KR20150019085A - Position Measuring System and the Method - Google Patents

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KR20150019085A
KR20150019085A KR20130095471A KR20130095471A KR20150019085A KR 20150019085 A KR20150019085 A KR 20150019085A KR 20130095471 A KR20130095471 A KR 20130095471A KR 20130095471 A KR20130095471 A KR 20130095471A KR 20150019085 A KR20150019085 A KR 20150019085A
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feature point
calculating
current position
azimuth angle
angle formed
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KR20130095471A
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김남혁
박지호
이충희
임영철
김동영
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재단법인대구경북과학기술원
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Abstract

The present invention relates to a position measurement system and a position measurement method which can recognize a single object and measure the coordinates of the current position based on a distance from the single object. The position measurement system and the position measurement method calculate the coordinates of the current position by extracting two feature points from one landmark object and calculating the coordinates of the extracted feature points, a distance from the feature point, and an azimuth formed by the current position, thereby reducing the error of position coordinates according to a GPS signal.

Description

위치 측정 시스템 및 그 방법 {Position Measuring System and the Method}[0001] POSITION MEASUREMENT SYSTEM AND THE METHOD [0002]

본 발명은 GPS 신호에 기초하여 위치를 측정하는 위치 측정 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, GPS 신호에 기초하여 측정된 위치좌표의 오차를 보완하고 위치 측정의 정확도를 높여주는 위치 측정 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a position measuring system and method for measuring a position based on a GPS signal, and more particularly, to a position measuring system and method for compensating an error of a position coordinate measured based on a GPS signal, And a method thereof.

스마트폰의 활성화 및 자동차용 내비게이션의 발전은 위치기반 서비스 산업을 활성화시키고 있다.The activation of smart phones and the development of car navigation have enabled the location-based service industry.

이러한 위치기반 서비스 산업의 발전을 위해서는 정확하고 안정된 측위 시스템이 선행되어야 한다. 현재 가장 일반적으로 사용되는 위성항법시스템(GNSS; Global Navigation Satellite System)은 위성으로부터 위성의 궤도와 수신기까지의 거리에 대한 정보를 수신하여 현재의 위치를 계산한다.In order to develop this location-based service industry, accurate and stable positioning system should be preceded. Currently, the most commonly used Global Navigation Satellite System (GNSS) receives information about the orbit of a satellite from a satellite and the distance to a receiver and calculates its current position.

그러나 도심에서는 위성항법시스템에 의한 위치 측정시 고층빌딩과 같은 장애물이 위성으로부터의 신호 수신을 방해하여 정확한 위치의 결정을 어렵게 한다. 또한 종래의 위성항법시스템은 지하차도나 터널과 같은 곳에서는 위치 결정이 불가능한 단점을 지닌다.However, in urban areas, obstacles such as high - rise buildings obstruct the reception of signals from the satellites in the satellite navigation system, making it difficult to determine the exact location. In addition, conventional satellite navigation systems have disadvantages in that they can not be located in places such as underground cars and tunnels.

이러한 단점을 극복하고자 관성항법장치(INS; Inertial Navigation System)를 위성항법시스템과 융합하는 연구들이 진행중이나 고가의 센서로 인해 실용화가 어려운 실정이다.
In order to overcome these disadvantages, researches on fusion of Inertial Navigation System (INS) with satellite navigation system are underway, but it is difficult to put into practical use due to expensive sensor.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, GPS 신호에 기초하여 측정한 위치좌표를 비전 시스템이 인식한 단일객체의 위치정보를 이용하여 보정하는 위치 측정 시스템 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a position measurement system and method for correcting position coordinates measured based on a GPS signal using position information of a single object recognized by a vision system.

본 발명은 단일 객체로부터 제 1 특징점과 제 2 특징점을 인식하는 단계; 상기 제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각을 계산하는 단계; 및 상기 제 1 특징점의 좌표, 상기 제 1 특징점과 현재 위치 사이의 거리 및 상기 방위각에 기초하여 현재 위치의 좌표를 산출하는 단계를 포함하는 위치 측정 방법을 제공한다.The method includes recognizing a first feature point and a second feature point from a single object; Calculating an azimuth angle formed by the first feature point and the current position; And calculating the coordinates of the first feature point, the distance between the first feature point and the current position, and the coordinates of the current position based on the azimuth.

