KR101376436B1 - Method for controlling assist steering torque and lane keeping control apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 보조조향토크 제어 방법 및 차선 유지 제어 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차선 유지 제어를 위한 보조조향토크와 운전자의 조향의도 간의 상충으로 인해 발생할 수 있는 반력을 억제하여 운전자의 조향 이질감을 제거해주고, 이를 통해, 운전자의 조향감을 향상시켜주는 보조조향토크 제어 방법 및 차선 유지 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an auxiliary steering torque control method and lane keeping control device. More specifically, the auxiliary steering torque for controlling lane maintenance and the driver's steering intention can be suppressed to eliminate reaction heterogeneity of the driver, thereby improving steering. A torque control method and lane keeping control device.

Description

보조조향토크 제어 방법 및 차선 유지 제어 장치{METHOD FOR CONTROLLING ASSIST STEERING TORQUE AND LANE KEEPING CONTROL APPARATUS}Auxiliary steering torque control method and lane keeping control device {METHOD FOR CONTROLLING ASSIST STEERING TORQUE AND LANE KEEPING CONTROL APPARATUS}

본 발명은 보조조향토크 제어 방법 및 차선 유지 제어 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차선 유지 제어를 위한 보조조향토크와 운전자의 조향의도 간의 상충으로 인해 발생할 수 있는 반력을 억제하여 운전자의 조향 이질감을 제거해주고, 이를 통해, 운전자의 조향감을 향상시켜주는 보조조향토크 제어 방법 및 차선 유지 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an auxiliary steering torque control method and lane keeping control device. More specifically, the auxiliary steering torque for controlling lane maintenance and the driver's steering intention can be suppressed to eliminate reaction heterogeneity of the driver, thereby improving steering. A torque control method and lane keeping control device.

종래의 차량 관련 제어 장치에는, 차량에 장착된 카메라를 이용하여 좌/우측 차선을 감지하여, 차선 감지 결과에 기초하여, 차량의 차선 이탈을 방지하도록 하는 보조조향토크 또는 도로중심을 추종하도록 하는 보조조향토크를 조향 제어 장치로 입력시켜 차선 유지 제어 기능을 수행하는 안전 및 편의 장치인 차선 유지 제어 장치가 있다. 이러한 차선 유지 제어 장치를 LKAS(Lane Keeping Assist System) 또는 LCS(Lane Centering System)라고도 한다. In a related vehicle control apparatus, a vehicle mounted on a vehicle detects a left / right lane, and based on a lane detection result, an auxiliary steering torque or a road center for following a vehicle to prevent lane departure. There is a lane keeping control device, which is a safety and convenience device that inputs a steering torque to a steering control device to perform a lane keeping control function. Such lane keeping control devices are also referred to as Lane Keeping Assist System (LKAS) or Lane Centering System (LCS).

이러한 차선 유지 제어 장치에서는 차선 유지 제어를 위하여, 즉 차량의 차선 이탈을 방지하도록 또는 도로 중심을 추종하도록 발생시키는 보조조향토크(Assist Steering Torque)는, 차선 이탈 방지 또는 도로중심 추종을 통해 차선 유지 제어하는데 부족하거나 과하지 않도록 정확히 계산되어야 한다. 또한, 이러한 보조조향토크는, 운전자에게 조향 이질감을 느끼지 않도록 해주기 위하여, 운전자의 조향의도를 방해하지 않도록 발생하여야 한다.In such a lane keeping control device, an assist steering torque generated for lane keeping control, that is, to prevent lane departure of a vehicle or to follow the center of a road, is lane keeping control through lane departure prevention or road center following. It must be accurately calculated so as not to be insufficient or excessive. In addition, such auxiliary steering torque should be generated so as not to disturb the steering intention of the driver so as not to feel the steering heterogeneity to the driver.

하지만, 종래의 차선 유지 제어 장치에서, 차량의 차선 이탈을 방지하거나 차량이 도로중심을 추종하도록 계산되어 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크는, 운전자의 조향의도와 상충하는 현상이 발생하고, 두 성분 간의 상충 현상으로 인한 반력이 작용하여, 운전자의 조향 이질감을 발생시킬 수 있는 문제점이 있다. However, in the conventional lane keeping control device, the auxiliary steering torque calculated to prevent lane departure of the vehicle or the vehicle to follow the center of the road and input to the steering control device may conflict with the driver's steering intention. The reaction force due to the conflict between the components is acting, there is a problem that can generate a steering heterogeneity of the driver.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차선 유지 제어를 위한 보조조향토크와 운전자의 조향의도 간의 상충으로 인해 발생할 수 있는 반력을 억제하여 운전자의 조향 이질감을 제거해주고, 이를 통해, 운전자의 조향감을 향상시켜주는 데 있다. In this background, an object of the present invention is to suppress the reaction force that may occur due to the conflict between the steering steering torque and the driver's steering intention for lane keeping control to remove the driver's steering dissimilarity, thereby, the driver's steering feeling To improve.

