KR101349742B1 - 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템 및 방법 - Google Patents

햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지지대 상에 배치되는 레일, 상기 레일을 따라 이동하는 모터, 및 상기 모터와 와이어로 연결되어, 오브젝트면 상을 움직이는 햅틱 인터페이스를 포함하되, 상기 모터는 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는 경우, 상기 와이어를 잡아당기는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템을 제공한다.

Description

햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템 및 방법{METHOD AND SYSTEM FOR TRAINING PRACTICE USING HAPTIC INTERFACE}
본 발명은 햅틱 인터페이스를 이용하여 효율적으로 실습 교육을 수행하기 위한 방안에 관한 것이다.
최근, 가상현실 시스템의 발달과 함께 컴퓨터와 같은 제어장치에 명령을 입력하거나 컴퓨터의 출력 제어신호를 사람이 직접 느낄 수 있도록 하는 다양한 형태의 사용자 인터페이스가 급속도로 개발되고 있다. 이러한 사용자 인터페이스 중에서 햅틱 인터페이스가 각광받고 있다.
햅틱 인터페이스(Haptic Interface)는 넓은 의미로는 사용자에게 촉감을 전달하는 시스템 전체를 가리킨다. 햅틱 인터페이스(Haptic Interface)의 궁극적인 목적은 모델링 되어있는 가상 환경 혹은 실제 환경의 물리적 특성을 사용자가 햅틱 인터페이스를 통하여 똑같이 느끼게 하는 것이다.
예를 들어, 용접을 할 때 가장 중요한 것은 용접봉과 모재 사이에 일정한 거리를 유지한채 일정한 방향으로 용접을 수행해야 한다. 만약, 용접봉과 모재 사이가 너무 가깝거나 한 위치에서 너무 오랫동안 용접봉을 모재에 가까이 대고 있는 경우, 용접봉과 모재가 달라붙는 스틱아웃(stickout) 현상이 발생하게 된다. 따라서, 용접 시 발생할 수 있는 현상들을 실습 교육 시 직접 체험하도록 하기 위해 학교에서 용접 실습을 수행하고 있으나, 용접봉을 조심스럽게 다루지 않아 화상을 입거나 다치는 사고가 종종 발생하고 있다.
따라서, 직접 용접을 해보지 않고도, 햅틱 인터페이스를 이용하여 사용자가 직접 용접하고 있는 것처럼 현실세계에서 느낄 수 있는 동일한 촉각, 위치변화를 사용자가 직접 느끼도록 하는 교육 방안이 필요한 실정이다.
본 발명의 일실시예는 모터와 와이어로 연결된 햅틱 인터페이스가 오브젝트면의 일정위치에 위치하는 시간에 따라 상기 햅틱 인터페이스를 잡아당겨 용접 실습 시 경험할 수 있는 스틱아웃 현상을 직접 체험하도록 하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예는 햅틱 인터페이스로 저전류를 인가하다가 상기 햅틱 인터페이스가 오브젝트면의 일정위치에 상기 기준시간 이상으로 위치하는 경우, 와이어로 상기 저전류보다 높은 고전류를 인가함으로써, 스틱아웃 현상 시 느낄 수 있는 촉감을 제공하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예는 햅틱 인터페이스가 오브젝트면에 수직방향에 위치하도록 상기 햅틱 인터페이스와 와이어로 연결된 모터의 위치를 제어함으로써, 항상 상기 와이어가 수평이 되도록 하여, 현실과 동일한 실습 상태를 유지하도록 하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템은 지지대 상에 배치되는 레일, 상기 레일을 따라 이동하는 모터, 및 상기 모터와 와이어로 연결되어, 오브젝트면 상을 움직이는 햅틱 인터페이스를 포함하되, 상기 모터는 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는 경우, 상기 와이어를 잡아당기도록 한다.
상기 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템은 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 모터가 상기 와이어를 잡아당기도록 상기 모터를 제어하는 모터 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 모터 제어부는 상기 햅틱 인터페이스가 상기 기준시간 이상으로 상기 일정위치에 위치하지 않는 경우, 상기 햅틱 인터페이스로 저전류를 인가하고, 상기 햅틱 인터페이스가 상기 기준시간 이상으로 상기 일정위치에 위치하는 경우, 상기 와이어로 상기 저전류보다 높은 고전류를 인가할 수 있다.
