KR101367759B1 - 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법 - Google Patents

차량용 블랙박스 시스템의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101367759B1
KR101367759B1 KR1020110112011A KR20110112011A KR101367759B1 KR 101367759 B1 KR101367759 B1 KR 101367759B1 KR 1020110112011 A KR1020110112011 A KR 1020110112011A KR 20110112011 A KR20110112011 A KR 20110112011A KR 101367759 B1 KR101367759 B1 KR 101367759B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
black box
inertial sensor
accident
vehicle
information
Prior art date
Application number
KR1020110112011A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130047159A (ko
Inventor
윤겸주
Original Assignee
주식회사 비즈모델라인
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 비즈모델라인 filed Critical 주식회사 비즈모델라인
Priority to KR1020110112011A priority Critical patent/KR101367759B1/ko
Publication of KR20130047159A publication Critical patent/KR20130047159A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101367759B1 publication Critical patent/KR101367759B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • G07C5/0866—Registering performance data using electronic data carriers the electronic data carrier being a digital video recorder in combination with video camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D41/00—Fittings for identifying vehicles in case of collision; Fittings for marking or recording collision areas
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D9/00—Recording measured values
    • G01D9/005—Solid-state data loggers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/10—Protecting distributed programs or content, e.g. vending or licensing of copyrighted material ; Digital rights management [DRM]
    • G06F21/16—Program or content traceability, e.g. by watermarking
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/304—Acceleration sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Technology Law (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명의 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법에 따르면, 블랙박스에서 차량에 탑재된 관성센서부의 가속도계, 각속도계로부터 가속도와 각속도를 입력받는 단계와 블랙박스에서 순수항법 알고리즘을 이용하여 속도, 위치 및 방위각을 계산하고, 계산된 방위각과 지자계에서 얻은 방위각을 비교하여 관성센서값을 보정하고, 블랙박스에서 상기 가속도계를 이용, 충격량을 계산하여 사고 여부를 판단하고, 블랙박스에서 상기 사고로 판단한 경우 사고 전후의 보정된 관성센서값을 저장하고, 블랙박스에서 영상입력부를 통해 영상이 입력되는지 확인하여 영상이 입력되는 경우 관성센서 보정부의 GPS 신호와 자동차 정보를 입력받고, 블랙박스에서 상기 GPS 신호와 내부의 타이머를 이용하여 시간정보를 연산하고, 블랙박스에서 영상입력부를 통해 입력되는 영상정보에 시간정보를 워터마킹하여 저장하고, 사고분석장치에서 상기 보정된 관성센서값과 관성센서 보정부값을 이용하여 차량의 사고 분석에 이용하는 위치, 속도, 자세 및 방향의 항법 정보를 2차 연산하며, 사고분석장치에서 상기 2차 연산한 결과와 저장된 영상정보를 토대로 사고를 분석한다.

Description

차량용 블랙박스 시스템의 제어방법{Method for Controlling Black Box System for Vehicle}
본 발명은 블랙박스에서 차량에 탑재된 관성센서부의 가속도계, 각속도계로부터 가속도와 각속도를 입력받는 단계와 블랙박스에서 순수항법 알고리즘을 이용하여 속도, 위치 및 방위각을 계산하고, 계산된 방위각과 지자계에서 얻은 방위각을 비교하여 관성센서값을 보정하고, 블랙박스에서 상기 가속도계를 이용, 충격량을 계산하여 사고 여부를 판단하고, 블랙박스에서 상기 사고로 판단한 경우 사고 전후의 보정된 관성센서값을 저장하고, 블랙박스에서 영상입력부를 통해 영상이 입력되는지 확인하여 영상이 입력되는 경우 관성센서 보정부의 GPS 신호와 자동차 정보를 입력받고, 블랙박스에서 상기 GPS 신호와 내부의 타이머를 이용하여 시간정보를 연산하고, 블랙박스에서 영상입력부를 통해 입력되는 영상정보에 시간정보를 워터마킹하여 저장하고, 사고분석장치에서 상기 보정된 관성센서값과 관성센서 보정부값을 이용하여 차량의 사고 분석에 이용하는 위치, 속도, 자세 및 방향의 항법 정보를 2차 연산하며, 사고분석장치에서 상기 2차 연산한 결과와 저장된 영상정보를 토대로 사고를 분석하는 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법에 관한 것이다.