또한 본 발명의 다른 목적은, 운전자의 조향의도가 반영된 운전자 오버라이드 상황의 발생 또는 해제를 파악하고, 이에 따라 차선 유지 제어를 위해 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 제어하는 데 있다. In addition, another object of the present invention is to determine the occurrence or release of the driver override situation reflecting the driver's steering intention, and thereby to control the auxiliary steering torque input to the steering control device for lane keeping control.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 보조조향토크를 조향 제어 장치로 입력시켜 차선 유지 제어 기능을 수행하는 차선 유지 제어 장치에 있어서, 조향토크센서로부터 입력된 조향토크값과 각도센서로부터 입력된 조향휠 회전방향에 근거하여, 운전자 오버라이드 상황의 발생을 파악하거나, 운전자 오버라이드 상황의 해제를 파악하는 운전자 오버라이드 상황 파악부; 및 상기 운전자 오버라이드 상황의 발생이 파악되면 상기 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 페이드-아웃(Fade-Out) 시키고, 상기 운전자 오버라이드 상황의 해제가 파악되면 상기 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 다시 페이드 인(Fade-In) 시키는 보조조향토크 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치를 제공한다. In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention, in the lane keeping control device for performing a lane keeping control function by inputting the auxiliary steering torque to the steering control device, the steering torque value input from the steering torque sensor and A driver override situation grasping unit configured to grasp occurrence of a driver override situation or grasp release of the driver override situation based on a steering wheel rotation direction input from the angle sensor; And fade-out the auxiliary steering torque input to the steering control device when the occurrence of the driver override situation is detected, and the auxiliary steering torque input to the steering control device when the release of the driver override situation is detected. It provides a lane maintenance control device comprising a secondary steering torque control unit to fade in again (Fade-In).

다른 측면에서, 본 발명은, 보조조향토크를 조향 제어 장치로 입력시켜 차선 유지 제어 기능을 수행하는 차선 유지 제어 시스템에 있어서, 상기 차선 유지 제어 시스템이 운전자 조향의지 파악하여 보조조향토크를 제어하는 방법은, 조향토크센서로부터 입력된 조향토크값과 각도센서로부터 입력된 조향휠 회전방향에 근거하여, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악하는 운전자 오버라이드 상황 발생 파악 단계; 상기 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악되면, 상기 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 페이드-아웃(Fade-Out) 시키는 보조조향토크 페이드-아웃 단계; 상기 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향토크값 및 입력된 조향휠 회전방향에 근거하여, 상기 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악하는 운전자 오버라이드 상황 해제 파악 단계; 및 상기 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악되면, 상기 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 다시 페이드 인(Fade-In) 시키는 보조조향토크 페이드-인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보조조향토크 제어 방법을 제공한다. In another aspect, the present invention, in the lane keeping control system for performing a lane keeping control function by inputting the auxiliary steering torque to the steering control device, a method for controlling the auxiliary steering torque by grasping the driver steering will. The driver override situation generation step of determining that the driver override situation has occurred based on the steering torque value input from the steering torque sensor and the steering wheel rotation direction input from the angle sensor; An auxiliary steering torque fade-out step of fade-outing the auxiliary steering torque input to the steering control device when it is determined that the driver override situation has occurred; A driver override situation releasing step of identifying that the driver override situation is released based on the input steering torque value and the input steering wheel rotation direction after the driver override situation is determined to occur; And an auxiliary steering torque fade-in step of fade-ining the auxiliary steering torque input to the steering control device when it is determined that the driver override situation is released. Provide a method.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자의 조향의도가 반영된 운전자 오버라이드 상황의 발생을 파악하여 그에 따라 보조조향토크를 페이드-아웃 시킴으로써, 차선 유지 제어를 위한 보조조향토크와 운전자의 조향의도 간의 상충으로 인해 발생할 수 있는 반력을 억제하여 운전자의 조향 이질감을 제거해주고, 이를 통해 운전자의 조향감을 향상시켜주는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, by identifying the occurrence of the driver override situation reflecting the driver's steering intention and fading out the auxiliary steering torque accordingly, the auxiliary steering torque for the lane keeping control and the driver's steering intention By suppressing the reaction force that may be caused by the conflict between the liver to eliminate the driver's steering heterogeneity, thereby improving the driver's steering feeling.

