KR101370998B1 - Control device for traverse apparatus - Google Patents

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KR101370998B1
KR101370998B1 KR1020100058524A KR20100058524A KR101370998B1 KR 101370998 B1 KR101370998 B1 KR 101370998B1 KR 1020100058524 A KR1020100058524 A KR 1020100058524A KR 20100058524 A KR20100058524 A KR 20100058524A KR 101370998 B1 KR101370998 B1 KR 101370998B1
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마사카츠 하세가와
시로 반도
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티엠티 머시너리 가부시키가이샤
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Abstract

[과제] 패키지의 밀도의 축 방향에 있어서의 불균일성을 해소하는 기술을 제공한다.
[해결 수단] 트래버스 장치(34)의 트래버스 제어부(80)는 실 가이드(33)의 위치와 그 위치에 있어서의 상기 실 가이드(33)의 주행 속도의 관계인 위치-속도 패턴을 공급하는 위치-속도 패턴 생성부(60), 위치-속도 패턴 생성부(60)에 의해 공급된 위치-속도 패턴과 인코더(49)에 의해 검지된 상기 실 가이드(33)의 현재 위치에 의거하여 상기 실 가이드(33)의 목표로 하는 주행 속도를 계산하는 목표 속도 계산부(61), 및 상기 목표 속도 계산부(61)에 의해 계산된 주행 속도에 의거하여 상기 실 가이드 구동 수단의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비한다.[PROBLEMS] To provide a technique for solving the nonuniformity in the axial direction of the density of a package.
SOLUTION The traverse control part 80 of the traverse apparatus 34 supplies the position-speed pattern which supplies the position-speed pattern which is a relationship between the position of the thread guide 33 and the traveling speed of the said thread guide 33 in the position. The seal guide 33 based on the position-speed pattern supplied by the pattern generator 60 and the position-velocity pattern generator 60 and the current position of the seal guide 33 detected by the encoder 49. Drive control means for controlling the operation of the actual guide driving means based on a target speed calculation unit 61 for calculating a traveling speed as a target; Equipped.

Description

트래버스 장치의 제어 장치{CONTROL DEVICE FOR TRAVERSE APPARATUS}CONTROL DEVICE FOR TRAVERSE APPARATUS}

본 발명은 사조를 트래버싱하기 위한 트래버스 장치의 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a control device of a traverse device for traversing yarns.

이 종류의 기술로서 특허문헌 1은 트래버스 장치의 실 가이드의 정확한 위치제어를 가능하게 하는 방법을 개시하고 있다. 구체적으로는, 실 가이드의 현재 위치를 모니터링함과 아울러 실 가이드의 현재 위치와 소정의 목표 위치를 비교하여 그 차이를 해소하도록 상기 실 가이드의 주행 속도를 조정하도록 하고 있다. 필요하다면, 특허문헌 1의 청구항 1, 청구항 2, 단락번호 0005, 0009, 0011을 참조할 수 있다.As a technique of this kind, Patent Document 1 discloses a method for enabling accurate position control of a seal guide of a traverse device. Specifically, the running speed of the seal guide is adjusted so as to monitor the present position of the seal guide and compare the present position of the seal guide with a predetermined target position to eliminate the difference. If necessary, it can refer to Claim 1, Claim 2, Paragraph No. 0005, 0009, 0011 of patent document 1.

일본 특허 제4155705호 공보Japanese Patent No. 4155705

상기 문헌 1에 개시되어 있는 트래버스 장치의 제어 장치(이하, B 제어 장치라고 칭함)의 제어 블록도를 도 1(a)와 같이 재현하였으므로 참조할 수 있다.Since the control block diagram of the control apparatus (henceforth B control apparatus) of the traverse apparatus disclosed by the said document 1 was reproduced like FIG. 1 (a), it can refer to it.

