KR101370754B1 - 주차보조 및 차선유지보조를 위한 통합시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 운전자의 조작에 의하여 주차보조기능 또는 차선인식기능을 실행시키는 기능실행신호를 출력하는 기능실행부, 무선 신호를 송신하고 물체에 반사되는 무선신호를 수신하여 물체와 자차와의 거리에 해당되는 거리측정신호를 출력하는 거리측정용 센서, 주차보조기능이 실행되는 과정에서 자차가 이동한 거리에 해당되는 이동거리신호를 출력하는 이동거리측정부, 자차의 전방 이미지를 생성하는 이미지센서, 상기 이미지센서로부터 자차의 전방 이미지를 입력받아 상기 전방 이미지로부터 상기 자차의 양측에 위치하는 차선정보를 생성하는 이미지처리부, 상기 전방 이미지로부터 상기 차선정보를 생성하는 과정에서 필요한 이미지 데이터를 저장하는 이미지처리용 메모리부, 주차보조용 제어유닛, 차선유지보조용 제어유닛, 통합전원모듈, 통합통신모듈, 및 상기 주차보조용 제어유닛, 상기 차선유지보조용 제어유닛, 상기 통합전원모듈 및 상기 통합통신모듈이 장착된 회로보드를 포함하는 통합전자제어유닛 및 상기 주차보조용 제어유닛이 출력한 조향력제어신호 또는 상기 차선유지보조용 제어유닛이 출력한 조향력제어신호에 따라 조향력을 발생시키는 조향력 공급부를 포함한다.

Description

주차보조 및 차선유지보조를 위한 통합시스템{Integrated System for Parking Assistance and Lane Keeping Assistance}
본 발명은 주차보조 및 차선유지보조를 위한 통합시스템에 관한 것이다.
최근 스마트 차량에 대한 사용자의 관심과 요구가 증대되고 있으며, 다양한 스마트 시스템들이 개발되고 있다. 이와 같은 스마트 시스템들 중에는 주차보조시스템 및 차선유지보조시스템이 있다.
주차보조시스템은 주차공간을 스캔한 후 정해진 순서에 따라 차량을 전진 또는 후진시킴으로써 운전자가 쉽게 주차할 수 있도록 보조한다. 차선유지보조시스템은 차선에 대한 이미지 데이터를 획득한 후 인접한 차선 사이의 공간에서 차량이 주행하도록 차량을 제어함으로써 운전자의 차량 제어를 보조한다.
이와 같이 다양한 스마트 시스템이 차량에 장착됨으로써 차량 부품의 증가, 생산비 및 생산시간의 증가와 같은 다양한 문제가 발생하고 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 구성을 간단히 할 수 있는 차량의 통합시스템을 제공하기 위한 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 운전자의 조작에 의하여 주차보조기능 또는 차선인식기능을 실행시키는 기능실행신호를 출력하는 능실행부; 무선 신호를 송신하고 물체에 반사되는 무선신호를 수신하여 물체와 자차와의 리에 해당되는 거리측정신호를 출력하는 거리측정용 센서; 주차보조기능이 실행되는 과정에서 자차가 이동한 거리에 해당되는 이동거리신호를 출력하는 이동거리측정부; 자차의 전방 이미지를 생성하는 이미지센서; 상기 이미지센서로부터 자차의 전방 이미지를 입력받아 상기 전방 이미지로부터 상기 자차의 양측에 위치하는 차선정보를 생성하는 이미지처리부; 상기 전방 이미지로부터 상기 차선정보를 생성하는 과정에서 필요한 이미지 데이터를 저장하는 이미지처리용 메모리부; 하나의 회로보드 상에 구현되어 주차보조기능 및 차선유지보조기능을 수행하는 통합전자제어유닛; 및 상기 통합전자제어유닛이 출력한 조향력제어신호에 따라 조향력을 발생시키는 조향력 공급부를 포함한다.
상기 통합전자제어유닛은 주차보조용 제어유닛, 차선유지보조용 제어유닛, 통합전원모듈, 통합통신모듈, 및 상기 주차보조용 제어유닛, 상기 차선유지보조용 제어유닛, 상기 통합전원모듈 및 상기 통합통신모듈이 장착된 상기 회로보드를 포함할 수 있다.
상기 조향력 공급부는 상기 주차보조용 제어유닛이 출력한 조향력제어신호 또는 상기 차선유지보조용 제어유닛이 출력한 조향력제어신호에 따라 조향력을 발생시킬 수 있다.