또한 본 발명에 의하면, 운전자의 조향의도가 반영된 운전자 오버라이드 상황의 발생 또는 해제를 파악하고, 이에 따라 차선 유지 제어를 위해 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 제어할 수 있는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, it is possible to grasp the occurrence or release of the driver override situation in which the steering intention of the driver is reflected, and thereby control the auxiliary steering torque input to the steering control device for lane keeping control.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치가 제공하는 차선 유지 제어 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치에 대한 블록 구성도이다.
도 3은 조향토크값 및 조향휠 회전방향에 근거하여, 운전자 오버라이드 상황의 발생 및 해제를 파악하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 운전자 오버라이드 상황의 발생 및 해제를 파악한 결과에 따라 보조조향토크를 제어하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보조조향토크 제어 방법에 대한 흐름도이다. 1 is a view for explaining a lane keeping control function provided by a lane keeping control apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a lane keeping control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram exemplarily illustrating grasping and releasing a driver override situation based on a steering torque value and a steering wheel rotation direction.
4 is a diagram exemplarily illustrating controlling an auxiliary steering torque according to a result of determining occurrence and release of a driver override situation.
5 is a flowchart illustrating an auxiliary steering torque control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치가 제공하는 차선 유지 제어 기능을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view for explaining a lane keeping control function provided by a lane keeping control apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치는, 차량(100)에 장착된 카메라를 이용하여 좌/우측 차선(110,120)을 감지하여, 차선 감지 결과에 기초하여, 차량(100)의 차선(110,120) 이탈을 방지하도록 하는 보조조향토크 또는 도로중심(130)을 추종하도록 하는 보조조향토크를 조향 제어 장치(Steering Control Apparatus)로 입력시켜 차선 유지 제어 기능을 수행하는 안전 및 편의 장치이다. Referring to FIG. 1, the lane keeping control apparatus according to an embodiment of the present invention detects left and right lanes 110 and 120 using a camera mounted on the vehicle 100, and based on the lane detection result, Safety to perform a lane maintenance control function by inputting a steering control device (Steering Control Apparatus) to follow the auxiliary steering torque or the road center 130 to prevent the departure of the lanes (110, 120) of the (100) It is a convenience device.

차량(100)의 차선(110,120) 이탈을 방지하도록 하는 보조조향토크 또는 도로 중심(130)을 추종하도록 하는 보조조향토크(Assist Steering Torque)는, 차선(110,120) 이탈 방지 또는 도로중심(130) 추종을 통해 차선 유지 제어하는데 부족하거나 과하지 않도록 정확히 계산되어야 한다. 또한, 이러한 보조조향토크는, 운전자에게 조향 이질감을 느끼지 않도록 해주기 위하여, 운전자의 조향의도를 방해하지 않도록 제어되어야 한다. Assist steering torque to follow the lane 110, 120 of the vehicle 100 to prevent the departure of the lane (110, 120), or assist steering torque (Assist Steering Torque) to follow the lane (110, 120) departure or follow the center of the road (130) It must be accurately calculated so as not to be insufficient or excessive in lane keeping control. In addition, such auxiliary steering torque should be controlled so as not to disturb the driver's steering intention so as not to feel the steering heterogeneity to the driver.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치는, 차량(100)의 차선(110,120) 이탈을 방지하거나 차량(100)이 도로중심(130)을 추종하도록 하여 차선 유지를 제어하는 것은 물론, 운전자의 조향의도와 차선 유지 제어를 위한 보조조향토크 간의 상충으로 인해 반력이 작용하게 되어 조향 이질감이 발생될 가능성이 있는 경우, 이러한 경우를 미리 파악하여 파악 결과에 따라 보조조향토크를 제어함으로써 운전자의 조향 이질감을 해소해줄 수 있다. Therefore, the lane keeping control apparatus according to an embodiment of the present invention, of course, to prevent lane departure from the lanes 110 and 120 of the vehicle 100 or to allow the vehicle 100 to follow the center of the road 130 to control lane keeping. If there is a possibility that a steering heterogeneity may occur due to a conflict between the driver's steering intention and the auxiliary steering torque for lane keeping control, there may be a steering heterogeneity. Can resolve the heterogeneity of steering.

위에서 언급한 조향 제어 장치는, 유압식 또는 전동식 등의 방식으로 동작하는 조향 장치일 수 있으며, 예를 들어, MDPS(Motor Driven Power Steering) 장치 등을 포함할 수 있다. The steering control device mentioned above may be a steering device that operates in a hydraulic or electric manner, and may include, for example, a motor driven power steering (MDPS) device.

