots or less, so the information of the ship is 10 seconds for Class A ships and 30 seconds for Class B ships. Although it is set to send out the ship information, ship information is not sent out according to the transmission period determined at the speed due to the intention of the operator such as the navigator or the transmission error of the equipment.

또한, Class A에 해당하는 300톤급 이상의 선박에서는 정해진 송신주기에 따라 정보를 송출하였다고 하더라도, 상대적으로 크기가 작고 빠른 Class B 선박에서 송신이 제대로 이루어지지 않을 경우 충돌사고의 위험성은 더욱 높아진다.In addition, even if information is sent according to a fixed transmission cycle in class A ships of 300 tonnes or more, the risk of collision is increased if transmission is not performed properly in a relatively small and fast class B ship.

선박자동인식시스템(특허출원 제10-2000-0067009호).Ship automatic recognition system (Patent Application No. 10-2000-0067009). 양방향 선박운항 무선인식 시스템(특허출원 제10-2007-0028105호).Bi-directional ship navigation radio recognition system (Patent Application No. 10-2007-0028105).

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 해상에서 선박(자선)이 운항하면서 선박자동인식시스템(AIS: Automatic Identification System)을 통하여 타선의 운항 정보를 획득하는 경우, 정해진 주기에 맞게 정보가 수신되지 않으면, 선박운항정보 추정기법을 통하여, 현재 및 가까운 미래의 타선의 위치, 방위, 속도를 예측하고, 이를 통하여 선박간의 충돌사고를 예방하고 운항안전성을 높이는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been proposed to solve the above problems, when the vessel (charity) in operation while acquiring the navigation information of the other ship through the Automatic Identification System (AIS), according to a predetermined period If information is not received, the ship navigation information estimation technique predicts the position, bearing, and speed of other current and near future ships, thereby preventing collision between ships and improving operational safety. An object of the present invention is to provide a system and method for supporting information estimation based on other ships.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,According to an aspect of the present invention,

타선의 위치, 방위, 속도 정보를 획득하는 타선 운항정보 입력부와, 자선의 위치, 방위, 속도, 선수각, 각속도 정보를 획득하는 자선 운항정보 입력부와, 상기 타선 운항정보 입력부 및 상기 자선 운항정보 입력부의 작동조건과 자선 및 타선의 운항정보 관련 파라메터를 입력하는 파라메터 입력부로 구분되며, 획득한 타선 운항정보 및 자선 운항정보와 파라메터를 계산부로 입력하는, 입력부;Other ship navigation information input unit for obtaining the position, bearing, speed information of the other ship, own ship navigation information input unit for obtaining the position, bearing, speed, bow angle, angular velocity information of the own ship, the other ship navigation information input unit and the ship operation information input unit An input unit for dividing the operating conditions and parameters of the own ships and other ships into parameters, and inputting the obtained other ship navigation information and the own ship navigation information and parameters into the calculation unit;

상기 입력부로부터 타선 운항정보 및 자선 운항정보와 파라메터를 입력받아, 상기 타선 운항정보 입력부가 설정된 수신주기 이내에 타선 운항정보를 정상적으로 획득하지 못하는 경우, 앞서 획득한 타선의 과거 운항정보를 바탕으로 타선의 현재 운항정보(위치, 방위, 속도)를 추정하며, 연이어 미래의 타선 및 자선의 운항정보(위치, 방위, 속도)를 추정하는, 계산부 및;Receiving other ship navigation information, own ship navigation information and parameters from the input unit, and if the other ship navigation information input unit fails to acquire other ship navigation information within a set reception period, the current of the other ship based on the previous navigation information of the other ship obtained previously A calculation unit for estimating the navigation information (position, orientation, speed), and subsequently estimating the navigation information (position, orientation, speed) of future future ships and own ships;

상기 계산부가 추정한 현재 및 미래의 타선 운항정보(위치, 방위, 속도)를 시각적으로 표시하는, 표시부;A display unit for visually displaying current and future rudder navigation information (position, orientation, speed) estimated by the calculation unit;

를 포함하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템 및 방법을 제공한다.It provides a ship navigation information estimation based other ship recognition support system and method comprising a.

본 발명에 따르면, 해상에서 선박(자선)이 운항하면서 선박자동인식시스템(AIS: Automatic Identification System)을 통하여 타선의 운항 정보를 획득하는 경우, 정해진 주기에 맞게 타선의 운항 정보가 수신되지 않는다 할지라도, 항해사 등 운항자는 언제든 타선의 운항 정보, 즉 위치, 방위, 속도 정보를 제공받을 수 있으며, 나아가 가까운 미래에 타선뿐만 아니라 자선의 움직임도 함께 예측할 수 있는 바, 충돌위험이 있는 선박(타선)과의 상대적인 위치를 확인하고, 이를 통하여 충돌을 예방하고 안전 운항에 도움을 받을 수 있다.According to the present invention, when the ship (charity) is operating at sea while acquiring the operation information of the other ship through the Automatic Identification System (AIS), even if the operation information of the other ship is not received at a predetermined period The operator, such as a navigator, can be provided with the navigational information of other ships at any time, ie, position, bearing, and speed information, and can predict the movement of the ship as well as other ships in the near future. The relative position of the can be identified, which can help prevent collisions and assist in safe navigation.

도 1은 본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템의 개요.
도 2는 본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템의 구성 및 작동과정.
도 3은 본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템 중 표시부의 구현 예.
도 4는 본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템을 통한 자선 및 타선의 운항정보 추정 개념.
도 5는 선행기술문헌으로서, 선박자동인식시스템(특허출원 제10-2000-0067009호).
도 6은 선행기술문헌으로서, 양방향 선박운항 무선인식 시스템(특허출원 제10-2007-0028105호).1 is an overview of a ship navigation information estimation based other ship recognition support system according to the present invention.
2 is a configuration and operation process of the ship navigation information estimation based other ship recognition support system according to the present invention.
Figure 3 is an implementation example of the display unit of the ship navigation information estimation based other ship recognition support system according to the present invention.
Figure 4 is a concept of estimating the operation information of own ships and other ships through the ship navigation information estimation based other ship recognition support system according to the present invention.
5 is a prior art document, automatic vessel recognition system (Patent Application No. 10-2000-0067009).
6 is a prior art document, a bidirectional ship navigation radio recognition system (Patent Application No. 10-2007-0028105).

