KR101377027B1 - Parking assistance device for a vechicle and method using the same - Google Patents

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Abstract

차량 주변의 물체를 감지하고, 물체와의 거리에 따른 현재거리데이터를 측정 및 수신하는 센서부; 상기 현재거리데이터를 저장하며, 상기 현재거리데이터에 대해 이전에 측정된 이전거리데이터가 저장된 저장부, 상기 저장부에 저장된 상기 현재거리데이터 및 상기 이전거리데이터를 판단 비교하는 비교부, 비교 판단된 상기 현재거리데이터 또는 상기 이전거리데이터 중 어느 하나의 데이터를 보정하는 보정부를 포함하는 필터; 및 상기 보정부에서 보정된 데이터 내에 상기 차량이 위치하면 경보음을 발생시키는 경보 발생부; 를 포함하는 차량 주차 지원 장치 및 이를 이용한 차량 주차 지원 방법이 개시된다. 상기와 같은 구성에 의하여 차량의 주차 기능이 향상될 수 있으며, 주변 물체를 잘못 감지하여 경보음이 발생하는 시스템 오류를 최소화할 수 있다. A sensor unit for sensing an object around a vehicle and measuring and receiving current distance data according to a distance from the object; A storage unit for storing the current distance data and storing previous distance data previously measured with respect to the current distance data, a comparison unit for judging and comparing the current distance data and the previous distance data stored in the storage unit; A filter including a correction unit configured to correct any one of the current distance data and the previous distance data; And an alarm generator for generating an alarm sound when the vehicle is located in the data corrected by the correction unit. Disclosed is a vehicle parking assistance apparatus including a vehicle parking assistance apparatus using the same. By the above configuration, the parking function of the vehicle may be improved, and a system error in which an alarm sound is generated may be minimized by incorrectly detecting surrounding objects.

Description

차량 주차 지원 장치 및 이를 이용한 차량 주차 지원 방법{PARKING ASSISTANCE DEVICE FOR A VECHICLE AND METHOD USING THE SAME}PARKING ASSISTANCE DEVICE FOR A VECHICLE AND METHOD USING THE SAME}

본 발명을 차량 주차 지원 장치 및 이를 이용한 차량 주차 지원 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 비선형 필터를 이용하여 차량과 주변 물체와의 거리 값인 현재거리데이터를 저장하고, 저장된 현재거리데이터를 보정하여 보정된 보정값에 따라 경보음을 발생하는 운전자 편의장치 및 이를 이용한 차량 주차 지원 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle parking assisting device and a vehicle parking assisting method using the same, and more particularly, to store a current distance data which is a distance value between a vehicle and a surrounding object using a nonlinear filter, and corrected by correcting the stored current distance data. The present invention relates to a driver convenience device for generating an alarm sound according to a correction value and a vehicle parking support method using the same.

주차 시스템은 주차 과정에서 차량 주변의 물체를 감지하면 운전자에 경보를 발생하여 주차에 편의를 제공하는 시스템이다. 이러한 주차 시스템은 차량 주변 물체를 감지하기 위해 센서를 이용한다.The parking system is a system that provides convenience to parking by alerting the driver when an object around the vehicle is detected during the parking process. These parking systems use sensors to detect objects around the vehicle.

일반적으로 센서는 초음파 센서가 되며, 초음파 센서는 차량과 물체와의 거리를 감지하여 차량이 물체와 일정 거리 이내가 되면 운전자에게 경보를 발생한다. In general, the sensor is an ultrasonic sensor, the ultrasonic sensor detects the distance between the vehicle and the object and alerts the driver when the vehicle is within a certain distance from the object.

이러한 초음파 센서는 저렴한 가격과 작은 크기로 장착이 용이하지만 흔들림에 약하기 때문에 주변 물체를 잘못 인식하는 경우가 있다. 예를 들어 초음파 센서는 차량이나 주변 공기의 움직임에 의해 흔들림이 발생하여 감지되어야 할 지면이나 장애물을 인식하지 못하는 오류가 발생하기도 한다. 이로 인하여, 잘못된 경보가 발생하기도 하며, 운전자의 운전 집중력이 저하되기도 한다.Such an ultrasonic sensor is easy to install due to its low price and small size, but is vulnerable to shaking, and thus may mistakenly recognize surrounding objects. For example, the ultrasonic sensor may be shaken due to the movement of the vehicle or the surrounding air, thereby causing an error in recognizing the ground or obstacle to be detected. As a result, a false alarm may be generated and the driver's concentration of driving may be reduced.

