KR101373604B1 - 다중 교정 기법을 이용한 카메라 교정 방법 및 이를 적용한 영상 시스템 - Google Patents

다중 교정 기법을 이용한 카메라 교정 방법 및 이를 적용한 영상 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101373604B1
KR101373604B1 KR1020130016266A KR20130016266A KR101373604B1 KR 101373604 B1 KR101373604 B1 KR 101373604B1 KR 1020130016266 A KR1020130016266 A KR 1020130016266A KR 20130016266 A KR20130016266 A KR 20130016266A KR 101373604 B1 KR101373604 B1 KR 101373604B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cameras
factors
camera
image
pattern
Prior art date
Application number
KR1020130016266A
Other languages
English (en)
Inventor
송혁
최병호
이천
Original Assignee
전자부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전자부품연구원 filed Critical 전자부품연구원
Priority to KR1020130016266A priority Critical patent/KR101373604B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101373604B1 publication Critical patent/KR101373604B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G06T5/80—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G06T2207/10012—Stereo images

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)

Abstract

다중 교정 기법을 이용한 카메라 교정 방법 및 이를 적용한 영상 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 카메라 교정 방법은, 패턴 이미지를 촬영하여 카메라들의 인자들을 추출하고, 패턴 이미지들을 정렬하여 인자들을 변환하며, 패턴 이미지를 다시 촬영하여 인자들이 변환된 카메라들의 인자들을 다시 추출한다. 이에 의해, 카메라 인자들을 설치/배열 특성에 맞게 결정할 수 있게 되어, 다시점 영상 생성과 깊이 이미지 워핑 등의 이미지 처리 품질을 향상시킬 수 있게 되고, 궁극적으로 다시점 영상 재현시 깨끗한 입체감과 시점 전환을 이룰 수 있게 된다.