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대하여 상세히 설명한다. 이 경우, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the present invention. In this case, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

1. 본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템의 개요1. Outline of other ship recognition support system based on ship navigation information estimation according to the present invention

도 1은 본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템의 개요를 보여준다.1 shows an overview of a ship navigation information estimation based other ship recognition support system according to the present invention.

본 발명에서는 선박자동인식시스템(AIS: Automatic Identification System)을 통하여 주기적으로 수신되는 타선의 위치, 방위, 속도 정보를 저장하며, 일정한 수신주기를 설정하고, 설정된 수신주기 이내에 타선의 정보가 수신되지 않을 경우, 앞서 수신된 정보를 바탕으로 타선의 현재 및 미래의 위치, 방위, 속도 정보를 추정(예측)한다.In the present invention, the position, bearing, speed information of the other ship periodically received through the Automatic Identification System (AIS), and set a constant receiving period, the information of the other ship will not be received within the set receiving period In this case, the current, future position, orientation, and speed information of the other ship are estimated (predicted) based on the previously received information.

본 발명에서는 또한 설정된 수신주기에 따라 타선의 정보가 수신되더라도, 타선의 속도가 빠른 경우에는 수신주기 사이에 이동거리가 클 수 있기 때문에 타선의 속도별 수신주기를 설정할 수 있도록 하여, 운항 안전성과 편의성을 높였다.According to the present invention, even if the information of the other ship is received according to the set reception period, when the speed of the other ship is fast, since the moving distance may be large between the reception cycles, it is possible to set the reception cycle for each speed of the other ship, thus operating safety and convenience. Raised.

또한, 타선의 변침 시에는 추가적으로 타각 정보를 반영하고, 이를 통해 현재 이후 몇 초에서 몇 분 후 타선의 위치, 방위, 속도를 보다 정확히 예측할 수 있도록 하였다.In addition, when changing the rudder line, the rudder angle information is additionally reflected, so that the position, orientation, and speed of the rudder line can be more accurately predicted after a few seconds to several minutes after the present.

따라서 본 발명에 의하면, 해상에서 선박(자선)이 운항하면서 선박자동인식시스템을 통하여 타선의 운항 정보를 획득하는 경우, 정해진 주기에 맞게 타선의 운항 정보가 수신되지 않는다 할지라도, 항해사 등 운항자는 언제든 타선의 운항 정보, 즉 위치, 방위, 속도 정보를 제공받을 수 있으며, 나아가 가까운 미래에 타선뿐만 아니라 자선의 움직임도 함께 예측할 수 있는바, 충돌위험이 있는 선박(타선)과의 상대적인 위치를 확인하고, 이를 통하여 충돌을 예방하고 안전 운항에 도움을 받을 수 있다.Therefore, according to the present invention, when acquiring the operation information of the other ship through the ship automatic recognition system while the ship (charity) in operation at sea, even if the operation information of the other ship is not received at a predetermined period, the operator, such as a sailor at any time You can be provided with navigation information of other ships, that is, position, bearing and speed information, and you can also predict the movement of own ships as well as other ships in the near future. In this way, collisions can be prevented and safe operations can be assisted.

2. 본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템의 구성 및 작동과정2. Configuration and operation process of ship navigation information estimation based other ship recognition support system according to the present invention

도 2는 본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템의 구성 및 작동과정을 보여준다.Figure 2 shows the configuration and operation of the ship navigation information estimation based other ship recognition support system according to the present invention.

본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템은 다음과 같이 입력부(10), 계산부(20), 표시부(30)의 세 부분으로 나뉠 수 있으며, 필요 장비는 선박(자선)에 탑재형으로 설치된다.Other ship recognition support system based on ship navigation information estimation according to the present invention can be divided into three parts, the input unit 10, the calculation unit 20, the display unit 30 as follows, the necessary equipment is mounted on the vessel (charity) Is installed.

2.1. 입력부2.1. Input

입력부(10)는, 보다 구체적으로는, 타선의 위치(위도, 경도), 방위(COG: Course Over Ground, 0∼360도), 속도(SOG: Speed Over Ground, 노트(knots)) 정보를 획득하는 타선 운항정보 입력부(11)와, 자선의 위치, 방위, 속도, 선수각(진북 및 자북기준, 0∼360도), 각속도(deg/s) 정보를 획득하는 자선 운항정보 입력부(12)와, 상기 타선 운항정보 입력부(11) 및 상기 자선 운항정보 입력부(12)의 작동조건과 자선 및 타선의 운항정보 관련 파라메터를 입력하는 파라메터 입력부(13)로 구분된다. 입력부(10)는 획득한 타선 운항정보 및 자선 운항정보와 파라메터를 계산부(20)로 입력한다.More specifically, the input unit 10 acquires the position (latitude, longitude), bearing (COG: Course Over Ground, 0 to 360 degrees), speed (SOG: Speed Over Ground, knots) information of the other ship. Other ship navigation information input unit 11, and own ship navigation information input unit 12 for acquiring position, bearing, speed, bow angle (true north and north magnetic reference, 0 to 360 degrees), angular velocity (deg / s) information In addition, it is divided into a parameter input unit 13 for inputting operating conditions of the other ship navigation information input unit 11 and the own ship navigation information input unit 12 and parameters related to the navigation information of own ships and other ships. The input unit 10 inputs the obtained other ship navigation information, own ship navigation information and parameters to the calculation unit 20.

타선 운항정보 입력부(11)와 관련하여, 타선의 위치, 방위, 속도 정보는 선박자동인식시스템(AIS: Automatic Identification System)을 통하여 획득한다.In relation to the other ship navigation information input unit 11, the position, bearing, and speed information of the other ship is obtained through an automatic identification system (AIS).