기존 교통 사고의 발생시 사고 원인 규명은 주로 목격자의 진술에 의하거나 경찰관의 경험적 판단에 의해 처리되는 경우가 있었으며, 이와 같은 교통 사고 원인 규명 방식은 주관적 판단이 개입되므로 과실 여부의 판단이 명확하지 않아 종종 가해자와 피해자가 뒤바뀌는 문제점이 있었다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해 교통 사고 혹은 도난 사고가 발생된 경우 사고 당시의 차량 상태를 파악할 수 있고, 사고 원인을 정확히 분석할 수 있는 차량용 블랙박스의 필요성이 점차 증가하고 있으며, 차량용 블랙박스의 장착 의무화 제도의 도입이 추진되고 있다.
도 1은 종래 차량용 블랙박스의 항법 연산을 나타내는 도면으로서, 항법연산부(30)는 먼저 관성센서부(10)의 신호를 입력받아 오차보정을 수행하고(S102), 정렬 알고리즘(S104)을 수행하여 초기위치와 방위각을 알아낸다.
상기 초기위치와 방위각, 오차 보정된 관성센서값을 이용해서 순수항법을 수행하고(S106), 오차 보정된 관성센서값를 이용하여 정지 여부를 판단한다(S108).
상기 순수항법과 정지 판단을 이용하여 지상항법을 수행하되(S110), 이때 칼만필터(Kalman Filter) 알고리즘을 이용한다.
또한, 외부의 관성센서 보정부(20)로부터 GPS와 자동차 정보를 얻어 복합항법을 수행하고(S110), 상기 지상항법을 이용하여 작동간 오차 보정을 통한(S112) 추정 오차 이력을 보정하며 관성센서값을 실시간으로 보정한다(S102).
이때 정밀한 지상항법을 위하여 높은 차수의 칼만필터를 실시간으로 수행해야 하고, 칼만필터의 차수가 높을수록 자동차의 위치, 속도, 방향, 자세에 대하여 정밀한 결과를 얻을 수 있다.
정밀하게 출력된 결과는 관성센서값 오차의 추정 이력을 관리하여 다시 관성센서값의 보정에 사용된다.
상기 관성센서값의 오차를 보정하기 위하여 복잡한 필터 연산의 결과물을 이용하게 된다.
이와 같이 종래의 차량용 블랙박스는 위치, 속도, 자세, 방향 등의 항법 정보를 구현하기 위해서는 고가의 관성센서를 필요로 하고, 차량용 블랙박스에 요구되는 고가의 관성센서를 저가의 MEMS 관성센서로 대체할 경우 정밀성을 보정하기 위하여 실시간으로 복잡한 필터 연산이 필요하여 그 장치를 구현하기 위해 고가의 차량용 블랙박스가 필요한 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은, 블랙박스에서 차량에 탑재된 관성센서부의 가속도계, 각속도계로부터 가속도와 각속도를 입력받는 단계와 블랙박스에서 순수항법 알고리즘을 이용하여 속도, 위치 및 방위각을 계산하고, 계산된 방위각과 지자계에서 얻은 방위각을 비교하여 관성센서값을 보정하는 단계와 블랙박스에서 상기 가속도계를 이용, 충격량을 계산하여 사고 여부를 판단하는 단계와 블랙박스에서 상기 사고로 판단한 경우 사고 전후의 보정된 관성센서값을 저장하는 단계와 블랙박스에서 영상입력부를 통해 영상이 입력되는지 확인하여 영상이 입력되는 경우 관성센서 보정부의 GPS 신호와 자동차 정보를 입력받는 단계와 블랙박스에서 상기 GPS 신호와 내부의 타이머를 이용하여 시간정보를 연산하는 단계와 블랙박스에서 영상입력부를 통해 입력되는 영상정보에 시간정보를 워터마킹하여 저장하는 단계와 사고분석장치에서 상기 보정된 관성센서값과 관성센서 보정부값을 이용하여 차량의 사고 분석에 이용하는 위치, 속도, 자세 및 방향의 항법 정보를 2차 연산하는 단계 및 사고분석장치에서 상기 2차 연산한 결과와 저장된 영상정보를 토대로 사고를 분석하는 단계를 포함하는 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법을 제공함에 있다.