Description

다중 교정 기법을 이용한 카메라 교정 방법 및 이를 적용한 영상 시스템{Method and System with Multiple Calibration Scheme}
본 발명은 영상 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 영상 시스템을 구성하는 카메라들에 대한 교정 방법에 관한 것이다.
다시점 카메라에서 카메라 설치 작업은 대부분 수동으로 이루어진다. 따라서, 카메라 배열의 간격 오차나 정합 오차가 발생하게 되어 이상적인 다시점 카메라 배열은 실제적으로 구성하기가 힘들다.
또한, 같은 기종의 카메라를 이용하여 다시점 카메라를 구현한다 하더라도 각 카메라 마다 미세한 내부 특성 차이가 존재하기 때문에, 카메라 배열에서의 정합 오차는 더욱 가중된다.
이러한 정합 오차 문제는 다시점 영상이 갖는 기하학적 오차로 정의되는데, 이 기하학적 오차는 다시점 영상을 이용하는 대부분의 3차원 응용에서 시간과 정확도에 심각한 장애 요인으로 작용한다. 또한, 다시점 디스플레이 장치를 통해서 다시점 영상을 재현할 때, 깨끗한 입체감과 시점 전환을 기대하기 어렵다.
이를 위해, 카메라 교정(Camera Calibration)과 영상 정렬(Image Rectification) 기법이 사용되고 있다. 하지만, 근자에 이르러 HD 영상이 일반화되고 시점수도 증가하는 추세에 있어, 일반적인 카메라 교정과 영상 정렬은 효과적인 해결책이 될 수 없다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 카메라 교정을 중복적으로 수행하는 다중 교정 기법을 이용한 카메라 교정 방법 및 이를 적용한 영상 시스템을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 카메라 교정 방법은, 패턴 이미지를 촬영하여, 카메라들의 인자들을 추출하는 제1 추출단계; 상기 카메라들에 의해 촬영된 패턴 이미지들을 정렬하여, 상기 제1 추출단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들을 변환하는 제1 변환단계; 및 패턴 이미지를 다시 촬영하여, 상기 제1 변환단계에 의해 인자들이 변환된 상기 카메라들의 인자들을 다시 추출하는 제2 추출 단계;를 포함한다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 교정 방법은, 상기 제2 추출 단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들을 이용하여, 이미지를 처리하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 교정 방법은, 상기 카메라들에 의해 다시 촬영된 패턴 이미지들을 정렬하여, 상기 제2 추출단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들을 변환하는 제2 변환단계; 및 패턴 이미지를 또 다시 촬영하여, 상기 제2 변환단계에 의해 인자들이 변환된 상기 카메라들의 인자들을 또 다시 추출하는 제3 추출 단계;를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 제2 변환단계는, 상기 제2 추출단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들이 부적합한 것으로 판단된 경우에 수행될 수 있다.
또한, 상기 카메라들의 인자들이 부적합한 것으로 판단된 경우는, 상기 카메라들에 의해 다시 촬영된 패턴 이미지들이 기하학적 오차를 가지고 있는 경우일 수 있다.
그리고, 상기 제1 추출단계는, 상기 카메라들의 내부 인자들과 외부 인자들을 추출하고, 상기 제2 추출단계는, 상기 카메라들의 외부 인자들을 추출할 수 있다.
또한, 상기 카메라들은, 적어도 하나의 이미지 카메라 및 적어도 하나의 깊이 카메라를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 영상 시스템은, 카메라들; 및 상기 카메라들의 패턴 이미지 촬영 결과를 이용하여, 카메라들의 인자들을 추출하고, 상기 카메라들에 의해 촬영된 패턴 이미지들을 정렬하여 추출된 상기 카메라들의 인자들을 변환하며, 상기 카메라들의 패턴 이미지 재촬영 결과를 이용하여 인자들이 변환된 상기 카메라들의 인자들을 다시 추출하는 프로세서;를 포함한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 카메라 교정을 중복적으로 수행함으로서 카메라 인자들을 설치/배열 특성에 맞게 결정할 수 있게 되어, 다시점 영상 생성과 깊이 이미지 워핑 등의 이미지 처리 품질을 향상시킬 수 있게 되고, 궁극적으로 다시점 영상 재현시 깨끗한 입체감과 시점 전환을 이룰 수 있게 된다.
도 1은 본 발명이 적용가능한 다시점 영상 생성 시스템의 블럭도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 교정 방법의 설명에 제공되는 흐름도, 그리고,