도 1(a)에 나타낸 바와 같이, B 제어 장치는 시간-위치 패턴 생성부(1), 목표 위치 계산부(2), 위치 제어부(3), 속도 제어부(4), 전류 제어부(5), PWM 인버터(6), 및 스테핑 모터(7)를 주된 구성으로서 가지며, 또한 인코더(8), 속도 신호 및 위치 신호 처리부(9), 전류 검출기(10), 및 기억부(11)를 갖는다. 이 구성에 의해 시간-위치 패턴 생성부(1)는 기억부(11)로부터 패키지 회전수나 권취 속도, 권취 제어 파라미터를 판독하여 1스트로크마다(실 가이드가 1회 왕복할 때마다) 시간-위치 패턴을 생성하고, 이 패턴 정보를 목표 위치 계산부(2)로 송신한다. 시간-위치 패턴이란 시간과 실 가이드의 위치의 대응 관계를 예를 들면 테이블 형식으로 표현하는 것이며, 알기 쉽게 말하면, 실 가이드가 언제 어디에 위치해야 하는가라는 정보를 의미하고 있다. 목표 위치 계산부(2)는 시간-위치 패턴 생성부(1)로부터 수신된 패턴 정보와 적절한 방법에 의해 취득된 현재 시각(12)에 의거하여 현시점에 있어서의 실 가이드의 목표 위치를 계산하고, 계산된 목표 위치를 위치 지령으로서 위치 제어부(3)에 송신한다. 위치 제어부(3)는 목표 위치 계산부(2)로부터 수신된 위치 지령에 의거하여 현시점에 있어서의 실 가이드의 목표 속도를 계산하고, 계산된 목표 속도를 속도 지령으로서 속도 제어부(4)에 송신한다. 속도 제어부(4)는 위치 제어부(3)로부터 수신된 속도 지령에 의거하여 현시점에 있어서의 스테핑 모터(7)의 목표 토크를 계산하고, 계산된 목표 토크를 토크 지령으로서 전류 제어부(5)에 송신한다. 전류 제어부(5)는 속도 제어부(4)로부터 수신된 토크 지령에 의거하여 PWM 인버터(6)가 생성하는 펄스 전압의 펄스폭을 제어한다. 그리고, PWM 인버터(6)가 생성한 펄스 전압이 스테핑 모터(7)에 인가됨으로써 스테핑 모터(7)가 소정의 방향으로 소정의 회전수로 회전되고, 또한 실 가이드가 왕복 주행한다. 그리고, 인코더(8)는 스테핑 모터(7)의 출력축의 회전에 따른 펄스 신호를 발생하고, 발생한 펄스 신호를 속도 신호 및 위치 신호 처리부(9)에 송신한다. 속도 신호 및 위치 신호 처리부(9)는 인코더(8)로부터 수신된 펄스 신호에 의거하여 실 가이드의 현재의 주행 속도에 상당하는 속도 신호와 실 가이드의 현재 위치에 상당하는 위치 신호를 생성한다. 또한, 전류 검출기(10)는 스테핑 모터(7) 내의 전류를 검지하여 이 전류에 상당하는 전류 신호를 생성한다. 이 구성에 의해 속도 제어부(4)가 전류 제어부(5)에 송신하는 토크 지령은 속도 신호 및 위치 신호 처리부(9)로부터 송신되는 위치 신호와 전류 검출기(10)로부터 송신되는 전류 신호에 의거하여 조정되고, 또한 속도 제어부(4)에 의한 전류 제어부(5)의 피드백 제어가 실현되고 있다. 마찬가지로, 위치 제어부(3)가 속도 제어부(4)에 송신하는 속도 지령은 속도 신호 및 위치 신호 처리부(9)로부터 송신되는 속도 신호에 의거하여 조정되고, 또한 위치 제어부(3)에 의한 속도 제어부(4)의 피드백 제어가 실현되고 있으며, 목표 위치 계산부(2)가 위치 제어부(3)에 송신하는 위치 지령은 속도 신호 및 위치 신호 처리부(9)로부터 송신되는 위치 신호에 의거하여 조정되고, 또한 목표 위치 계산부(2)에 의한 위치 제어부(3)의 피드백 제어가 실현되고 있다. 이상 설명한 B 제어 장치의 특색은 먼저 시간-위치 패턴이 있어서 실 가이드가 소정의 시각에 소정의 위치를 통과하도록 실 가이드의 주행 속도가 소위 조정역이 되는 것에 있다.As shown in Fig. 1 (a), the control device B includes a time-position pattern generator 1, a target position calculator 2, a position controller 3, a speed controller 4, a current controller 5, It has the PWM inverter 6 and the stepping motor 7 as a main structure, and also has the encoder 8, the speed signal and position signal processing part 9, the current detector 10, and the memory | storage part 11. As shown in FIG. With this configuration, the time-position pattern generation unit 1 reads the package rotation speed, the winding speed, and the winding control parameters from the storage unit 11, and the time-position pattern for each stroke (when the seal guide reciprocates once). Is generated and the pattern information is transmitted to the target position calculation unit 2. The time-position pattern represents a correspondence relationship between the time and the position of the thread guide, for example, in a table form. In other words, the time-position pattern indicates information when and where the thread guide should be located. The target position calculation unit 2 calculates a target position of the actual guide at the present point of time based on the pattern information received from the time-position pattern generation unit 1 and the current time 12 acquired by an appropriate method, The calculated target position is transmitted to the position control unit 3 as a position command. The position control part 3 calculates the target speed of the real guide at the present time based on the position command received from the target position calculation part 2, and transmits the calculated target speed to the speed control part 4 as a speed command. . The speed control part 4 calculates the target torque of the stepping motor 7 at the present time based on the speed command received from the position control part 3, and transmits the calculated target torque to the current control part 5 as a torque command. do. The current control unit 5 controls the pulse width of the pulse voltage generated by the PWM inverter 6 based on the torque command received from the speed control unit 4. Then, the pulse voltage generated by the PWM inverter 6 is applied to the stepping motor 7 so that the stepping motor 7 rotates at a predetermined rotational speed in a predetermined direction, and the seal guide reciprocates. The encoder 8 generates a pulse signal according to the rotation of the output shaft of the stepping motor 7, and transmits the generated pulse signal to the speed signal and the position signal processing unit 9. The speed signal and the position signal processing unit 9 generate a speed signal corresponding to the current travel speed of the seal guide and a position signal corresponding to the current position of the seal guide based on the pulse signal received from the encoder 8. In addition, the current detector 10 detects a current in the stepping motor 7 and generates a current signal corresponding to this current. With this configuration, the torque command transmitted by the speed control unit 4 to the current control unit 5 is adjusted based on the speed signal and the position signal transmitted from the position signal processing unit 9 and the current signal transmitted from the current detector 10. In addition, the feedback control of the current control unit 5 by the speed control unit 4 is realized. Similarly, the speed command transmitted by the position control unit 3 to the speed control unit 4 is adjusted based on the speed signal and the speed signal transmitted from the position signal processing unit 9, and the speed control unit by the position control unit 3 ( The feedback control of 4) is realized, and the position command transmitted by the target position calculation unit 2 to the position control unit 3 is adjusted based on the speed signal and the position signal transmitted from the position signal processing unit 9, and The feedback control of the position control part 3 by the target position calculation part 2 is implement | achieved. The characteristic of the B control apparatus described above is that the running speed of the seal guide becomes the so-called adjustment range so that the seal guide first passes through the predetermined position at a predetermined time due to the time-position pattern.

그러나, 상기 B 제어 장치에서는 실 가이드의 현재 위치를 실 가이드의 주행 속도보다 우선하는 것이므로 실 가이드의 현재 위치를 소망하는 대로 맞추기 위해서 실 가이드의 주행 속도는 상하 변동되게 되고, 이것은 생산된 패키지의 밀도의 축 방향에 있어서의 불균일성을 초래해버린다. 더욱 상세하게 말하면, 상기 B 제어 장치를 채용한 경우에도 실 가이드의 주행 속도의 변동이 규칙적이지 않고 어느 정도 랜덤하게 발생하는 것이면 패키지의 밀도의 축 방향에 있어서의 불균일성도 결국은 상쇄되어버리는 경우가 있을 것이다. 그러나, 실제로 본원 발명자들이 상기 B 제어 장치를 시험적으로 실시해 본 바, 실 가이드의 주행 속도의 변동은 언제나 동일하게 발생한다는 어느 종류의 규칙성이 인정되고, 그리고 현시점에 이르기까지 그 규칙성을 해소하지 못하고 있다.However, in the control device B, the current position of the seal guide is given priority over the running speed of the seal guide, so that the running speed of the seal guide is changed up and down as desired, and this is the density of the produced package. This results in nonuniformity in the axial direction. More specifically, even when the B control device is employed, if the fluctuation in the running speed of the seal guide is not regular and occurs randomly to some extent, the unevenness in the axial direction of the density of the package may eventually be canceled out. There will be. In practice, however, the inventors of the present invention have conducted the above-described B control device, and it is recognized that some kind of regularity that the fluctuation in the running speed of the seal guide always occurs the same, and solves the regularity until the present time. I can't.

본 발명은 이러한 여러가지 점들을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 주된 목적은 패키지의 밀도의 축 방향에 있어서의 불균일성을 해소하는 기술을 제공하는 것에 있다.This invention is made | formed in view of these various points, The main objective is to provide the technique of solving the nonuniformity in the axial direction of the density of a package.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, the means for solving this problem and its effects will be described.