자선 운항정보 입력부(12)와 관련하여, 자선의 위치, 방위, 속도 정보는 인공위성 항법 시스템(GPS: Global Positioning System)을 통하여 획득하고, 자선의 선수각, 각속도 정보는 자이로(Gyro) 또는 마그네틱 콤파스(Magnetic Compass)를 통하여 획득한다.In relation to the own ship navigation information input unit 12, the own ship's position, orientation, and speed information are acquired through the Global Positioning System (GPS), and the bow angle and angular velocity information of the own ship are gyro or magnetic compass. Obtained through (Magnetic Compass).

파라메터 입력부(13)와 관련하여, 파라메터 입력부(13)에는, 보다 구체적으로는, 타선 운항정보 입력부(11), 즉 선박자동인식시스템의 타선 운항정보 수신주기 또는 타선 속도별 타선 운항정보 수신주기를 입력(설정)하는 것이 가능하며, 또한 자선 및 타선의 타각 정보나 자선 및 타선의 운항 특성치(K, T)를 입력(설정)하는 것이 가능하다. 여기서, K, T는 선박조종특성 파라메터로서, K는 게인파라메터, T는 시상수이다. 이 경우, 자선과 타선의 K, T는 서로 다르며, 사용자가 임의로 입력할 수 있는 값이다(이하, 동일함).In relation to the parameter input section 13, the parameter input section 13, more specifically, the other ship navigation information input section 11, that is, the other ship navigation information receiving cycle of the vessel automatic recognition system or other ship speed information receiving cycle for each line speed It is possible to input (set) and to input (set) the rudder angle information of the own ship and other ships or the operating characteristic values K and T of the own ship and the other ship. Here, K and T are ship steering characteristic parameters, K is a gain parameter and T is a time constant. In this case, K and T of the own ship and the other ship are different from each other, and are values that can be arbitrarily input by the user (hereinafter, the same).

한편, 입력부(10)는, 타선이 여러 척인 경우에는, 서로 다른 둘 이상의 타선에 대하여 동시다발적으로 타선 운항정보를 획득하고 이를 계산부(20)로 입력한다(도 1 참조).On the other hand, when there are several boats, the input unit 10 simultaneously obtains other boat navigation information about two or more different boats and inputs them to the calculation unit 20 (see FIG. 1).

2.2. 계산부2.2. Calculation

계산부(20)는 상기 입력부(10)로부터 타선 운항정보 및 자선 운항정보와 파라메터를 입력받아, 상기 타선 운항정보 입력부(11)가 설정된 수신주기 이내에 타선 운항정보를 정상적으로 획득하지 못하는 경우, 앞서 획득한 타선의 과거 운항정보를 바탕으로 타선의 현재 운항정보(위치, 방위, 속도)를 추정하며, 연이어 가까운 미래(몇 초 또는 몇 분 후)의 타선 및 자선의 운항정보(위치, 방위, 속도)를 추정한다. 이러한 계산부(20)는 정보의 저장 및 연산 등 처리가 가능한 컴퓨터 장치로 구성될 수 있다.When the calculation unit 20 receives other ship navigation information, own ship navigation information and parameters from the input unit 10 and the other ship navigation information input unit 11 does not normally acquire other ship navigation information within a set reception period, it is acquired earlier. Estimates the current flight information (location, orientation, speed) of other ships based on the past flight information of another ship, and the flight information (location, bearing, speed) of other ships and own ships in the near future (seconds or minutes later) Estimate The calculator 20 may be configured as a computer device capable of processing and storing information.

2.3. 표시부2.3. Display portion

표시부(30)는 일종의 모니터로서, 상기 계산부(20)가 추정한 현재 및 미래의 타선 운항정보(위치, 방위, 속도)를 전자해도 기반으로 표시하여, 선박(자선) 운항자가 이를 확인하여 해상에서 선박간 충돌사고를 미연에 방지할 수 있도록 한다.The display unit 30 is a kind of monitor. The display unit 30 displays current and future other ship navigation information (position, orientation, and speed) estimated by the calculation unit 20 on the basis of an electronic chart, and the ship (charity) operator checks the sea to find the sea. To prevent collision between ships in advance.

이 경우 보다 바람직하게는, 표시부(30)는 상기 계산부(20)가 추정한 미래의 자선 운항정보(위치, 방위, 속도)를 타선 운항정보(위치, 방위, 속도)와 함께 중첩하여 표시하며, 나아가 타선 운항정보 입력부(11), 즉 선박자동인식시스템이 획득한 타선 운항정보도 함께 중첩하여 표시한다.In this case, the display unit 30 superimposes the future own ship navigation information (position, orientation, speed) estimated by the calculation unit 20 together with other ship navigation information (position, orientation, speed). Further, the other ship navigation information input unit 11, that is, the other ship navigation information obtained by the automatic vessel recognition system is also displayed superimposed.

도 3은 이러한 표시부의 구현 예를 보여주는데, 도 3에서 보면 추정된 타선 및 자선의 운항정보가 개념적으로 도시되어 있다. 여기서 타선은 A라고 표시하였고, 자선은 O라고 표시하였다.3 illustrates an example of such a display unit. In FIG. 3, the estimated navigational information of the other ship and the own ship is conceptually illustrated. Here, the other ship is marked as A, and the own ship is marked as O.

3. 본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템을 통한 자선 및 타선의 운항정보 추정 개념3. The concept of estimating the operation information of own ship and other ship through the ship navigation information estimation based other ship recognition support system according to the present invention

도 4는 본 발명에 따른 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템을 통한 자선 및 타선의 운항정보 추정 개념을 보여준다. 이하, 본 발명에서 자선 및 타선의 운항정보를 추정하는 과정(보다 명확하게는, 계산부(20)의 작용과정)에 대하여 도 4를 참조하여 상세하게 설명한다. 이 경우, 자선과 타선은 일정한 속도와 방향을 유지하면서 이동한다고 가정한다.4 shows a concept of estimating the operation information of own ships and other ships through the ship navigation information estimation-based ship recognition information support system according to the present invention. Hereinafter, the process of estimating the navigation information of the own ship and the other ship (more specifically, the operation process of the calculation unit 20) in the present invention will be described in detail with reference to FIG. 4. In this case, it is assumed that the own ship and the other ship move while maintaining a constant speed and direction.