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 카메라 교정 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명이 적용가능한 영상 시스템의 일종인 다시점 영상 생성 시스템의 블럭도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용가능한 다시점 영상 생성 시스템은, 카메라부(100), 이미지 프로세서(200) 및 다시점 영상 생성부(300)를 구비한다.
카메라부(100)는 좌안 카메라(100-L), 우안 카메라(100-R) 및 깊이 카메라(100-D)를 구비한다. 좌안 카메라(100-L)는 좌안 컬러 이미지를 생성하고, 우안 카메라(100-R)는 우안 컬러 이미지를 생성하며, 깊이 카메라(100-D)는 깊이 이미지(Depth Image)를 생성한다.
좌안 카메라(100-L), 우안 카메라(100-R) 및 깊이 카메라(100-D)에 의해 생성된 이미지들은 이미지 프로세서(200)로 인가된다.
이미지 프로세서(200)는 카메라부(100)로부터 인가되는 이미지들에 필요한 신호처리를 수행한다. 구체적으로, 이미지 프로세서(200)는 이미지들에 대해 교정과 정렬을 수행하고, 깊이 이미지로부터 좌안 깊이 이미지와 우안 깊이 이미지를 생성한다. 또한, 이미지 프로세서(200)는 좌안/우안 깊이 이미지의 경계상에서 발생한 왜곡을 보정하고, 깊이 이미지의 크기를 컬러 이미지의 크기로 확대한다.
이와 같은 기능을 수행하는 이미지 프로세서(200)는, 교정/정렬부(210), 3D 워핑부(220), 홀-필링부(230), 깊이 이미지 보정부(240) 및 업-컨버팅부(250)를 구비한다.
교정/정렬부(210)는 카메라 교정(Camera Calibration)과 이미지 정렬(Image Rectification)을 수행한다. 교정/정렬부(210)에 의해 수행되는 카메라 교정과 이미지 정렬 과정에 대해서는, 도 2와 도 3을 참조하여 상세히 후술한다.
3D 워핑부(220)는 교정/정렬부(210)에서 정렬된 깊이 이미지를 컬러 이미지의 시점으로 3D 워핑(3D Warping)한다. 구체적으로, 3D 워핑부(220)는, i) 깊이 이미지를 좌안 컬러 이미지의 시점으로 3D 워핑하여, 좌안 깊이 이미지를 생성하고, ii) 깊이 이미지를 우안 컬러 이미지의 시점으로 3D 워핑하여, 우안 깊이 이미지를 생성한다.
3D 워핑된 깊이 이미지에는 홀(hole)들이 존재한다. 홀-필링부(230)는 3D 워핑된 좌안 깊이 이미지와 우안 깊이 이미지에서 홀-필링(Hole Filling)을 수행하여 홀들을 제거한다.
깊이 이미지 보정부(240)는 홀-필링부(230)에서 홀들이 제거된 좌안 깊이 이미지와 우안 깊이 이미지의 경계 부분을 재구분하여, 3D 워핑시에 발생한 좌안 깊이 이미지와 우안 깊이 이미지 내의 경계 상의 왜곡을 보정한다.
업-컨버팅부(250)는 깊이 이미지 보정부(240)에서 경계 상의 왜곡이 보정된 좌안 깊이 이미지와 우안 깊이 이미지를 컬러 이미지의 크기로 업-컨버팅(Up-converting)한다.
업-컨버팅부(250)는 깊이 이미지의 해상도가 컬러 이미지의 해상도 보다 낮은 것을 염두한 것이다. 만약, 깊이 이미지의 해상도와 컬러 이미지의 해상도가 동일하다면, 업-컨버팅부(250)에 의한 업-컨버팅은 생략가능하다. 더 나아가, 깊이 이미지의 해상도가 컬러 이미지의 해상도 보다 높다면, 업-컨버팅부(250)는 다운-컨버팅 수단으로 대체되어야 할 것이다.
다시점 영상 생성부(300)는, '교정/정렬부(210)에서 정렬된 좌안 컬러 이미지 및 우안 컬러 이미지'와 '업-컨버팅부(250)에 의해 확대된 좌안 깊이 이미지 및 우안 깊이 이미지'를 이용하여, 다시점 영상을 생성한다.
이하에서는, 전술한 교정/정렬부(210)에 의해 수행되는 카메라 교정과 이미지 정렬 과정에 대해 도 2와 도 3을 참조하여 상세히 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 교정 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 먼저, 카메라부(100)는 카메라 교정에 이용되는 패턴 이미지를 1차로 촬영하고(S410), 교정/정렬부(210)는 S410단계의 촬영 결과를 이용하여, 카메라부(100)를 1차로 교정한다(S420).
S420단계는 카메라부(100)의 내부 인자와 외부 인자를 추출하는 과정으로 구현된다. 이는, 카메라 투영 행렬(Camera Projection Matrix)인 P=A[R|t]를 구하는 과정이다. 여기서, A는 초점거리, 주요점 등을 포함하는 카메라 내부 인자(Intrinsic Parameter)를 나타내는 카메라 내부 특성 행렬(Camera Intrinsic Matrix)이다. R과 t는 카메라 외부 인자(Extrinsic Parameter)를 나타내는 요소로, R은 회전 행렬(Rotation Matrix)이고, t는 이동 벡터(Translation Matrix)이다.
또한, S410단계와 S420단계는 카메라부(100)를 구성하는 좌안 카메라(100-L), 우안 카메라(100-R) 및 깊이 카메라(100-D) 모두에 대해 각각 수행된다. 즉, S410단계와 S420단계에서는,