본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치는, 운전자 오버라이드(Driver Override)의 발생 및 해제를 파악함으로써 운전자의 조향의도(조향의지)의 발생 및 해제를 한다. The lane keeping control apparatus according to an embodiment of the present invention generates and releases a steering intention (steering will) of a driver by grasping occurrence and release of a driver override.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치는 도 2를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. The lane keeping control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 2.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치(200)에 대한 블록 구성도이다. 2 is a block diagram of the lane keeping control apparatus 200 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 보조조향토크를 조향 제어 장치(230)로 입력시켜 차선 유지 제어 기능을 수행하는 차선 유지 제어 장치(200)는, 조향토크센서(201)로부터 입력된 조향토크값(즉, 조향토크센서값)과 각도센서(202)로부터 입력된 조향휠 회전방향에 근거하여, 운전자 조향의도가 반영된 운전자 오버라이드(Driver Override) 상황의 발생을 파악하거나, 운전자 오버라이드 상황의 해제를 파악하는 운전자 오버라이드 상황 파악부(210)와, 운전자 오버라이드 상황 파악부(210)에 의해 운전자 오버라이드 상황의 발생이 파악되면 조향 제어 장치(230)로 입력되는 보조조향토크를 페이드-아웃(Fade-Out) 시키고, 운전자 오버라이드 상황 파악부(210)에 의해 운전자 오버라이드 상황의 해제가 파악되면 조향 제어 장치(230)로 입력되는 보조조향토크를 다시 페이드 인(Fade-In) 시키는 보조조향토크 제어부(220) 등을 포함한다. Referring to FIG. 2, the lane keeping control device 200 which performs the lane keeping control function by inputting the auxiliary steering torque to the steering control device 230 may include a steering torque value input from the steering torque sensor 201 (that is, The driver grasping the occurrence of the driver override situation in which the driver steering intention is reflected or the release of the driver override situation based on the steering torque sensor value) and the steering wheel rotation direction input from the angle sensor 202. When the occurrence of the driver override situation is detected by the override situation determiner 210 and the driver override situation determiner 210, the auxiliary steering torque input to the steering control device 230 is faded out. When the driver override situation is detected by the driver override situation determiner 210, the auxiliary steering torque input to the steering control device 230 is faded in again. An auxiliary steering torque control section 220, and the like.

전술한 운전자 오버라이드 상황 파악부(210)는, 운전자 오버라이드 상황의 발생을 파악함으로써, 운전자 조향의도(조향의지)를 파악하는 것이다. 또한, 이러한 운전자 오버라이드 상황이 발생한 이후, 운전자 조향의도가 충분히 반영되어 차량 위치가 안정적인 위치(횡방향 옵셋이 크게 변하지 않는 위치)에 도달하면 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악한다. The above-mentioned driver override situation grasping unit 210 grasps the occurrence of the driver override situation to grasp the driver steering intention (steering will). In addition, after such driver override occurs, the driver's steering intention is sufficiently reflected, and when the vehicle position reaches a stable position (a position where the lateral offset does not change significantly), the driver override situation is determined to be released.

이러한 운전자 오버라이드 상황 파악부(210)는, 운전자 오버라이드 상황 발생 파악(검출) 방법의 일 예로서, 조향토크센서(201)로부터 입력된 조향토크값이 제 1 임계값보다 크고, 각도센서(202)로부터 입력된 조향휠 회전방향이 보조조향토크 방향과 일치하지 않는 경우, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악할 수 있다. The driver override situation determiner 210 is an example of a driver override situation occurrence detection (detection) method, and the steering torque value input from the steering torque sensor 201 is greater than the first threshold value, and the angle sensor 202 is used. When the steering wheel rotation direction input from the direction does not coincide with the auxiliary steering torque direction, it may be understood that the driver override situation has occurred.

또한, 운전자 오버라이드 상황 파악부(210)는, 운전자 오버라이드 상황 해제파악(검출) 방법의 일 예로서, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향토크값이 제 2 임계값보다 작고, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향휠 회전방향이 보조조향토크 방향과 일치하는 경우, 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악할 수 있다. In addition, the driver override situation determiner 210 is an example of a driver override situation release detection (detection) method, and the steering torque value input after it is determined that the driver override situation has occurred is less than the second threshold value, and the driver After it is determined that the override situation occurs, if the input steering wheel rotation direction coincides with the auxiliary steering torque direction, it may be determined that the driver override situation is released.

이상에서 전술한 운전자 오버라이드 상황의 발생 및 해제를 파악하는 방법은, 도 3을 참조하여 예시적으로 설명한다. A method of identifying occurrence and release of the driver override situation described above will be described by way of example with reference to FIG. 3.

도 3은 조향토크값(310) 및 조향휠 회전방향에 근거하여, 운전자 오버라이드 상황의 발생 및 해제를 파악하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다. FIG. 3 is a diagram exemplarily illustrating grasping and releasing a driver override situation based on a steering torque value 310 and a steering wheel rotation direction.