상기 모터 제어부는 상기 햅틱 인터페이스의 위치를 추적하여, 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면에 수직방향에 위치하도록 상기 모터의 위치를 제어하여 상기 와이어가 수평하도록 할 수 있다.
상기 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템은 상기 모터에 연결되어, 상기 와이어를 회전시키는 풀리를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템은 오브젝트면 상을 이동하는 햅틱 인터페이스, 상기 햅틱 인터페이스의 위치를 추적하여 모터를 제어하는 모터 제어부, 및 상기 햅틱 인터페이스와 와이어로 연결되어, 상기 모터 제어부에 따라 상기 와이어를 잡아당기는 모터를 포함한다.
상기 모터 제어부는 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면에 수직방향에 위치하도록 상기 햅틱 인터페이스의 위치에 따라 상기 모터의 위치를 제어할 수 있다.
상기 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템은 상기 모터에 연결되어, 상기 와이어를 회전시키는 풀리를 더 포함하고, 상기 모터 제어부는 상기 풀리의 반경 및 상기 풀리의 회전길이를 고려하여 상기 모터가 상기 와이어를 잡아당기는 힘의 크기를 조절할 수 있다.
상기 모터 제어부는 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 모터가 상기 와이어를 잡아당기도록 상기 모터를 제어할 수 있다.
상기 모터 제어부는 상기 햅틱 인터페이스가 상기 기준시간 이상으로 상기 일정위치에 위치하는 경우, 상기 와이어로 전류를 인가할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 방법은 오브젝트면 상을 이동하는 햅틱 인터페이스의 위치를 추적하는 단계, 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면에 수직방향에 위치하도록 상기 햅틱 인터페이스의 위치에 따라 상기 햅틱 인터페이스와 와이어로 연결된 모터의 위치를 제어하는 단계, 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 판단결과에 따라 상기 모터를 제어하여 상기 햅틱 인터페이스로부터 상기 와이어를 잡아당기는 단계를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 모터와 와이어로 연결된 햅틱 인터페이스가 오브젝트면의 일정위치에 위치하는 시간에 따라 상기 햅틱 인터페이스를 잡아당겨 용접 실습 시 경험할 수 있는 스틱아웃 현상을 직접 체험하도록 한다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 햅틱 인터페이스로 저전류를 인가하다가 상기 햅틱 인터페이스가 오브젝트면의 일정위치에 상기 기준시간 이상으로 위치하는 경우, 와이어로 상기 저전류보다 높은 고전류를 인가함으로써, 스틱아웃 현상 시 느낄 수 있는 촉감을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 햅틱 인터페이스가 오브젝트면에 수직방향에 위치하도록 상기 햅틱 인터페이스와 와이어로 연결된 모터의 위치를 제어함으로써, 항상 상기 와이어가 수평이 되도록 하여, 현실과 동일한 실습 상태를 유지하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템의 구성을 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템의 구성을 도시한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 모터가 와이어를 잡아당기는 힘의 크기를 조절하는 일례를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어로 전류를 인가하는 일례를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템의 구성을 도시한 구성도이다.
도 1을 참고하면, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템(100, 이하, '실습 교육 시스템'이라 함)은 레일(110), 모턴(120), 풀리(130), 와이어(140), 오브젝트면(150), 햅틱 인터페이스(160), 및 모터 제어부(170)를 포함할 수 있다.
본 발명의 실습 교육 시스템은 사용자가 현실과 동일한 경험을 해보지 않고도, 햅틱 인터페이스를 이용하여 사용자가 직접 용접하고 있는 것처럼 현실세계에서 느낄 수 있는 동일한 촉각, 위치변화를 사용자가 직접 느끼도록 하기 위한 것이다.
예를 들어, 용접을 할 때 가장 중요한 것은 용접봉과 모재 사이에 일정한 거리를 유지한채 일정한 방향으로 용접을 수행해야 한다. 만약, 용접봉과 모재 사이가 너무 가깝거나 한 위치에서 너무 오랫동안 용접봉을 모재에 가까이 대고 있는 경우, 용접봉과 모재가 달라붙는 스틱아웃(stickout) 현상이 발생하게 된다. 따라서, 용접 시 발생할 수 있는 현상들을 실습 교육 시 직접 체험하도록 하기 위해 햅틱 인터페이스(160)는 '용접봉'으로, 오브젝트면(150)은 '모재'로 정의하여 설명한다.