본 발명의 일면에 따르면, 상기 제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각을 계산하는 단계는 상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점이 형성하는 방위각을 계산하는 단계; 및 상기 제 1 특징점을 중심으로 상기 제 2 특징점과 현재 위치가 형성하는 각의 크기를 산출하는 단계를 포함하는 것인 위치 측정 방법을 제공한다.According to an aspect of the present invention, calculating the azimuth angle formed by the first feature point and the current position may include calculating an azimuth angle formed by the first feature point and the second feature point, And calculating a magnitude of an angle formed by the second feature point and the current position about the first feature point.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점이 형성하는 방위각을 계산하는 단계는 상기 제 1 특징점의 좌표, 상기 제 2 특징점의 좌표를 이용하여 상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점이 형성하는 방위각을 계산하는 것인 위치 측정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the calculating of the azimuth angle formed by the first feature point and the second feature point may include calculating the azimuth angle formed by the first feature point and the second feature point using the coordinates of the first feature point, And the azimuth angle formed by the minutiae point is calculated.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 제 1 특징점을 중심으로 상기 제 2 특징점과 현재 위치가 형성하는 각의 크기를 산출하는 단계는 상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점을 연결하는 선분을 빗변으로 하는 직각삼각형의 내각의 크기를 산출하는 단계; 및 상기 제 1 특징점과 현재 위치를 연결하는 선분을 빗변으로 하는 직각삼각형의 내각의 크기를 산출하는 단계를 포함하는 것인 위치 측정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the step of calculating the magnitude of the angle formed by the second feature point and the current position around the first feature point may be performed by using a hypothetical line segment connecting the first feature point and the second feature point Calculating the size of the interior angle of the right triangle; And calculating a size of an interior angle of a right triangle having a diagonal line segment connecting the first feature point and the current position.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점을 연결하는 선분을 빗변으로 하는 직각삼각형의 내각의 크기를 산출하는 단계는 상기 선분의 길이를 산출하는 단계; 상기 제 1 특징점에서 현재 위치를 포함하며 현재 위치의 정방향에 수직인 면으로 내린 수선의 길이를 산출하는 단계; 및 상기 제 2 특징점에서 현재 위치를 포함하며 현재 위치의 정방향에 수직인 면으로 내린 수선의 길이를 산출하는 단계를 포함하는 것인 위치 측정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the step of calculating the size of the interior angle of the right triangle having the hypothetical line segment connecting the first feature point and the second feature point may include: calculating the length of the line segment; Calculating a length of the waterline including the current position at the first feature point and falling to a plane perpendicular to the forward direction of the current position; And calculating a length of the waterline including the current position at the second feature point and down to a plane perpendicular to the forward direction of the current position.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 제 1 특징점과 현재 위치를 연결하는 선분을 빗변으로 하는 직각삼각형의 내각의 크기를 산출하는 단계는 상기 선분과 현재 위치의 정방향이 형성하는 각을 이용하여 상기 직각삼각형의 내각의 크기를 산출하는 것인 위치 측정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the step of calculating the size of the interior angle of the right triangle having the hypotenuse of the line segment connecting the first feature point and the current position may be performed by using the angle formed by the forward direction of the line segment and the current position, And calculating the size of the interior of the triangle.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 단일 객체로부터 제 1 특징점과 제 2 특징점을 인식하는 단계는 상기 단일 객체에 포함된 특징점들을 인식하는 단계; 및 상기 특징점들 중에서 가장 좌측에 위치한 특징점을 상기 제 1 특징점으로 선정하고 가장 우측에 위치한 특징점을 상기 제 2 특징점으로 선정하는 단계를 포함하는 것인 위치 측정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the step of recognizing the first feature point and the second feature point from the single object includes: recognizing the feature points included in the single object; And selecting a feature point located at the leftmost of the feature points as the first feature point and selecting a feature point located at the rightmost position as the second feature point.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 제 1 특징점의 좌표, 상기 제 1 특징점과 현재 위치 사이의 거리 및 상기 방위각에 기초하여 현재 위치의 좌표를 산출하는 단계는 상기 방위각의 코사인 값을 이용하여 현재 위치의 위도를 산출하고, 상기 방위각의 사인 값을 이용하여 현재 위치의 경도를 산출하는 것인 위치 측정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the step of calculating the coordinates of the first feature point, the distance between the first feature point and the current position, and the coordinates of the current position based on the azimuth angle, And calculates the latitude of the current position using the sine value of the azimuth angle.