이와 같이 주차 시스템의 오류를 최소화하여 주차 기능이 향상된 주차 시스템이 요구되고 있다. As such, there is a demand for a parking system having an improved parking function by minimizing errors in the parking system.

본 발명의 실시예는 차량 주변의 물체를 보다 정확하게 감지함으로써, 잘못된 곳을 감지하여 오 경보 발생률을 감소시킬 수 있는 차량 주차 지원 장치 및 이를 이용한 차량 주차 지원 방법이 제공된다.An embodiment of the present invention provides a vehicle parking assisting device and a vehicle parking assisting method using the same, by detecting an object around a vehicle more accurately, thereby detecting a wrong place to reduce a false alarm occurrence rate.

본 발명의 실시예는 차량과 주변 물체 사이의 거리를 감지하고, 감지된 거리 값을 보정함으로써, 주차 시스템의 오류를 방지할 수 있는 차량 주차 지원 장치 및 이를 이용한 차량 주차 지원 방법이 제공된다.An embodiment of the present invention provides a vehicle parking assisting device and a vehicle parking assisting method using the same, which can detect a distance between a vehicle and a surrounding object and correct the detected distance value, thereby preventing an error of the parking system.

본 발명의 실시예는 차량과 물체 사이의 거리를 정확하게 측정하여 운전자의 운전 거부감을 최소화할 수 있는 차량 주차 지원 장치 및 이를 이용한 차량 주차 지원 방법이 제공된다.An embodiment of the present invention provides a vehicle parking assist device and a vehicle parking assist method using the same that can accurately measure the distance between the vehicle and the object to minimize the driver's rejection.

본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치는 차량 주변의 물체를 감지하고, 물체와의 거리에 따른 현재거리데이터를 측정 및 수신하는 센서부; 상기 현재거리데이터를 저장하며, 상기 현재거리데이터에 대해 이전에 측정된 이전거리데이터가 저장된 저장부, 상기 저장부에 저장된 상기 현재거리데이터 및 상기 이전거리데이터를 판단 비교하는 비교부, 비교 판단된 상기 현재거리데이터 또는 상기 이전거리데이터 중 어느 하나의 데이터를 보정하는 보정부를 포함하는 필터; 및 상기 보정부에서 보정된 데이터 내에 상기 차량이 위치하면 경보음을 발생시키는 경보 발생부; 를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle parking assisting device, including: a sensor unit configured to detect an object around a vehicle and to measure and receive current distance data according to a distance from the object; A storage unit for storing the current distance data and storing previous distance data previously measured with respect to the current distance data, a comparison unit for judging and comparing the current distance data and the previous distance data stored in the storage unit; A filter including a correction unit configured to correct any one of the current distance data and the previous distance data; And an alarm generator for generating an alarm sound when the vehicle is located in the data corrected by the correction unit. .

상기와 같은 구성에 의하여 차량의 주차 기능이 향상될 수 있으며, 주변 물체를 잘못 감지하여 경보음이 발생하는 시스템 오류를 최소화할 수 있다. By the above configuration, the parking function of the vehicle may be improved, and a system error in which an alarm sound is generated may be minimized by incorrectly detecting surrounding objects.

상기 필터는, 보정부에서 현재거리데이터 또는 이전거리데이터 중 어느 하나의 데이터를 보정하기 위해 물체가 차량과 일정 거리 내에 위치하면 경보 발생부가 작동하기 위한 경보 설정값이 저장될 수 있다. 상기 경보 설정값은 현재거리데이터 또는 이전거리데이터를 보정하기 위한 기준 값이 될 수 있으며, 경보 설정값에 의해 보다 정확하게 차량과 주변 물체와의 거리를 정확하게 측정할 수 있다.The filter may store an alarm setting value for operating the alarm generator when the object is located within a predetermined distance from the vehicle to correct any one of the current distance data and the previous distance data. The alarm setting value may be a reference value for correcting the current distance data or the previous distance data, and the distance between the vehicle and the surrounding object may be accurately measured by the alarm setting value.