레일(110)은 지지대 상에 배치된다. 레일(110)은 모터(120)가 이동할 수 있는 이동경로를 제공하는 모든 형태를 의미한다. 이동경로는 직선 또는 곡선일 수 있으며, 실시예에 따라 수직방향 또는 수평방향으로 이동할 수 있다. 지지대는 레일을 부착할 수 있는 어떤 부재나 가능하다.
모터(120)는 레일(110)을 따라 이동되며, 햅틱 인터페이스(160)와 와이어(140)로 연결된다. 모터(120)의 일측에는 와이어(140)를 회전시키는 풀리(130, Pulley)가 장착될 수 있다. 따라서, 햅틱 인터페이스(160)가 오브젝트면(150)의 일정위치에 위치하는 시간에 따라 모터(120)는 풀리(130)를 이용하여 와이어(140)를 잡아당긴다. 이를 위해, 모터(120)를 제어하는 모터 제어부(170)가 필요하다.
모터 제어부(170)는 햅틱 인터페이스(160)의 위치를 추적하여, 햅틱 인터페이스(160)가 오브젝트면(150)에 수직방향에 위치하도록 모터(120)의 위치를 제어함으로써, 와이어(140)가 항상 수평이 되도록 할 수 있다.
실시예로, 모터 제어부(170)는 햅틱 인터페이스(160)가 오브젝트면(150)의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 모터(120)가 와이어(140)를 잡아당기도록 모터(120)를 제어할 수 있다. 예컨대, 용접봉과 모재 사이가 너무 가깝거나 한 위치에서 너무 오랫동안 용접봉을 모재에 가까이 대고 있는 경우, 용접봉과 모재가 달라붙는 스틱아웃 현상이 발생하게 된다. 따라서, 모터 제어부(170)는 햅틱 인터페이스(160)가 오브젝트면(150)의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는 경우, 와이어(140)를 잡아당기도록 모터(120)를 제어함으로써, 햅틱 인터페이스(160)를 잡고 있는 사용자가 스틱아웃 현상을 느끼도록 할 수 있다.
다른 실시예로, 모터 제어부(170)는 햅틱 인터페이스(160)가 오브젝트면(150)의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는 경우, 와이어(140)로 전류를 인가하여 햅틱 인터페이스(160)를 잡고 있는 사용자가 미세전류를 느끼도록 할 수 있다. 모터(120)가 순간적으로 와이어(140)를 잡아당기기 위해 장력을 발생시키는데, 장력을 발생시키기 위해서는 와이어(140)에 항상 일정한 장력을 유지하고 있어야 한다. 따라서, 모터 제어부(170)는 와이어(140)로 저전류를 인가하다가, 햅틱 인터페이스(160)가 오브젝트면(150)의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는 경우, 와이어(140)로 상기 저전류보다 높은 고전류를 인가할 수 있다. 따라서, 저전류를 인가할 때는 아무것도 느낄 수 없는 사용자가 상기 저전류보다 높은 고전류를 인가하면, 찌릿한 느낌을 느끼도록 할 수 있다.
또 다른 실시예로, 모터 제어부(170)는 모터(120)와 햅틱 인터페이스(160)간의 거리를 고려하여 전류 인가에 의해 발생하는 모터(120)의 토크를 결정할 수 있다. 예를 들어, 모터 제어부(170)는 저전류를 인가할 때의 모터(120)의 토크를 고전류를 인가할 때의 모터(120)의 토크보다 작게 설정할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2를 참고하면, 실습 교육 시스템은 오브젝트면(150) 상을 이동하는 햅틱 인터페이스(160), 햅틱 인터페이스(160)의 위치를 추적하여 모터를 제어하는 모터 제어부, 및 햅틱 인터페이스(160)와 와이어(140)로 연결되어, 모터 제어부에 따라 와이어(140)를 잡아당기는 모터(120)를 포함한다. 모터 제어부(170)는 햅틱 인터페이스(160)가 오브젝트면(150)에 수직방향에 위치하도록 모터(120)의 위치를 제어함으로써, 와이어(140)가 항상 수평이 되도록 할 수 있다. 즉, 모터 제어부(170)는 햅틱 인터페이스(160)와 모터(120) 간의 와이어(140)를 항상 수평으로 유지시켜 주는 역할을 한다.