도 3을 참조하면, 조향토크값(310)은, 조향토크센서(201)로부터 입력된 조향토크센서값(Steering Torque Sensor Value)이고, 조향휠 회전방향의 부호값(+ 또는 -)과 보조조향토크 방향의 부호값(+ 또는 -)을 곱하여 방향 일치 부호값(320)을 얻는다. 이러한 방향 일치 부호값(320)이 "+"이면 조향휠 회전방향과 보조조향토크 방향이 일치하는 경우이고, 방향 일치 부호값(320)이 ""이면 조향휠 회전방향과 보조조향토크 방향이 일치하지 않는 경우이다. Referring to FIG. 3, the steering torque value 310 is a steering torque sensor value input from the steering torque sensor 201, and sign values (+ or −) and auxiliary steering in the direction of steering wheel rotation. The direction agreement sign value 320 is obtained by multiplying the sign value (+ or-) in the torque direction. If the direction coincidence code value 320 is "+", the steering wheel rotation direction and the auxiliary steering torque direction are coincident. If the direction coincidence code value 320 is "", the steering wheel rotation direction and the auxiliary steering torque direction are coincident. If not.

도 3을 참조하면, 전술한 조향토크값(310)과, 2개의 임계값(제 1 임계값(Th1), 제 2 임계값(Th2))를 비교한 결과와, 조향휠 회전방향과 보조조향토크 방향 간의 일치 여부에 따라 알게 된 방향 일치 부호값(320)을 토대로, 운전자 오버라이드 상황의 발생 및 해제를 파악할 수 있다. Referring to FIG. 3, a result of comparing the steering torque value 310 described above with two threshold values (a first threshold value Th1 and a second threshold value Th2), a steering wheel rotation direction, and an auxiliary steering control The occurrence and release of the driver override situation can be grasped based on the direction match code value 320 found according to whether the torque directions match.

도 3을 참조화면, 조향휠 회전방향과 보조조향토크 방향이 서로 일치하지 않으면서, 즉, 방향 일치 부호값(320)이 "-"이면서, 조향토크값(310)이 제 1 임계값(Th1)보다 커지기 시작하는 지점(330)을 파악함으로써, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악한다. Referring to FIG. 3, the steering wheel rotational direction and the auxiliary steering torque direction do not coincide with each other, that is, the direction coincidence code value 320 is "-", and the steering torque value 310 is the first threshold value Th1. By identifying the point 330 starting to become larger than), it is determined that a driver override situation has occurred.

이렇게 파악된 운전자 오버라이드 상황은, 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악될 때까지 지속한다. 조향휠 회전방향과 보조조향토크 방향이 서로 일치하면서, 즉, 방향 일치 부호값(320)이 "+"이면서, 조향토크값(310)이 제 2 임계값(Th2)보다 작아지기 시작하는 지점(340)을 파악함으로써, 운전자 오버라이드 상황의 해제를 파악할 수 있다. The driver override situation thus identified continues until it is determined that the driver override situation is released. The point where the steering wheel rotational direction and the auxiliary steering torque direction coincide with each other, that is, the direction coincidence code value 320 is "+" and the steering torque value 310 starts to become smaller than the second threshold Th2 ( By grasping 340, it is possible to grasp the release of the driver override situation.

이와 같이, 운전자 오버라이드 상황 파악부(210)에 의해 운전자 오버라이드 상황의 발생 또는 해제가 파악된 이후, 보조조향토크 제어부(220)는, 운전자 조향 이질감을 해소하기 위하여, 조향 제어 장치(230)로 입력되는 보조조향토크를 제어하게 된다. As described above, after the occurrence or release of the driver override situation is detected by the driver override situation determiner 210, the auxiliary steering torque control unit 220 is input to the steering control device 230 to solve the driver steering heterogeneity. To control the auxiliary steering torque.

이를 위해, 보조조향토크 제어부(220)는, 운전자 오버라이드 상황의 발생이 파악되면 조향 제어 장치(230)로 입력되는 보조조향토크를 페이드-아웃(Fade-Out) 시키고, 운전자 오버라이드 상황 파악부(210)에 의해 운전자 오버라이드 상황의 해제가 파악되면 조향 제어 장치(230)로 입력되는 보조조향토크를 다시 페이드 인(Fade-In) 시키는 보조조향토크 제어부(220) 등을 포함한다. To this end, the auxiliary steering torque control unit 220 fades out the auxiliary steering torque input to the steering control device 230 when the occurrence of the driver override situation is detected, and the driver override situation determining unit 210. If it is determined that the driver override is released, the auxiliary steering torque control unit 220 may fade back the auxiliary steering torque input to the steering control device 230.

이러한 보조조향토크 제어부(220)가, 운전자 오버라이드 상황의 발생 및 해제를 파악한 결과에 따라, 보조조향토크를 제어하는 것을 도 4에 예시적으로 나타낸다. As shown in FIG. 4, the auxiliary steering torque control unit 220 controls the auxiliary steering torque according to a result of identifying the occurrence and release of the driver override situation.

