KR101365322B1 - 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말 및 원격 단말의 동작 방법 - Google Patents

원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말 및 원격 단말의 동작 방법 Download PDF

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Abstract

원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말 및 원격 단말의 동작 방법이 개시된다. 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말은 추종주행 설정 명령을 발송하여, 복수의 추종 단말이 설정된 범위 내에 위치하도록 하는 인터페이스와, 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 복수의 추종 단말 중 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과의 통신을 중계하도록 하는 프로세서를 포함한다.

Description

원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말 및 원격 단말의 동작 방법{REMOTE TERMINAL FOR SUPPORTING EXTENSION OF REMOTE COMMUNICATION DISTANCE AND METHOD FOR OPERATING REMOTE TERMINAL}
본 발명의 실시예는 추종 단말을 이용하여, 조정 단말과의 원격통신거리를 확장시키는 기술에 관한 것이다.
원격 조정이 가능한 로봇은 사람이 접근하기 어려운 공간에서의 작업들을 사람이 조정하는 조정 로봇의 신호에 따라, 대신 수행할 수 있다.
예컨대, 화재나 재난 상황 발생시, 구조 대원을 투입하기 어려운 지하공간 또는 실내위험공간 등에 원격 조정이 가능한 로봇이 투입되어 주변을 감지하고, 감지 결과 생성된 감지 데이터를 구조 센터(또는, 조정 로봇)로 송신해줌으로써, 로봇이 구조 대원을 대신하여 임무를 수행할 수 있다.
여기서, 원격 조정이 가능한 로봇과 조정 로봇 간의 신뢰성 있는 통신이 중요하다. 특히, 원격 조정이 가능한 로봇이 실내 장애물이나 또는 모퉁이 등을 지나는 경우, 신호의 지연, 단절 또는 중첩 등의 현상에 의해, 로봇 간의 무선 통신 상태가 열약해진다.
본 발명의 실시예는 조정 단말과 원격 단말의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 원격 단말을 추종하는 복수의 추종 단말 중 적어도 하나의 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과 원격 단말 간의 통신을 중계하도록 함으로써, 조정 단말과 원격 단말 간의 원격통신거리를 확장시킬 뿐 아니라, 통신 상태를 상대적으로 향상시키는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말은 추종주행 설정 명령을 발송하여, 복수의 추종 단말이 설정된 범위 내에 위치하도록 하는 인터페이스와, 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 복수의 추종 단말 중 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과의 통신을 중계하도록 하는 프로세서를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 동작 방법은 추종주행 설정 명령을 발송하여, 복수의 추종 단말이 설정된 범위 내에 위치하도록 하는 단계와, 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 복수의 추종 단말 중 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과의 통신을 중계하도록 하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 조정 단말과 원격 단말의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 원격 단말을 추종하는 복수의 추종 단말 중 적어도 하나의 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과 원격 단말 간의 통신을 중계하도록 함으로써, 조정 단말과 원격 단말 간의 원격통신거리를 확장시킬 뿐 아니라, 통신 상태를 상대적으로 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 시스템의 구성 일례를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 구성을 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말에서의 원격통신거리 확장 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 동작 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말 및 원격 단말의 동작 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 시스템의 구성 일례를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 시스템(100)은 조정 단말(101), 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말(103, 이하, 원격 단말이라 칭함) 및 추종 단말(105)을 포함한다. 여기서, 조정 단말(101), 원격 단말(103) 및 추종 단말(105)은 무선으로 통신할 수 있다.
조정 단말(101)은 원격 단말(103)과 통신하여, 원격 단말(103)을 제어할 수 있다. 구체적으로, 조정 단말(101)은 사용자로부터의 속도 또는 방향 입력에 연동하여, 상기 속도 또는 방향을 포함하는 원격이동 명령을 원격 단말(103)로 발송 함으로써, 원격 단말(103)을 원하는 방향으로 원하는 거리 만큼 이동시킬 수 있다. 또한, 조정 단말(101)은 사용자로부터의 주변감지 요청에 연동하여, 원격모니터링 명령을 원격 단말(103)로 발송하고, 원격 단말(103)로부터 원격 단말(103)을 중심으로 하는 주변 정보를 수신하여 표시 함으로써, 원격 단말(103)의 주변 환경을 용이하게 파악할 수 있게 한다.
조정 단말(101)은 원격 단말(103)과 직접 통신하거나, 또는 원격 단말(103)과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 원격 단말(103)에 의해, 중계하도록 선택된 추종 단말을 통해, 원격 단말(103)과 통신할 수 있다.
원격 단말(103)은 조정 단말(101)로부터의 원격이동 명령에 연동하여, 상기 원격이동 명령과 연관된 속도 또는 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 원격 단말(103)은 조정 단말(101)로부터의 원격모니터링 명령에 연동하여, 주변 정보를 센싱하여 조정 단말(101)로 제공할 수 있다.
원격 단말(103)은 복수의 추종 단말로 추종주행 설정 명령을 발송하여, 추종 단말로 하여금, 원격 단말(103)과의 상대적 간격과 방향을 인식하고, 인식된 간격 또는 방향에 기초하여 자율적으로 원격 단말(103)을 추종할 수 있게 함으로써, 원격 단말(103)을 기준으로 설정된 범위 내에 위치하도록 한다.
또한, 원격 단말(103)은 조정 단말(101)과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 복수의 추종 단말 중 적어도 하나의 추종 단말을 선택하여 조정 단말(101)과의 통신을 중계하도록 함으로써, 조정 단말(101)과 원격 단말(103) 간의 원격통신거리를 확장시킬 수 있다. 이때, 원격 단말(103)은 상기 선택된 추종 단말이 조정 단말(101)과 설정된 통신 거리 내에 위치하도록 상기 선택된 추종 단말을 정지시킬 수 있다.
추종 단말(105)은 복수의 추종 단말을 포함할 수 있으며, 원격 단말(103)로부터의 추종주행 설정 명령에 연동하여, 원격단말(103)과의 상대적 간격과 방향을 스스로 인식하고, 인식된 간격 또는 방향에 기초하여 자율적으로 원격 단말(103)을 추종 함으로써, 원격 단말(103)과 설정된 범위 내에 위치할 수 있다. 또한, 추종 단말(105)은 원격 단말(103)이 이동할 경우, 원격 단말(103)을 추종하여 함께 이동 함으로써, 상기 설정된 범위를 유지할 수 있다.
추종 단말(105)은 원격 단말(103)에 의해, 조정 단말(101)과의 통신을 중계하도록 선택될 경우, 원격 단말(103)의 추종을 중단하고, 조정 단말(101)과 설정된 통신 거리 내에 위치하도록 정지시킬 수 있다. 선택된 추종 단말은 조정 단말(101)과 원격 단말(103) 간에 데이터(예컨대, 원격이동 명령, 원격모니터링 명령, 주변 정보 등)를 전달할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말(103)은 인터페이스(201), 프로세서(203) 및 컨트롤러(205)를 포함할 수 있다.
인터페이스(201)는 복수의 추종 단말로 추종거리 설정 명령을 발송하여, 상기 복수의 추종 단말이 설정된 범위 내에 위치하도록 한다. 인터페이스(201)는 상기 복수의 추종 단말이 서로 상이한 간격(즉, 원격 단말과의 상이한 이격 간격)으로 위치하도록 상기 추종거리 설정 명령을 발송할 수 있다.
상기 추종거리 설정 명령을 수신한 각 추종 단말은 원격단말(103)과의 상대적 간격과 방향을 스스로 인식하고, 인식된 간격 또는 방향에 기초하여 자율적으로 원격 단말(103)을 추종 함으로써, 원격 단말(103)과 설정된 범위 내에 위치할 수 있다.
구체적으로, 각 추종 단말은 예컨대, 비전기반의 특징점 또는 TDOA(Time Difference Of Arrival)를 이용하여 원격 단말(103)의 위치를 확인하고, 원격 단말(103)의 위치에 기초하여, 원격 단말(103)과의 간격(또는 방향)을 확인 함으로써, 원격 단말(103)을 추종할 수 있다.
이때, 추종 단말은 기본 레이블 방법인 그라스 파이어(Grassfire) 알고리즘을 이용하여, 이진 매핑된 이미지 주변 픽셀을 구분하고, 원격 단말에 대응하는 표식특징점 레이블을 결정할 수 있다. 여기서, 원격 단말에 대응하는 표식특징점 영역의 이미지 좌표는 [수학식 1]에 의해 나타낼 수 있다.
Figure 112012062158537-pat00001
여기서,
Figure 112012062158537-pat00002
는 각 레이블 이미지 영역이고,
Figure 112012062158537-pat00003
는
Figure 112012062158537-pat00004
의 평균 이미지 좌표 값이고,
Figure 112012062158537-pat00005
는
Figure 112012062158537-pat00006
의 픽셀 수 이다.
추종 단말은 [수학식 2]에 의해, 비전기반의 특징점(
Figure 112012062158537-pat00007
)을 구할 수 있다.
Figure 112012062158537-pat00008
Figure 112012062158537-pat00009
는 전체 Vision 이미지 프레임의 중심 좌표이다.
또한, 추종 단말은 TDOA를 통해,
Figure 112012062158537-pat00010
를 획득할 수 있다. 즉, 추종 단말은 2개의 신호(예컨대, 초음파와 RF)에 대한 전파속도차를 이용하여, 추종 단말과 원격 단말 간의 거리를 측정할 수 있다.
추종 단말은 추종 단말 기준으로 원격 단말의 위치로서,
Figure 112012062158537-pat00011
,
Figure 112012062158537-pat00012
의 극좌표를 이용하여, 원격 단말의 진행방향과 진행속도를 결정하고, 결정된 진행방향과 진행속도에 따라 원격 단말을 추종할 수 있다.
추종 단말은 원격 단말의 모션정보(예컨대, 가속도계를 이용한 선속도와 지자기센서(절대방위) 및 자이로센서(상대방위)를 이용한 각속도)를 이용하여 원격 단말의 위치 극좌표를 획득할 수 있다. 이때, 추종 단말은 원격 단말의 위치 극좌표에 대해, 예컨대, 이미지정보의 왜곡현상, 거리정보의 오차 등을 보상하여, 신뢰성있는 원격 단말의 위치를 획득할 수 있다. 구체적으로, 추종 단말은 예컨대, 칼만 필터(Kalman Filter)를 이용한 오차 보정 알고리즘을 통해, 신뢰성있는 원격 단말의 위치를 획득할 수 있다.
여기서, 원격 단말의 위치 극좌표에 대한 기본적인 추정값과 측정값 사이의 오차를 보정하기 위한 칼만 필터는 [수학식 3]의 절차에 의해 구현될 수 있다.
Figure 112012062158537-pat00013
Figure 112012062158537-pat00014
Figure 112012062158537-pat00015
여기서,
Figure 112012062158537-pat00016
와
Figure 112012062158537-pat00017
는 상태 벡터(vector)이고,
Figure 112012062158537-pat00018
는 추정 상태 벡터이다.
Figure 112012062158537-pat00019
는 측정 벡터이다. 제어 벡터(
Figure 112012062158537-pat00020
)의
Figure 112012062158537-pat00021
와
Figure 112012062158537-pat00022
는 모바일로봇의 좌우측 바퀴 회전속도,
Figure 112012062158537-pat00023
과
Figure 112012062158537-pat00024
은 좌우측 바퀴의 반경,
Figure 112012062158537-pat00025
은 두 바퀴사이의 거리를 나타낸다.
Figure 112012062158537-pat00026
와
Figure 112012062158537-pat00027
는 공정잡음과 측정잡음으로 추가되는 부분이다. 또한,
Figure 112012062158537-pat00028
는 칼만 게인(Kalman gain),
Figure 112012062158537-pat00029
는 추정에러공분산이다.
추종 단말은 [수학식 3]의 (1) 내지 (9)를 통해 각 변수값들을 계산하고, 상태예측, 측정, 업데이트의 반복을 통해 전체적인 오차를 보정해가는 과정을 수행할 수 있다.
프로세서(203)는 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 복수의 추종 단말 중 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과의 통신을 중계하도록 한다. 이때, 프로세서(203)는 기설정된 상기 m개의 추종 단말을 선택하거나, 또는 상기 통신 거리 또는 통신 상태에 기초하여, 결정된 상기 m개의 추종 단말을 선택할 수 있다. 즉, 프로세서(203)는 고정된 단말의 수에 대응하여 추종 단말을 선택하거나, 또는 환경에 따라 필요한 단말의 수를 유동적으로 결정하고, 결정된 수에 대응하여 추종 단말을 선택할 수 있다.
예컨대, 프로세서(203)는 상기 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 상기 설정된 조건을 만족하지 않음에 따라, 상기 복수의 추종 단말 중 제1 추종 단말이 선택되어 중계되는 경우, 상기 제1 추종 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 상기 조건을 만족하지 않으면, 상기 제1 추종 단말을 제외한 복수의 추종 단말 중 어느 하나의 제2 추종 단말을 선택하여, 상기 제1 추종 단말과의 통신을 중계하도록 할 수 있다.
추종 단말의 선택 일례로서, 프로세서(203)는 복수의 추종 단말 각각에 대해 원격 단말(103)을 기준으로 이격된 간격을 확인하고, 상기 확인된 간격을 고려하여, 상기 복수의 추종 단말 중에서 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택할 수 있다. 예컨대, 프로세서(203)는 상기 복수의 추종 단말 중에서 원격 단말(103)을 기준으로, 간격이 상대적으로 작거나 또는 큰 순서대로 m개의 추종 단말을 선택할 수 있다.
여기서, 프로세서(203)는 추종 단말과 마찬가지로, 복수의 추종 단말 각각에 대해, 비전기반의 특징점 또는 TDOA(Time Difference Of Arrival)를 이용하여, 상기 간격을 확인할 수 있다.
추종 단말의 선택에 대한 다른 일례로서, 프로세서(203)는 복수의 추종 단말에 대한 설정된 우선순위를 고려하여, 상기 복수의 추종 단말 중에서 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택할 수 있다. 즉, 프로세서(203)는 데이터베이스(도시하지 않음)에 기저장된 추종 단말별 우선순위를 이용하여, 상기 복수의 추종 단말 중에서 우선순위가 상대적으로 높은 m개의 추종 단말을 선택할 수 있다.
한편, 프로세서(203)는 통신을 중계하는 추종 단말이 선택되는 경우, 상기 선택된 추종 단말로 중계역할 선택 명령을 발송하여, 상기 조정 단말을 기준으로 설정된 통신 거리 내에 위치하도록 상기 선택된 추종 단말을 정지시킬 수 있다.
컨트롤러(205)는 조정 단말로부터의 원격이동 명령에 따라, 상기 원격이동 명령과 연관된 속도(또는, 거리) 또는 방향으로 원격 단말(103)을 이동시킬 수 있다. 또한, 컨트롤러(205)는 조정 단말로부터의 원격모니터링 명령에 연동하여, 주변 정보를 센싱하고, 센싱된 주변 정보를 인터페이스(201)를 통해 조정 단말로 제공할 수 있다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말에서의 원격통신거리 확장 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 원격 단말(303)은 조정 단말(301)로부터의 원격이동 명령에 연동하여, 원격이동 명령과 연관된 속도 또는 방향으로 이동하고, 조정 단말(301)로부터의 원격모니터링 명령에 연동하여, 주변 정보를 센싱하여 조정 단말(301)로 제공할 수 있다.
원격 단말(303)은 조정 단말(301)과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 복수의 추종 단말 중 적어도 하나의 추종 단말을 선택하여 조정 단말(301)과의 통신을 중계하도록 함으로써, 조정 단말(301)과 원격 단말(303) 간의 원격통신거리를 확장시킬 수 있다.
예컨대, 원격 단말(303)은 조정 단말(301)과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 상기 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 2개의 추종 단말 중 어느 하나의 제1 추종 단말(305-1)을 선택하여 정지시키고, 정지된 제1 추종 단말(305-1)을 통해 중계하도록 할 수 있다. 이때, 원격 단말(303)은 선택된 제1 추종 단말(305-1)을 제외한 제2 추종 단말(305-2)이 원격 단말(303)을 기준으로, 상기 설정된 범위 내에 위치하도록 제어할 수 있다.
이후, 원격 단말(303)은 제1 추종 단말(305-1)과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 상기 조건을 만족하지 않는 경우, 제2 추종 단말(305-2)을 선택하여, 제1 추종 단말(305-1)과의 통신을 중계하도록 할 수 있다. 즉, 원격 단말(303)은 제1 추종 단말(305-1) 및 제2 추종 단말(305-2)를 통해, 조정 단말(301)과 통신할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 동작 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 단계 601에서, 원격 단말은 조정 단말과 통신한다. 구체적으로, 원격 단말은 조정 단말로부터의 원격이동 명령에 연동하여, 상기 원격이동 명령과 연관된 속도 또는 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 원격 단말은 조정 단말로부터의 원격모니터링 명령에 연동하여, 주변 정보를 센싱하고, 상기 센싱한 주변 정보를 조정 단말로 제공할 수 있다.
한편, 원격 단말은 복수의 추종 단말과 통신할 수 있으며, 복수의 추종 단말로 추종주행 설정 명령을 각각 발송하여, 상기 복수의 추종 단말이 설정된 범위 내에 위치하도록 한다. 이때, 원격 단말은 복수의 추종 단말이 서로 상이한 간격으로 위치하도록 상기 추종주행 설정 명령을 발송할 수 있다.
상기 추종거리 설정 명령을 수신한 각 추종 단말은 원격단말과의 상대적 간격과 방향을 스스로 인식하고, 인식된 간격 또는 방향에 기초하여 자율적으로 원격 단말을 추종 함으로써, 원격 단말과 설정된 범위 내에 위치할 수 있다. 여기서, 추종 단말은 예컨대, 비전기반의 특징점 또는 TDOA를 이용하여 원격 단말의 위치를 확인하고, 원격 단말의 위치에 기초하여, 원격 단말과의 간격(또는 방향)을 확인 함으로써, 원격 단말을 추종할 수 있다.
단계 603에서, 원격 단말은 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 복수의 추종 단말 중 조정 단말과의 통신을 중계하기 위한 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택할 수 있다.
이때, 원격 단말은 기설정된 상기 m개의 추종 단말을 선택하거나, 또는 상기 통신 거리 또는 통신 상태에 기초하여, 결정된 상기 m개의 추종 단말을 선택할 수 있다.
예컨대, 원격 단말은 상기 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 상기 설정된 조건을 만족하지 않음에 따라, 상기 복수의 추종 단말 중 제1 추종 단말이 선택되어 중계되는 경우, 상기 제1 추종 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 상기 조건을 만족하지 않으면, 상기 제1 추종 단말을 제외한 복수의 추종 단말 중 어느 하나의 제2 추종 단말을 선택하여, 상기 제1 추종 단말과의 통신을 중계하도록 할 수 있다.
추종 단말 선택시, 원격 단말은 복수의 추종 단말 각각에 대해 상기 간격을 확인하고, 상기 확인된 간격을 고려하여, 상기 복수의 추종 단말 중에서 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택할 수 있다.
또한, 원격 단말은 복수의 추종 단말에 대한 설정된 우선순위를 고려하여, 상기 복수의 추종 단말 중에서 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택할 수 있다.
단계 605에서, 원격 단말은 선택된 m개의 추종 단말을 통해, 조정 단말과 통신할 수 있다. 원격 단말은 조정 단말을 기준으로 설정된 통신 거리 내에 위치하도록 상기 선택된 추종 단말을 정지시키고, 정지된 추종 단말을 통해 조정 단말과 통신할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
100: 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 시스템
101: 조정 단말 103: 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말
105: 추종 단말

Claims (15)

  1. 추종주행 설정 명령을 발송하여, 복수의 추종 단말 각각이 설정된 범위 내에 서로 상이한 간격으로 위치하도록 하는 인터페이스; 및
    조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 복수의 추종 단말 각각에 대해 상기 간격을 확인하고, 상기 확인된 간격을 고려하여, 상기 복수의 추종 단말 중에서 제1 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과의 통신을 중계하도록 하는 프로세서
    를 포함하는 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 추종주행 설정 명령을 수신한 추종 단말은,
    비전(Vision)기반의 특징점 또는 TDOA(Time Difference Of Arrival)를 이용하여, 상기 원격 단말과의 간격 또는 방향을 인식하고, 인식된 상기 간격 또는 상기 방향에 기초하여 상기 원격 단말을 추종하는
    원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    설정된 우선순위를 더 고려하여, 상기 제1 추종 단말을 선택하는
    원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 추종 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 상기 조건을 만족하지 않으면,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 추종 단말을 제외한 상기 복수의 추종 단말 각각에 대해 상기 간격을 재확인하고, 상기 재확인된 간격을 고려하여, 상기 복수의 추종 단말 중에서 제2 추종 단말을 선택하여, 상기 제1 추종 단말과의 통신을 중계하도록 하는
    원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 거리 또는 상기 통신 상태를 더 고려하여, 상기 제1 추종 단말을 선택하는
    원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 추종 단말로서, 상기 통신을 중계하는 추종 단말이 선택되는 경우,
    상기 프로세서는,
    상기 조정 단말을 기준으로 설정된 통신 거리 내에 위치하도록 상기 제1 추종 단말을 정지시키는
    원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 조정 단말로부터의 원격이동 명령에 연동하여, 상기 원격이동 명령과 연관된 속도 또는 방향으로 이동하거나, 또는 상기 조정 단말로부터의 원격모니터링 명령에 연동하여, 주변 정보를 센싱하고, 상기 센싱한 주변 정보를 상기 조정 단말로 제공하는 컨트롤러
    를 더 포함하는 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말.
  9. 추종주행 설정 명령을 발송하여, 복수의 추종 단말 각각이 설정된 범위 내에 서로 상이한 간격으로 위치하도록 하는 단계;
    조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 복수의 추종 단말 각각에 대해 상기 간격을 확인하고, 상기 확인된 간격을 고려하여, 상기 복수의 추종 단말 중에서 제1 추종 단말을 선택하는 단계; 및
    상기 선택된 제1 추종 단말을 통해 상기 조정 단말과의 통신이 중계되도록 하는 단계
    를 포함하는 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 동작 방법.
  10. 삭제
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제1 추종 단말을 선택하는 단계는,
    설정된 우선순위를 더 고려하여, 상기 제1 추종 단말을 선택하는 단계
    를 포함하는 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 동작 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제1 추종 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 상기 조건을 만족하지 않으면,
    상기 제1 추종 단말을 제외한 상기 복수의 추종 단말 각각에 대해 상기 간격을 재확인하고, 상기 재확인된 간격을 고려하여, 상기 복수의 추종 단말 중에서 제2 추종 단말을 선택하는 단계; 및
    상기 선택된 제2 추종 단말을 통해 상기 제1 추종 단말과의 통신이 중계되도록 하는 단계
    를 더 포함하는 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 동작 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 제1 추종 단말을 선택하는 단계는,
    상기 통신 거리 또는 상기 통신 상태를 더 고려하여, 상기 제1 추종 단말을 선택하는 단계
    를 포함하는 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 동작 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 제1 추종 단말로서, 상기 통신을 중계하는 추종 단말이 선택되는 경우,
    상기 조정 단말을 기준으로 설정된 통신 거리 내에 위치하도록 상기 제1 추종 단말을 정지시키는 단계
    를 더 포함하는 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 동작 방법.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 조정 단말로부터의 원격이동 명령에 연동하여, 상기 원격이동 명령과 연관된 속도 또는 방향으로 이동하거나, 또는 상기 조정 단말로부터의 원격모니터링 명령에 연동하여, 주변 정보를 센싱하고, 상기 센싱한 주변 정보를 상기 조정 단말로 제공하는 단계
    를 더 포함하는 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말의 동작 방법.
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