우선, 일정시각

Figure 112012503770616-pat00082
에서 입력부(10)가 획득한 i번째 타선 운항정보는
Figure 112012503770616-pat00002
(경도, 위도, 침로, 속도)이며, 여기서 속도는
Figure 112012503770616-pat00003
의 일정한 속도로
Figure 112012503770616-pat00004
의 방향으로 이동 중이라고 가정한다. 이 때 기 설정된 수신주기 이내에 입력부(10)가 타선 운항정보를 획득하지 못하면, 앞서 획득한 타선의 과거 운항정보
Figure 112012503770616-pat00005
를 바탕으로 다음 번 시각
Figure 112012503770616-pat00006
, 즉 시간간격
Figure 112012503770616-pat00007
이후 현재 및 미래의 타선 운항정보
Figure 112012503770616-pat00008
를 다음 식 (1), (2), (3), (4)와 같이 추정한다.First, a certain time
Figure 112012503770616-pat00082
I-th other flight information obtained by the input unit 10 in
Figure 112012503770616-pat00002
(Longitude, latitude, course, velocity), where velocity is
Figure 112012503770616-pat00003
At a constant speed of
Figure 112012503770616-pat00004
Assume that you are moving in the direction of. At this time, if the input unit 10 does not acquire the other line operation information within the preset receiving period, the previous operation information of the other line obtained previously
Figure 112012503770616-pat00005
Next time based on
Figure 112012503770616-pat00006
, Ie time interval
Figure 112012503770616-pat00007
Current and future charter information
Figure 112012503770616-pat00008
Is estimated by the following equations (1), (2), (3) and (4).

Figure 112012503770616-pat00009
Figure 112012503770616-pat00009

한편, 타선이 변침을 수행하면서 타각 정보를 전송하는 경우에는, 다음과 같이 타선의 운항 특성을 고려하여 타선 운항정보를 추정한다.On the other hand, when the other ship transmits the rudder angle information while performing the change, the other ship operation information is estimated in consideration of the operating characteristics of the other ship as follows.

우선, 일정시각

Figure 112012503770616-pat00010
에서 입력부(10)가 획득한 i번째 타선 운항정보는
Figure 112012503770616-pat00011
(경도, 위도, 침로, 속도, 타각)이며, 여기서 속도는
Figure 112012503770616-pat00012
의 일정한 속도로 이동 중이라고 가정한다. 이 때 기 설정된 수신주기 이내에 입력부(10)가 타선 운항정보를 획득하지 못하면, 앞서 획득한 타선의 과거 운항정보
Figure 112012503770616-pat00013
를 바탕으로 다음 번 시각
Figure 112012503770616-pat00014
, 즉 시간간격
Figure 112012503770616-pat00015
이후 현재 및 미래의 타선 운항정보
Figure 112012503770616-pat00016
를 다음 식 (5), (6), (7), (8)과 같이 추정한다(단, 타각
Figure 112012503770616-pat00017
은 입력 값임).First, a certain time
Figure 112012503770616-pat00010
I-th other flight information obtained by the input unit 10 in
Figure 112012503770616-pat00011
(Longitude, latitude, course, velocity, rudder angle), where velocity is
Figure 112012503770616-pat00012
Assume that you are moving at a constant speed of. At this time, if the input unit 10 does not acquire the other line operation information within the preset receiving period, the previous operation information of the other line obtained previously
Figure 112012503770616-pat00013
Next time based on
Figure 112012503770616-pat00014
, Ie time interval
Figure 112012503770616-pat00015
Current and future charter information
Figure 112012503770616-pat00016
Is estimated by the following equations (5), (6), (7), and (8).
Figure 112012503770616-pat00017
Is an input value).

Figure 112012503770616-pat00018
Figure 112012503770616-pat00018

한편, 시간간격

Figure 112012503770616-pat00019
이후 자선의 미래 운항정보도 다음과 같은 방법으로 추정할 수 있다.Meanwhile, time interval
Figure 112012503770616-pat00019
Afterwards, the future operation information of the charity can be estimated by the following method.

우선, 일정시각

Figure 112012503770616-pat00020
에서 입력부(10)가 획득한 자선의 현재 운항정보는
Figure 112012503770616-pat00021
(경도, 위도, 침로, 속도, 타각)이다. 자선의 현재 운항정보
Figure 112012503770616-pat00022
를 바탕으로, 다음 번 시각
Figure 112012503770616-pat00023
, 즉 시간간격
Figure 112012503770616-pat00024
이후 미래의 자선 운항정보
Figure 112012503770616-pat00025
를 다음 식 (9), (10), (11), (12)와 같이 추정한다(단, 타각
Figure 112012503770616-pat00026
은 입력 값임).First, a certain time
Figure 112012503770616-pat00020
The current flight information of the charity obtained by the input unit 10 in
Figure 112012503770616-pat00021
(Longitude, latitude, course, speed, rudder angle). Current Flight Information
Figure 112012503770616-pat00022
Based on, next time
Figure 112012503770616-pat00023
, Ie time interval
Figure 112012503770616-pat00024
Future Charity Flight Information
Figure 112012503770616-pat00025
Is estimated by the following equations (9), (10), (11), and (12).
Figure 112012503770616-pat00026
Is an input value).