삭제
본 발명에 따른 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법은, 블랙박스에서 차량에 탑재된 관성센서부의 가속도계, 각속도계로부터 가속도와 각속도를 입력받는 단계와 블랙박스에서 순수항법 알고리즘을 이용하여 속도, 위치 및 방위각을 계산하고, 계산된 방위각과 지자계에서 얻은 방위각을 비교하여 관성센서값을 보정하는 단계와 블랙박스에서 상기 가속도계를 이용, 충격량을 계산하여 사고 여부를 판단하는 단계와 블랙박스에서 상기 사고로 판단한 경우 사고 전후의 보정된 관성센서값을 저장하는 단계와 블랙박스에서 영상입력부를 통해 영상이 입력되는지 확인하여 영상이 입력되는 경우 관성센서 보정부의 GPS 신호와 자동차 정보를 입력받는 단계와 블랙박스에서 상기 GPS 신호와 내부의 타이머를 이용하여 시간정보를 연산하는 단계와 블랙박스에서 영상입력부를 통해 입력되는 영상정보에 시간정보를 워터마킹하여 저장하는 단계와 사고분석장치에서 상기 보정된 관성센서값과 관성센서 보정부값을 이용하여 차량의 사고 분석에 이용하는 위치, 속도, 자세 및 방향의 항법 정보를 2차 연산하는 단계 및 사고분석장치에서 상기 2차 연산한 결과와 저장된 영상정보를 토대로 사고를 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 사고가 아니라고 판단한 경우 블랙박스에서 관성센서 보정부의 GPS 신호와 자동차 정보를 입력받아, 관성센서의 오차 보정에 필요한 1차 연산을 수행하고, 1차 연산 결과를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
상술한 과제의 해결 수단에 의하면 1차 항법연산을 수행하는 블랙박스와 위치, 속도, 자세, 방향 등의 정밀 항법 정보를 2차 연산하는 사고분석장치를 외부에 구비하여 저가의 MEMS 관성센서를 사용함으로써 차량용 블랙박스를 저가로 구현할 수 있다.
또한, 카메라를 이용한 영상 입력과 저장부를 내장하고 위치, 속도, 자세, 방향에 대한 항법 정보와 동기화시켜 차량 사고를 더욱 정확하게 분석할 수 있다.
도 1은 종래 차량용 블랙박스의 항법 연산을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 블랙박스 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 블랙박스 시스템의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참고로 그 구성 및 작용을 설명하기로 한다.
다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 방법 중에서 바람직한 실시 방법에 대한 것이며, 본 발명이 하기의 도면과 설명만으로 한정되는 것은 아니다. 또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
결과적으로, 본 발명의 기술적 사상은 청구범위에 의해 결정되며, 이하 실시예는 진보적인 본 발명의 기술적 사상을 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 효율적으로 설명하기 위한 일 수단일 뿐이다.
도 2는 본 발명에 따른 블랙박스 시스템의 구성도이다.
도시된 바와 같이 블랙박스 시스템은 크게 블랙박스(100)와 사고분석장치(200)로 구성되며, 상기 블랙박스(100)는 관성센서 보정부(110), 관성센서부(120), 영상입력부(130), 데이터 처리부(140), 1차 항법연산부(150), 데이터 저장부(160), 데이터 출력부(170)로 이루어지고, 사고분석장치(200)는 2차 항법연산부(210)와 사고분석결과 도출부(220)로 이루어진다.
블랙박스(100)는 관성센서의 값을 보정하기 위한 항법 연산을 1차 수행하고, 사고분석장치(200)는 차량의 사고 분석에 이용하는 위치, 속도, 자세, 방향 등의 항법 정보를 2차 연산한다.
상기 관성센서부(120)의 관성센서는 물체의 이동이나 진동, 외부로부터의 충격 등과 같은 동적인 힘을 감지하기 위해 관성력을 검출하여 측정 대상인 움직이는 물체(이동체 즉, 차량)의 가속도, 각속도, 방향, 거리 등 다양한 항법 관련 정보를 제공하는 센서 등을 의미하며, 특히 본 발명에서는 가격이 저렴한 MEMS(Microelectromechanical Systems) 관성센서 즉, MEMS 가속도계, MEMS 각속도계, MEMS 지자계로 이루어진다.
MEMS 가속도계, MEMS 각속도계, MEMS 지자계는 n DOF(degree of Freedom: 자유도)를 갖도록 n축으로 구성하되, 일반적으로는 3차원 방향의 3축으로 구성하고, 3축 이상으로 구성하여 정밀도를 높일 수 있다.
또한, 자동차 동작 특성을 한정하는 방법으로 2축이나 1축으로 구성할 수도 있다.
상기 MEMS 가속도계를 이용하여 차량의 속도 및 위치 정보를 얻고, 상기 MEMS 각속도계를 이용하여 차량의 자세 정보를 얻는다.
