KR101358431B1 - 다시점 입체영상 재생 시스템 및 방법 - Google Patents

다시점 입체영상 재생 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 다시점 입체영상 재생 시스템은 촬영 대상물에 대하여 서로 다른 시점에서 촬영된 복수의 시점 영상과 상기 촬영 대상물에 대한 깊이맵을 포함하는 다시점 영상을 재생하는 영상 재생부, 상기 영상 재생부에 의하여 재생중인 다시점 영상으로부터 사용자가 선택한 영상을 캡처하는 캡처부, 상기 캡처부에 의하여 캡처된 다시점 영상을 저장하는 저장부, 상기 저장부로부터 사용자가 요청한 다시점 영상을 독출하고, 독출된 다시점 영상에 포함된 시점 영상과 깊이맵에 기초하여 입체영상을 생성하는 입체영상 생성부 및 상기 입체영상 생성부를 통해 생성된 입체영상을 출력하는 영상 출력부를 포함하되, 상기 캡처된 다시점 영상은 상기 복수의 시점 영상 및 깊이맵을 포함하는 것인 다시점 입체영상 재생 시스템에 해당된다.

Description

다시점 입체영상 재생 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR DISPLAYING MULTI-VIEW IMAGE}
본 발명은 다시점 입체영상 재생 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 3차원 디스플레이에 관한 관심이 크게 증가함에 따라 사용자들은 다양한 시점에서 3차원 입체감을 느낄 수 있는 디스플레이를 원하고 있다. 이를 위해 깊이맵 정보가 포함된 다시점(Multi-View) 영상을 이용하여 사용자의 시청 위치에 제한되지 않는 입체영상 출력이 필요하다. 이때, 다시점 영상은 입체영상의 출력 및 생성이 가능한 다수의 카메라에서 취득된 여러 시점에서의 영상을 의미한다. 일반적으로 다시점 카메라 시스템은 세 대 이상의 카메라를 일정한 간격으로 배치하고 이 중에서 3차원 장면을 촬영하는 카메라는 한 행 도는 여러 행으로 배치된다. 따라서, 카메라의 개수는 3대부터 수십 대까지 증가할 수 있다. 또한, 카메라의 동기화를 위한 동기화 장치와 많은 양의 영상 데이터를 저장할 저장 장치 등이 필요하다.
다시점 카메라 시스템은 양안식 카메라 시스템에 비해 넓은 범위의 장면을 촬영할 수 있으며, 시청자의 시점 위치에 따라 자연스럽게 변하는 입체영상을 제공할 수 있다. 이때, 다시점 카메라로 온전한 3D 영상을 구현하기 위해서는 깊이 정보가 필요므로, 깊이 정보를 획득하기 위해서 일반적으로 깊이 카메라를 사용한다. 깊이 카메라를 통해 획득한 깊이 정보 및 다시점 카메라를 통해 취득된 영상을 조합하여 입체영상이 생성된다.
한편, 종래의 일반적인 입체영상 방송의 저장 기술은 출력되는 두 개의 좌우 영상을 저장하여 사용자에게 입체시가 가능한 영상을 제공하는데 국한되어 있다. 이러한 다시점 디스플레이의 경우 사용자가 시청하고 있는 시점에서의 영상을 출력하도록 하여 사용자가 정면에서 시청할 경우 정면에서 보는 듯한 입체감을 제공하고, 측면에서 시청할 경우 측면에서 보는 듯한 입체감을 제공하게 된다. 하지만, 사용자는 특정 시점에 대한 입체영상뿐만 아니라 다른 시점에 대한 입체영상의 시청을 원할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 정면에서 3D 영상을 시청하고 있다면, 사용자는 측면에서 바라본 입체감을 시청하기 원할 수 있다.
따라서, 다시점 디스플레이는 사용자가 고정된 위치에서 모든 시점에 대한 입체영상을 제공해야 한다. 그러나, 다시점 영상이 포함하고 있는 정보를 모두 활용하지 못함으로써 사용자는 특정 시점에서 바라본 입체영상만을 시청할 수밖에 없다는 문제점이 있다.
이와 관련하여, 한국 공개특허공보 제2005-0100895호(발명의 명칭: 영상 시점 변환 기능을 이용한 입체영상 변환 표시장치 및 그 방법과 그를 이용한 다시점 입체영상 디스플레이 시스템)에는 다양한 운동 시차를 가진 다시점 입체영상의 영상 시점을 변환시켜 고정된 시점에서도 다른 특정 시점의 모든 입체영상을 표시할 수 있는 다시점 입체영상 디스플레이 시스템을 개시하고 있다.