본원 발명의 관점에 의하면, 주행하는 사조를 안내할 수 있는 실 가이드, 상기 실 가이드를 왕복 주행시키기 위한 실 가이드 구동 수단, 및 상기 실 가이드의 현재 위치를 검지하는 현재 위치 검지 수단을 구비하고, 보빈에 권취되는 상기 사조를 트래버싱하기 위한 트래버스 장치의 제어 장치는 이하와 같이 구성된다. 즉, 트래버스 장치의 제어 장치는 상기 실 가이드의 위치와 그 위치에 있어서의 상기 실 가이드의 주행 속도의 관계인 위치-속도 패턴을 공급하는 패턴 공급 수단, 상기 패턴 공급 수단에 의해 공급된 위치-속도 패턴과 상기 현재 위치 검지 수단에 의해 검지된 상기 실 가이드의 현재 위치에 의거하여 상기 실 가이드의 목표로 하는 주행 속도를 계산하는 목표 속도 계산 수단, 및 상기 목표 속도 계산 수단에 의해 계산된 주행 속도에 의거하여 상기 실 가이드 구동 수단의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비한다.According to the aspect of this invention, the bobbin is provided with the thread guide which can guide the thread which runs, the thread guide drive means for reciprocating the said thread guide, and the current position detection means which detects the present position of the said thread guide, A control device of the traverse device for traversing the thread wound on the coil is configured as follows. That is, the control device of the traverse apparatus is a pattern supply means for supplying a position-speed pattern which is a relationship between the position of the seal guide and the traveling speed of the seal guide at the position, and the position-speed pattern supplied by the pattern supply means. And target speed calculating means for calculating a target traveling speed of the yarn guide based on the current position of the yarn guide detected by the current position detecting means, and based on the running speed calculated by the target speed calculating means. Drive control means for controlling the operation of the seal guide drive means.

즉, 상기 특허문헌 1에서는 실 가이드의 목표로 하는 위치가 먼저 우선적으로 결정되고, 그 목표를 실현하기 위해서 실 가이드의 주행 속도가 조정역(調整役)이 되어 있다. 이에 대하여, 상기 구성에 의하면 실 가이드의 위치는 제어의 대상으로부터 제외되어 실 가이드의 목표로 하는 주행 속도가 우선적으로 결정되므로 실 가이드의 주행 속도의 변동이 비약적으로 억제되고, 또한 패키지의 밀도의 축 방향에 있어서의 불균일성을 해소할 수 있다.That is, in the said patent document 1, the target position of a thread guide is determined first, and in order to implement | achieve the objective, the running speed of a thread guide becomes an adjustment range. On the other hand, according to the said structure, since the position of a seal guide is excluded from a control object, the traveling speed made into the target of a seal guide is determined preferentially, and fluctuation of the running speed of a seal guide is suppressed drastically, and the axis of the density of a package is suppressed. The nonuniformity in the direction can be eliminated.

또한, 상기 특허문헌 1의 구성과 비교하여 순차적으로 위치 제어[위치 제어부(3)에 상당]를 할 필요가 없어지므로 간이한 제어가 실현된다.In addition, since the position control (corresponding to the position control unit 3) does not need to be performed sequentially as compared with the configuration of Patent Document 1, simple control is realized.

상기 트래버스 장치의 제어 장치는, 바람직하게는, 상기 현재 위치 검지 수단에 의해 검지된 상기 실 가이드의 현재 위치의 변화에 의거하여 상기 실 가이드의 왕복 주행의 실제 주기를 계산하는 주기 계산 수단, 및 상기 실 가이드의 왕복 주행의 목표로 하는 주기와 상기 주기 계산부에 의해 계산된 상기 실 가이드의 왕복 주행의 실제 주기가 일치하도록 상기 위치-속도 패턴을 보정하는 주기 보정 수단을 더 구비한다. 즉, 상기 특허문헌 1의 기술에서는 현재 시각을 제어의 재료로 하고 있으므로 상기 실 가이드의 왕복 주행의 주기에 목표로 하는 주기로부터의 어긋남이 발생하기 어렵다. 이에 대하여, 본원의 상술한 기술에서는 현재 시각을 제어의 재료로 하지 않고 있으므로 상기 실 가이드의 왕복 주행의 주기에 목표로 하는 주기로부터의 어긋남이 발생하기 쉽다. 그래서, 상기 구성에 의하면 상기 실 가이드의 왕복 주행의 실제 주기의, 목표로 하는 주기로부터의 어긋남을 해소할 수 있다.Preferably, the control device of the traverse device comprises period calculation means for calculating an actual period of the reciprocating travel of the seal guide based on a change in the present position of the seal guide detected by the present position detection means, and the And a period correcting means for correcting the position-speed pattern so that the target period of the reciprocating travel of the seal guide coincides with the actual period of the reciprocating travel of the seal guide calculated by the period calculating unit. That is, in the technique of the said patent document 1, since the current time is made into a control material, the shift | offset | difference from the target period to the period of the reciprocating run of the said seal guide hardly arises. On the other hand, in the above-described technique of the present application, since the current time is not used as a control material, the deviation from the target cycle is likely to occur in the cycle of the reciprocating travel of the seal guide. Therefore, according to the said structure, the shift | deviation from the target period of the actual period of the reciprocating run of the said seal guide can be eliminated.

도 1은 트래버스 장치의 제어 장치의 기능 블록도이다.
도 2는 연신 가연기의 개략도이다.
도 3은 트래버스 장치의 정면도이다.
도 4는 제 1 변형예의 트래버스 장치의 정면도이다.
도 5는 제 2 변형예의 트래버스 장치의 정면도이다.1 is a functional block diagram of a control device of a traverse device.
2 is a schematic diagram of a drawing combustor.
3 is a front view of the traverse apparatus.
4 is a front view of the traverse device of the first modification.
5 is a front view of the traverse device of the second modification.

이하, 일례로서 본원 발명에 의한 트래버스 장치가 연신 가연기의 권취부에 적용되어 있는 실시형태를 도 1~3에 의거하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment which the traverse apparatus by this invention is applied to the winding part of an extending | stretching combustor as an example is demonstrated based on FIGS.

도 2에 나타낸 바와 같이, 연신 가연 가공기(100)는 사조(Y)를 공급하는 급사부(101), 사조(Y)에 연신 가연 가공 처리를 실시하는 가공 처리부(102), 및 가공 처리된 사조(Y)를 권취하여 패키지를 형성하는 권취부(103)로 구성되는 가공 처리 유닛(104)(추라고도 칭함)을 복수개 구비하여 구성된다. 상기 가공 처리 유닛(104)은 도 2의 지면에 대하여 수직인 방향으로 배열되어 설치된다. 단, 급사부(101)와 권취부(103)는 공간 절약화가 요청되므로 2~4추만큼 상하로 겹쳐서 배치되어 있다.As illustrated in FIG. 2, the stretched twist processing machine 100 includes a yarn feeding unit 101 for supplying thread thread Y, a processing part 102 for stretching the yarn twisting process Y to the thread yarn Y, and a processed yarn. A plurality of processing units 104 (also referred to as weights) constituted by a winding unit 103 for winding up (Y) to form a package are provided. The processing unit 104 is installed in a direction perpendicular to the surface of FIG. 2. However, the yarn feeding portion 101 and the winding portion 103 are arranged to be stacked up and down by two to four weights because space saving is required.