상기 보정부는, 경보 설정값을 기준으로 현재거리데이터 또는 이전거리데이터 중 어느 하나의 데이터가 경보 설정값보다 크거나 작으면 경보 설정값에 유사하도록 보정할 수 있다. 이와 같이 경보 설정값에 유사하도록 현재거리데이터 또는 이전거리데이터를 보정함으로써, 경보음이 발생하는 거리를 보다 정확하게 설정할 수 있다. The corrector may correct the alarm set value to be similar to the alarm set value when one of the current distance data and the previous distance data is larger or smaller than the alarm set value. As such, by correcting the current distance data or the previous distance data to be similar to the alarm set value, the distance at which the alarm sound is generated can be set more accurately.

한편, 상기 필터는 비선형 필터(Nonlinear Filter)로 제공될 수 있다. 비선형 필터는 입력되는 현재거리데이터가 별도의 규칙 없이 랜덤으로 입력될 수 있는 필터임을 의미할 수 있다. 이와 같이 필터가 비선형 필터로 제공됨에 따라 센서부에서 측정되는 다양한 측정값을 보정하고 이를 근거로 경보음을 발생할 수 있는 출력값을 정확하게 출력할 수 있다. The filter may be provided as a nonlinear filter. The nonlinear filter may mean that the input current distance data is a filter that can be input randomly without a separate rule. As the filter is provided as a nonlinear filter as described above, it is possible to correct various measured values measured by the sensor unit and accurately output an output value capable of generating an alarm sound based on this.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 지원 방법은 차량 주변의 물체를 감지하고, 물체와의 거리에 따른 현재거리데이터를 측정 및 수신하는 단계; 상기 현재거리데이터를 저장하며, 상기 현재거리데이터에 대해 이전에 측정된 이전거리데이터와 상기 현재거리데이터를 비교하는 단계; 비교 판단된 상기 비교된 상기 현재거리데이터와 상기 이전거리데이터 중 어느 하나의 데이터를 보정하는 단계; 및 상기 보정된 데이터 내에 상기 차량이 위치하면 경보음을 발생시키는 단계;를 포함할 수 있다. 상기와 같은 방법에 의하여 차량과 물체와의 거리를 보다 정확하게 측정할 수 있으며, 그 결과 정확한 때에 차량과 물체가 일정 거리 이내에 위치하게 되어 경보음이 발생할 수 있게 된다.On the other hand, the vehicle parking support method according to an embodiment of the present invention comprises the steps of sensing the object around the vehicle, measuring and receiving the current distance data according to the distance to the object; Storing the current distance data and comparing the current distance data with previous distance data previously measured with respect to the current distance data; Correcting any one of the compared current distance data and the previous distance data that have been determined to be compared; And generating an alarm sound when the vehicle is located in the corrected data. By the above method, the distance between the vehicle and the object can be measured more accurately. As a result, the vehicle and the object are positioned within a certain distance at the correct time, so that an alarm sound can be generated.

상기 이전거리데이터와 상기 현재거리데이터를 비교하는 단계 이전에, 차량에 경보음을 발생시키는 경보 설정값과 이전거리데이터 및 현재거리데이터를 비교하는 단계를 더 포함할 수 있다. Before comparing the previous distance data and the current distance data, the method may further include comparing an alarm setting value for generating an alarm sound to the vehicle with previous distance data and current distance data.