본 발명은 단일 객체로부터 제 1 특징점과 제 2 특징점을 인식하는 특징점인식부; 상기 제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각을 계산하는 방위각산출부; 및 상기 제 1 특징점의 좌표, 상기 제 1 특징점과 현재 위치 사이의 거리 및 상기 방위각에 기초하여 현재 위치를 측정하는 위치측정부를 포함하는 위치 측정 시스템을 제공한다.
A feature point recognizing unit recognizes a first feature point and a second feature point from a single object; An azimuth angle calculation unit for calculating an azimuth angle formed by the first feature point and the current position; And a position measurement unit for measuring coordinates of the first feature point, a distance between the first feature point and the current position, and a current position based on the azimuth angle.

본 발명은 랜드마크성 객체를 하나만 인식하지만, 하나의 객체에서 2개의 특징점을 추출하여 현재위치를 계산해 낼 수 있다. 일반적으로 거리기반 측위 알고리즘은 두 개 이상의 객체로부터의 거리 값이 필요하나 하나의 객체만으로 측위가 가능하므로 좀 더 실용적인 위치 측정 시스템을 제공한다. 또한 본 발명은 위성으로부터 신호 수신이 어려운 도심환경에서도 측위를 가능하게 한다.
Although the present invention recognizes only one landmark-like object, it can calculate the current position by extracting two feature points from one object. In general, the distance-based positioning algorithm requires a distance value from two or more objects, but it can be positioned by only one object, thereby providing a more practical position measurement system. In addition, the present invention enables positioning in an urban environment where it is difficult to receive signals from satellites.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 측정 방법의 과정을 나타낸 흐름도.
도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 측정 시스템이 단일객체의 특징점을 인식하는 것을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 위치 측정 방법에 의하여 현재 위치의 좌표를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면.1 is a flowchart illustrating a method of a position measurement method according to an embodiment of the present invention.
Figures 2 and 3 illustrate recognition of feature points of a single object by a position measurement system according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a process of calculating coordinates of a current position by a position measuring method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is defined by the scope of the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or "comprising" refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 측정 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.1 is a flowchart illustrating a method of a position measurement method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 위치 측정 시스템은 디지털 카메라와 같은 비전 시스템을 이용하여 전방에 고정되어 있는 객체(예컨대, 표지판)를 인식하고, 인식한 객체로부터 특징점을 추출한다(S100).The position measurement system according to an embodiment of the present invention recognizes an object (for example, a signboard) fixed at the front using a vision system such as a digital camera, and extracts feature points from the recognized object (S100).

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 위치 측정 시스템이 차량에 적용된 실시예를 나타낸 것으로서, 차량에 장착된 비전 시스템에 의하여 전방의 교통표지판과 같은 랜드마크성 객체를 인식한다. 종래 방법은 객체까지의 거리에 기반하여 현재 위치를 측정하고자 하는 경우 두 개 이상의 객체를 인식할 필요가 있지만, 본 발명은 하나의 랜드마크성 객체를 인식하여 현재 위치를 측정하는 것을 특징으로 한다.FIG. 2 illustrates an embodiment in which a position measurement system according to an embodiment of the present invention is applied to a vehicle, and recognizes landmark objects such as traffic signs ahead by a vision system mounted on the vehicle. The conventional method needs to recognize two or more objects when it is desired to measure the current position based on the distance to the object. However, the present invention is characterized in that the current position is measured by recognizing one landmark object.

도 3은 비전 시스템이 인식한 객체로부터 추출하는 특징점의 예시를 나타낸 도면이다. 비전 시스템은 촬영된 영상 내에서 객체를 인식하고 상기 객체로부터 복수의 특징점들을 추출한다.3 is a diagram illustrating an example of feature points extracted from an object recognized by the vision system. The vision system recognizes an object in the captured image and extracts a plurality of feature points from the object.