급사부(101)는 급사 패키지(105)를 유지하는 페그(peg)(106)가 설치되고, 각 페그(106)는 공통의 크릴 스탠드(creel stand)(107)에 장착되어 있다.The yarn feeding unit 101 is provided with a peg 106 holding the yarn feeding package 105, and each peg 106 is mounted on a common creel stand 107.

가공 처리부(102)는, 사조(Y)의 상류로부터 하류를 향하여 순차적으로 제 1 피드 롤러(108), 1차 히터(109), 냉각기(110), 가연 장치(111), 제 2 피드 롤러(112), 2차 히터(113), 및 제 3 피드 롤러(114)로 구성되어 있다. 제 1 피드 롤러(108)에 의한 사조 이송 속도는 제 2 피드 롤러(112)에 의한 사조 이송 속도보다 낮고, 제 2 피드 롤러(112)에 의한 사조 이송 속도는 제 3 피드 롤러(114)의 사조 이송 속도보다 높게 되도록 설정되며, 또한 사조(Y)는 제 1 피드 롤러(108)와 제 2 피드 롤러(112) 사이에서는 연신되고 제 2 피드 롤러(112)와 제 3 피드 롤러(114) 사이에서는 이완되도록 되어 있다.The processing part 102 sequentially orders the first feed roller 108, the primary heater 109, the cooler 110, the combustor 111, and the second feed roller from the upstream side of the thread Y. 112, the secondary heater 113, and the 3rd feed roller 114 are comprised. The thread feed speed by the first feed roller 108 is lower than the thread feed speed by the second feed roller 112, and the yarn feed speed by the second feed roller 112 is the thread feed of the third feed roller 114. It is set to be higher than the feed speed, and thread thread (Y) is drawn between the first feed roller (108) and the second feed roller (112) and between the second feed roller (112) and the third feed roller (114). It is intended to relax.

또한, 가연 장치(111)에 의해 사조(Y)에 대하여 부여된 꼬임은 제 1 피드 롤러(108)에 이르기까지 거슬러 올라가므로 사조(Y)는 연신되어 가연된 상태에서 1차 히터(109)에 의해 가열되고 냉각기(110)에 의해 열 세팅된다. 사조(Y)에 대하여 부여된 꼬임은 사조(Y)가 제 2 피드 롤러(112)를 통과할 때에 소실된다. 이와 같이, 연신 가연 가공된 사조(Y)는 이완된 상태에서 2차 히터(113)에 의해 적절한 열처리가 실시되고 권취부(103)에 의해 보빈에 권취되어 결국은 패키지를 형성한다.In addition, since the twist applied to the thread Y by the combustion device 111 goes back to the first feed roller 108, the yarn Y is stretched and burned to the primary heater 109. Is heated and heat set by the cooler 110. The twist applied to thread Y is lost when thread Y passes through second feed roller 112. In this way, the stretched and twisted yarn Y is subjected to proper heat treatment by the secondary heater 113 in a relaxed state, and wound around the bobbin by the winding unit 103 to eventually form a package.

상세하게는, 상기 권취부(103)는 도 3에 나타낸 바와 같이 보빈(도시 생략)을 회전가능하게 지지하는 크래들(cradle)(115), 이 크래들(115)에 지지된 보빈[내지 패키지(P)]을 회전시키기 위한 콘택트 롤러(116), 및 사조(Y)를 포착할 수 있는 실 가이드(33)를 갖고 이 실 가이드(33)를 왕복 운동시킴으로써 보빈[또는 패키지(P)]에 대하여 사조(Y)를 트래버싱하는 트래버스 장치(34)를 구비하고 있다. 이 구성에 의해 주행하는 사조(Y)는 트래버스 장치(34)에 의해 예를 들면 1분간 700~800회 정도로 고속으로 왕복 주행하는 실 가이드(33)에 의해 트래버싱되면서 보빈 상에 권취되고, 또한 패키지(P)가 생산되도록 되어 있다.Specifically, the winding unit 103 is a cradle (115) rotatably supporting the bobbin (not shown), as shown in Figure 3, the bobbin (to package (P) supported on the cradle 115 ), And a thread guide 33 capable of capturing thread Y, and a thread guide 33 for reciprocating motion to bobbin (or package P). The traverse apparatus 34 which traverses (Y) is provided. The thread thread Y traveling by this configuration is wound on the bobbin while being traversed by the traverse device 34 by the thread guide 33 reciprocating at high speed, for example, about 700 to 800 times for 1 minute. Package P is intended to be produced.

상기 트래버스 장치(34)는 본 실시형태에 있어서 소위 벨트식으로 구성된다. 즉, 도 3에 나타낸 바와 같이, 벨트식 트래버스 장치(34)는 상기 실 가이드(33)가 장착된 무단 벨트(42), 이 무단 벨트(42)의 일부가 콘택트 롤러(116)의 길이 방향에 대하여 평행하게 되도록 무단 벨트(42)를 지지하는 한쌍의 지지 유닛(43), 및 무단 벨트(42)를 구동하는 AC 서보 모터(44)를 구비한다. 그리고, 벨트식 트래버스 장치(34)는 AC 서보 모터(44)의 출력축에 설치된 구동 풀리(45)를 통하여 무단 벨트(42)를 왕복 주행시킴으로써 실 가이드(33)가 콘택트 롤러(116)의 길이 방향에 대하여 평행하게 왕복 운동할 수 있도록 되어 있다. 또한, 상기 지지 유닛(43) 및 AC 서보 모터(44)는 판 형상의 베이스(46)에 장착되어 있다. 또한, 무단 벨트(42)를 왕복 주행시킬 때에 실 가이드(33)가 요동되지 않도록 실 가이드(33)를 직선적으로 안내하는 레일(47)이 상기 한쌍의 지지 유닛(43) 사이에 연장된다. 무단 벨트(42)로서 본 실시형태에서는 타이밍 벨트가 채용되고, 무단 벨트(42)는 한쌍의 지지 유닛(43)의 풀리(48)와 AC 서보 모터(44)의 구동 풀리(45)에 걸어 감겨짐으로써 이등변 삼각형 형상의 궤도상을 주행한다. 또한, AC 서보 모터(44)에는 출력축의 회전에 따른 펄스 신호를 송신할 수 있는 인코더(49)가 설치되어 있다. 상기 트래버스 장치(34)에 요구되는 성능은 일반적으로 트래버싱 중간부(한쌍의 지지 유닛(43)에 샌드위칭된 영역: 대략 250[㎜])에서는 소정의 속도를 안정적으로 유지하는 한편, 트래버싱 단부[지지 유닛(43)의 근방 영역]에서는 매우 정확한 급속 반전을 실현하는 것으로 한다.The traverse apparatus 34 is comprised by what is called belt type in this embodiment. That is, as shown in FIG. 3, in the belt type traverse apparatus 34, the endless belt 42 with which the said seal guide 33 was attached, and a part of this endless belt 42 are provided in the longitudinal direction of the contact roller 116 A pair of support units 43 for supporting the endless belt 42 so as to be parallel to each other, and an AC servo motor 44 for driving the endless belt 42 are provided. And the belt type traverse apparatus 34 reciprocates the endless belt 42 via the drive pulley 45 provided in the output shaft of the AC servomotor 44, and the seal guide 33 is a longitudinal direction of the contact roller 116. It can be reciprocated in parallel with respect to. In addition, the support unit 43 and the AC servo motor 44 are mounted on a plate-shaped base 46. In addition, a rail 47 that linearly guides the seal guide 33 is extended between the pair of support units 43 so that the seal guide 33 does not swing when the endless belt 42 reciprocates. As the endless belt 42, a timing belt is employed in the present embodiment, and the endless belt 42 is wound around the pulley 48 of the pair of support units 43 and the drive pulley 45 of the AC servo motor 44. By moving, it travels on an isosceles triangular track. The AC servo motor 44 is also provided with an encoder 49 capable of transmitting a pulse signal in accordance with the rotation of the output shaft. The performance required for the traverse device 34 is generally kept stable at a predetermined speed in the middle of traversing (area sandwiched by the pair of support units 43: approximately 250 [mm]), while traversing At the end portion (in the region near the support unit 43), a very accurate rapid reversal is realized.