상기 경보 설정값은, 경보 설정값보다 크거나 작은 이전거리데이터 또는 현재거리데이터 중 어느 하나의 데이터를 보정할 수 있는 기준값이 될 수 있다. 상기 경보 설정값을 기준으로 현재거리데이터 또는 이전거리데이터를 보정하기 때문에 현재거리데이터 또는 이전거리데이터에 의존하여 차량 주차 지원 장치가 오작동하여 경보음이 발생하는 경우를 최소화할 수 있다. The alarm setting value may be a reference value for correcting any one of previous distance data and current distance data larger or smaller than the alarm setting value. Since the current distance data or the previous distance data are corrected based on the alarm set value, the vehicle parking assist device malfunctions depending on the current distance data or the previous distance data, thereby minimizing the occurrence of an alarm sound.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량 주변 물체 사이의 측정된 현재거리데이터와 이전에 측정된 이전거리데이터를 비교하여 차량과 물체 사이의 거리를 보정하여 차량 주변의 물체를 보다 정확하게 감지하여 운전자에게 잘못된 물체 경보가 발생되는 것을 방지할 수 있다. According to an exemplary embodiment of the present invention, the distance between the vehicle and the object is corrected by comparing the measured current distance data between the objects around the vehicle and the previously measured previous distance data, so that the object around the vehicle is more accurately detected and thus the driver is wrong. The object alarm can be prevented from occurring.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량과 물체 사이에 측정된 현재거리데이터와 이전에 측정된 이전거리데이터를 비선형필터를 이용하여 보정하여 현재거리데이터와 이전거리데이터의 시간 차이가 작아짐으로써, 주차 시스템의 오류를 방지할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the parking distance system by reducing the time difference between the current distance data and the previous distance data by correcting the current distance data measured between the vehicle and the object and the previously measured previous distance data using a nonlinear filter. Can prevent errors.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치가 장착된 차량의 동선을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 차량 주차 지원 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치를 이용하여 차량 주차 지원 방법을 도시한 순서도이다.1 is a diagram illustrating a copper wire of a vehicle equipped with a vehicle parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating a configuration of the vehicle parking assisting device of FIG. 1.
3 is a flowchart illustrating a vehicle parking assisting method using a vehicle parking assisting apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다. Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the embodiments. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치가 장착된 차량의 동선을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 차량 주차 지원 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다. 1 is a diagram illustrating a moving line of a vehicle equipped with a vehicle parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the vehicle parking assisting device of FIG. 1.

도면을 설명하기 전에 설명의 편의를 위하여 차량(50) 주변 물체는 주차된 차량(50)이라고 가정하고, 제1 주차차량(10)과 제2 주차차량(30) 사이에는 차량(50)이 주차할 수 있는 공간이 존재하는 것으로 가정한다.Before describing the drawings, for convenience of explanation, it is assumed that an object around the vehicle 50 is a parked vehicle 50, and the vehicle 50 is parked between the first parking vehicle 10 and the second parking vehicle 30. Assume that there is a space to do it.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치는 차량의 주차를 보조하는 예를 들어 설명하지만, 주차 이외에 차량 주차 지원 장치에 의해 주행하고 있는 차량과 물체의 충돌을 방지할 수도 있다. In addition, the vehicle parking assisting apparatus according to the embodiment of the present invention will be described as an example of assisting the parking of the vehicle, but it is also possible to prevent the collision between the vehicle and the object being driven by the vehicle parking assisting apparatus in addition to the parking.

도면을 참고하면, 차량(50) 주변에는 제1 주차차량(10)과 제2 주차차량(30)이 존재하며, 차량(50)과 제1 및 제2 주차차량(10, 30)은 소정 거리 떨어져 위치할 수 있다. 이때, 차량(50)은 제1 주차차량(10)과 제2 주차차량(30) 사이에 주차하기 위하여 주변 환경을 감지하게 된다. Referring to the drawing, a first parking vehicle 10 and a second parking vehicle 30 exist around the vehicle 50, and the vehicle 50 and the first and second parking vehicles 10 and 30 are a predetermined distance. Can be located away. At this time, the vehicle 50 senses the surrounding environment in order to park between the first parking vehicle 10 and the second parking vehicle 30.

여기서, 차량(50)에는 차량 주차 지원 장치(100)이 장착되어 제1 주차차량(10)과 제2 주차차량(30)과의 거리를 감지할 수 있다. 상기 차량 주차 지원 장치(100)은 센서부(120), 필터(140) 및 경보 발생부(160)를 포함할 수 있으며, 센서부(120)와 필터(140)에서 감지된 거리에 따라 경보 발생부(160)에서 경보음이 발생하도록 할 수 있다. Here, the vehicle 50 may be mounted on the vehicle 50 to detect the distance between the first parking vehicle 10 and the second parking vehicle 30. The vehicle parking assisting device 100 may include a sensor unit 120, a filter 140, and an alarm generator 160, and generate an alarm according to a distance detected by the sensor unit 120 and the filter 140. An alarm sound may be generated in the unit 160.

상기 센서부(120)는 차량(50) 주변의 물체를 감지할 수 있는 초음파 센서가 될 수 있으며, 차량(50) 전, 후방에 장착되어 차량(50) 주변 물체를 실시간으로 감지할 수 있다. 또한, 센서부(120)는 차량(50)과 주변 물체와의 거리를 측정할 수 있으며, 이를 수신하여 필터(140)에 송신할 수도 있다. The sensor unit 120 may be an ultrasonic sensor capable of detecting an object around the vehicle 50, and may be mounted before and behind the vehicle 50 to detect an object around the vehicle 50 in real time. In addition, the sensor unit 120 may measure the distance between the vehicle 50 and the surrounding object, and may receive and transmit the received distance to the filter 140.