위치 측정 시스템은 전방의 단일객체를 인식하고 인식한 객체로부터 특징점을 추출한 후, 추출한 특징점들 중에서 제 1 특징점과 제 2 특징점을 선정한다(S120).The position measurement system recognizes a single object in front and extracts feature points from the recognized object, and then selects the first feature point and the second feature point from among the extracted feature points (S120).

제 1 특징점과 제 2 특징점은 현재 위치를 측정하기 위하여 이용되는 단일객체 내의 특징점들로서, 본 발명의 일실시예에 따르면 단일객체로부터 인식된 특징점들 중에서 가장 좌측에 위치한 특징점을 제 1 특징점으로 선정하고 가장 우측에 위치한 특징점을 제 2 특징점으로 선정한다. 또는 동일 수평면상에 위치한 특징점들 중에서 상대적으로 좌측에 위치한 특징점들 중 하나를 제 1 특징점으로 선정하고 상대적으로 우측에 위치한 특징점들 중 하나를 제 2 특징점으로 선정할 수도 있다.The first feature point and the second feature point are feature points in a single object used for measuring the current position. According to an embodiment of the present invention, a feature point located at the leftmost one of the feature points recognized from a single object is selected as a first feature point And the feature point located at the rightmost position is selected as the second feature point. Alternatively, one of the minutiae located on the left side of the minutiae located on the same horizontal plane may be selected as the first minutiae, and one of the minutiae located on the relatively right side may be selected as the second minutiae.

위치 측정 시스템은 선정한 제 1 특징점과 현재 위치 사이의 거리, 제 2 특징점과 현재 위치 사이의 거리를 측정하고(S140), 제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각을 계산한다(S160).The position measurement system measures the distance between the selected first feature point and the current position, the distance between the second feature point and the current position (S140), and calculates the azimuth angle formed by the first feature point and the current position (S160).

본 발명의 일실시예에 따른 위치 측정 시스템이 제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각을 계산하는 과정은 도 4를 이용하여 설명한다.The process of calculating the azimuth angle formed by the first feature point and the current position of the position measurement system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 위치 측정 시스템이 현재 위치의 좌표를 계산하는 과정을 설명하기 위한 것으로서, 차량의 비전 시스템을 통해 단일객체를 인식하고 인식한 객체를 이용하여 차량의 현재 위치좌표를 산출하는 예를 나타낸다.FIG. 4 is a view for explaining a process of calculating coordinates of a current position by a position measurement system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, a single object is recognized through a vision system of a vehicle, And the coordinates are calculated.

도 4에서 A는 단일객체의 제 1 특징점을 의미하고, B는 단일객체의 제 2 특징점,

Figure pat00001
는 차량과 제 1 특징점 간의 직선 거리,
Figure pat00002
는 차량과 제 2 특징점 간의 직선 거리,
Figure pat00003
는 차량의 위치를 포함하고 차량의 정방향과 수직인 면에 제 1 특징점이 내린 수선의 길이를 의미하고,
Figure pat00004
는 제 2 특징점에서 내린 수선의 길이를 의미한다.In FIG. 4, A denotes a first characteristic point of a single object, B denotes a second characteristic point of a single object,
Figure pat00001
A straight line distance between the vehicle and the first feature point,
Figure pat00002
A straight line distance between the vehicle and the second characteristic point,
Figure pat00003
Refers to the length of the waterline including the position of the vehicle and taken along the first feature point on the plane perpendicular to the normal direction of the vehicle,
Figure pat00004
Quot; means the length of the waterline drawn at the second characteristic point.

제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각을

Figure pat00005
라 하면
Figure pat00006
는 수학식 1을 통해 계산된다.The first feature point and the azimuth angle formed by the current position
Figure pat00005
If you say
Figure pat00006
Is calculated through Equation (1).

Figure pat00007
Figure pat00007

수학식 1에서

Figure pat00008
는 제 1 특징점과 제 2 특징점이 형성하는 방위각의 크기를 의미하고,
Figure pat00009
는
Figure pat00010
,
Figure pat00011
는
Figure pat00012
를 의미한다.In Equation (1)
Figure pat00008
Refers to the magnitude of the azimuth angle formed by the first feature point and the second feature point,
Figure pat00009
The
Figure pat00010
,
Figure pat00011
The
Figure pat00012
.