Figure 112012503770616-pat00027
Figure 112012503770616-pat00027

한편, 본 발명에 따르면, 타선이 여러 척인 경우에도 상술한 바와 같은 계산 알고리즘을 사용하여, 모든 타선의 위치, 방위, 속도 정보를 추정할 수 있다. 그리고 이처럼 추정된 각각의 타선의 위치, 방위, 속도 정보를 표시부(30)(모니터)에 표시함으로써 선박간 충돌을 예방하는 데 활용할 수 있다.According to the present invention, even when there are several strokes, the position, azimuth, and velocity information of all the other ships can be estimated using the above-described calculation algorithm. In addition, the estimated position, orientation, and speed information of each of the other ships can be displayed on the display unit 30 (monitor) to prevent collision between ships.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and accompanying drawings. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

10 : 입력부
11 : 타선 운항정보 입력부
12 : 자선 운항정보 입력부
13 : 파라메터 입력부
20 : 계산부
30 : 표시부10: Input unit
11: other line flight information input unit
12: Charity flight information input unit
13: parameter input unit
20: calculation unit
30:

Claims (26)

타선의 위치, 방위, 속도 정보를 획득하는 타선 운항정보 입력부(11)와, 자선의 위치, 방위, 속도, 선수각, 각속도 정보를 획득하는 자선 운항정보 입력부(12)와, 상기 타선 운항정보 입력부(11) 및 상기 자선 운항정보 입력부(12)의 작동조건과 자선 및 타선의 운항정보 관련 파라메터를 입력하는 파라메터 입력부(13)로 구분되며, 획득한 타선 운항정보 및 자선 운항정보와 파라메터를 계산부(20)로 입력하는, 입력부(10);
상기 입력부(10)로부터 타선 운항정보 및 자선 운항정보와 파라메터를 입력받아, 상기 타선 운항정보 입력부(11)가 설정된 수신주기 이내에 타선 운항정보를 정상적으로 획득하지 못하는 경우, 앞서 획득한 타선의 과거 운항정보를 바탕으로 타선의 현재 운항정보(위치, 방위, 속도)를 추정하며, 연이어 미래의 타선 및 자선의 운항정보(위치, 방위, 속도)를 추정하는, 계산부(20) 및;
상기 계산부(20)가 추정한 현재 및 미래의 타선 운항정보(위치, 방위, 속도)를 전자해도 기반으로 표시하는, 표시부(30);
를 포함하여 이루어지되,
상기 계산부(20)는, 현재 및 미래의 타선 운항정보를 추정함에 있어서,
일정시각
Figure 112014025024507-pat00083
에서 상기 입력부(10)가 획득한 i번째 타선 운항정보는
Figure 112014025024507-pat00084
(경도, 위도, 침로, 속도)이며, 여기서 속도는
Figure 112014025024507-pat00085
의 일정한 속도로
Figure 112014025024507-pat00086
의 방향으로 이동 중이라고 할 때, 기 설정된 수신주기 이내에 상기 입력부(10)가 타선 운항정보를 획득하지 못하면, 앞서 획득한 타선의 과거 운항정보
Figure 112014025024507-pat00087
를 바탕으로 다음 번 시각
Figure 112014025024507-pat00088
, 즉 시간간격
Figure 112014025024507-pat00089
이후 현재 및 미래의 타선 운항정보
Figure 112014025024507-pat00090
를 다음 식 (1), (2), (3), (4)와 같이 추정하는 것을 특징으로 하는,
Figure 112014025024507-pat00091

선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.Other ship navigation information input unit 11 for acquiring position, orientation, speed information of another ship, own ship navigation information input unit 12 for acquiring position, bearing, speed, bow angle, angular velocity information of own ship, and the other ship navigation information input unit (11) and the parameter input unit 13 for inputting operating conditions of the charity operation information input unit 12 and parameters related to the operation of own ships and other ships, and is obtained by calculating the other ship operation information and own ship operation information and parameters An input unit 10 for inputting to 20;
Receiving other ship navigation information, own ship navigation information and parameters from the input unit 10, when the other ship navigation information input unit 11 does not normally obtain other ship navigation information within a set reception period, the previous navigation information of the other ship obtained A calculation unit 20 for estimating the current navigation information (position, orientation, speed) of the other ship, and subsequently estimating the navigation information (position, orientation, speed) of future future ships and own ships;
A display unit 30 for displaying current and future other ship navigation information (position, orientation, speed) estimated by the calculation unit 20 based on the electronic chart;
, ≪ / RTI >
The calculation unit 20, in estimating the current and future other ship operation information,
Schedule
Figure 112014025024507-pat00083
In the i-th other flight information obtained by the input unit 10 is
Figure 112014025024507-pat00084
(Longitude, latitude, course, velocity), where velocity is
Figure 112014025024507-pat00085
At a constant speed of
Figure 112014025024507-pat00086
When moving in the direction of the, if the input unit 10 does not acquire the other line operation information within a predetermined receiving period, the previous operation information of the other line obtained previously
Figure 112014025024507-pat00087
Next time based on
Figure 112014025024507-pat00088
, Ie time interval
Figure 112014025024507-pat00089
Current and future charter information
Figure 112014025024507-pat00090
It is characterized by estimating the following equation (1), (2), (3), (4),
Figure 112014025024507-pat00091