상기 센서부(120)는 제1 및 제2 주차차량(10, 30)를 감지하고, 차량(50)과 제1 및 제2 주차차량(10, 30)과의 거리에 따른 현재거리데이터를 측정 및 수신할 수 있다. 측정 및 수신된 현재거리데이터는 후술할 필터(140)에 입력되어 차량(50)과 제1 및 제2 주차차량(10, 30)과의 충돌여부를 판단하는 입력값이 될 수 있다. The sensor unit 120 detects the first and second parking vehicles 10 and 30 and measures current distance data according to the distance between the vehicle 50 and the first and second parking vehicles 10 and 30. And receive. The measured and received current distance data may be input to the filter 140 to be described later and may be an input value for determining whether the vehicle 50 collides with the first and second parking vehicles 10 and 30.

여기서, 센서부(120)는 초음파 센서를 예를 들어 설명하지만, 차량(50)에 장착되어 차량(50) 주변 물체를 감지할 수 있는 센서나 카메라가 장착될 수도 있다. 또한, 센서부(120)는 차량(50)의 전, 후방에 장착된 예를 들지만, 차량(50)의 측면에도 장착될 수도 있다. Here, although the sensor unit 120 will be described using an ultrasonic sensor as an example, a sensor or a camera may be mounted to the vehicle 50 to detect an object around the vehicle 50. In addition, although the sensor unit 120 is mounted on the front and rear of the vehicle 50, for example, the sensor unit 120 may be mounted on the side of the vehicle 50.

상기 센서부(120)에서 측정 및 수신된 현재거리데이터는 필터(140)에 입력될 수 있다. 이때, 필터(140)는 저장부(142), 비교부(144) 및 보정부(146)를 포함하여 측정된 현재거리데이터에 의해 경보음이 발생하는지 판단, 비교할 수 있다. Current distance data measured and received by the sensor unit 120 may be input to the filter 140. In this case, the filter 140 may determine whether or not an alarm sound is generated based on the measured current distance data including the storage unit 142, the comparison unit 144, and the correction unit 146.

이때, 필터(140)는 비선형 필터(Nonlinear Filter)로 제공되어 센서부(120)에서 측정된 차량(50)과 주변 물체와의 거리를 특정 규칙 없이 수신할 수 있기 때문에 센서부(120)에서 측정 및 수신하는 다양한 현재거리데이터를 보정하여 차량(50)과 물체와의 거리를 보다 정확하게 판단하고 이를 근거로 정확한 때에 경보음이 울릴 수 있다. In this case, the filter 140 may be provided as a nonlinear filter to measure the distance between the vehicle 50 and the surrounding object measured by the sensor unit 120 without a specific rule. And by correcting a variety of current distance data received to determine the distance between the vehicle 50 and the object more accurately and an alarm sound can be sounded at the correct time based on this.

상기 저장부(142)는 센서부(120)에서 측정 및 수신된 현재거리데이터를 저장할 수 있다. 이때, 저장부(142)는 센서부(120)에서 측정된 현재거리데이터에 대해 그 이전에 측정된 이전거리데이터가 저장되어 있을 수 있다. 즉, 현재거리데이터는 현재 측정된 거리값이 될 수 있으며, 이전거리데이터는 현재거리데이터에 대해 이전 시간에 측정된 거리값이 될 수 있다. The storage unit 142 may store current distance data measured and received by the sensor unit 120. In this case, the storage unit 142 may store previous distance data measured before the current distance data measured by the sensor unit 120. That is, the current distance data may be a distance value currently measured, and the previous distance data may be a distance value measured at a previous time with respect to the current distance data.

또한, 저장부(142)는 차량(50)과 주차차량(10, 30)이 일정 거리 이내에 위치하게 되면 경보음이 발생할 수 있는 경보 설정값이 저장될 수 있다. 경보 설정값은 차량(50)과 주차차량(10, 30)이 충돌하지 않도록 경보음이 발생되는 설정값이며, 저장된 경보 설정값은 발명에서 요구되는 조건에 따라 변경될 수 있다. In addition, the storage unit 142 may store an alarm setting value that may generate an alarm sound when the vehicle 50 and the parking vehicles 10 and 30 are located within a predetermined distance. The alarm setting value is a setting value at which an alarm sound is generated so that the vehicle 50 does not collide with the parking vehicles 10 and 30, and the stored alarm setting value may be changed according to a condition required by the present invention.