1) 좌안 카메라(100-L)에 의한 패턴 이미지 촬영결과를 이용하여, 좌안 카메라(100-L)의 내부 인자와 외부 인자를 추출하여 좌안 카메라(100-L)의 카메라 투영 행렬 PL=AL[RL|tL]을 구하고,
2) 우안 카메라(100-R)에 의한 패턴 이미지 촬영결과를 이용하여, 우안 카메라(100-R)의 내부 인자와 외부 인자를 추출하여 우안 카메라(100-R)의 카메라 투영 행렬 PR=AR[RR|tR]을 구하며,
3) 깊이 카메라(100-D)에 의한 패턴 이미지 촬영결과를 이용하여, 깊이 카메라(100-D)의 내부 인자와 외부 인자를 추출하여 깊이 카메라(100-D)의 카메라 투영 행렬 PD=AD[RD|tD]를 구하게 된다.
이후, 교정/정렬부(210)는 카메라부(100)에 의해 촬영된 패턴 이미지들을 기준선에 정렬한다(S430). S430단계에서의 이미지 정렬은, S420단계에서 구해진 카메라 투영 행렬들(PL, PR, PD)을 이용하여 정렬화 변환(Rectifying Transformation)을 구하는 절차이다.
또한, S430단계에 의한 이미지 정렬에 의해, 카메라 투영 행렬들(PL, PR, PD)은 정렬화된 카메라 투영 행렬들(PL', PR', PD')로 변환된다. 즉, S430단계에 의한 이미지 정렬에 의해, S420단계에서 추출된 카메라부(100)의 내부 인자와 외부 인자가 변환된다고 볼 수 있다.
이후, 카메라부(100)는 카메라 교정에 이용되는 패턴 이미지를 2차로 촬영하고(S440), 교정/정렬부(210)는 S440단계의 촬영 결과를 이용하여, 카메라부(100)를 2차로 교정한다(S450).
S440단계에서 촬영되는 패턴 이미지는 S410단계에서 촬영되는 패턴 이미지와 동일한 것을 이용할 수 있다.
또한, S450단계에서의 2차 카메라 교정은, S420단계에서의 1차 카메라 교정과 동일한 방식으로 구현함이 바람직하지만, 다른 방식으로 구현하는 것을 배제하지 않는다.
예를 들어, S450단계에서의 2차 카메라 교정은, 카메라부(100)의 외부 인자만을 추출하고, 카메라부(100)의 내부 인자는 S430단계에서 정렬화된 것을 그대로 이용하는 것이 가능하다. 이 경우, S450단계의 2차 카메라 교정에서는, 카메라 투영 행렬을 구성하는 R(회전 행렬)과 t(이동 벡터)만을 다시 구하여 변경하지만, A(카메라 내부 특성 행렬)는 다시 구하지 않고 이전 것을 그대로 적용/사용한다.
S450단계에 의해 결정된 카메라 투영 행렬(카메라 인자)은, 3D 워핑부(220)가 깊이 이미지를 3D 워핑하고, 다시점 영상 생성부(300)가 다시점 영상을 생성하는데 이용된다.
이하에서는, 전술한 교정/정렬부(210)에 의해 수행되는 카메라 교정과 이미지 정렬 과정의 다른 예에 대해 도 3을 참조하여 상세히 설명한다. 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 카메라 교정 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.
도 3의 S510단계 내지 S550단계는, 도 2의 S410단계 내지 S450단계와 동일하므로, 이들에 대한 상세한 설명은 생략하고, S560단계부터 상세히 설명한다.
S550단계에서의 2차 카메라 교정을 수행하였음에도 촬영된 패턴 이미지들에 기하학적 오차가 존재하는 경우(S560-Y), 교정/정렬부(210)는 카메라부(100)에 의해 촬영된 패턴 이미지들을 기준선에 정렬한다(S570).
촬영된 패턴 이미지들에 기하학적 오차가 존재하는 경우는 2차 카메라 교정에 의해 추출된 카메라부(100)의 인자들이 부적합한 경우이다. 기하학적 오차 이외의 다른 요소/판단에 의해 2차 카메라 교정에 의해 추출된 카메라부(100)의 인자들의 적합/부적합 여부를 결정할 수도 있다.
또한, S570단계에서의 2차 이미지 정렬은, S530단계에서의 1차 이미지 정렬과 동일한 방식으로 구현함이 바람직하지만, 다른 방식으로 구현하는 것을 배제하지 않는다.
이후, 카메라부(100)는 카메라 교정에 이용되는 패턴 이미지를 3차로 촬영하고(S580), 교정/정렬부(210)는 S580단계의 촬영 결과를 이용하여, 카메라부(100)를 3차로 교정한다(S590).
S580단계에서 촬영되는 패턴 이미지는 S510단계와 S540단계에서 촬영되는 패턴 이미지와 동일한 것을 이용할 수 있다.
또한, S590단계에서의 2차 카메라 교정은, S510단계에서의 1차 카메라 교정과 동일한 방식으로 구현함이 바람직하지만, 다른 방식으로 구현하는 것을 배제하지 않는다.
S590단계에 의해 결정된 카메라 투영 행렬(카메라 인자)은, 3D 워핑부(220)가 깊이 이미지를 3D 워핑하고, 다시점 영상 생성부(300)가 다시점 영상을 생성하는 등의 이미지 처리에 이용된다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다.
100 : 카메라부 100-L : 좌안 카메라
100-R : 우안 카메라 100-D : 깊이 카메라
200 : 이미지 프로세서 210 : 교정/정렬부
220 : 3D 워핑부 230 : 홀-필링부
240 : 깊이 이미지 보정부 250 : 업-컨버팅부
300 : 다시점 영상 생성부