도 4의 (a)는, 차선 유지 제어를 위해서, 차선 이탈을 방지하도록 또는 도로중심(130)을 추종하도록 계산된 보조조향토크를 나타낸 그래프이다. 도 4의 (b)는, 운전자 오버라이드 상황의 발생 및 해제를 파악한 결과를 나타낸 도면이다. 도 4의 (c)는 조향 제어 장치(230)로 최종 입력되는 보조조향토크를 나타낸 그래프이다. FIG. 4A is a graph showing auxiliary steering torque calculated to prevent lane departure or to follow the road center 130 for lane keeping control. Fig. 4B is a view showing the result of grasping the occurrence and release of the driver override situation. 4 (c) is a graph showing the auxiliary steering torque finally input to the steering control device 230.

도 4의 (c)를 참조하면, 도 3의 운전자 오버라이드 상황의 발생이 파악된 지점(330) 이전까지는 도 4의 (a)와 동일한 보조조향토크가 조향 제어 장치(230)로 입력된다. Referring to (c) of FIG. 4, the same auxiliary steering torque as in FIG. 4 (a) is input to the steering control device 230 until the point 330 where the occurrence of the driver override situation of FIG. 3 is detected.

도 4의 (c)를 참조하면, 도 3의 운전자 오버라이드 상황의 발생이 파악된 지점(330)에서는 보조조향토크가 페이드-아웃(Fade-Out) 되어, 최종 입력되는 보조조향토크가 서서히 줄어들어 일정 시간 이후에는 조향 제어 장치(230)로 보조조향토크가 전혀 입력되지 않는다. 이를 통해, 운전자 오버라이드 상황의 발생에 따라, 운전자 조향의도와 차선 유지 제어를 위한 보조조향토크 간의 상충에 따른 운전자의 조향 이질감을 해소해줄 수 있다. Referring to (c) of FIG. 4, at the point 330 where the occurrence of the driver override situation of FIG. 3 is detected, the auxiliary steering torque fades out, and the auxiliary steering torque input finally decreases gradually. After the time, the auxiliary steering torque is not input to the steering control device 230 at all. Through this, according to the occurrence of the driver override situation, it is possible to solve the driver's steering heterogeneity due to the conflict between the driver steering intention and the auxiliary steering torque for lane keeping control.

도 4의 (c)를 참조하면, 오버라이드 상황이 지속되다가, 오버라이드 상황의 해제가 파악된 지점(340)에서는, 전자 조향의도와 차선 유지 제어를 위한 보조조향토크 간의 상충이 해제되어 운전자의 조향 이질감이 발생하지 않을 지점(340)에서는, 보조조향토크가 페이드-인(Fade-In) 되어, 보조조향토크가 서서히 증가하여 조향 제어 장치(230)로 입력된다. Referring to (c) of FIG. 4, at the point 340 where the override situation is continued and the release of the override situation is found, a conflict between the electronic steering intention and the auxiliary steering torque for lane keeping control is released, resulting in a driver's steering heterogeneity. At this point 340, the auxiliary steering torque fades in, and the auxiliary steering torque is gradually increased and input to the steering control device 230.

도 5는, 보조조향토크를 조향 제어 장치(230)로 입력시켜 차선 유지 제어 기능을 수행하는 차선 유지 제어 시스템(200)이, 운전자 조향의지 파악하여 보조조향토크를 제어하는 방법에 대한 흐름도이다. FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of controlling the auxiliary steering torque by determining the driver's steering will by the lane keeping control system 200 which inputs the auxiliary steering torque to the steering control apparatus 230 and performs the lane keeping control function.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 보조조향토크 제어 방법은, 조향토크센서(201)로부터 입력된 조향토크값(310)과 각도센서(202)로부터 입력된 조향휠 회전방향에 근거하여, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악하는 운전자 오버라이드 상황 발생 파악 단계(S500)와, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악되면, 조향 제어 장치(230)로 입력되는 보조조향토크를 페이드-아웃(Fade-Out) 시키는 보조조향토크 페이드-아웃 단계(S502)와, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향토크값(310) 및 입력된 조향휠 회전방향에 근거하여, 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악하는 운전자 오버라이드 상황 해제 파악 단계(S504)와, 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악되면, 조향 제어 장치(230)로 입력되는 보조조향토크를 다시 페이드 인(Fade-In) 시키는 보조조향토크 페이드-인 단계(S506) 등을 포함한다. Referring to FIG. 5, the auxiliary steering torque control method according to an embodiment of the present invention includes a steering torque value 310 input from a steering torque sensor 201 and a steering wheel rotation direction input from an angle sensor 202. On the basis of the driver override situation determining step (S500) of determining that the driver override situation has occurred, and if it is determined that the driver override situation has occurred, the auxiliary steering torque input to the steering control device 230 fades out. The driver override situation based on the steering torque fade-out step (S502), and the steering torque value 310 inputted after the steering override value 310 and the input steering wheel rotation direction after determining that the driver override situation has occurred, is performed. When the driver override situation is determined to be released and the driver override situation is determined to be released (S504), it is input to the steering control device 230. It includes those wherein step (S506) including - a secondary auxiliary steering torque to the steering torque fade back to fade in (Fade-In).

전술한 운전자 오버라이드 상황 발생 파악 단계(S500)는, 조향토크센서(201)로부터 입력된 조향토크값(310)이 제 1 임계값(Th1)보다 크고, 각도센서(202)로부터 입력된 조향휠 회전방향이 차선 유지 제어를 위해 발생된 보조조향토크 방향과 일치하지 않는 경우(도 3의 방향 일치 부호값(320)이 -인 경우), 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악할 수 있다. In the above-described driver override situation occurrence determining step S500, the steering torque value 310 input from the steering torque sensor 201 is greater than the first threshold value Th1, and the steering wheel rotation input from the angle sensor 202 is rotated. When the direction does not coincide with the direction of the auxiliary steering torque generated for lane keeping control (when the direction coincidence code value 320 of FIG. 3 is −), it may be determined that a driver override situation has occurred.

전술한 운전자 오버라이드 상황 해제 파악 단계(S504)는, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향토크값(310)이 제 2 임계값(Th2)보다 작고, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향휠 회전방향이 차선 유지 제어를 위해 발생된 보조조향토크 방향과 일치하는 경우(도 3의 방향 일치 부호값(320)이 +인 경우), 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악할 수 있다. In the above-described driver override situation release determining step (S504), it is determined that the steering torque value 310 input after it is determined that the driver override situation has occurred is smaller than the second threshold value Th2, and the driver override situation has occurred. If the steering wheel rotation direction input after the operation coincides with the auxiliary steering torque direction generated for lane keeping control (when the direction coincidence code value 320 of FIG. 3 is +), the driver override situation can be determined to be released. have.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자의 조향의도가 반영된 운전자 오버라이드 상황의 발생을 파악하여 그에 따라 보조조향토크를 페이드-아웃 시킴으로써, 차선 유지 제어를 위한 보조조향토크와 운전자의 조향의도 간의 상충으로 인해 발생할 수 있는 반력을 억제하여 운전자의 조향 이질감을 제거해주고, 이를 통해 운전자의 조향감을 향상시켜주는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, by identifying the occurrence of the driver override situation reflecting the driver's steering intention and fading out the auxiliary steering torque accordingly, the auxiliary steering torque for the lane keeping control and the driver's steering intention By suppressing the reaction force that may be caused by the conflict between the liver to eliminate the driver's steering heterogeneity, thereby improving the driver's steering feeling.

또한 본 발명에 의하면, 운전자의 조향의도가 반영된 운전자 오버라이드 상황의 발생 또는 해제를 파악하고, 이에 따라 차선 유지 제어를 위해 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 제어할 수 있는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, it is possible to grasp the occurrence or release of the driver override situation in which the steering intention of the driver is reflected, and thereby control the auxiliary steering torque input to the steering control device for lane keeping control.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. The codes and code segments constituting the computer program may be easily deduced by those skilled in the art. Such a computer program can be stored in a computer-readable storage medium, readable and executed by a computer, thereby realizing an embodiment of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is also to be understood that the terms such as " comprises, "" comprising," or "having ", as used herein, mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary. But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100: 차량
110, 120: 차선
130: 도로중심
200: 차선 유지 제어 장치
201: 조향토크센서
202: 각도센서
210: 운전자 오버라이드 상황 파악부
220: 보조조향토크 제어부
230: 조향 제어 장치
310: 조향토크값
320: 방향 일치 부호값100: vehicle
110, 120: lane
130: road center
200: lane keeping control device
201: steering torque sensor
202: angle sensor
210: driver override situation determination unit
220: auxiliary steering torque control unit
230: steering control device
310: steering torque value
320: direction agreement sign value

Claims (5)