이때, 저장부(142)는 현재거리데이터를 실시간으로 저장하는 것이 아니라 센서부(120)가 작동한 처음 수신된 현재거리데이터는 저장하지 않는다. 이는, 처음 수신된 현재거리데이터는 주차차량(10, 30)이 아닌 다른 물체를 잘못 인식하거나 흔들림에 의해 잘못된 거리를 수신할 수도 있기 때문에 처음 수신된 현재거리데이터는 저장하지 않을 수 있다. At this time, the storage unit 142 does not store the current distance data in real time, but does not store the first received current distance data operated by the sensor unit 120. This is because the first received current distance data may receive an incorrect distance by misrecognizing or shaking an object other than the parking vehicle 10, 30, so that the first received current distance data may not be stored.

상기 비교부(144)는 저장부(142)에 저장된 현재거리데이터 및 이전거리데이터를 비교할 수 있으며, 특히 비교부(144)는 현재거리데이터와 이전거리데이터의 신뢰성을 비교할 수 있다. The comparison unit 144 may compare the current distance data and the previous distance data stored in the storage unit 142. In particular, the comparison unit 144 may compare the reliability of the current distance data and the previous distance data.

예를 들어 비교부(144)는 현재거리데이터와 이전거리데이터가 경보 설정값과 어느 정도의 오차가 발생하였는지 비교할 수 있다. 이때, 현재거리데이터가 이전거리데이터보다 경보 설정값에 벗어난 데이터라면, 비교부(144)는 이전거리데이터가 보다 신뢰성 있는 입력값이라고 판단할 수 있다. For example, the comparator 144 may compare how much the current distance data and the previous distance data have occurred with the alarm set value. At this time, if the current distance data is out of the alarm setting value than the previous distance data, the comparison unit 144 may determine that the previous distance data is a more reliable input value.

비교부(144)에 의해 비교된 현재거리데이터와 이전거리데이터는 보정부(146)에 의해서 보정될 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이 현재거리데이터가 이전거리데이터보다 경보 설정값에 벗어난 데이터라면, 보정부(146)는 현재거리데이터를 경보 설정값에 유사한 데이터가 될 수 있도록 보정할 수 있다. The current distance data and the previous distance data compared by the comparison unit 144 may be corrected by the correction unit 146. As described above, if the current distance data is out of the alarm setting value than the previous distance data, the correction unit 146 may correct the current distance data to be similar to the alarm setting value.

보정된 데이터값은 경보음이 발생할 수 있는 출력값이 될 수 있으며, 차량(50)과 주차차량(10, 30)과의 거리가 출력값 사이에 위치하게 되면 경보 발생부(160)에서 경보음이 발생할 수 있다. The corrected data value may be an output value for generating an alarm sound, and when the distance between the vehicle 50 and the parking vehicles 10 and 30 is located between the output values, the alarm sound generator 160 generates an alarm sound. Can be.

여기서, 보정부(146)에 의해 보정된 데이터값은 보정되지 않은 데이터값 보다 경보 설정값에 근접하기 때문에 보정되지 않은 데이터값에 비해 항상 작거나 동일할 수 있다. Here, the data value corrected by the corrector 146 may always be smaller or equal to the uncorrected data value because it is closer to the alarm set value than the uncorrected data value.

상기와 같이 센서부(120)에서 측정된 차량(50)와 주차차량(10, 30)과의 거리를 측정하고 이를 보정함으로써 차량(50)과 주차차량(10, 30)이 일정 거리 이내에 위치하게 되면 발생하는 경보음의 설정 값을 보다 정확하게 출력할 수 있다. As described above, the distance between the vehicle 50 and the parking vehicles 10 and 30 measured by the sensor unit 120 is measured and corrected so that the vehicle 50 and the parking vehicles 10 and 30 are positioned within a predetermined distance. When the alarm sound is generated, the set value can be output more accurately.