상기 주차보조용 제어유닛은 상기 거리측정용 센서의 구동을 제어하는 기능과 자동주차과정을 제어하는 기능을 소프트웨어 플랫폼을 기반으로 통합하여 구현될 수 있다.
상기 통합통신모듈은 상기 주차보조용 제어유닛을 위한 통신채널과 상기 차선유지보조용 제어유닛을 위한 통신채널을 형성하며, 상기 주차보조용 제어유닛을 위한 통신채널과 상기 차선유지보조용 제어유닛을 위한 통신채널을 통한 신호의 송수신은 동일한 프로토콜에 따라 이루어질 수 있다.
상기 통합전자제어유닛은 상기 회로보드에 장착되며 상기 주차보조용 제어유닛 또는 상기 차선유지보조용 제어유닛으로부터 입력된 사운드 신호를 스피커로 출력하는 통합 스피커 인터페이스를 더 포함할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 제조과정 상에 필요한 부품의 개수를 줄이고 제조공정을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차보조 및 차선유지보조를 위한 통합시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 거리측정용 센서가 자차에 설치되는 일례를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 통합시스템의 통합전자제어유닛의 블록도를 나타낸다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 통합시스템을 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 통합시스템은 기능실행부(110), 거리측정용 센서(120), 이동거리측정부(130), 이미지센서(140), 이미지처리부(150), 이미지처리용 메모리부(160), 통합전자제어유닛(170), 및 조향력 공급부(180)를 포함한다.
기능실행부(110)는 운전자의 조작에 의하여 주차보조기능 또는 차선인식기능을 실행시키는 기능실행신호를 출력한다. 기능실행부(110)는 주차보조기능 및 차선인식기능 각각을 실행시키기 위한 주차보조기능용 스위치와 차선인식기능용 스위치를 포함할 수 있다. 즉, 운전자에 의하여 조작되는 기능실행부(110)의 스위치들은 주차보조기능을 실행시키기 위한 기능실행신호를 출력하거나 차선인식기능을 실행시키기위한 기능실행신호를 출력할 수 있다.
거리측정용 센서(120)는 초음파 신호, 레이저 신호 또는 RF 신호와 같은 무선 신호를 송신하고 물체에 반사되는 무선신호를 수신하여 물체와 자차와의 거리에 해당되는 거리측정신호를 출력한다. 주차보조기능이 실행시 거리측정용 센서(120)를 이용하여 주차공간의 스캔 및 자차의 전진 및 후진이 이루어져야 하므로 거리측정용 센서(120)는 도 2에 도시된 바와 같이, 자차의 전면, 측면 및 후면에 장착될 수 있다.
이동거리측정부(130)는 주차보조기능이 실행되는 과정에서 자차가 이동한 거리에 해당되는 이동거리신호를 출력한다. 본 발명의 실시예에서 이동거리측정부(130)는 휠(wheel)의 회전수에 해당되는 휠펄스(wheel pulse)의 개수를 카운팅하여 이동거리신호를 출력할 수 있다.
이미지센서(140)는 자차의 전방 이미지를 생성한다. 이를 위하여 이미지센서(140)는 자차의 전방 이미지를 생성하는 촬상소자를 포함할 수 있다.
이미지처리부(150)는 이미지센서(140)로부터 자차의 전방 이미지를 입력받아 전방 이미지로부터 자차의 양측에 위치하는 차선정보를 생성한다. 이와 같은 차선정보는 다양한 방법에 의하여 획득될 수 있다. 예를 들어, 이미지처리부(150)는 전방 이미지에서 차선 부분과 차선 이외의 부분의 계조값 차이를 이용하여 차선정보를 획득할 수도 있고, 전방 이미지에서 점선 부분과 직선 부분을 추출하여 차선정보를 획득할 수도 있다.
이미지처리용 메모리부(160)는 전방 이미지로부터 차선정보를 생성하는 과정에서 필요한 이미지 데이터를 저장한다. 본 발명의 실시예에서 이미지처리용 메모리부(160)는 RAM (Random Access Memory) 또는 플래쉬 메모리 (flash memory) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
통합전자제어유닛(Integrated Electronic Control Unit)(170)은, 하나의 회로보드(179) 상에 구현되어 주차보조기능 및 차선유지보조기능을 수행한다. 이를 위하여 도 3에 도시된 바와 같이, 통합전자제어유닛(170)은 주차보조용 제어유닛(171), 차선유지보조용 제어유닛(173), 통합전원모듈(175), 통합통신모듈(177), 및 주차보조용 제어유닛(171), 차선유지보조용 제어유닛(173), 통합전원모듈(175) 및 통합통신모듈(177)이 장착된 회로보드(179)를 포함한다.
일반적인 주차보조용 제어유닛과 차선유지보조용 제어유닛은 별도의 회로보드에 구현된다. 본 발명의 실시예에서 통합전자제어유닛(170)은 주차보조용 제어유닛(171)과 차선유지보조용 제어유닛(173)이 하나의 회로 보드 상에 구현된다. 이에 따라 본 발명의 실시예에 따른 통합시스템은 주차보조기능과 차선유지기능을 구현하기 위한 부품의 수가 줄어들고 제조공정이 단축될 수 있다. 본 발명의 실시예에서 회로보드(179)는 PCB(Printed Circuit Board)를 포함할 수 있다.
이 때 주차보조용 제어유닛(171)은 거리측정신호를 입력받아 자차의 주차공간을 측정하고, 자동주차의 기준점과 목표점을 계산하며, 계산된 기준점과 목표점에 따라 주차궤적을 설정하여, 자차가 주차궤적에 따라 움직일 수 있도록 조향력제어신호를 출력한다.
이와 같은 주차보조용 제어유닛(171)은 변속유닛(미도시)으로부터 자차의 전진 또는 후진에 해당되는 변속상태신호를 입력받아 자동주차를 제어한다. 예를 들어, 자동주차는 복수의 스텝에 따라 이루어지면 각 스텝은 자차의 전진 또는 후진에 의하여 구현된다. 따라서 주차보조용 제어유닛(171)은 변속유닛으로부터 변속상태신호를 입력받아 해당 스텝에 필요한 변속상태인지를 확인하여 해당 스텝을 진행한다.
주차보조용 제어유닛(171)은 이동거리측정부(130)로부터 입력받은 이동거리신호와, 토크센서 또는 조향휠센서 중 적어도 하나로부터 입력받은 센싱신호를 입력받아 자차가 설정된 주차궤적에 따라 움직이는 지를 판단할 수 있다.
일반적인 주차보조시스템은 서로 분리되어 있으며 펌웨어(firmware)로 구현되는 서브제어모듈과 메인제어모듈을 포함한다. 이 때 서브제어모듈은 거리측정용 센서(120)를 구동을 제어하기 위한 것이고, 메인제어모듈은 자동주차과정을 제어하기 위한 것이다. 반면에 본 발명의 실시예의 주차보조용 제어유닛(171)은 거리측정용 센서(120)의 구동을 제어하는 기능과 자동주차과정을 제어하는 기능을 소프트웨어 플랫폼(software platform)을 기반으로 통합함으로써 구현된다.
차선유지보조용 제어유닛(173)은 차선정보를 입력받아 자차의 양측 차선들 사이로 자차가 주행하기 위한 조향력제어신호를 출력한다.
통합전원모듈(175)이 주차보조용 제어유닛(171) 및 차선유지보조용 제어유닛(173)에 공급하는 전원의 크기는 동일하다. 일반적인 주차보조용 제어유닛과 차선유지보조용 제어유닛 각각은 별도의 전원모듈로부터 동일한 크기의 전원을 공급받는다. 즉, 일반적인 주차보조용 제어유닛과 차선유지보조용 제어유닛은 별도의 전원모듈로부터 5 V의 전원을 공급받는다. 이와 같이 서로 분리된 전원모듈들이 주차보조용 제어유닛과 차선유지보조용 제어유닛에 동일한 크기의 전원들을 공급하므로 본 발명의 실시예와 같이 주차보조용 제어유닛(171)과 차선유지보조용 제어유닛(173)이 하나의 회로 보드 상에 구현될 경우 서로 분리된 전원모듈들을 구비할 필요가 없다. 이에 따라 본 발명의 실시예의 경우 회로 보드에 장착되는 통합전원모듈(175)에 의하여 주차보조용 제어유닛(171)과 차선유지보조용 제어유닛(173)에 전원이 공급될 수 있다.
통합통신모듈(177)은 기능실행신호, 이동거리신호, 차선정보를 입력받아 기능실행신호는 주차보조용 제어유닛(171) 또는 차선유지보조용 제어유닛(173)으로 출력하고, 이동거리신호는 주차보조용 제어유닛(171)으로 출력하며, 차선정보는 차선유지보조용 제어유닛(173)으로 출력한다. 또한 통합통신모듈(177)은 토크센서 또는 조향휠센서로부터 입력된 신호를 주차보조용 제어유닛(171)에 전송한다.
일반적인 주차보조시스템과 차선유지시스템 각각은 별도의 통신모듈을 포함한다. 이 때 사용되는 통신모듈의 프로토콜은 서로 동일하며, 통신모듈에서 송수신되는 신호의 하이 레벨 및 로우 레벨 역시 동일하다. 따라서 본 발명의 실시예의 경우, 통합통신모듈(177)이 주차보조용 제어유닛(171)과 차선유지보조용 제어유닛(173)이 구현된 회로보드(179)에 장착되더라도 정상적인 통신모듈의 동작이 가능하다. 통합통신모듈(177)은 주차보조용 제어유닛(171)을 위한 통신채널과 차선유지보조용 제어유닛(173)을 위한 통신채널을 형성할 수 있다. 주차보조용 제어유닛을 위한 통신채널과 상기 차선유지보조용 제어유닛을 위한 통신채널을 통한 신호의 송수신은 동일한 프로토콜에 따라 이루어진다. 본 발명의 실시예에서 사용되는 통합통신모듈(177)은 CAN (Controller Area Network) 통신모듈일 수 있다.
한편 본 발명의 실시예에서 거리측정신호는 통합통신모듈(177)을 통하여 입력받을 수도 있고, 회로보드(179)에 장착되지 않은 별도의 통신모듈을 통하여 입력받을 수도 있다. 예를 들어, 거리측정용 센서(120)가 초음파 신호를 송수신하고 통합통신모듈(177)이 CAN 통신 프로토콜에 따라 신호의 송수신을 수행할 경우, CAN 통신 프로토콜은 초음파 신호를 송수신하는 거리측정용 센서(120)를 지원하지 않을 수도 있다. 따라서 통합통신모듈(177)과 별도로 구비된 LIN(Local Interconnect Network) 통신 모듈을 통하여 거리측정신호가 통합전자제어유닛(170)으로 입력될 수 있다.
한편 조향력 공급부(180)는 통합전자제어유닛(170)이 출력한 조향력제어신호에 따라 조향력을 발생시킨다. 조향력 공급부(180)는 주차보조용 제어유닛(171)이 출력한 조향력제어신호 또는 차선유지보조용 제어유닛(173)이 출력한 조향력제어신호에 따라 조향력을 발생시킨다. 본 발명의 실시예에서 조향력 공급부(180)는 일반적으로 사용되는 다양한 방식으로 조향력을 공급할 수 있다. 예를 들어, 조향력 공급부(180)는 토크센서 및 차속센서로부터 입력된 현재 토크 및 현재 차속에 따른 전류를 전동기에 공급하는 전동식 동력보조 방식으로 조향력을 공급할 수도 있고, 현재 토크 및 현재 차속에 따른 전류를 솔레노이드에 공급하는 전자식 동력보조 방식으로 조향력을 공급할 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따른 통합시스템은 통합스피커를 더 포함할 수 있다. 즉, 주차보조기능은 자차의 속도가 저속인 경우 이루어지고, 차선유지기능은 자차의 속도가 고속인 경우 이루어진다. 예를 들어, 주차보조기능은 대체적으로 자차의 속도가 40 Km/h 이하에서 이루어지며 차선유지기능은 자차의 속도가 60 Km/h 이상에서 이루어진다. 따라서 주차보조기능과 차선유지기능이 동시에 이루어지지 않으므로 주차보조기능을 위한 스피커 인터페이스와 차선유지기능을 위한 스피커 인터페이스를 모두 구비할 필요가 없다. 이에 따라 본 발명의 실시예에 따른 통합시스템은 통합전자제어유닛(170)의 회로보드(179)에 장착되며 주차보조용 제어유닛(171) 또는 차선유지보조용 제어유닛(173)으로부터 입력된 사운드 신호를 스피커로 출력하는 통합 스피커 인터페이스(181)를 더 포함할 수 있다.
한편 본 발명의 실시예에 따른 통합시스템은 전체 거리측정용 센서들(120)로부터 출력된 거리측정신호를 통합전자제어유닛(170)으로 출력하는 멀티플렉서(multiplexer)를 더 포함할 수 있다. 주차보조기능이 이루어질 때 자차에 장착된 모든 거리측정용 센서들(120)이 보내온 거리측정신호들을 모두 이용하지 않을 수 있다. 예를 들어, 주차공간의 스캔 시에는 자차의 측면에 위치한 거리측정용 센서(120)로부터 출력된 거리측정신호를 이용하여 주차공간의 스캔이 이루어질 수 있다. 또한 자차의 전진 또는 후진 시에도 자차의 전면 또는 후면에 장차된 거리측정용 센서들(120)이 출력한 거리측정신호들이 이용될 수 있다. 따라서 통합전자제어유닛(170)의 주차보조용 제어유닛(171)은 멀티플렉서를 제어하여 전체 거리측정용 센서들(120) 중 일부로부터 출력된 거리측정신호를 입력받을 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 실시예에 따른 통합시스템은 통합전자제어유닛(170)을 포함하므로 일반적인 주차보조시스템 및 차선유지시스템에 비하여 회로보드(179)의 개수, 회로보드(179)를 보호하는 하우징의 개수를 줄일 수 있다. 즉, 일반적인 주차보조시스템 및 차선유지시스템 각각은 별도의 회로보드 상에 구현되고, 각 회로보드는 하우징에 의하여 보호된다. 반면에 본 발명의 실시예에 따른 통합전자제어유닛(170)은 하나의 회로보드(179) 상에 주차보조용 제어유닛(171) 및 차선유지보조용 제어유닛(173)이 구현되므로 회로보드(179)를 보호하는 하우징 역시 한 개일 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

  1. 운전자의 조작에 의하여 주차보조기능 또는 차선인식기능을 실행시키는 기능실행신호를 출력하는 기능실행부;
    무선 신호를 송신하고 물체에 반사되는 무선신호를 수신하여 물체와 자차와의 거리에 해당되는 거리측정신호를 출력하는 거리측정용 센서;
    주차보조기능이 실행되는 과정에서 자차가 이동한 거리에 해당되는 이동거리신호를 출력하는 이동거리측정부;
    자차의 전방 이미지를 생성하는 이미지센서;
    상기 이미지센서로부터 자차의 전방 이미지를 입력받아 상기 전방 이미지로부터 상기 자차의 양측에 위치하는 차선정보를 생성하는 이미지처리부;
    상기 전방 이미지로부터 상기 차선정보를 생성하는 과정에서 필요한 이미지 데이터를 저장하는 이미지처리용 메모리부;
    하나의 회로보드 상에 구현되어 주차보조기능 및 차선유지보조기능을 수행하는 통합전자제어유닛; 및
    상기 통합전자제어유닛이 출력한 조향력제어신호에 따라 조향력을 발생시키는 조향력 공급부를 포함하는 통합시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 통합전자제어유닛은
    주차보조용 제어유닛, 차선유지보조용 제어유닛, 통합전원모듈, 통합통신모듈, 및 상기 주차보조용 제어유닛, 상기 차선유지보조용 제어유닛, 상기 통합전원모듈 및 상기 통합통신모듈이 장착된 상기 회로보드를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 조향력 공급부는
    상기 주차보조용 제어유닛이 출력한 조향력제어신호 또는 상기 차선유지보조용 제어유닛이 출력한 조향력제어신호에 따라 조향력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 통합시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 주차보조용 제어유닛은 상기 거리측정용 센서의 구동을 제어하는 기능과 자동주차과정을 제어하는 기능을 소프트웨어 플랫폼을 기반으로 통합하여 구현된 것을 특징으로 하는 통합시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 통합통신모듈은 상기 주차보조용 제어유닛을 위한 통신채널과 상기 차선유지보조용 제어유닛을 위한 통신채널을 형성하며,
    상기 주차보조용 제어유닛을 위한 통신채널과 상기 차선유지보조용 제어유닛을 위한 통신채널을 통한 신호의 송수신은 동일한 프로토콜에 따라 이루어지는 것은 특징으로 하는 통합시스템.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 통합전자제어유닛은 상기 회로보드에 장착되며 상기 주차보조용 제어유닛 또는 상기 차선유지보조용 제어유닛으로부터 입력된 사운드 신호를 스피커로 출력하는 통합 스피커 인터페이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 통합시스템.
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KR20050060896A (ko) * 2003-12-17 2005-06-22 현대모비스 주식회사 차량의 후방 주차 모니터링 장치

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