보조조향토크를 조향 제어 장치로 입력시켜 차선 유지 제어 기능을 수행하는 차선 유지 제어 장치에 있어서,
조향토크센서로부터 입력된 조향토크값과 각도센서로부터 입력된 조향휠 회전방향에 근거하여, 운전자 오버라이드 상황의 발생을 파악하거나, 운전자 오버라이드 상황의 해제를 파악하는 운전자 오버라이드 상황 파악부; 및
상기 운전자 오버라이드 상황의 발생이 파악되면 상기 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 페이드-아웃(Fade-Out) 시키고, 상기 운전자 오버라이드 상황의 해제가 파악되면 상기 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 다시 페이드 인(Fade-In) 시키는 보조조향토크 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치. A lane keeping control device for performing a lane keeping control function by inputting an auxiliary steering torque to a steering control device.
A driver override situation grasping unit configured to grasp occurrence of a driver override situation or grasp release of the driver override situation based on a steering torque value input from a steering torque sensor and a steering wheel rotation direction input from an angle sensor; And
When the occurrence of the driver override situation is detected, the auxiliary steering torque input to the steering control device is faded out. When the release of the driver override situation is detected, the auxiliary steering torque input to the steering control device is determined. Auxiliary Steering Torque Control Fading In Again
Lane keeping control device comprising a. 제 1항에 있어서,
상기 운전자 오버라이드 상황 파악부는,
상기 조향토크센서로부터 입력된 조향토크값이 제 1 임계값보다 크고, 상기 각도센서로부터 입력된 조향휠 회전방향이 보조조향토크 방향과 일치하지 않는 경우, 상기 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악하고,
상기 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향토크값이 제 2 임계값보다 작고, 상기 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향휠 회전방향이 보조조향토크 방향과 일치하는 경우, 상기 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치. The method of claim 1,
The driver override situation grasping unit,
If the steering torque value input from the steering torque sensor is greater than a first threshold value, and the steering wheel rotation direction input from the angle sensor does not match the auxiliary steering torque direction, it is determined that the driver override occurs.
The steering torque value input after it is determined that the driver override situation has occurred is smaller than a second threshold value, and the steering wheel rotation direction input after the driver override situation is determined to occur coincides with the auxiliary steering torque direction. And determining that the driver override situation is released. 보조조향토크를 조향 제어 장치로 입력시켜 차선 유지 제어 기능을 수행하는 차선 유지 제어 시스템에 있어서,
상기 차선 유지 제어 시스템이 운전자 조향의지 파악하여 보조조향토크를 제어하는 방법은,
조향토크센서로부터 입력된 조향토크값과 각도센서로부터 입력된 조향휠 회전방향에 근거하여, 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악하는 운전자 오버라이드 상황 발생 파악 단계;
상기 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악되면, 상기 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 페이드-아웃(Fade-Out) 시키는 보조조향토크 페이드-아웃 단계;
상기 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향토크값 및 입력된 조향휠 회전방향에 근거하여, 상기 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악하는 운전자 오버라이드 상황 해제 파악 단계; 및
상기 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악되면, 상기 조향 제어 장치로 입력되는 보조조향토크를 다시 페이드 인(Fade-In) 시키는 보조조향토크 페이드-인 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 보조조향토크 제어 방법. A lane keeping control system for performing a lane keeping control function by inputting an auxiliary steering torque to a steering control device,
The lane keeping control system to determine the driver's steering intention to control the auxiliary steering torque,
A driver override situation occurrence step of identifying that a driver override situation has occurred based on a steering torque value input from a steering torque sensor and a steering wheel rotation direction input from an angle sensor;
An auxiliary steering torque fade-out step of fade-outing the auxiliary steering torque input to the steering control device when it is determined that the driver override situation has occurred;
A driver override situation releasing step of identifying that the driver override situation is released based on the input steering torque value and the input steering wheel rotation direction after the driver override situation is determined to occur; And
If it is determined that the driver override situation is released, the auxiliary steering torque fade-in step of fade-in again the auxiliary steering torque input to the steering control device.
Auxiliary steering torque control method comprising a. 제 3항에 있어서,
상기 운전자 오버라이드 상황 발생 파악 단계는,
상기 조향토크센서로부터 입력된 조향토크값이 제 1 임계값보다 크고, 상기 각도센서로부터 입력된 조향휠 회전방향이 차선 유지 제어를 위해 발생된 보조조향토크 방향과 일치하지 않는 경우, 상기 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악하는 것을 특징으로 하는 보조조향토크 제어 방법. The method of claim 3, wherein
The driver override situation occurrence step,
The driver override situation when the steering torque value input from the steering torque sensor is larger than a first threshold value and the steering wheel rotation direction input from the angle sensor does not match the auxiliary steering torque direction generated for lane keeping control. The auxiliary steering torque control method characterized in that it is determined that this has occurred. 제 3항에 있어서,
상기 운전자 오버라이드 상황 해제 파악 단계는,
상기 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향토크값이 제 2 임계값보다 작고, 상기 운전자 오버라이드 상황이 발생된 것으로 파악된 이후 입력된 조향휠 회전방향이 차선 유지 제어를 위해 발생된 보조조향토크 방향과 일치하는 경우, 상기 운전자 오버라이드 상황이 해제된 것으로 파악하는 것을 특징으로 하는 보조조향토크 제어 방법. The method of claim 3, wherein
The driver override situation release step of identifying,
The steering torque value input after it is determined that the driver override situation has occurred is smaller than a second threshold value, and the steering wheel rotation direction input after the driver override situation is determined to occur has been generated for lane keeping control. And the driver override situation is determined to be released when the steering torque direction is matched.
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