Other ship recognition support system based on ship navigation information estimation. 제 1 항에 있어서,
상기 입력부(10)는, 타선이 여러 척인 경우에는, 서로 다른 둘 이상의 타선에 대하여 동시다발적으로 타선 운항정보를 획득하고 이를 상기 계산부(20)로 입력하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method according to claim 1,
The input unit 10, when there are several boats, the ship navigation information estimation, characterized in that to obtain the other ship operating information simultaneously for two or more different ships and input them to the calculation unit 20, Based shipboard recognition support system. 제 1 항에 있어서,
상기 타선 운항정보 입력부(11)는 타선의 위치, 방위, 속도 정보를 선박자동인식시스템을 통하여 획득하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method according to claim 1,
The rudder navigation information input unit (11) is a ship navigation information estimation based rudder recognition support system, characterized in that to obtain the position, orientation, speed information of the other ship through the automatic vessel recognition system. 제 1 항에 있어서,
상기 자선 운항정보 입력부(12)는 자선의 위치, 방위, 속도 정보를 인공위성 항법 시스템을 통하여 획득하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method according to claim 1,
The ship navigation information input unit 12 is a ship navigation information estimation based rudder recognition support system, characterized in that to obtain the position, orientation, speed information of the own ship through the satellite navigation system. 제 1 항에 있어서,
상기 자선 운항정보 입력부(12)는 자선의 선수각, 각속도 정보를 자이로 또는 마그네틱 콤파스 중 어느 하나 이상을 통하여 획득하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method according to claim 1,
The ship navigation information input unit 12 is to obtain the head angle, angular velocity information of the own ship through any one or more of a gyro or a magnetic compass, ship navigation information estimation based rudder recognition support system. 제 1 항에 있어서,
상기 파라메터 입력부(13)는 상기 타선 운항정보 입력부(11)의 타선 운항정보 수신주기 또는 타선 속도별 타선 운항정보 수신주기를 입력하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method according to claim 1,
The parameter input unit 13 inputs the other ship operation information receiving period of the other line operation information input unit 11 or the other line operation information receiving period for each line speed, ship navigation information estimation based other ship recognition support system. 제 1 항에 있어서,
상기 파라메터 입력부(13)는 자선 및 타선의 타각 정보를 입력하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method according to claim 1,
The parameter input unit 13 inputs rudder angle information of the own ship and the other ship, ship navigation information estimation based rudder recognition support system. 제 1 항에 있어서,
상기 파라메터 입력부(13)는 자선 및 타선의 운항 특성치(K(게인파라메터, T 시상수))를 입력하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method according to claim 1,
The parameter input unit 13 inputs a navigation characteristic value (K (gain parameter, T time constant)) of own ships and other ships, ship navigation information estimation based ship recognition recognition system. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 계산부(20)는, 타선이 변침을 수행하면서 타각 정보를 전송하는 경우, 현재 및 미래의 타선 운항정보를 추정함에 있어서,
일정시각
Figure 112012503770616-pat00037
에서 상기 입력부(10)가 획득한 i번째 타선 운항정보는
Figure 112012503770616-pat00038
(경도, 위도, 침로, 속도, 타각)이며, 여기서 속도는
Figure 112012503770616-pat00039
의 일정한 속도로 이동 중이라고 할 때, 기 설정된 수신주기 이내에 상기 입력부(10)가 타선 운항정보를 획득하지 못하면, 앞서 획득한 타선의 과거 운항정보
Figure 112012503770616-pat00040
를 바탕으로 다음 번 시각
Figure 112012503770616-pat00041
, 즉 시간간격
Figure 112012503770616-pat00042
이후 현재 및 미래의 타선 운항정보
Figure 112012503770616-pat00043
를 다음 식 (5), (6), (7), (8)과 같이 추정하는 것을 특징으로 하는,
Figure 112012503770616-pat00044

선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method according to claim 1,
When the calculation unit 20 transmits the rudder angle information while the other ship performs the change, in estimating the current and future other ship navigation information,
Schedule
Figure 112012503770616-pat00037
In the i-th other flight information obtained by the input unit 10 is
Figure 112012503770616-pat00038
(Longitude, latitude, course, velocity, rudder angle), where velocity is
Figure 112012503770616-pat00039
In the case of moving at a constant speed of, if the input unit 10 does not acquire the navigation information of the other ship within a preset reception period, the previous navigation information of the other ship obtained previously
Figure 112012503770616-pat00040
Next time based on
Figure 112012503770616-pat00041
, Ie time interval
Figure 112012503770616-pat00042
Current and future charter information
Figure 112012503770616-pat00043
It is characterized by estimating the following equation (5), (6), (7), (8),
Figure 112012503770616-pat00044

Other ship recognition support system based on ship navigation information estimation. 제 1 항에 있어서,
상기 계산부(20)는, 미래의 자선 운항정보를 추정함에 있어서,
일정시각
Figure 112012503770616-pat00045
에서 상기 입력부(10)가 획득한 자선의 현재 운항정보를
Figure 112012503770616-pat00046
(경도, 위도, 침로, 속도, 타각)라고 할 때, 자선의 현재 운항정보
Figure 112012503770616-pat00047
를 바탕으로, 다음 번 시각
Figure 112012503770616-pat00048
, 즉 시간간격
Figure 112012503770616-pat00049
이후 미래의 자선 운항정보
Figure 112012503770616-pat00050
를 다음 식 (9), (10), (11), (12)와 같이 추정하는 것을 특징으로 하는,
Figure 112012503770616-pat00051

선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method according to claim 1,
The calculation unit 20, in estimating future charity operation information,
Schedule
Figure 112012503770616-pat00045
Current flight information of the own ship obtained by the input unit 10
Figure 112012503770616-pat00046
(Latitude, latitude, course, speed, steering angle), current ship information of own ship
Figure 112012503770616-pat00047
Based on, next time
Figure 112012503770616-pat00048
, Ie time interval
Figure 112012503770616-pat00049
Future Charity Flight Information
Figure 112012503770616-pat00050
It is characterized by estimating the following equation (9), (10), (11), (12),
Figure 112012503770616-pat00051