더불어 센서부(120)에서 주차차량(10, 30) 이외에 지면이나 주변 물체 사이와의 거리를 잘못 측정했을 경우 설정된 경보 설정값에 유사하도록 현재거리데이터를 보정함으로써 차량 주차 지원 장치(100)이 잘못 작동되는 시스템 오류를 최소화할 수 있다. In addition, when the sensor unit 120 incorrectly measures the distance between the ground and surrounding objects in addition to the parking vehicles 10 and 30, the vehicle parking assist device 100 incorrectly corrects the current distance data to be similar to the set alarm setting value. Minimize operating system errors.

한편, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치를 이용하여 차량 주차 지원 방법을 도시한 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a vehicle parking assisting method using a vehicle parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 차량(50)은 주변 물체인 주차차량(10, 30)을 감지할 수 있으며(S310), 주차차량(10, 30)과의 현재거리데이터를 측정 및 수신할 수 있다(S320). Referring to the drawings, the vehicle 50 may detect the parking vehicles 10 and 30 which are the surrounding objects (S310), and measure and receive current distance data with the parking vehicles 10 and 30 (S320). ).

측정 및 수신된 현재거리데이터는 저장부(142)에 저장될 수 있으며, 저장부(142)는 측정된 현재거리데이터 이전에 측정된 이전거리데이터 또한 저장할 수 있다. 저장된 현재거리데이터는 이전거리데이터와 비교부(144)에 의해서 정해진 규칙에 대해 어느 정도의 신뢰성이 있는지 판단될 수 있다(S330). The measured and received current distance data may be stored in the storage unit 142, and the storage unit 142 may also store previous distance data measured before the measured current distance data. The stored current distance data may determine how reliable the previous distance data is with respect to a rule determined by the comparison unit 144 (S330).

즉, 저장부(142)에는 차량(50)과 물체가 일정 거리 내에 위치하면 경보음이 발생할 수 있는 경보 설정값이 저장되어 있을 수 있다. 이때, 현재거리데이터와 이전거리데이터는 경보 설정값에 대해 어느 정도 크게 벗어나 있는지 비교부(144)에서 비교, 판단할 수 있다(S330). That is, the storage unit 142 may store an alarm setting value that may generate an alarm sound when the vehicle 50 and the object are located within a predetermined distance. In this case, the current distance data and the previous distance data may be compared and determined in the comparison unit 144 to what extent the deviation from the alarm set value (S330).

비교된 현재거리데이터와 이전거리데이터 중 현재거리데이터가 경보 설정값보다 크게 벗어나 있다고 가정하면 현재거리데이터는 경보 설정값에 유사하도록 보정될 수 있다(S340). If it is assumed that the current distance data among the compared current distance data and the previous distance data is significantly larger than the alarm setting value, the current distance data may be corrected to be similar to the alarm setting value (S340).

여기서, 경보 설정값에 유사한 이전거리데이터는 경보음이 발생될 수 있는 출력값이 될 수 있으며, 현재거리데이터는 보정부(146)에서 보정을 거친 후 출력값이 될 수 있다(S350). Here, the previous distance data similar to the alarm set value may be an output value at which an alarm sound may be generated, and the current distance data may be an output value after being corrected by the correction unit 146 (S350).

이와 같이 비교, 보정된 데이터에 의하여 차량(50)이 물체와 경보음이 발생할 수 있는 위치 내에 위치하게 된다면 경보음이 발생할 수 있다(S360). As described above, when the vehicle 50 is located in a position where an object and an alarm sound can be generated by the data corrected and corrected, an alarm sound may be generated (S360).

상기와 같은 방법으로 차량(50)과 물체와의 거리를 보정함으로써, 센서부(120)에서 잘못 측정된 거리를 보상하여 차량 주차 지원 장치(100)이 잘못 작동하는 경우를 최소화할 수 있다. 더불어, 차량 주차 지원 장치(100)의 오류를 최소화함으로써 운전자의 운전 거부감을 최소화할 수 있다. By correcting the distance between the vehicle 50 and the object in the above manner, it is possible to minimize the case in which the vehicle parking assisting device 100 is incorrectly operated by compensating for the incorrect distance measured by the sensor unit 120. In addition, by minimizing the error of the vehicle parking assisting device 100 can reduce the driver's driving discomfort.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention.

50: 차량 100: 차량 주차 지원 장치
120: 센서부 140: 필터
142: 저장부 144: 비교부
146: 보정부 160: 경보 발생부50: vehicle 100: vehicle parking assist device
120: sensor unit 140: filter
142: storage unit 144: comparison unit
146: correction unit 160: alarm generating unit

Claims (7)

차량 주변의 물체를 감지하고, 물체와의 거리에 따른 현재거리데이터를 측정 및 수신하는 센서부;
상기 현재거리데이터를 저장하며, 상기 현재거리데이터에 대해 이전에 측정된 이전거리데이터가 저장된 저장부, 상기 저장부에 저장된 상기 현재거리데이터 및 상기 이전거리데이터를 판단 비교하는 비교부, 비교 판단된 상기 현재거리데이터 또는 상기 이전거리데이터 중 어느 하나의 데이터를 보정하는 보정부를 포함하는 필터; 및
상기 보정부에서 보정된 데이터 내에 상기 차량이 위치하면 경보음을 발생시키는 경보 발생부;
를 포함하는 차량 주차 지원 장치. A sensor unit for sensing an object around a vehicle and measuring and receiving current distance data according to a distance from the object;
A storage unit storing the current distance data and storing previous distance data previously measured with respect to the current distance data; A filter including a correction unit configured to correct any one of the current distance data and the previous distance data; And
An alarm generator for generating an alarm sound when the vehicle is located in the data corrected by the correction unit;
Vehicle parking support device comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 필터는,
상기 보정부에서 상기 현재거리데이터 또는 상기 이전거리데이터 중 어느 하나의 데이터를 보정하기 위해 물체가 상기 차량과 일정 거리 내에 위치하면 상기 경보 발생부가 작동하기 위한 경보 설정값이 저장된 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
The filter includes:
And a warning setting value for operating the alarm generator when the object is located within a predetermined distance to correct any one of the current distance data and the previous distance data in the correction unit. Support device. 청구항 2에 있어서,
상기 보정부는,
상기 경보 설정값을 기준으로 상기 현재거리데이터 또는 상기 이전거리데이터 중 어느 하나의 데이터가 상기 경보 설정값보다 크거나 작으면 상기 경보 설정값에 유사하도록 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 장치.The method according to claim 2,
Wherein,
And any one of the current distance data and the previous distance data is larger or smaller than the alarm setting value based on the alarm setting value, and corrects the data to be similar to the alarm setting value. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 필터는 비선형 필터(Nonlinear Filter)인 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 장치.The method according to any one of claims 1 to 3,
And the filter is a nonlinear filter. 차량 주변의 물체를 감지하고, 물체와의 거리에 따른 현재거리데이터를 측정 및 수신하는 단계;
상기 현재거리데이터를 저장하며, 상기 현재거리데이터에 대해 이전에 측정된 이전거리데이터와 상기 현재거리데이터를 비교하는 단계;
비교 판단된 상기 비교된 상기 현재거리데이터와 상기 이전거리데이터 중 어느 하나의 데이터를 보정하는 단계; 및
상기 보정된 데이터 내에 상기 차량이 위치하면 경보음을 발생시키는 단계;
를 포함하는 차량 주차 지원 방법. Sensing an object around a vehicle and measuring and receiving current distance data according to a distance from the object;
Storing the current distance data and comparing the current distance data with previous distance data previously measured with respect to the current distance data;
Correcting any one of the compared current distance data and the previous distance data that have been determined to be compared; And
Generating an alarm sound when the vehicle is located within the corrected data;
Vehicle parking support method comprising a. 청구항 5에 있어서,
상기 이전거리데이터와 상기 현재거리데이터를 비교하는 단계 이전에,
상기 차량에 경보음을 발생시키는 경보 설정값과 상기 이전거리데이터 및 상기 현재거리데이터를 비교하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 방법. The method according to claim 5,
Before comparing the previous distance data and the current distance data,
And comparing the alarm setting value for generating an alarm sound to the vehicle with the previous distance data and the current distance data. 청구항 6에 있어서,
상기 어느 하나의 데이터를 보정하는 단계에서,
상기 경보 설정값보다 크거나 작은 상기 이전거리데이터 또는 상기 현재거리데이터 중 어느 하나의 데이터를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 방법.The method of claim 6,
In the step of correcting any one of the data,
Vehicle parking assist method, characterized in that for correcting any one of the previous distance data or the current distance data larger or smaller than the alarm set value.
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