상기 구성에 있어서, 본 실시형태에 있어서 실 가이드(33)를 왕복 주행시키기 위한 실 가이드 구동 수단은 AC 서보 모터(44)와 무단 벨트(42), 지지 유닛(43)을 포함하여 구성된다.In the above configuration, the seal guide drive means for reciprocating the seal guide 33 in the present embodiment includes the AC servomotor 44, the endless belt 42, and the support unit 43.

콘택트 롤러(116)는 트래버스 장치(34)와 크래들(115)의 보빈 파지부(115a) 사이에 설치되어 패키지(P)를 소망하는 회전수로 회전시킨다.The contact roller 116 is installed between the traverse device 34 and the bobbin gripping portion 115a of the cradle 115 to rotate the package P at a desired rotational speed.

이어서, 상기 트래버스 장치(34)의 트래버스 제어부(80)(제어 장치)에 관하여 설명한다. 도 3 및 도 1(b)에 나타낸 트래버스 제어부(80)는 연산 처리 장치인 CPU(Central Processing Unit), CPU가 실행하는 제어 프로그램 및 제어 프로그램에 사용되는 데이터가 기억되어 있는 ROM(Read Only Memory), 및 프로그램 실행시에 데이터를 일시적으로 기억하기 위한 RAM(Random Access Memory)을 구비한다. 그리고, ROM에 기억된 상기 제어 프로그램이 CPU에 판독되어 CPU 상에서 실행됨으로써 제어 프로그램은 CPU 등의 하드웨어를 위치-속도 패턴 생성부(60)(패턴 공급 수단)나 목표 속도 계산부(61)(목표 속도 계산 수단), 속도 제어부(62), 전류 제어부(63), PWM 인버터(64), 전류 검출기(65), 속도 신호 및 위치 신호 처리부(66), 원점 검출부(67), 스트로크 주기 계산부(68)(주기 계산 수단), 기억부(69), 스트로크 주기 보정부(70)(주기 보정 수단)로서 기능시키도록 되어 있다.Next, the traverse control part 80 (control apparatus) of the said traverse apparatus 34 is demonstrated. The traverse control unit 80 shown in Figs. 3 and 1 (b) is a CPU (Central Processing Unit) which is an arithmetic processing unit, a control program executed by the CPU, and a ROM (Read Only Memory) in which data used for the control program is stored. And RAM (Random Access Memory) for temporarily storing data at the time of program execution. Then, the control program stored in the ROM is read into the CPU and executed on the CPU, so that the control program uses hardware such as the CPU to execute the position-speed pattern generator 60 (pattern supply means) or the target speed calculator 61 (target). Speed calculating means), speed control unit 62, current control unit 63, PWM inverter 64, current detector 65, speed signal and position signal processing unit 66, origin detection unit 67, stroke period calculation unit ( 68) (periodic calculation means), storage unit 69, and stroke period correction unit 70 (periodic correction means).

기억부(69)에는 패키지 회전수나 권취 속도, 권취 제어 파라미터가 기억되어 있다. 여기서, 「패키지 회전수」는 패키지의 회전수를 의미하고, 「권취 속도」는 상기 패키지의 둘레 속도를 의미하며, 「권취 제어 파라미터」는 예를 들면 치즈나 콘이라는 패키지 형상의 종별을 의미한다.The storage unit 69 stores the package rotation speed, the winding speed, and the winding control parameters. Here, "package rotation speed" means the rotation speed of a package, "winding speed" means the circumferential speed of the said package, and "winding control parameter" means the kind of package shape, for example, cheese or corn. .

속도 신호 및 위치 신호 처리부(66)는 인코더(49)로부터 수신된 펄스 신호에 의거하여 실 가이드(33)의 현재 위치와 주행 속도를 취득함과 아울러, 취득된 실 가이드(33)의 현재 위치와 주행 속도에 의거하여 위치 신호와 속도 신호를 생성하고, 이 위치 신호와 속도 신호를 목표 속도 계산부(61) 등에 송신한다.The speed signal and the position signal processing unit 66 acquire the current position and the running speed of the seal guide 33 based on the pulse signal received from the encoder 49, and at the same time, The position signal and the speed signal are generated based on the traveling speed, and the position signal and the speed signal are transmitted to the target speed calculation unit 61 or the like.

위치-속도 패턴 생성부(60)는 기억부(69)로부터 패키지 회전수나 권취 속도, 권취 제어 파라미터를 판독하여 1스트로크마다[실 가이드(33)가 1회 왕복할 때마다] 1스트로크분의 위치-속도 패턴을 생성하고, 이 패턴 정보를 스트로크 주기 보정부(70)에 송신하고, 스트로크 주기 보정부(70)에서 후술하는 바와 같이 보정된 패턴 정보는 목표 속도 계산부(61)에 송신된다. 위치-속도 패턴은 실 가이드의 위치와 주행 속도의 대응 관계를 예를 들면 테이블 형식으로 표현하는 것이며, 알기 쉽게 말하면, 실 가이드가 어느 위치에서는 어느 정도의 주행 속도이어야 하는가라는 정보를 의미하고 있다.The position-speed pattern generator 60 reads the package rotation speed, the winding speed, and the winding control parameters from the storage unit 69, and positions each stroke for each stroke (when the yarn guide 33 reciprocates once). A speed pattern is generated, the pattern information is transmitted to the stroke period correcting unit 70, and the corrected pattern information as described later in the stroke period correcting unit 70 is transmitted to the target speed calculating unit 61. The position-speed pattern expresses a correspondence relationship between the position of the seal guide and the traveling speed, for example, in a table form, and in plain words, it means information that at what position the running speed should be the seal guide.