Claims (8)

  1. 패턴 이미지를 촬영하여, 카메라들의 인자들을 추출하는 제1 추출단계;
    상기 카메라들에 의해 촬영된 패턴 이미지들을 정렬하여, 상기 제1 추출단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들을 변환하는 제1 변환단계; 및
    패턴 이미지를 다시 촬영하여, 상기 제1 변환단계에 의해 인자들이 변환된 상기 카메라들의 인자들을 다시 추출하는 제2 추출 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제2 추출 단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들을 이용하여, 이미지를 처리하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 카메라들에 의해 다시 촬영된 패턴 이미지들을 정렬하여, 상기 제2 추출단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들을 변환하는 제2 변환단계; 및
    패턴 이미지를 또 다시 촬영하여, 상기 제2 변환단계에 의해 인자들이 변환된 상기 카메라들의 인자들을 또 다시 추출하는 제3 추출 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제2 변환단계는,
    상기 제2 추출단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들이 부적합한 것으로 판단된 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 카메라들의 인자들이 부적합한 것으로 판단된 경우는,
    상기 카메라들에 의해 다시 촬영된 패턴 이미지들이 기하학적 오차를 가지고 있는 경우인 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 추출단계는,
    상기 카메라들의 내부 인자들과 외부 인자들을 추출하고,
    상기 제2 추출단계는,
    상기 카메라들의 외부 인자들을 추출하는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 카메라들은,
    적어도 하나의 이미지 카메라 및 적어도 하나의 깊이 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법.
  8. 카메라들; 및
    상기 카메라들의 패턴 이미지 촬영 결과를 이용하여, 카메라들의 인자들을 추출하고, 상기 카메라들에 의해 촬영된 패턴 이미지들을 정렬하여 추출된 상기 카메라들의 인자들을 변환하며, 상기 카메라들의 패턴 이미지 재촬영 결과를 이용하여 인자들이 변환된 상기 카메라들의 인자들을 다시 추출하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 시스템.
KR1020130016266A 2013-02-15 2013-02-15 다중 교정 기법을 이용한 카메라 교정 방법 및 이를 적용한 영상 시스템 KR101373604B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130016266A KR101373604B1 (ko) 2013-02-15 2013-02-15 다중 교정 기법을 이용한 카메라 교정 방법 및 이를 적용한 영상 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130016266A KR101373604B1 (ko) 2013-02-15 2013-02-15 다중 교정 기법을 이용한 카메라 교정 방법 및 이를 적용한 영상 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101373604B1 true KR101373604B1 (ko) 2014-03-12