제 1 특징점과 제 2 특징점이 형성하는 방위각

Figure pat00013
의 크기는 수학식 2를 통해 계산된다.The azimuth angle formed by the first feature point and the second feature point
Figure pat00013
Is calculated through Equation (2).

Figure pat00014
Figure pat00014

수학식 2에서

Figure pat00015
는 제 1 특징점의
Figure pat00016
좌표와 제 2 특징점의
Figure pat00017
좌표 사이의 거리를 의미하고,
Figure pat00018
는 제 1 특징점의
Figure pat00019
좌표와 제 2 특징점의
Figure pat00020
좌표 사이의 거리를 의미한다.In Equation 2,
Figure pat00015
Of the first feature point
Figure pat00016
Coordinate and the second feature point
Figure pat00017
Means a distance between coordinates,
Figure pat00018
Of the first feature point
Figure pat00019
Coordinate and the second feature point
Figure pat00020
Means the distance between coordinates.

Figure pat00021
의 크기는
Figure pat00022
에서 사인법칙을 이용하여 계산할 수 있다. 즉,
Figure pat00023
이므로
Figure pat00024
와
Figure pat00025
의 길이를 구하면
Figure pat00026
의 크기를 계산할 수 있는데,
Figure pat00027
와
Figure pat00028
의 길이는 수학식 3과 수학식 4를 통해 계산된다.
Figure pat00021
The size of
Figure pat00022
Can be calculated using the sine law. In other words,
Figure pat00023
Because of
Figure pat00024
Wow
Figure pat00025
The length of
Figure pat00026
Can be calculated,
Figure pat00027
Wow
Figure pat00028
Is calculated through Equations (3) and (4).

Figure pat00029
Figure pat00029

Figure pat00030
Figure pat00030

사인법칙에 의하면

Figure pat00031
이므로,
Figure pat00032
의 크기는 수학식 5에 따라 계산될 수 있다.According to the sign law
Figure pat00031
Because of,
Figure pat00032
Can be calculated according to Equation (5).

Figure pat00033
Figure pat00033

Figure pat00034
는 차량의 정방향과 제 1 특징점이 형성하는
Figure pat00035
를 이용하여 수학식 6과 같이 계산된다.
Figure pat00034
Is formed by the forward direction of the vehicle and the first characteristic point
Figure pat00035
Is calculated using Equation (6).

Figure pat00036
Figure pat00036

따라서 앞서 구한

Figure pat00037
,
Figure pat00038
,
Figure pat00039
를 이용하여
Figure pat00040
를 계산할 수 있다.Therefore,
Figure pat00037
,
Figure pat00038
,
Figure pat00039
Using
Figure pat00040
Can be calculated.

위치 측정 시스템은 제 1 특징점의 좌표, 제 1 특징점과 현재 위치 사이의 거리 및 제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각

Figure pat00041
의 크기를 이용하여 현재 위치를 산출한다(S180).The position measurement system includes a coordinate system of the first feature point, a distance between the first feature point and the current position, and an azimuth angle formed by the first feature point and the current position
Figure pat00041
The current position is calculated (S180).

제 1 특징점의 위도를

Figure pat00042
라 하고 경도를
Figure pat00043
라 하면 현재 위치의 위도
Figure pat00044
와 경도
Figure pat00045
는 수학식 7과 수학식 8을 통해 계산된다.The latitude of the first feature point
Figure pat00042
And longitude
Figure pat00043
The latitude of the current location
Figure pat00044
And hardness
Figure pat00045
Is calculated through Equations (7) and (8).

Figure pat00046
Figure pat00046

Figure pat00047
Figure pat00047

따라서 본 발명의 일실시예에 따른 위치 측정 시스템은 단일객체로부터 인식한 특징점을 이용하여 현재 위치의 좌표를 산출함으로써, GPS 신호에 기반한 위치 측정의 오차를 줄여주는 위치 측정 시스템 및 그 방법을 제공한다.Therefore, the position measurement system according to an embodiment of the present invention provides a position measurement system and method for reducing an error of position measurement based on a GPS signal by calculating coordinates of a current position using feature points recognized from a single object .

이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, but are intended to be illustrative, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents, which fall within the scope of the present invention as claimed.

Claims (12)

단일 객체로부터 제 1 특징점과 제 2 특징점을 인식하는 단계;
상기 제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각을 계산하는 단계; 및
상기 제 1 특징점의 좌표, 상기 제 1 특징점과 현재 위치 사이의 거리 및 상기 방위각에 기초하여 현재 위치의 좌표를 산출하는 단계
를 포함하는 위치 측정 방법.
Recognizing a first feature point and a second feature point from a single object;
Calculating an azimuth angle formed by the first feature point and the current position; And
Calculating a coordinate of the first feature point, a distance between the first feature point and the current position, and a coordinate of the current position based on the azimuth;
/ RTI >
제1항에 있어서, 상기 제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각을 계산하는 단계는
상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점이 형성하는 방위각을 계산하는 단계; 및
상기 제 1 특징점을 중심으로 상기 제 2 특징점과 현재 위치가 형성하는 각의 크기를 산출하는 단계를 포함하는 것
인 위치 측정 방법.
2. The method of claim 1, wherein calculating the azimuth angle formed by the first feature point and the current position comprises:
Calculating an azimuth angle formed by the first feature point and the second feature point; And
And calculating the magnitude of the angle formed by the second feature point and the current position about the first feature point
In position measurement method.
제2항에 있어서, 상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점이 형성하는 방위각을 계산하는 단계는
상기 제 1 특징점의 좌표, 상기 제 2 특징점의 좌표를 이용하여 상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점이 형성하는 방위각을 계산하는 것
인 위치 측정 방법.
3. The method according to claim 2, wherein calculating the azimuth angle formed by the first feature point and the second feature point
Calculating an azimuth angle formed by the first feature point and the second feature point using the coordinates of the first feature point and the coordinates of the second feature point
In position measurement method.
제2항에 있어서, 상기 제 1 특징점을 중심으로 상기 제 2 특징점과 현재 위치가 형성하는 각의 크기를 산출하는 단계는
상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점을 연결하는 선분을 빗변으로 하는 직각삼각형의 내각의 크기를 산출하는 단계; 및
상기 제 1 특징점과 현재 위치를 연결하는 선분을 빗변으로 하는 직각삼각형의 내각의 크기를 산출하는 단계를 포함하는 것
인 위치 측정 방법.
The method of claim 2, wherein the step of calculating the magnitude of the angle formed by the second feature point and the current position about the first feature point
Calculating a size of an internal angle of a right triangle having a line segment connecting the first feature point and the second feature point as hypotenuse; And
And calculating the size of the internal angle of the right triangle having the hypotenuse of the line segment connecting the first feature point and the current position
In position measurement method.
제4항에 있어서, 상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점을 연결하는 선분을 빗변으로 하는 직각삼각형의 내각의 크기를 산출하는 단계는
상기 선분의 길이를 산출하는 단계;
상기 제 1 특징점에서 현재 위치를 포함하며 현재 위치의 정방향에 수직인 면으로 내린 수선의 길이를 산출하는 단계; 및
상기 제 2 특징점에서 현재 위치를 포함하며 현재 위치의 정방향에 수직인 면으로 내린 수선의 길이를 산출하는 단계를 포함하는 것
인 위치 측정 방법.
The method according to claim 4, wherein the step of calculating the size of the interior angle of the right triangle having the hypotenuse of the line segment connecting the first feature point and the second feature point
Calculating a length of the segment;
Calculating a length of the waterline including the current position at the first feature point and falling to a plane perpendicular to the forward direction of the current position; And
And calculating the length of the waterline including the current position at the second feature point and falling to a plane perpendicular to the forward direction of the current position
In position measurement method.
제4항에 있어서, 상기 제 1 특징점과 현재 위치를 연결하는 선분을 빗변으로 하는 직각삼각형의 내각의 크기를 산출하는 단계는