목표 속도 계산부(61)는 위치-속도 패턴 생성부(60)로부터 스트로크 주기 보정부(70)를 통하여 수신된 위치-속도 패턴과 속도 신호 및 위치 신호 처리부(66)로부터 수신된 위치 신호에 의거하여 실 가이드(33)의 목표 주행 속도를 계산하고, 계산된 목표 주행 속도를 속도 지령으로서 속도 제어부(62)에 송신한다.The target speed calculator 61 is based on the position-velocity pattern received from the position-speed pattern generator 60 through the stroke period correcting unit 70 and the position signal received from the speed signal and the position signal processor 66. The target travel speed of the seal guide 33 is calculated, and the calculated target travel speed is transmitted to the speed control unit 62 as a speed command.

속도 제어부(62)는 목표 속도 계산부(61)로부터 수신된 속도 지령에 의거하여 AC 서보 모터(44)의 목표 토크를 계산하고, 계산된 목표 토크를 토크 지령으로서 전류 제어부(63)에 송신한다.The speed control part 62 calculates the target torque of the AC servomotor 44 based on the speed command received from the target speed calculation part 61, and transmits the calculated target torque to the current control part 63 as a torque command. .

전류 제어부(63)는 속도 제어부(62)로부터 수신된 토크 지령에 의거하여 PWM 인버터(64)가 생성하는 펄스 전압의 펄스폭을 제어한다. 그리고, PWM 인버터(6)가 생성한 펄스 전압이 AC 서보 모터(44)에 인가됨으로써 AC 서보 모터(44)가 소정의 방향으로 소정의 회전수로 회전하고, 또한 실 가이드(33)가 왕복 주행하게 된다.The current control unit 63 controls the pulse width of the pulse voltage generated by the PWM inverter 64 based on the torque command received from the speed control unit 62. When the pulse voltage generated by the PWM inverter 6 is applied to the AC servo motor 44, the AC servo motor 44 rotates at a predetermined rotational speed in a predetermined direction, and the seal guide 33 reciprocates. Done.

전류 검출기(65)는 AC 서보 모터(44) 내의 전류를 검지하고, 이 전류에 상당하는 전류 신호를 생성한다.The current detector 65 detects a current in the AC servo motor 44 and generates a current signal corresponding to this current.

이 구성에 의해 속도 제어부(62)가 전류 제어부(63)에 송신하는 토크 지령은 속도 신호 및 위치 신호 처리부(66)로부터 수신된 위치 신호와 전류 검출기(65)로부터 수신된 전류 신호에 의거하여 조정되고, 또한 속도 제어부(62)에 의한 전류 제어부(63)의 피드백 제어(전류 루프 제어)가 실현되어 있다. 마찬가지로, 목표 속도 계산부(61)가 속도 제어부(62)에 송신하는 속도 지령은 속도 신호 및 위치 신호 처리부(66)로부터 수신된 속도 신호에 의거하여 조정되고, 또한 목표 속도 계산부(61)에 의한 속도 제어부(62)의 피드백 제어(속도 루프 제어)가 실현되어 있다.With this configuration, the torque command transmitted by the speed controller 62 to the current controller 63 is adjusted based on the speed signal and the position signal received from the position signal processor 66 and the current signal received from the current detector 65. In addition, feedback control (current loop control) of the current control unit 63 by the speed control unit 62 is realized. Similarly, the speed instruction transmitted by the target speed calculator 61 to the speed controller 62 is adjusted based on the speed signal received from the speed signal and the position signal processor 66, and is further adjusted to the target speed calculator 61. Feedback control of the speed control unit 62 (speed loop control) is realized.

본 실시형태에 있어서 목표 속도 계산부(61)에 의해 계산된 주행 속도에 의거하여 실 가이드 구동 수단[AC 서보 모터(44) 등]의 동작을 제어하는 구동 제어 수단은 속도 제어부(62)와 전류 제어부(63), PWM 인버터(64)를 포함하여 구성되어 있다.In the present embodiment, the drive control means for controlling the operation of the real guide drive means (AC servo motor 44, etc.) based on the traveling speed calculated by the target speed calculator 61 includes a speed controller 62 and a current. It is comprised including the control part 63 and the PWM inverter 64. As shown in FIG.

원점 검출부(67)는 속도 신호 및 위치 신호 처리부(66)로부터 수신된 위치 신호에 의거하여 실 가이드(33)가 소정의 원점 위치를 통과한 것을 검출함과 아울러, 검출할 때마다 원점 위치 통과 신호를 스트로크 주기 계산부(68)에 송신한다.The home position detection unit 67 detects that the seal guide 33 has passed the predetermined home position based on the speed signal and the position signal received from the position signal processing unit 66, and also detects the home position passing signal every time. Is sent to the stroke period calculation unit 68.

스트로크 주기 계산부(68)는 원점 검출부(67)로부터 수신된 원점 위치 통과 신호에 의거하여 실 가이드(33)의 왕복 주행의 실제 주기를 계산하고, 계산된 실제 주기를 주기 신호로서 스트로크 주기 보정부(70)에 송신한다.The stroke period calculation unit 68 calculates the actual period of the reciprocating travel of the seal guide 33 based on the origin position passing signal received from the origin detection unit 67, and the stroke period correction unit uses the calculated actual period as the periodic signal. To 70.