또한, 한국 공개특허공부 제2012-0029128호(발명의 명칭: 시청자의 시점에 따라 홀로그래픽 영상을 복원하는 다시점 기반 대화형 홀로그래픽 복원 장치 및 시스템)에는 시청자의 시점에서 가장 근접한 시점과 대응되는 적어도 2개의 인접 촬영시점을 선정하고, 선정된 영상으로부터 깊이영상을 추출하여 홀로그램 영상을 생성함으로써 시청자의 시점이 변경될 때 해당 시점영상을 재생할 수 있는 영상 복원 시스템을 개시하고 있다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 일부 실시예는 다시점 영상 방송에서 사용자가 원하는 특정 장면에서 다양한 시점의 영상 및 깊이맵을 획득하여 저장하고 이를 와핑함으로써, 사용자의 위치에 제한되지 않고 사용자가 원하는 장면의 다시점 영상에 대해 다양한 시점의 3D 영상을 제공할 수 있는 다시점 입체영상 재생 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 제 1 측면에 따른 다시점 입체영상 재생 시스템은 촬영 대상물에 대하여 서로 다른 시점에서 촬영된 복수의 시점 영상과 상기 촬영 대상물에 대한 깊이맵을 포함하는 다시점 영상을 재생하는 영상 재생부, 상기 영상 재생부에 의하여 재생중인 다시점 영상으로부터 사용자가 선택한 영상을 캡처하는 캡처부, 상기 캡처부에 의하여 캡처된 다시점 영상을 저장하는 저장부, 상기 저장부로부터 사용자가 요청한 다시점 영상을 독출하고, 독출된 다시점 영상에 포함된 시점 영상과 깊이맵에 기초하여 입체영상을 생성하는 입체영상 생성부 및 상기 입체영상 생성부를 통해 생성된 입체영상을 출력하는 영상 출력부를 포함하되, 상기 캡처된 다시점 영상은 상기 복수의 시점 영상 및 깊이맵을 포함한다.
또한, 본 발명의 제 2 측면에 따른 다시점 입체영상 재생 방법은 촬영 대상물에 대하여 서로 다른 시점에서 촬영된 복수의 시점 영상과 상기 촬영 대상물에 대한 깊이맵을 포함하는 다시점 영상을 재생하는 단계, 재생중인 상기 다시점 영상으로부터 사용자가 선택한 영상을 캡처하는 단계, 캡처된 다시점 영상을 저장하는 단계, 저장된 다시점 영상으로부터 사용자가 요청한 다시점 영상을 독출하는 단계, 독출된 다시점 영상에 포함된 시점 영상과 깊이맵에 기초하여 입체영상을 생성하는 단계, 생성된 상기 입체영상을 출력하는 단계를 포함하되, 상기 캡처된 다시점 영상은 상기 복수의 시점 영상 및 깊이맵을 포함한다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단의 어느 실시예에 의하면, 사용자의 위치가 고정된 경우에도 위치에 제한되지 않고 다수의 시점에서 바라본 다시점 입체영상을 시청할 수 있다.
또한, 제공된 입체영상은 캡처 또는 일시 정지되어 저장된 영상 자료에 기초하여 제공되는 것이므로, 사용자는 언제든지 영상의 소장 및 공유가 가능하기 때문에 그 활용도가 높다.
도 1은 다시점 입체영상 재생 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 다시점 영상 및 캡처된 영상을 도시한 도면이다.
도 3은 캡처된 영상을 와핑하는 방법 및 중간 영상을 생성하는 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 다시점 입체영상 재생 방법을 도시한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 다시점 입체영상 재생 시스템을 도시한 도면이고, 도 2는 다시점 영상 및 캡처된 영상을 도시한 도면이며, 도 3은 캡처된 영상을 와핑하는 방법 및 중간 영상을 생성하는 방법을 도시한 도면이다.
본 발명에 따른 다시점 입체영상 재생 시스템(100)은 영상 재생부(110), 캡처부(120), 저장부(130), 입체영상 생성부 (140) 및 영상 출력부(150)를 포함한다.
영상 재생부(110)는 촬영 대상물에 대하여 서로 다른 시점에서 촬영된 복수의 시점 영상과 촬영 대상물에 대한 깊이맵을 포함하는 다시점 영상을 재생한다. 이때, 시점 영상은 다시점 영상의 각각의 시점에 대응되는 영상이고, 깊이맵은 촬영 대상물의 3차원 모델 정보를 포함하고 있는 영상 즉, 깊이 정보가 포함된 영상을 의미한다. 한편, 다시점 영상 송출시 모든 방향에서 취득된 시점 영상을 송출할 경우 큰 데이터량 때문에 빠른 전송이 불가능하다. 이를 보완하기 위해 최소한의 시점 영상 및 깊이맵을 함께 전송하고, 이에 기초하여 입체영상을 생성하게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 다시점 입체영상 재생 시스템(100)은 모든 시점이 포함된 다시점 영상이 아니더라도, 중간영상을 생성함으로써 사용자에게 모든 시점에서의 입체영상을 제공할 수 있다. 중간영상을 생성하는 과정은 도 3에서 설명한다.
캡처부(120)는 영상 재생부(110)에 의하여 재생중인 다시점 영상으로부터 사용자가 선택한 영상을 캡처한다. 도 2를 참조하면, 다시점 영상(210)을 시청중인 사용자의 시점은 고정되어 있고, 고정된 시점에 대응되는 입체영상만 시청할 수 있다. 또한, 시청자가 다른 시점에 대응되는 입체영상을 시청하고 싶은 경우에는 위치를 변경해야 시청이 가능하다.
따라서, 사용자가 시청 위치를 변경하지 않고, 고정된 시점에 대응되는 입체영상이 아닌 다른 특정 시점에 대응되는 입체영상을 시청하기 원할 경우, 사용자는 원하는 장면의 다시점 영상을 캡처하면 된다.
캡처부(120)에 저장된 다시점 영상(210)은 복수의 시점 영상 및 깊이맵을 포함한다. 따라서, 사용자가 다시점 영상(210)을 캡처할 경우 캡처된 순간의 장면에 대응되는 모든 시점의 입체영상을 시청할 수 있게 된다.
한편, 본 발명에 따른 다시점 입체영상 변환 시스템은 사용자가 무선 리모콘 등을 통해 영상 캡처 신호를 캡처부(120)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 시청 위치를 변경하지 않으면서, 영상을 캡처할 수 있으므로 추후 고정된 시청 위치에서 다양한 시점의 입체 영상을 시청할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 저장부(130)는 캡처부(120)에 의하여 캡처된 다시점 영상(210)을 저장한다. 이때, 다시점 영상(210)의 저장 장소 또는 저장 방식 등에는 특별한 제한이 없으며, 다시점 영상(210)의 저장은 그룹화된 별도의 포맷 또는 폴더 등으로 저장이 가능하다. 한편, 캡처된 다시점 영상(210)은 복수의 시점 영상 및 깊이맵을 포함하고 있으므로, 저장부(130) 역시 복수의 시점 영상 및 깊이맵을 포함한다.
입체영상 생성부(140)는 저장부(130)로부터 사용자가 요청한 다시점 영상을 독출하고, 독출된 다시점 영상에 포함된 시점 영상과 깊이맵에 기초하여 입체영상을 생성한다.
도 3을 참조하면, 입체영상 생성부(140)는 독출된 다시점 영상에 포함된 복수의 시점 영상(321, 323, 325) 중 사용자에 의하여 선택된 시점 영상과 깊이맵(310)을 결합하여 입체영상을 생성할 수 있다. 또한, 입체영상은 독출된 다시점 영상에 포함된 복수의 시점 영상(321, 323, 325) 중 사용자에 의하여 선택된 시점 영상의 밝기값 좌표와 깊이맵(310)의 3차원 좌표에 기초하여 와핑(Warping)을 수행함으로써 생성될 수 있다.
예를 들면, 복수의 시점 영상(321, 323, 325) 중에서 사용자는 원하는 시점을 선택한다. 선택된 시점 영상(321)은 깊이맵(310)과 3차원 와핑 과정을 통해 입체영상으로 생성된다. 한편, 사용자가 원하는 시점에 대응되는 입체영상은 복수의 시점 영상(321, 323, 325), 깊이 영상(310) 및 카메라 파라미터에 기초하여 생성될 수 있다. 즉, 다시점 영상의 깊이 정보를 3차원 공간상으로 투영하고, 다시 생성하고자 하는 시점의 위치로 재투영함으로써 입체영상이 생성될 수 있다.
입체영상 생성부(140)는 독출된 다시점 영상에 사용자가 원하는 시점 영상이 포함되어 있지 않은 경우, 독출된 다시점 영상에 포함된 제 1 시점 영상과 제 2 시점 영상 및 깊이맵을 결합하여 중간 영상을 생성한다. 예를 들어 도 3을 참조하면, 3개의 시점을 가진 다시점 영상에 사용자가 원하는 시점 영상이 포함되어 있지 않은 경우, 제 1 시점 영상(321) 및 제 1 시점 영상(321)과 근접한 제 2 시점 영상(323)에 보간법을 적용함으로써 중간 영상(331)을 생성할 수 있다. 중간 영상(331)을 생성하고 이를 하나의 시점 영상으로 사용할 수 있기 때문에, 다시점 영상 송출시 많은 데이터량을 필요로 하지 않게 된다.
한편, 사용자는 리모콘 등을 통해 입체영상 생성부(140)를 제어할 입력신호를 생성할 수 있다. 이에 따라, 본원 발명의 입체영상 생성부(140)는 사용자가 원하는 시점에 대응되는 입체영상을 생성하기 위하여, 사용자의 의사에 의해 선택된 시점을 제어하기 위한 신호를 수신하게 된다.
다시 도 1을 참조하면, 영상 출력부(150)는 입체영상 생성부(140)를 통해 생성된 입체영상을 출력한다. 이때, 출력된 영상은 복수의 시점(321, 323, 325) 영상 및 깊이맵(310)에 기초하여 생성된 입체영상이므로, 사용자는 위치를 변경하지 않아도 원하는 시점에 대응되는 입체영상을 시청할 수 있다.
도 4는 다시점 입체영상 재생 방법을 도시한 도면이다.
본 발명에 따른 다시점 입체영상 재생 방법은 먼저, 깊이맵이 포함된 다시점 영상을 수신하고 이를 재생한다(S410). 즉, 다시점 영상은 촬영 대상물에 대하여 서로 다른 시점에서 촬영된 복수의 시점영상 및 촬영 대상물에 대한 깊이맵이 포함되어 송출되고, 송출된 영상을 수신하여 재생함으로써 사용자는 다시점 영상을 시청하게 된다.
다음으로, 재생중인 다시점 영상으로부터 사용자가 선택한 영상을 캡처하고(S420), 캡처된 다시점 영상을 깊이맵과 함께 저장한다(S430). 이때, 캡처된 다시점 영상은 복수의 시점 영상 및 깊이맵을 포함하고 있다. 따라서, 캡처 및 저장된 복수의 시점 영상 및 깊이맵에 기초하여 사용자의 위치를 변경하지 않더라도 사용자가 원하는 시점에 대응되는 입체영상을 생성할 수 있다.
다음으로, 특정 시점에서의 다시점 입체영상을 생성한다(S440). 특정 시점에서의 다시점 입체영상을 생성하기 위해 먼저, 저장된 다시점 영상으로부터 사용자가 요청한 다시점 영상을 독출하고, 독출된 다시점 영상에 포함된 시점 영상과 깊이맵에 기초하여 입체영상을 생성하게 된다.
이때, 입체영상은 독출된 다시점 영상에 포함된 복수의 시점 영상 중 사용자에 의하여 선택된 시점 영상과 깊이맵을 결합하여 생성될 수 있다. 또한, 입체영상은 독출된 다시점 영상에 포함된 복수의 시점 영상 중 사용자에 의하여 선택된 시점 영상의 밝기값 좌표와 깊이맵의 3차원 좌표에 기초하여 와핑을 수행하여 생성될 수 있다. 이는 상기 도 3에서 설명한 바와 같다.
한편, 본 발명에 따른 다시점 입체영상 재생 방법은 중간영상을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 사용자가 위치를 변경하지 않고 사용자의 위치에 대응되는 시점이 아닌 다른 시점에 대응되는 입체영상을 시청하고 싶은 경우, 해당 시점이 다시점 영상에 포함되어 있지 않을 수 있다. 이 경우 다시점 영상에 포함된 제 1 시점 영상과 제 2 시점 영상 및 깊이맵을 결합하여 중간 영상을 생성함으로써 사용자가 원하는 시점에 대응되는 입체영상을 생성할 수 있다.
다음으로, 입체영상이 생성되면 이를 출력함으로써 사용자는 입체영상을 시청하게 된다(S450).
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 다시점 입체영상 재생 시스템 110: 영상 재생부
120: 캡처부 130: 저장부
140: 입체영상 생성부 150: 영상 출력부

Claims (8)

  1. 다시점 입체영상 재생 시스템에 있어서,
    촬영 대상물에 대하여 서로 다른 시점에서 촬영된 복수의 시점 영상과 상기 촬영 대상물에 대한 깊이맵을 포함하는 다시점 영상을 재생하는 영상 재생부,
    상기 영상 재생부에 의하여 재생중인 다시점 영상으로부터 사용자가 선택한 영상을 캡처하는 캡처부,
    상기 캡처부에 의하여 캡처된 다시점 영상을 저장하는 저장부,
    상기 저장부로부터 사용자가 요청한 다시점 영상을 독출하고, 독출된 다시점 영상에 포함된 복수의 시점 영상 중 사용자에 의하여 선택된 시점에 대응되는 시점 영상과 상기 깊이맵을 결합하여 입체영상을 생성하는 입체영상 생성부 및
    상기 입체영상 생성부를 통해 생성된 입체영상을 출력하는 영상 출력부를 포함하되,
    상기 사용자에 의하여 선택된 시점은 고정된 시청 위치에 위치한 사용자의 시점과 대응되는 시점 또는 상기 고정된 시점 위치에 대응되는 시점과 상이한 시점이고,
    상기 영상 출력부는 상기 고정된 위치에 있는 사용자에게 상기 선택된 시점에 대응하여 생성된 입체영상을 출력하며,
    상기 캡처된 다시점 영상은 상기 복수의 시점 영상 및 깊이맵을 포함하는 것인 다시점 입체영상 재생 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 입체영상 생성부는 상기 독출된 다시점 영상에 포함된 제 1 시점 영상과 제 2 시점 영상 및 상기 깊이맵을 결합하여 중간 영상을 생성하는 것인 다시점 입체영상 재생 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 입체영상 생성부는 상기 독출된 다시점 영상에 포함된 복수의 시점 영상 중 사용자에 의하여 선택된 시점 영상의 밝기값 좌표와 상기 깊이맵의 3차원 좌표에 기초하여 와핑을 수행하여 입체영상을 생성하는 것인 다시점 입체영상 재생 시스템.
  5. 다시점 입체영상 재생 방법에 있어서,
    촬영 대상물에 대하여 서로 다른 시점에서 촬영된 복수의 시점 영상과 상기 촬영 대상물에 대한 깊이맵을 포함하는 다시점 영상을 재생하는 단계,
    재생중인 상기 다시점 영상으로부터 사용자가 선택한 영상을 캡처하는 단계,
    캡처된 다시점 영상을 저장하는 단계,
    저장된 다시점 영상으로부터 사용자가 요청한 다시점 영상을 독출하는 단계,
    독출된 다시점 영상에 포함된 복수의 시점 영상 중 사용자에 의하여 선택된 시점에 대응되는 시점 영상과 상기 깊이맵을 결합하여 입체영상을 생성하는 단계 및
    생성된 상기 입체영상을 출력하는 단계를 포함하되,
    상기 사용자에 의하여 선택된 시점은 고정된 시청 위치에 위치한 사용자의 시점과 대응되는 시점 또는 상기 고정된 시점 위치에 대응되는 시점과 상이한 시점이고,
    상기 선택된 시점에 대응하여 생성된 입체영상은 상기 고정된 위치에서 시청중인 사용자에게 출력되며,
    상기 캡처된 다시점 영상은 상기 복수의 시점 영상 및 깊이맵을 포함하는 것인 다시점 입체영상 재생 방법.
  6. 삭제
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 입체영상을 생성하는 단계는,
    상기 독출된 다시점 영상에 포함된 복수의 시점 영상 중 사용자에 의하여 선택된 시점 영상의 밝기값 좌표와 상기 깊이맵의 3차원 좌표에 기초하여 와핑을 수행하여 입체영상을 생성하는 것인 다시점 입체영상 재생 방법.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 독출된 다시점 영상에 포함된 제 1 시점 영상과 제 2 시점 영상 및 상기 깊이맵을 결합하여 중간 영상을 생성하는 단계를 더 포함하는 다시점 입체영상 재생 방법.
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JPH10322680A (ja) * 1997-05-16 1998-12-04 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 連鎖型多視点映像再生方法
KR20120015666A (ko) * 2010-08-12 2012-02-22 엘지전자 주식회사 입체영상 재생 장치 및 입체영상 재생 방법
KR20120054799A (ko) * 2010-11-22 2012-05-31 광운대학교 산학협력단 다시점 깊이영상을 이용하여 시청자의 시점에 따라 홀로그래픽 영상을 복원하는 다시점 기반 대화형 홀로그래픽 복원 장치 및 시스템

Patent Citations (3)

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