상기 지자계를 이용하여 차량의 절대 방향 정보를 얻고, 이 차량의 절대 방향 정보는 순수항법에는 이용하지 않지만 MEMS 관성센서의 정밀도가 낮기 때문에 별도의 보정용으로 이용된다.
상기 관성센서부(120)의 가속도계와, 각속도계 및 지자계의 값은 칼만필터 알고리즘을 통해 차량 정보를 얻을 때 연산에 같이 이용되어 이를 통해 차량의 위치, 속도, 방향 자세를 얻게 된다.
관성센서 보정부(110)는 상기 관성센서부(120)를 통해 입력된 값을 보정하기 위한 GPS 신호와 자동차 정보를 입력받는다.
여기서 순수항법 알고리즘은 관성센서만을 이용한 항법 알고리즘으로, 속도, 위치, 방향을 얻는다.
복합항법 알고리즘은 상기 순수항법에 GPS 신호를 결합한 항법 알고리즘으로, GPS 신호를 통해 얻은 속도, 위치, 방향 정보를 이용하여 순수항법의 속도, 위치, 방향 정보를 보정한다.
지상항법 알고리즘은 관성센서를 이용한 항법 알고리즘 중 차량에 적용되는 경우를 지상항법 알고리즘이라 하고, 차량에 적용되는 특수성으로 인하여 관성센서를 보정하는 몇 가지 방법이 추가되며 넓은 의미에서는 복합항법 알고리즘에 속한다.
상기 지상항법 알고리즘은 차량의 고유 움직임 특성을 이용하여 위치, 속도, 방향을 보정한다.
상기 관성센서 보정부(110)는 순수항법에 복합항법(지상항법)을 구현하기 위해 GPS 수신부와 자동차정보 입력부로 구성된다.
GPS 수신부는 순수항법에 복합항법을 구현하기 위한 GPS 수신 유닛으로 적어도 3개의 GPS 위성으로부터 위성 신호를 수신받아 위치, 속도, 방향을 계산하여 제공한다.
자동차정보 입력부는 순수항법에 지상항법을 구현하기 위해 자동차 속도계 정보를 입력을 받는다.
상기 자동차정보 입력부는 자동차 제조 회사에서 정보를 제공하는 형식 또는 그 외의 형식으로 자동차 제조업체에서 제공하지 않으면 관성센서 보정부(110)에서 제외될 수도 있다.
이때는 속도계 정보를 위하여 순수항법 알고리즘 중 속도 결과 산출을 정밀하게 높인다.
또한, 자동차정보 입력부는 자동차 정보 중 어느 하나 이상의 정보를 입력받아 사고 처리 분석에 이용할 수 있도록 하고 이때 자동차 정보는 기어 단, 조향휠 각도, 엔진토크, 점화 사이클, 안전벨트 정보, ESP/TCS, ABS, 방향 지시등, 전조등, 엔진 RPM, 도어 열림 경고등, 타이어 압력 경고등, 정면 에어백 경고등, 에어백 전개시간, 조수석 에어백 전개억제 스위치결과 등이다.
영상입력부(130)는 영상용 사고 기록 장치와 연동 또는 그 역할을 수행하는 카메라 입력부로서 영상 기능은 전체적으로 선택 기능이다.
데이터 처리부(140)는 순수항법을 위한 좌표 연산 및 필터 연산을 수행하고, 복합항법을 위한 GPS 수신 결과와 순수항법 결과를 연산하며, 지상항법을 위한 자동차 정보와 복합항법을 연산한다.
또한, 블랙박스 기능으로의 영상 워터마킹 기능으로 GPS 시간 정보를 마킹하기도 한다.
데이터 저장부(160)는 관성센서부 출력값, 관성센서 보정부값, 순수항법 결과, 복합항법 결과, 지상항법 결과, 블랙박스 기능으로의 워터마킹된 영상을 저장한다.
데이터 출력부(170)는 GSM, CMDA 등의 무선 통신을 이용한 사고 정보 전송하고, USB, Uart 등의 유선 통신을 이용한 사고 정보 전송하며, 무선 통신을 이용할 경우 사고 정보와 별도로 사고 발생 정보를 전송한다.
그리고 블랙박스(100)에 1차 항법연산부(150)가, 사고분석장치(200)에 2차 항법연산부(210)가 구비된다.
1차 항법연산부(150)는 위치, 속도, 자세, 방향 등의 항법에 대한 연산부로서. 관성센서의 오차 보정에 필요한 연산과 항법 알고리즘의 기본 연산을 수행한다.
2차 항법연산부(210)는 사고 분석을 위한 위치, 방향, 자세, 속도 등의 정밀 항법 정보를 연산하여 1차 항법연산부(150)의 로드를 줄이고, 2차 항법연산부(210)의 사고 분석에 정밀한 결과를 얻을 수 있도록 한다.
도 3은 본 발명에 따른 블랙박스 시스템의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도시된 바와 같이 데이터 처리부(140)는 관성센서부(120)의 가속도계, 각속도계로부터 가속도와 각속도를 입력받아(S302), 순수항법 알고리즘을 이용하여 속도, 위치 및 방위각을 계산하고, 계산된 방위각과 지자계에서 얻은 방위각을 비교하여 관성센서값을 보정한다(S304).
상기 관성센서부(120)의 가속도계를 이용. 충격량을 계산하여 사고 여부를 판단한다(S306). 이때 S304단계에서 보정된 결과를 가지고 충격량을 계산하기 때문에 가속도계, 각속도계 및 지자계 결과를 일부 이용하는 것이 된다.
사고로 판단한 경우 사고 전후의 보정된 관성센서값을 데이터 저장부(160)에 저장한다(S308).
다음 영상입력부(130)로 영상이 입력되는지 확인하여(S310) 영상이 입력되는 경우 관성센서 보정부(110)의 GPS 신호와 자동차 정보를 입력받아(S312), GPS 신호와 내부의 타이머를 이용하여 시간정보를 연산한다(S314).
상기 입력된 영상정보에 시간정보를 실어(워터마킹) 데이터 저장부(160)에 저장하거나 영상정보와 시간정보를 별도로 저장한다(S316).
다음 2차 항법연산부(210)는 보정된 관성센서값과 관성센서 보정부값을 이용하여 차량의 사고 분석에 이용하는 위치, 속도, 자세, 방향 등의 항법 정보를 2차 연산하고(S318), 2차 연산한 결과와 저장된 영상정보를 토대로(S320) 사고를 분석한다(S322).
상기 S306단계에서 사고가 발생하지 않으면 관성센서 보정부(110)의 GPS 신호와 자동차 정보를 입력받아(S330), 1차 항법연산부(150)에서 관성센서의 오차 보정에 필요한 연산을 수행하고(S332), 1차 항법연산 결과를 데이터 저장부(160)에 저장한다(S334).
이상과 같은 본 발명에 따르면 1차 항법연산부(150)는 관성센서의 오차 보정과 항법 알고리즘의 기본 연산을 수행하고, 2차 항법연산부(210)는 블랙박스(100)와 별도로 위치하여 사고 분석을 위한 정밀 항법을 연산하여 고가의 관성센서를 사용하지 않아도 된다.
100: 블랙박스 110: 관성센서 보정부
120: 관성센서부 130: 영상입력부
140: 데이터 처리부 150: 1차 항법연산부
160: 데이터 저장부 170: 데이터 출력부
200: 사고분석장치 210: 2차 항법연산부

Claims (5)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 블랙박스에서 차량에 탑재된 관성센서부의 가속도계, 각속도계로부터 가속도와 각속도를 입력받는 단계;
    블랙박스에서 순수항법 알고리즘을 이용하여 속도, 위치 및 방위각을 계산하고, 계산된 방위각과 지자계에서 얻은 방위각을 비교하여 관성센서값을 보정하는 단계;
    블랙박스에서 상기 가속도계를 이용, 충격량을 계산하여 사고 여부를 판단하는 단계;
    블랙박스에서 상기 사고로 판단한 경우 사고 전후의 보정된 관성센서값을 저장하는 단계;
    블랙박스에서 영상입력부를 통해 영상이 입력되는지 확인하여 영상이 입력되는 경우 관성센서 보정부의 GPS 신호와 자동차 정보를 입력받는 단계;
    블랙박스에서 상기 GPS 신호와 내부의 타이머를 이용하여 시간정보를 연산하는 단계;
    블랙박스에서 영상입력부를 통해 입력되는 영상정보에 시간정보를 워터마킹하여 저장하는 단계;
    사고분석장치에서 상기 보정된 관성센서값과 관성센서 보정부값을 이용하여 차량의 사고 분석에 이용하는 위치, 속도, 자세 및 방향의 항법 정보를 2차 연산하는 단계; 및
    사고분석장치에서 상기 2차 연산한 결과와 저장된 영상정보를 토대로 사고를 분석하는 단계를 포함하는 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 사고가 아니라고 판단한 경우 블랙박스에서 관성센서 보정부의 GPS 신호와 자동차 정보를 입력받아, 관성센서의 오차 보정에 필요한 1차 연산을 수행하고, 1차 연산 결과를 저장하는 단계를 포함하는 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법.