스트로크 주기 보정부(70)는 위치-속도 패턴 생성부(60)로부터 수신된 위치-속도 패턴에 의거하여 이 위치-속도 패턴에 의해 일의적으로 결정되는 실 가이드(33)의 왕복 주행의 목표로 하는 주기(이하, 단지 「목표 주기」라고도 칭함)와 스트로크 주기 계산부(68)로부터 수신된 주기 신호, 즉 실 가이드(33)의 왕복 주행의 실제 주기(이하, 단지 「실제 주기」라고도 칭함)를 비교한다. 그리고, 스트로크 주기 보정부(70)는 양자가 일치하도록 위치-속도 패턴을 보정하고, 보정 후의 위치-속도 패턴을 목표 속도 계산부(61)에 송신한다. 구체적으로 말하면, 실제 주기가 목표 주기를 하회하고 있는 경우에는 위치-속도 패턴을 실 가이드(33)의 주행 속도가 왕로, 복로를 불문하고 완전히 낮아지도록 보정한다. 한편으로, 실제 주기가 목표 주기를 상회하고 있는 경우에는 위치-속도 패턴을 실 가이드(33)의 주행 속도가 왕로, 복로를 불문하고 완전히 높아지도록 보정한다. 단적으로 말하면, 실 가이드(33)의 주행 속도를 증감시킴으로써 실 가이드(33)의 왕복 주행의 주기를 목표 주기에 맞추어 넣는 보정이라는 것이다. 그리고, 이 스트로크 주기 보정부(70)의 작동에 의해 주기 어긋남 보정의 귀환 제어가 실현되게 된다. 부언하면, 상기한 바와 같이 스트로크 주기 보정부(70)가 위치-속도 패턴을 실 가이드(33)의 주행 속도가 왕로, 복로를 불문하고 완전히 증감되도록 보정하는 것으로 되어 있는 것은 다른 것이 아닌 상술한 트래버싱 중간부에 있어서의 실 가이드(33)의 주행 속도의 안정을 손상시키지 않기 위해서이다.The stroke period correcting unit 70 is a target for reciprocating travel of the seal guide 33 which is uniquely determined by this position-speed pattern based on the position-speed pattern received from the position-speed pattern generator 60. Period (hereinafter referred to simply as "target period") and the periodic signal received from the stroke period calculation unit 68, that is, the actual period of the round trip of the seal guide 33 (hereinafter also referred to as "real cycle" only) Compare The stroke period correcting unit 70 corrects the position-velocity pattern so that the two coincide with each other, and transmits the corrected position-velocity pattern to the target speed calculating unit 61. Specifically, when the actual period is less than the target period, the position-speed pattern is corrected so that the running speed of the seal guide 33 is completely lowered regardless of the return path and the return path. On the other hand, when the actual period exceeds the target period, the position-speed pattern is corrected so that the running speed of the seal guide 33 is completely high regardless of the return path and the return path. In short, it is a correction which puts the period of the reciprocating run of the seal guide 33 according to the target period by increasing or decreasing the running speed of the seal guide 33. Then, the feedback control of the cycle shift correction is realized by the operation of the stroke cycle correction unit 70. In other words, as described above, the stroke period corrector 70 corrects the position-velocity pattern so that the running speed of the seal guide 33 is completely increased or decreased regardless of the return path and the return path. This is in order not to impair the stability of the running speed of the seal guide 33 in the middle portion of the saw.

(정리)(theorem)

(청구항 1)(Claim 1)

이상 설명한 바와 같이, 상기 실시형태에 있어서 트래버스 장치(34)의 트래버스 제어부(80)는 실 가이드(33)의 위치와 그 위치에 있어서의 상기 실 가이드(33)의 주행 속도의 관계인 위치-속도 패턴을 생성하는 위치-속도 패턴 생성부(60), 위치-속도 패턴 생성부(60)에 의해 생성된 위치-속도 패턴과 인코더(49)에 의해 검지된 상기 실 가이드(33)의 현재 위치에 의거하여 상기 실 가이드(33)의 목표로 하는 주행 속도를 계산하는 목표 속도 계산부(61), 및 상기 목표 속도 계산부(61)에 의해 계산된 주행 속도에 의거하여 상기 실 가이드 구동 수단의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비한다.As explained above, the traverse control part 80 of the traverse apparatus 34 in the said embodiment is a position-speed pattern which is a relationship between the position of the thread guide 33 and the traveling speed of the said thread guide 33 in the position. A position-velocity pattern generating unit 60 for generating a position, a position-velocity pattern generated by the position-velocity pattern generating unit 60 and a current position of the seal guide 33 detected by the encoder 49 Operation of the seal guide driving means on the basis of a target speed calculation unit 61 for calculating a traveling speed as a target of the seal guide 33 and a traveling speed calculated by the target speed calculation unit 61. Drive control means for controlling is provided.

즉, 상기 특허문헌 1에서는 실 가이드의 목표로 하는 위치가 먼저 우선적으로 결정되고, 그 목표를 실현하기 위해서 실 가이드의 주행 속도가 조정역이 되어 있다. 이에 대하여, 상기 구성에 의하면 실 가이드(33)의 위치는 제어의 대상으로부터 제외되어 실 가이드(33)의 목표로 하는 주행 속도가 우선적으로 결정되므로 실 가이드(33)의 주행 속도의 변동이 비약적으로 억제되고, 또한 패키지의 밀도의 축 방향에 있어서의 불균일성을 해소할 수 있다.That is, in the said patent document 1, the target position of a thread guide is determined first, and in order to implement | achieve the objective, the running speed of a seal guide becomes an adjustment range. On the other hand, according to the said structure, since the position of the seal guide 33 is excluded from the control object, and the target travel speed of the seal guide 33 is determined preferentially, the fluctuation of the travel speed of the seal guide 33 is drastically changed. It is suppressed and the nonuniformity in the axial direction of the density of a package can be eliminated.

또한, 상기 특허문헌 1의 구성과 비교하여 순차적으로 위치 제어[위치 제어부(3)에 상당]를 할 필요가 없어지므로 간이한 제어가 실현된다.In addition, since the position control (corresponding to the position control unit 3) does not need to be performed sequentially as compared with the configuration of Patent Document 1, simple control is realized.

(청구항 2)(Claim 2)

상기 트래버스 장치(34)의 트래버스 제어부(80)는 인코더(49)에 의해 검지된 상기 실 가이드(33)의 현재 위치의 변화에 의거하여 상기 실 가이드(33)의 왕복 주행의 실제 주기를 계산하는 스트로크 주기 계산부(68), 및 상기 실 가이드(33)의 왕복 주행의 목표로 하는 주기와 상기 스트로크 주기 계산부(68)에 의해 계산된 상기 실 가이드(33)의 왕복 주행의 실제 주기가 일치하도록 상기 위치-속도 패턴을 보정하는 스트로크 주기 보정부(70)를 더 구비한다. 즉, 상기 특허문헌 1의 기술에서는 현재 시각을 제어의 재료로 하고 있으므로 상기 실 가이드의 왕복 주행의 주기에 목표로 하는 주기로부터의 어긋남이 발생되기 어렵다. 이에 대하여, 본원의 상술한 기술에서는 현재 시각을 제어의 재료로 하지 않고 있으므로 상기 실 가이드(33)의 왕복 주행의 주기에 목표로 하는 주기로부터의 어긋남이 발생되기 쉽다. 그래서, 상기 구성에 의하면 상기 실 가이드(33)의 왕복 주행의 실제 주기의, 목표로 하는 주기로부터의 어긋남을 해소할 수 있다.The traverse control unit 80 of the traverse device 34 calculates an actual period of the reciprocating travel of the seal guide 33 based on a change in the current position of the seal guide 33 detected by the encoder 49. The period targeted for the reciprocation of the stroke period calculation unit 68 and the seal guide 33 coincides with the actual period of the reciprocation of the seal guide 33 calculated by the stroke period calculation unit 68. A stroke period corrector 70 is further provided to correct the position-velocity pattern. That is, in the technique of the said patent document 1, since the current time is made into a control material, the shift | offset | difference from the target period to the period of the reciprocating run of the said seal guide hardly arises. On the other hand, in the above-described technique of the present application, since the current time is not used as a control material, the deviation from the target cycle is likely to occur in the cycle of the reciprocating travel of the seal guide 33. Therefore, according to the said structure, the shift | offset | difference from the target period of the actual period of the reciprocating run of the said seal guide 33 can be eliminated.