상기 선분과 현재 위치의 정방향이 형성하는 각을 이용하여 상기 직각삼각형의 내각의 크기를 산출하는 것
인 위치 측정 방법.
5. The method according to claim 4, wherein the step of calculating the size of the interior angle of the right triangle having the hypothetical line segment connecting the first feature point and the current position
And calculating the size of the internal angle of the right triangle using the line segment and the angle formed by the forward direction of the current position
In position measurement method.
제1항에 있어서, 상기 단일 객체로부터 제 1 특징점과 제 2 특징점을 인식하는 단계는
상기 단일 객체에 포함된 특징점들을 인식하는 단계; 및
상기 특징점들 중에서 가장 좌측에 위치한 특징점을 상기 제 1 특징점으로 선정하고 가장 우측에 위치한 특징점을 상기 제 2 특징점으로 선정하는 단계를 포함하는 것
인 위치 측정 방법.
2. The method of claim 1, wherein recognizing the first feature point and the second feature point from the single object comprises:
Recognizing minutiae included in the single object; And
Selecting the first feature point located at the leftmost of the feature points as the first feature point and selecting the feature point located at the rightmost position as the second feature point
In position measurement method.
제1항에 있어서, 상기 제 1 특징점의 좌표, 상기 제 1 특징점과 현재 위치 사이의 거리 및 상기 방위각에 기초하여 현재 위치의 좌표를 산출하는 단계는
상기 방위각의 코사인 값을 이용하여 현재 위치의 위도를 산출하고, 상기 방위각의 사인 값을 이용하여 현재 위치의 경도를 산출하는 것
인 위치 측정 방법.
2. The method of claim 1, wherein calculating the coordinates of the first feature point, the distance between the first feature point and the current position, and the current position based on the azimuth angle
Calculating the latitude of the current position using the cosine value of the azimuth angle, and calculating the hardness of the current position using the sine value of the azimuth angle
In position measurement method.
단일 객체로부터 제 1 특징점과 제 2 특징점을 인식하는 특징점인식부;
상기 제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각을 계산하는 방위각산출부; 및
상기 제 1 특징점의 좌표, 상기 제 1 특징점과 현재 위치 사이의 거리 및 상기 방위각에 기초하여 현재 위치를 측정하는 위치측정부
를 포함하는 위치 측정 시스템.
A feature point recognizing unit recognizing a first feature point and a second feature point from a single object;
An azimuth angle calculation unit for calculating an azimuth angle formed by the first feature point and the current position; And
A position measurement unit for measuring a current position based on the coordinates of the first feature point, the distance between the first feature point and the current position,
And a positioning system.
제9항에 있어서, 상기 방위각산출부는
상기 제 1 특징점과 상기 제 2 특징점이 형성하는 방위각을 산출하고, 상기 제 1 특징점을 중심으로 상기 제 2 특징점과 현재 위치가 형성하는 각의 크기를 산출하여, 상기 제 1 특징점과 현재 위치가 형성하는 방위각을 계산하는 것
인 위치 측정 시스템.
The apparatus of claim 9, wherein the azimuth angle calculator
Calculating an azimuth angle formed by the first feature point and the second feature point, calculating an angle formed by the second feature point and the current position about the first feature point, To calculate the azimuth angle
In position measurement system.
제9항에 있어서, 상기 특징점인식부는
상기 단일 객체로부터 복수의 특징점들을 인식하고, 상기 복수의 특징점들 중에서 가장 좌측에 위치한 특징점을 상기 제 1 특징점으로 선정하고 가장 우측에 위치한 특정점을 상기 제 2 특징점으로 선정하는 것
인 위치 측정 시스템.
10. The apparatus of claim 9, wherein the minutiae recognition unit
Recognizing a plurality of minutiae from the single object, selecting a minutiae located at the leftmost of the plurality of minutiae as the first minutiae, and selecting a minutiae located at the rightmost as the second minutiae
In position measurement system.
제9항에 있어서, 상기 위치측정부는
상기 방위각의 코사인 값을 이용하여 현재 위치의 위도를 산출하고, 상기 방위각의 사인 값을 이용하여 현재 위치의 경도를 산출하는 것
인 위치 측정 시스템.
The apparatus as claimed in claim 9, wherein the position measuring unit
Calculating the latitude of the current position using the cosine value of the azimuth angle, and calculating the hardness of the current position using the sine value of the azimuth angle
In position measurement system.
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