Other ship recognition support system based on ship navigation information estimation. 제 1 항에 있어서,
상기 표시부(30)는 상기 계산부(20)가 추정한 미래의 자선 운항정보(위치, 방위, 속도)를 상기 계산부(20)가 추정한 현재 및 미래의 타선 운항정보(위치, 방위, 속도)에 중첩하여 표시하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method according to claim 1,
The display unit 30 calculates future own ship navigation information (position, orientation, and speed) estimated by the calculation unit 20, and current and future other ship navigation information (position, orientation, and speed) estimated by the calculation unit 20. Ship navigation information estimation-based other ship recognition support system, characterized in that overlapping display. 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
상기 표시부(30)는 상기 타선 운항정보 입력부(11)가 획득한 타선 운항정보를 상기 계산부(20)가 추정한 현재 및 미래의 타선 운항정보(위치, 방위, 속도)에 중첩하여 표시하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 시스템.The method of claim 1 or 12,
The display unit 30 superimposes the other line operation information acquired by the other line operation information input unit 11 on the current and future other line operation information (position, orientation, speed) estimated by the calculation unit 20. Characterized in other ship recognition support system based on the ship navigation information estimation. 타선의 위치, 방위, 속도 정보를 획득하는 타선 운항정보 입력부(11)와, 자선의 위치, 방위, 속도, 선수각, 각속도 정보를 획득하는 자선 운항정보 입력부(12)와, 상기 타선 운항정보 입력부(11) 및 상기 자선 운항정보 입력부(12)의 작동조건과 자선 및 타선의 운항정보 관련 파라메터를 입력하는 파라메터 입력부(13)로 구분되어 작동하는 입력부(10)가 타선 운항정보 및 자선 운항정보와 파라메터를 계산부(20)로 입력하는 단계;
상기 타선 운항정보 입력부(11)가 설정된 수신주기 이내에 타선 운항정보를 정상적으로 획득하지 못하는 경우, 상기 계산부(20)가 앞서 입력된 타선의 과거 운항정보를 바탕으로 타선의 현재 운항정보(위치, 방위, 속도)를 추정하며, 연이어 미래의 타선 및 자선의 운항정보(위치, 방위, 속도)를 추정하는 단계 및;
표시부(30)가 상기 계산부(20)가 추정한 현재 및 미래의 타선 운항정보(위치, 방위, 속도)를 전자해도 기반으로 표시하는 단계;
를 포함하여 이루어지되,
상기 계산부(20)는, 현재 및 미래의 타선 운항정보를 추정함에 있어서,
일정시각
Figure 112014025024507-pat00092
에서 상기 입력부(10)가 획득한 i번째 타선 운항정보는
Figure 112014025024507-pat00093
(경도, 위도, 침로, 속도)이며, 여기서 속도는
Figure 112014025024507-pat00094
의 일정한 속도로
Figure 112014025024507-pat00095
의 방향으로 이동 중이라고 할 때, 기 설정된 수신주기 이내에 상기 입력부(10)가 타선 운항정보를 획득하지 못하면, 앞서 획득한 타선의 과거 운항정보
Figure 112014025024507-pat00096
를 바탕으로 다음 번 시각
Figure 112014025024507-pat00097
, 즉 시간간격
Figure 112014025024507-pat00098
이후 현재 및 미래의 타선 운항정보
Figure 112014025024507-pat00099
를 다음 식 (1), (2), (3), (4)와 같이 추정하는 것을 특징으로 하는,
Figure 112014025024507-pat00100

선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.Other ship navigation information input unit 11 for acquiring position, orientation, speed information of another ship, own ship navigation information input unit 12 for acquiring position, bearing, speed, bow angle, angular velocity information of own ship, and the other ship navigation information input unit (11) and the input unit 10 which is divided into the parameter input unit 13 for inputting the operating conditions of the charity operation information input unit 12 and the parameters related to the operation of the own ship and the other ship is the other ship operation information and the own ship operation information. Inputting the parameter into the calculator 20;
If the other navigation information input unit 11 does not normally acquire the other navigation information within the set reception period, the calculation unit 20 based on the previous navigation information of the other vessel previously input the current navigation information (position, orientation) Estimating, in turn, estimating flight information (position, orientation, speed) of future ships and own ships;
Displaying, by the display unit 30, current and future other ship navigation information (position, orientation, speed) estimated by the calculation unit 20 based on the electronic chart;
, ≪ / RTI >
The calculation unit 20, in estimating the current and future other ship operation information,
Schedule
Figure 112014025024507-pat00092
In the i-th other flight information obtained by the input unit 10 is
Figure 112014025024507-pat00093
(Longitude, latitude, course, velocity), where velocity is
Figure 112014025024507-pat00094
At a constant speed of
Figure 112014025024507-pat00095
When moving in the direction of the, if the input unit 10 does not acquire the other line operation information within a predetermined receiving period, the previous operation information of the other line obtained previously
Figure 112014025024507-pat00096
Next time based on
Figure 112014025024507-pat00097
, Ie time interval
Figure 112014025024507-pat00098
Current and future charter information
Figure 112014025024507-pat00099
It is characterized by estimating the following equation (1), (2), (3), (4),
Figure 112014025024507-pat00100