모터 제어부(170)는 햅틱 인터페이스(160)가 오브젝트면(150)의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 모터(120)가 와이어(140)를 잡아당기도록 하고, 와이어(140)로 전류를 인가하여 햅틱 인터페이스(160)를 잡고 있는 사용자가 미세전류를 느끼도록 할 수 있다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템의 구성을 도시한 구성도이다.
도 3을 참고하면, 오브젝트면(150)과 풀리(130)가 일체형으로 형성된 실습 교육 시스템의 정면, 측면, 상면, 후면을 도시한 것이다. 오브젝트면(150)에는 와이어가 이동할 수 있는 수직의 와이어 이동경로가 형성될 수 있다. 따라서, 사용자는 실제 용접을 하는 것과 같은 모재에 용접 실습을 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 모터가 와이어를 잡아당기는 힘의 크기를 조절하는 일례를 도시한 도면이다.
도 4를 참고하면, 모터 제어부는 햅틱 인터페이스가 기준시간 이상으로 일정위치에 위치하는 경우, 모터를 제어하여 와이어를 잡아당기게 되는데, 이때 와이어를 잡아당기는 힘의 크기를 조절할 수 있다. 예를 들어, 상기 모터 제어부는 와이어를 회전시키는 풀리의 반경(R) 및 상기 풀리의 회전길이(τ)를 고려하여 상기 모터가 상기 와이어를 잡아당기는 힘(F)의 크기를 조절할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어로 전류를 인가하는 일례를 도시한 도면이다.
도 5를 참고하면, 실제 스틱아웃 현상과 유사하게 재현하기 위해서는 스탁아웃 현상이 사람마다 느끼는 주파수 등을 측정하거나, 또는 예측함으로써, 실제 느낌과 유사하게 전류를 인가할 수 있다. 따라서, 모터 제어부는 전류파형 또는 전류패턴을 조절하여 와이어로 전류를 인가할 수 있다. 예를 들어, 상기 모터 제어부는 사용자에 따라 전류파형 또는 전류패턴을 조절하여 상기 와이어로 전류를 인가하여 햅틱 인터페이스를 잡고 있는 사용자가 미세전류를 느끼도록 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.
도 6을 참고하면, 단계 S10에서, 실습 교육 방법은 오브젝트면 상을 이동하는 햅틱 인터페이스의 위치를 추적한다.
단계 S20에서, 상기 실습 교육 방법은 상기 햅틱 인터페이스의 위치에 따라 상기 햅틱 인터페이스와 와이어로 연결된 모터의 위치를 이동시킨다. 상기 실습 교육 방법은 상기 햅틱 인터페이스는 상기 오브젝트면에 항상 수직방향에 위치하도록 모터의 위치를 제어함으로써, 와이어가 항상 수평이 되도록 할 수 있다.
단계 S30에서, 상기 실습 교육 방법은 상기 햅틱 인터페이스와 상기 오브젝트면 간의 거리(d)를 측정하고, 상기 측정된 거리(d)가 기준거리(D) 미만인지 여부를 판단한다. 이때, 상기 실습 교육 방법은 상기 햅틱 인터페이스와 상기 모터 간의 거리를 이용하여 상기 햅틱 인터페이스와 상기 오브젝트면 간의 거리(d)를 측정할 수 있다. 기준거리는 용접 시, 스틱아웃 현상이 발생할 수 있는 거리에 기초하여 설정될 수 있다. 예컨대, 기준거리는 1cm인 경우, 상기 실습 교육 방법은 상기 햅틱 인터페이스와 상기 모터 간의 거리가 평소에는 20cm를 유지하다가 19.5cm로 줄어들었다면, 상기 햅틱 인터페이스와 상기 오브젝트면 간의 거리(d)가 상기 기준거리 미안인 것으로 판단할 수 있다.
상기 실습 교육 방법은 상기 측정된 거리가 기준거리 이상인 경우, 단계 S70을 수행하여 와이어(140)로 저전류를 인가하고, 상기 실습 교육 방법은 상기 측정된 거리가 기준거리 미만인 경우, 단계 S40을 수행한다.
단계 S40에서, 상기 실습 교육 방법은 상기 측정된 거리(d)가 기준거리(D) 미만(d<D)인 경우, 시간(t)을 카운트한다. 상기 실습 교육 방법은 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하기 위해 시간을 카운트한다.
단계 S50에서, 상기 실습 교육 방법은 상기 카운트된 시간(t)이 기준시간(T)을 초과하는지 여부를 판단한다. 상기 실습 교육 방법은 상기 카운트된 시간이 기준시간 이하인 경우, 단계 S70을 수행하여 와이어(140)로 저전류를 인가하고, 상기 카운트된 시간이 기준시간을 초과하는 경우, 단계 S60을 수행한다.
단계 S60에서, 상기 실습 교육 방법은 상기 카운트된 시간(t)이 기준시간(T)을 초과하는 경우, 와이어(140)로 상기 저전류보다 높은 고전류를 인가하여 햅틱 인터페이스(160)를 잡고 있는 사용자가 스틱아웃 현상을 느끼도록 할 수 있다. 이와 동시에, 상기 실습 교육 방법은 모터를 제어하여 상기 햅틱 인터페이스로부터 상기 와이어를 잡아당길 수 있다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100: 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템
110: 레일
120: 모터
130: 풀리
140: 와이어
150: 오브젝트면
160: 햅틱 인터페이스
170: 모터 제어부

Claims (11)

  1. 지지대 상에 배치되는 레일;
    상기 레일을 따라 이동하는 모터; 및
    상기 모터와 와이어로 연결되어, 오브젝트면 상을 움직이는 햅틱 인터페이스를 포함하되,
    상기 모터는,
    상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는 경우, 상기 와이어를 잡아당기는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 모터가 상기 와이어를 잡아당기도록 상기 모터를 제어하는 모터 제어부
    를 더 포함하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 모터 제어부는,
    상기 햅틱 인터페이스가 상기 기준시간 이상으로 상기 일정위치에 위치하지 않는 경우, 상기 햅틱 인터페이스로 저전류를 인가하고, 상기 햅틱 인터페이스가 상기 기준시간 이상으로 상기 일정위치에 위치하는 경우, 상기 와이어로 상기 저전류보다 높은 고전류를 인가하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 모터 제어부는,
    상기 햅틱 인터페이스의 위치를 추적하여, 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면에 수직방향에 위치하도록 상기 모터의 위치를 제어하여 상기 와이어가 수평하도록 하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 모터에 연결되어, 상기 와이어를 회전시키는 풀리(Pulley)
    를 더 포함하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템.
  6. 오브젝트면 상을 이동하는 햅틱 인터페이스;
    상기 햅틱 인터페이스의 위치를 추적하여 모터를 제어하는 모터 제어부; 및
    상기 햅틱 인터페이스와 와이어로 연결되어, 상기 모터 제어부에 따라 상기 와이어를 잡아당기는 모터
    를 포함하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 모터에 연결되어, 상기 와이어를 회전시키는 풀리를 더 포함하고,
    상기 모터 제어부는,
    상기 풀리의 반경 및 상기 풀리의 회전길이를 고려하여 상기 모터가 상기 와이어를 잡아당기는 힘의 크기를 조절하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 모터 제어부는,
    상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 모터가 상기 와이어를 잡아당기도록 상기 모터를 제어하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 모터 제어부는,
    상기 햅틱 인터페이스가 상기 기준시간 이상으로 상기 일정위치에 위치하는 경우, 상기 와이어로 전류를 인가하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템.
  10. 오브젝트면 상을 이동하는 햅틱 인터페이스의 위치를 추적하는 단계;
    상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면에 수직방향에 위치하도록 상기 햅틱 인터페이스의 위치에 따라 상기 햅틱 인터페이스와 와이어로 연결된 모터의 위치를 제어하는 단계;
    상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단결과에 따라 상기 모터를 제어하여 상기 햅틱 인터페이스로부터 상기 와이어를 잡아당기는 단계
    를 포함하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 햅틱 인터페이스와 상기 오브젝트면 간의 거리를 측정하는 단계;
    상기 측정된 거리가 기준거리 미만인 경우, 시간을 카운트하는 단계; 및
    상기 카운트된 시간이 기준시간을 초과하는지 여부를 판단하는 단계
    를 포함하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 방법.
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