KR1020110112011A 2011-10-31 2011-10-31 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법 KR101367759B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110112011A KR101367759B1 (ko) 2011-10-31 2011-10-31 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110112011A KR101367759B1 (ko) 2011-10-31 2011-10-31 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130056756A Division KR20130064762A (ko) 2013-05-20 2013-05-20 차량용 블랙박스의 오차 보정 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130047159A KR20130047159A (ko) 2013-05-08
KR101367759B1 true KR101367759B1 (ko) 2014-02-26

Family

ID=48658712

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110112011A KR101367759B1 (ko) 2011-10-31 2011-10-31 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101367759B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102411912B1 (ko) 2021-11-17 2022-06-22 (주)인에이블 차량 블랙박스 비디오 처리를 위한 관제장치 및 그 장치의 구동방법

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112017006954T5 (de) * 2017-01-30 2019-10-31 Mitsubishi Electric Corporation Positionsmessvorrichtung und Positionsmessverfahren
WO2023171884A1 (ko) * 2022-03-08 2023-09-14 주식회사 씨피식스 차량 사고 분석 시스템 및 방법과 사용자 단말

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090004195A (ko) * 2007-07-06 2009-01-12 주식회사 스페이스센싱 차량의 사고감지 및 응급성 판단 방법 및 장치
KR20110077454A (ko) * 2009-12-30 2011-07-07 (주)마이크로인피니티 이동체의 위치 및 자세를 결정하는 시스템 및 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090004195A (ko) * 2007-07-06 2009-01-12 주식회사 스페이스센싱 차량의 사고감지 및 응급성 판단 방법 및 장치
KR20110077454A (ko) * 2009-12-30 2011-07-07 (주)마이크로인피니티 이동체의 위치 및 자세를 결정하는 시스템 및 방법

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
논문. 2011. 07 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102411912B1 (ko) 2021-11-17 2022-06-22 (주)인에이블 차량 블랙박스 비디오 처리를 위한 관제장치 및 그 장치의 구동방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130047159A (ko) 2013-05-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107084743B (zh) 利用gnss/ins数据的六自由度惯性测量单元的偏移和失准补偿
US9183463B2 (en) Orientation model for a sensor system
KR101741234B1 (ko) 관성 센서 오프셋 보상을 위한 시스템 및 방법
Ryu et al. Vehicle sideslip and roll parameter estimation using GPS
JP7073052B2 (ja) ビークルの角度位置を測定するシステムおよび方法
EP1722239A2 (en) Apparatus and method for measuring speed of a moving object
US20090088975A1 (en) Navigation device
US8965690B2 (en) Satellite navigation/dead-reckoning navigation integrated positioning device
JP4854778B2 (ja) 車両用推定航法装置、車両用推定航法及び車両用推定航法のプログラム
CN108051839B (zh) 一种车载三维定位装置及三维定位的方法
US20150336510A1 (en) Lane Departure Judgment Apparatus, Lane Departure Warning Apparatus and Vehicle Control System Using the Same
US20180188029A1 (en) Sensor output correction apparatus
US20200132462A1 (en) Sensor calibration device and sensor calibration program product
KR20190040818A (ko) 차량 내부 센서, 카메라, 및 gnss 단말기를 이용한 3차원 차량 항법 시스템
US10378901B2 (en) Method and system for adapting a navigation system
WO2016129704A1 (ja) 取り付け姿勢を特定する車載カメラ校正装置
KR101367759B1 (ko) 차량용 블랙박스 시스템의 제어방법
US9605958B2 (en) Method and device for determining the inclined position of a vehicle
US9534898B2 (en) Method and apparatus for determining direction of the beginning of vehicle movement
JP2013206417A (ja) 車載記録装置
KR20140138635A (ko) 관성 센서 향상
CN112889270A (zh) 信息处理方法、信息处理装置、信息处理程序以及信息处理系统
KR100586894B1 (ko) 차량의 정지상태 판단방법과 이를 이용한 차량 항법정보생성방법 및 차량항법장치
JP2002090150A (ja) 移動体の方位推定装置および位置推定装置
KR20130064762A (ko) 차량용 블랙박스의 오차 보정 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
A107 Divisional application of patent
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X701 Decision to grant (after re-examination)
E701 Decision to grant or registration of patent right
N231 Notification of change of applicant
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee