KR101371866B1 - 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치 및 그 방법 - Google Patents

운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 전세계 개별 운전자로부터 운전정보를 수집하여 데이터베이스화한 후 이를 기반으로 무인 자율주행 서비스를 제공함에 있어, 무인 자율주행차량으로 하여금 평상시에는 데이터베이스화된 운전정보를 기반으로 자율주행을 수행하도록 하고, 차선변경이나 돌발상황이 발생했을 때는 자체 센서를 기반으로 자율주행을 수행하도록 함으로써, 대규모 실시간 연산 처리 없이 안정적으로 자율주행을 할 수 있도록 하는, 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치에 있어서, 일반 차량으로부터 운전정보를 수집하는 운전정보 수집부; 상기 운전정보 수집부가 수집한 운전정보를 바탕으로 각 도로의 차선별 조향정보를 생성하는 제어부; 상기 제어부가 생성한 각 도로의 차선별 조향정보를 저장하는 운전정보 데이터베이스; 및 무인 자율주행차량으로부터 경로정보, 차선정보, 위치정보를 전송받고, 상기 무인 자율주행차량으로 해당 차선에 대한 조향정보를 전송하는 차량 통신부를 포함한다.

Description

운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치 및 그 방법{AUTONOMOUS DRIVING SERVICE APPARATUS BASED ON DRIVING INFORMATION DATABASE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전세계 개별 운전자로부터 운전정보(국가, 출발지, 목적지, 위치정보, 조향정보, 가감속정보, 차선정보 등)를 수집하여 데이터베이스화한 후 이를 기반으로 무인 자율주행 서비스를 제공하는 기술에 관한 것이다.
최근, 미국의 네바다 및 플로리다 주에서 무인 자율주행차량에 대한 법안이 통과되면서 일반 도로에서도 무인 자율주행차량과 일반차량이 함께 주행할 수 있게 되었다.
이러한 무인 자율주행차량의 주행 방식에는 인프라 기반의 자율주행방식과 센서 기반의 자율주행방식이 있다.
인프라 기반의 자율주행방식은 도로상에 인프라를 구비하여 자율주행차량이 정해진 경로를 추종하도록 하는 방식으로서, 비교적 안정적으로 자율주행차량을 제어할 수 있는 장점이 있지만, 인프라 구축 비용이 천문학적으로 필요한 단점이 있다.
센서 기반의 자율주행방식은 무인 자율주행차량이 스스로 주변 환경을 분석하여 경로를 생성한 후 해당 경로를 주행하는 방식으로서, 인프라 기반의 자율주행방식에 비해 비용이 적게 드는 장점은 있지만, 다양한 환경적 변화에 의해 주행 안정성을 보장할 수 없으며 대규모 실시간 연산 처리가 요구되는 단점이 있다.
이에, 인프라 기반의 자율주행방식의 장점과 센서 기반의 자율주행방식의 장점을 아우를 수 있는 새로운 자율주행방식이 요구된다.
상기와 같은 요구에 부응하기 위하여, 본 발명은 전세계 개별 운전자로부터 운전정보를 수집하여 데이터베이스화한 후 이를 기반으로 무인 자율주행 서비스를 제공함에 있어, 무인 자율주행차량으로 하여금 평상시에는 데이터베이스화된 운전정보를 기반으로 자율주행을 수행하도록 하고, 차선변경이나 돌발상황이 발생했을 때는 자체 센서를 기반으로 자율주행을 수행하도록 함으로써, 대규모 실시간 연산 처리 없이 안정적으로 자율주행을 할 수 있도록 하는, 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치에 있어서, 일반 차량으로부터 운전정보를 수집하는 운전정보 수집부; 상기 운전정보 수집부가 수집한 운전정보를 바탕으로 각 도로의 차선별 조향정보를 생성하는 제어부; 상기 제어부가 생성한 각 도로의 차선별 조향정보를 저장하는 운전정보 데이터베이스; 및 무인 자율주행차량으로부터 경로정보, 차선정보, 위치정보를 전송받고, 상기 무인 자율주행차량으로 해당 차선에 대한 조향정보를 전송하는 차량 통신부를 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 방법에 있어서, 운전정보 수집부가 일반 차량으로부터 운전정보를 수집하는 단계; 제어부가 상기 수집된 운전정보를 바탕으로 각 도로의 차선별 조향정보를 생성하는 단계; 운전정보 데이터베이스가 상기 생성된 각 도로의 차선별 조향정보를 저장하는 단계; 차량 통신부가 무인 자율주행차량으로부터 경로정보, 차선정보, 위치정보를 전송받는 단계; 상기 제어부가 상기 운전정보 데이터베이스에서 해당 차선의 조향정보를 검색하는 단계; 및 차량 통신부가 상기 검색된 해당 차선에 대한 조향정보를 상기 무인 자율주행차량으로 전송하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 전세계 개별 운전자로부터 운전정보를 수집하여 데이터베이스화한 후 이를 기반으로 무인 자율주행 서비스를 제공함에 있어, 무인 자율주행차량으로 하여금 평상시에는 데이터베이스화된 운전정보를 기반으로 자율주행을 수행하도록 하고, 차선변경이나 돌발상황이 발생했을 때는 자체 센서를 기반으로 자율주행을 수행하도록 함으로써, 대규모 실시간 연산 처리 없이 안정적으로 자율주행을 할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치는, 적어도 하나 이상의 무인 자율주행차량이 접속하는 일종의 서버로서, 운전정보 수집부(10), 운전정보 데이터베이스(20), 제어부(30), 및 차량 통신부(40)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 운전정보 수집부(10)는 차량 통신부(40)를 통해 복수의 차량과 통신하여 운전정보로서, 국가정보, 출발지정보, 목적지정보, 위치정보, 조향정보, 가감속정보, 차선정보 등을 수집한다.
전세계에서 운전정보를 제공하는 차량은, 실제 운전자가 운전해야 하는 일반 차량으로서, 차량 내 ECU(Electronic Control Units)와 연동하거나, 차량 네트워크를 통해 획득한 운전정보를 인터넷을 통해 운전정보 수집부(10)로 전송할 수 있는 통신장치를 구비하고 있다. 이때, 차량 네트워크는 LIN(Local Interconnect Network), CAN(Controller Area Network), 플렉스레이(FlexRay), 모스트 등을 포함한다.
아울러, 각 차량에 탑재된 통신장치는 고유의 식별정보를 가지고 있으며, 운전정보를 전송시 해당 식별정보를 함께 전송하여, 제어부(30)가 운전정보 수집부(10)에 의해 수집된 운전정보의 출처를 구별할 수 있도록 한다. 이때, 식별정보는 바코드 정보처럼 국가정보를 포함한다.
따라서, 제어부(30)는 전세계에 위치한 차량으로부터 수집된 운전정보의 출처를 식별할 수 있고, 아울러 출처별 신뢰도를 기반으로 가중치를 부여하여 운전정보 데이터베이스(20)를 구축할 수도 있다. 이때, 신뢰도 정보는 운전자의 운전 경력, 사고 이력, 직업, 성별, 나이 등을 종합적으로 고려하여 결정된 값으로, 자체적으로 산출할 수도 있고, 이미 산출된 값을 제공받을 수도 있다.
다음으로, 운전정보 데이터베이스(20)는 각종 데이터를 저장하는 일종의 저장부로서, 제어부(30)에 의해 생성된 각 도로의 차선별 조향정보를 저장한다. 예를 들어, 해당 차선이 직선 도로인 경우에는 직선 주행을 가능하도록 하는 조향정보를 저장하고, 해당 차선이 곡선 도로인 경우에는 곡선 주행을 가능하도록 하는 조향정보를 저장한다. 이때, 차선별 조향정보는 위치정보를 포함한다.
다음으로, 제어부(30)는 운전정보 수집부(10)가 수집한 운전정보를 바탕으로 각 도로의 차선별 조향정보를 생성하여 운전정보 데이터베이스(20)에 저장한다.
또한, 제어부(30)는 각 도로의 차선별 조향정보를 생성함에 있어, 먼저 국가정보, 위치정보, 가감속정보, 출발지정보, 목적지정보를 기반으로 경로를 판단하고, 해당 경로 상에서의 조향정보를 기반으로 각 도로의 차선별 조향정보를 생성한다. 이때, 제어부(30)는 각 운전정보의 출처를 확인하여 신뢰도에 따른 가중치를 부여할 수도 있다. 즉, 신뢰도가 낮은 운전자의 운전정보보다는 신뢰도가 높은 운전자의 운전정보에 높은 정확성이 있는 것으로 판단한다.
또한, 제어부(30)는 사전에 무인 자율주행 서비스에 등록된 무인 자율주행 차량을 대상으로 무인 자율주행 서비스를 제공하기 위해, 접속시 무인 자율주행차량에 대한 인증 과정을 수행한다.
다음으로, 차량 통신부(40)는 제어부(30)의 제어하에 무인 자율주행차량과 주기적으로 통신하여, 무인 자율주행차량으로부터 경로정보, 위치정보, 차선정보를 전송받아 위치 및 차선을 확인한 후, 상기 무인 자율주행차량으로 해당 차선의 조향정보를 주기적으로 전송한다.
따라서, 무인 자율주행차량은 무인 자율주행 서비스 장치로부터 전송받은 조향정보를 바탕으로 자율주행을 수행한다. 물론, 전방에 사고가 발생하여 무인 자율주행차량이 정지하거나 차선을 변경하는 경우에는 무인 자율주행차량이 자체 판단하여 주행을 제어한다.
또한, 차량 통신부(40)는 인터넷 접속이 가능하며, 전세계에 위치한 차량으로부터 운전정보를 수신한다.
도 2 는 본 발명에 따른 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 운전정보 수집부(10)가 일반 차량으로부터 운전정보를 수집한다(201).
이후, 제어부(30)가 상기 수집된 운전정보를 바탕으로 각 도로의 차선별 조향정보를 생성한다(202).
이후, 운전정보 데이터베이스(20)가 상기 생성된 각 도로의 차선별 조향정보를 저장한다(203).
이후, 차량 통신부(40)가 무인 자율주행차량으로부터 경로정보, 차선정보, 위치정보를 전송받는다(204).
이후, 제어부(30)가 운전정보 데이터베이스(20)에서 해당 차선의 조향정보를 검색한다(205).
이후, 차량 통신부(40)가 상기 검색된 해당 차선에 대한 조향정보를 상기 무인 자율주행차량으로 전송한다(206).
이러한 과정을 통해, 대규모 실시간 연산 처리 없이 안정적으로 자율주행을 할 수 있다.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 운전정보 수집부 20 : 운전정보 데이터베이스
30 : 제어부 40 : 차량 통신부

Claims (7)

  1. 일반 차량으로부터 운전정보를 수집하는 운전정보 수집부;
    상기 운전정보 수집부가 수집한 운전정보를 바탕으로 각 도로의 차선별 조향정보를 생성하는 제어부;
    상기 제어부가 생성한 각 도로의 차선별 조향정보를 저장하는 운전정보 데이터베이스; 및
    무인 자율주행차량으로부터 경로정보, 차선정보, 위치정보를 전송받고, 상기 무인 자율주행차량으로 해당 차선에 대한 조향정보를 전송하는 차량 통신부
    를 포함하는 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 통신부가 무인 자율주행차량으로부터 차선정보를 전송받음에 따라 상기 운전정보 데이터베이스에서 해당 차선의 조향정보를 검색하여 상기 무인 자율주행차량으로 전송하도록 상기 차량 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 운전정보를 바탕으로 각 도로의 차선별 조향정보 생성시, 상기 운전정보의 신뢰도에 따라 가중치를 부여하여 차선별 조향정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전정보는,
    국가정보, 출발지정보, 목적지정보, 위치정보, 조향정보, 가감속정보, 차선정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 장치.
  5. 운전정보 수집부가 일반 차량으로부터 운전정보를 수집하는 단계;
    제어부가 상기 수집된 운전정보를 바탕으로 각 도로의 차선별 조향정보를 생성하는 단계;
    운전정보 데이터베이스가 상기 생성된 각 도로의 차선별 조향정보를 저장하는 단계;
    차량 통신부가 무인 자율주행차량으로부터 경로정보, 차선정보, 위치정보를 전송받는 단계;
    상기 제어부가 상기 운전정보 데이터베이스에서 해당 차선의 조향정보를 검색하는 단계; 및
    차량 통신부가 상기 검색된 해당 차선에 대한 조향정보를 상기 무인 자율주행차량으로 전송하는 단계
    를 포함하는 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 조향정보 생성 단계는,
    상기 운전정보의 신뢰도에 따라 가중치를 부여하여 차선별 조향정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 운전정보는,
    국가정보, 출발지정보, 목적지정보, 위치정보, 조향정보, 가감속정보, 차선정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 운전정보 데이터베이스 기반의 무인 자율주행 서비스 방법.
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