이상으로 본 발명의 바람직한 실시형태를 설명하였지만, 상기 실시형태는 이하와 같이 변경되어 실시될 수 있다.As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, the said embodiment can be changed and implemented as follows.

즉, 상기 실시형태에서는 본원 발명의 적용 대상을 연신 가연 가공기(100)의 권취부(103)의 트래버스 장치(34)의 트래버스 제어부(80)로 하였지만, 이것에 한정되지 않고 예를 들면 방사된 다수의 사조를 동시에 권취하여 다수의 패키지를 높은 생산성으로 형성하는 방사 권취기의 사조 권취 장치에 탑재되는 트래버스 장치에 관해서도 적용될 수 있다.That is, in the said embodiment, although the application object of this invention was made into the traverse control part 80 of the traverse apparatus 34 of the winding-up part 103 of the extending | stretching combustor 100, it is not limited to this, for example, radiated many The present invention can also be applied to a traverse device mounted on a thread winding device of a spin winder which simultaneously winds yarns to form a plurality of packages with high productivity.

또한, 상기 실시형태에서는 무단 벨트(42)를 주행 구동시키는 모터로서 AC 서보 모터(44)를 채용하였지만, 이것 대신에 다른 종류의 모터여도 좋다. 일반적으로, AC 서보 모터(44)는 특허문헌 1에 개시된 스테핑 모터와 비교하여 출력축의 고속 회전에 적합하므로 이 점에 있어서 1분 동안에 있어서의 실 가이드(33)의 왕복 횟수가 상기 실시형태와 같이 상당수에 미치는 경우에는 AC 서보 모터(44)를 적극적으로 채용하는 것이 바람직하다.In addition, in the said embodiment, although the AC servomotor 44 was employ | adopted as the motor which drives the endless belt 42 to drive, other types of motor may be sufficient instead. Generally, since the AC servo motor 44 is suitable for high speed rotation of the output shaft as compared with the stepping motor disclosed in Patent Document 1, the number of round trips of the seal guide 33 in one minute in this regard is the same as in the above embodiment. In many cases, it is preferable to actively adopt the AC servomotor 44.

또한, 상기 실시형태에 있어서 트래버스 장치(34)는 소위 벨트식으로 하였지만, 이것 대신에 직동 모터식 트래버스 장치나 암 요동식 트래버스 장치여도 좋다. 직동 모터식 트래버스 장치(34)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 실 가이드(33)의 왕복 운동을 안내하는 가이드 레일(50), 실 가이드(33)를 왕복 운동시키는 구동원(51), 및 실 가이드(33)의 왕복 운동의 위치 및 주행 속도를 검지하는 인코더(52)를 포함하여 구성된다. 구동원(51)은 상기 실시형태에 있어서의 AC 서보 모터(44)에 대응하고 있고, 인코더(52)는 인코더(49)에 대응하고 있다. 암 요동식 트래버스 장치(34)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 선단에 실 가이드(33)를 갖는 암(53), 이 암(53)을 요동 구동하는 구동원(54), 및 암(53)의 회전각을 검지하는 인코더(55)를 포함하여 구성된다. 구동원(54)은 상기 실시형태에 있어서의 AC 서보 모터(44)에 대응하고 있고, 인코더(55)는 인코더(49)에 대응하고 있다.In addition, although the traverse apparatus 34 was what was called belt type in the said embodiment, a linear motor traverse apparatus and an arm swing traverse apparatus may be used instead. As shown in FIG. 4, the linear motor traverse device 34 includes a guide rail 50 for reciprocating the seal guide 33, a drive source 51 for reciprocating the seal guide 33, and a seal. And an encoder 52 for detecting the position and the traveling speed of the reciprocating motion of the guide 33. The drive source 51 corresponds to the AC servo motor 44 in the above embodiment, and the encoder 52 corresponds to the encoder 49. As shown in FIG. 5, the arm swing traverse device 34 includes an arm 53 having a thread guide 33 at its tip, a drive source 54 for oscillating the arm 53, and an arm 53. It comprises a encoder 55 for detecting the rotation angle of. The drive source 54 corresponds to the AC servo motor 44 in the above embodiment, and the encoder 55 corresponds to the encoder 49.

Claims (2)

주행하는 사조를 안내할 수 있는 실 가이드,
상기 실 가이드를 왕복 주행시키기 위한 실 가이드 구동 수단, 및
상기 실 가이드의 현재 위치를 검지하는 현재 위치 검지 수단을 구비하고;
보빈에 권취되는 상기 사조를 트래버싱하기 위한 트래버스 장치의 제어 장치로서:
상기 실 가이드의 위치와 그 위치에 있어서의 상기 실 가이드의 주행 속도의 관계인 위치-속도 패턴을 공급하는 패턴 공급 수단;
상기 패턴 공급 수단에 의해 공급된 위치-속도 패턴과 상기 현재 위치 검지 수단에 의해 검지된 상기 실 가이드의 현재 위치에 의거하여 상기 실 가이드의 목표로 하는 주행 속도를 계산하는 목표 속도 계산 수단; 및
상기 목표 속도 계산 수단에 의해 계산된 주행 속도에 의거하여 상기 실 가이드 구동 수단의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 트래버스 장치의 제어 장치.The thread guide which can guide the running movement,
Seal guide driving means for reciprocating the seal guide, and
A current position detecting means for detecting a current position of the seal guide;
As a control device of the traverse device for traversing the thread wound on the bobbin:
Pattern supply means for supplying a position-speed pattern which is a relationship between the position of the seal guide and the traveling speed of the seal guide at the position;
Target speed calculation means for calculating a target traveling speed of the yarn guide based on the position-speed pattern supplied by the pattern supply means and the current position of the yarn guide detected by the current position detection means; And
And drive control means for controlling the operation of the seal guide drive means based on the running speed calculated by the target speed calculation means. 제 1 항에 있어서,
상기 현재 위치 검지 수단에 의해 검지된 상기 실 가이드의 현재 위치의 변화에 의거하여 상기 실 가이드의 왕복 주행의 실제 주기를 계산하는 주기 계산 수단; 및
상기 실 가이드의 왕복 주행의 목표로 하는 주기와 상기 주기 계산부에 의해 계산된 상기 실 가이드의 왕복 주행의 실제 주기가 일치하도록 상기 위치-속도 패턴을 보정하는 주기 보정 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 트래버스 장치의 제어 장치.The method of claim 1,
Period calculation means for calculating an actual period of reciprocating travel of the seal guide based on a change in the present position of the seal guide detected by the current position detection means; And
And a period correcting means for correcting the position-speed pattern so that the target period of the reciprocating travel of the seal guide coincides with the actual period of the reciprocating travel of the seal guide calculated by the period calculator. Control device of the traverse device.
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