Method of supporting other ship recognition based on ship navigation information estimation. 제 14 항에 있어서,
상기 입력부(10)는, 타선이 여러 척인 경우에는, 서로 다른 둘 이상의 타선에 대하여 동시다발적으로 타선 운항정보를 획득하고 이를 상기 계산부(20)로 입력하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.15. The method of claim 14,
The input unit 10, when there are several boats, the ship navigation information estimation, characterized in that to obtain the other ship operating information simultaneously for two or more different ships and input them to the calculation unit 20, Based on other line recognition support. 제 14 항에 있어서,
상기 타선 운항정보 입력부(11)는 타선의 위치, 방위, 속도 정보를 선박자동인식시스템을 통하여 획득하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.15. The method of claim 14,
The rudder navigation information input unit (11) is a ship navigation information estimation-based rudder recognition support method, characterized in that to obtain the position, bearing, speed information of the other ship through the automatic vessel recognition system. 제 14 항에 있어서,
상기 자선 운항정보 입력부(12)는 자선의 위치, 방위, 속도 정보를 인공위성 항법 시스템을 통하여 획득하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.15. The method of claim 14,
The ship navigation information input unit 12 is a ship navigation information estimation-based ship recognition recognition method, characterized in that to obtain the position, direction, speed information of the own ship through the satellite navigation system. 제 14 항에 있어서,
상기 자선 운항정보 입력부(12)는 자선의 선수각, 각속도 정보를 자이로 또는 마그네틱 콤파스 중 어느 하나 이상을 통하여 획득하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.15. The method of claim 14,
The ship navigation information input unit 12, the heading angle, angular velocity information of the own ship, characterized in that obtained through any one or more of a gyro or a magnetic compass, ship navigation information estimation based rudder recognition support method. 제 14 항에 있어서,
상기 파라메터 입력부(13)는 상기 타선 운항정보 입력부(11)의 타선 운항정보 수신주기 또는 타선 속도별 타선 운항정보 수신주기를 입력하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.15. The method of claim 14,
The parameter input unit (13) inputs the other ship operation information receiving period of the other ship operation information input unit 11 or other ship operation information receiving period for each line speed, ship navigation information estimation based on other ships recognition support method. 제 14 항에 있어서,
상기 파라메터 입력부(13)는 자선 및 타선의 타각 정보를 입력하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.15. The method of claim 14,
The parameter input unit 13 inputs rudder angle information of the own ship and the other ship, ship navigation information estimation based rudder recognition support method. 제 14 항에 있어서,
상기 파라메터 입력부(13)는 자선 및 타선의 운항 특성치(K(게인파라메터), T(시상수))를 입력하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.15. The method of claim 14,
The parameter input unit 13 inputs the navigation characteristic values (K (gain parameter), T (time constant)) of own ships and other ships, ship navigation information estimation based other ship recognition support method. 삭제delete 제 14 항에 있어서,
상기 계산부(20)는, 타선이 변침을 수행하면서 타각 정보를 전송하는 경우, 현재 및 미래의 타선 운항정보를 추정함에 있어서,
일정시각
Figure 112012503770616-pat00061
에서 상기 입력부(10)가 획득한 i번째 타선 운항정보는
Figure 112012503770616-pat00062
(경도, 위도, 침로, 속도, 타각)이며, 여기서 속도는
Figure 112012503770616-pat00063
의 일정한 속도로 이동 중이라고 할 때, 기 설정된 수신주기 이내에 상기 입력부(10)가 타선 운항정보를 획득하지 못하면, 앞서 획득한 타선의 과거 운항정보
Figure 112012503770616-pat00064
를 바탕으로 다음 번 시각
Figure 112012503770616-pat00065
, 즉 시간간격
Figure 112012503770616-pat00066
이후 현재 및 미래의 타선 운항정보
Figure 112012503770616-pat00067
를 다음 식 (5), (6), (7), (8)과 같이 추정하는 것을 특징으로 하는,
Figure 112012503770616-pat00068

선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.15. The method of claim 14,
When the calculation unit 20 transmits the rudder angle information while the other ship performs the change, in estimating the current and future other ship navigation information,
Schedule
Figure 112012503770616-pat00061
In the i-th other flight information obtained by the input unit 10 is
Figure 112012503770616-pat00062
(Longitude, latitude, course, velocity, rudder angle), where velocity is
Figure 112012503770616-pat00063
In the case of moving at a constant speed of, if the input unit 10 does not acquire the navigation information of the other ship within a preset reception period, the previous navigation information of the other ship obtained previously
Figure 112012503770616-pat00064
Next time based on
Figure 112012503770616-pat00065
, Ie time interval
Figure 112012503770616-pat00066
Current and future charter information
Figure 112012503770616-pat00067
It is characterized by estimating the following equation (5), (6), (7), (8),
Figure 112012503770616-pat00068

Method of supporting other ship recognition based on ship navigation information estimation. 제 14 항에 있어서,
상기 계산부(20)는, 미래의 자선 운항정보를 추정함에 있어서,
일정시각
Figure 112012503770616-pat00069
에서 상기 입력부(10)가 획득한 자선의 현재 운항정보를
Figure 112012503770616-pat00070
(경도, 위도, 침로, 속도, 타각)라고 할 때, 자선의 현재 운항정보
Figure 112012503770616-pat00071
를 바탕으로, 다음 번 시각
Figure 112012503770616-pat00072
, 즉 시간간격
Figure 112012503770616-pat00073
이후 미래의 자선 운항정보
Figure 112012503770616-pat00074
를 다음 식 (9), (10), (11), (12)와 같이 추정하는 것을 특징으로 하는,
Figure 112012503770616-pat00075

선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.15. The method of claim 14,
The calculation unit 20, in estimating future charity operation information,
Schedule
Figure 112012503770616-pat00069
Current flight information of the own ship obtained by the input unit 10
Figure 112012503770616-pat00070
(Latitude, latitude, course, speed, steering angle), current ship information of own ship
Figure 112012503770616-pat00071
Based on, next time
Figure 112012503770616-pat00072
, Ie time interval
Figure 112012503770616-pat00073
Future Charity Flight Information
Figure 112012503770616-pat00074
It is characterized by estimating the following equation (9), (10), (11), (12),
Figure 112012503770616-pat00075

Method of supporting other ship recognition based on ship navigation information estimation. 제 14 항에 있어서,
상기 표시부(30)는 상기 계산부(20)가 추정한 미래의 자선 운항정보(위치, 방위, 속도)를 상기 계산부(20)가 추정한 현재 및 미래의 타선 운항정보(위치, 방위, 속도)에 중첩하여 표시하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.15. The method of claim 14,
The display unit 30 calculates future own ship navigation information (position, orientation, and speed) estimated by the calculation unit 20, and current and future other ship navigation information (position, orientation, and speed) estimated by the calculation unit 20. The ship navigation information estimation-based other ship recognition support method, characterized in that overlapping display. 제 14 항 또는 제 25 항에 있어서,
상기 표시부(30)는 상기 타선 운항정보 입력부(11)가 획득한 타선 운항정보를 상기 계산부(20)가 추정한 현재 및 미래의 타선 운항정보(위치, 방위, 속도)에 중첩하여 표시하는 것을 특징으로 하는, 선박운항정보 추정 기반 타선인식 지원 방법.The method of claim 14 or 25,
The display unit 30 superimposes the other line operation information acquired by the other line operation information input unit 11 on the current and future other line operation information (position, orientation, speed) estimated by the calculation unit 20. Characterized in that, ship navigation information estimation based other ship recognition support method.
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