Family

ID=50648499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130016266A KR101373604B1 (ko) 2013-02-15 2013-02-15 다중 교정 기법을 이용한 카메라 교정 방법 및 이를 적용한 영상 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101373604B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050066400A (ko) * 2003-12-26 2005-06-30 한국전자통신연구원 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치및 그 방법
JP2008022421A (ja) 2006-07-14 2008-01-31 Kddi Corp 多視点画像圧縮符号化方法、装置及びプログラム
JP2008193188A (ja) 2007-02-01 2008-08-21 Sanyo Electric Co Ltd カメラ校正装置及び方法並びに車両
KR20120133041A (ko) * 2011-05-30 2012-12-10 전자부품연구원 스테레오 카메라용 보정 시스템 및 스테레오 영상 보정 장치

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050066400A (ko) * 2003-12-26 2005-06-30 한국전자통신연구원 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치및 그 방법
JP2008022421A (ja) 2006-07-14 2008-01-31 Kddi Corp 多視点画像圧縮符号化方法、装置及びプログラム
JP2008193188A (ja) 2007-02-01 2008-08-21 Sanyo Electric Co Ltd カメラ校正装置及び方法並びに車両
KR20120133041A (ko) * 2011-05-30 2012-12-10 전자부품연구원 스테레오 카메라용 보정 시스템 및 스테레오 영상 보정 장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101377325B1 (ko) 스테레오 영상, 다시점 영상 및 깊이 영상 획득 카메라 장치 및 그 제어 방법
US9378583B2 (en) Apparatus and method for bidirectionally inpainting occlusion area based on predicted volume
KR102224716B1 (ko) 스테레오 소스 영상 보정 방법 및 장치
US20110080466A1 (en) Automated processing of aligned and non-aligned images for creating two-view and multi-view stereoscopic 3d images
TW201030448A (en) Method for high dynamic range imaging
US10165249B2 (en) Method for smoothing transitions between scenes of a stereo film and controlling or regulating a plurality of 3D cameras
CN111047709B (zh) 一种双目视觉裸眼3d图像生成方法
TW201636951A (zh) 影像合成方法與影像處理裝置
JP5696783B2 (ja) 画像処理装置
JPWO2011096252A1 (ja) 画像処理システム、画像処理方法、およびプログラム
JP2009146034A (ja) 多視点画像奥行値抽出装置、その方法およびそのプログラム
CN109194888B (zh) 一种针对低质量深度图的dibr自由视点合成方法
KR20120053856A (ko) 3차원 영상 생성 방법 및 시스템
US10074209B2 (en) Method for processing a current image of an image sequence, and corresponding computer program and processing device
KR101129713B1 (ko) 영상을 깊이에 따라 계층별로 분리하여 히스토그램 매칭을 하는 다시점 영상의 조명보상 방법 및 그 기록매체
KR20170025214A (ko) 다시점 깊이맵 생성 방법
JP5843599B2 (ja) 画像処理装置および撮像装置並びにその方法
JP5861114B2 (ja) 画像処理装置、及び画像処理方法
CN105791795A (zh) 立体图像处理方法、装置以及立体视频显示设备
Croci et al. A framework for quality control in cinematic VR based on Voronoi patches and saliency
US20190108617A1 (en) Image processing apparatus, system, image processing method, calibration method, and computer-readable recording medium
KR101373604B1 (ko) 다중 교정 기법을 이용한 카메라 교정 방법 및 이를 적용한 영상 시스템
KR101316196B1 (ko) 입체 영상 화질 향상 장치 및 방법과 이에 관한 기록매체
KR20110133677A (ko) 3ｄ 영상 처리 장치 및 그 방법
US9380285B2 (en) Stereo image processing method, stereo image processing device and display device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee