KR101345511B1 - Steering apparatus to sense center position and vehicle having the same - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치는, 차량의 장착 프레임에 구비되는 복수 개의 바퀴들 중 적어도 하나의 바퀴를 조향시키는 구동부의 구동과 연동되어 차량의 바퀴의 위치를 제어하는 차량의 바퀴 위치 제어 장치에 관한 것으로서, 구동부에 결합되어 구동부의 구동 시 구동부의 일부분과 함께 전방 또는 후방으로 슬라이딩 이동하는 슬라이딩 이동부; 장착 프레임에 장착되어, 슬라이딩 이동부의 위치를 감지하는 감지부; 및 감지부의 감지 정보에 기초하여 구동부를 구동시킴으로써 바퀴의 위치를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 예를 들면 360도 회전 가능한 농기계 차량과 같은 차량에서 바퀴의 위치를 정확히 감지한 후 바퀴의 위치가 설정된 위치로부터 벗어난 경우 바퀴의 위치를 정위치로 조절함으로써 차량의 시동을 거는 등의 경우 차량의 회전에 의한 사고 발생을 미연에 방지할 수 있다.The steering apparatus having a central position sensing structure according to an embodiment of the present invention controls the position of the wheels of the vehicle in conjunction with driving of a driving unit for steering at least one wheel among a plurality of wheels provided in the mounting frame of the vehicle. An apparatus for controlling a wheel position of a vehicle comprising: a sliding moving unit coupled to a driving unit and slidingly moving forward or rear together with a portion of the driving unit when the driving unit is driven; A detection unit mounted to the mounting frame to detect a position of the sliding moving unit; And a controller configured to control the position of the wheel by driving the driving unit based on the sensing information of the sensing unit. According to an embodiment of the present invention, for example, a vehicle such as a 360-degree agricultural machine vehicle accurately detects the position of the wheel and then starts the vehicle by adjusting the position of the wheel to the correct position when the position of the wheel deviates from the set position. In the case of hanging, accidents caused by the rotation of the vehicle can be prevented in advance.

Description

중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치 및 그를 구비한 차량{Steering apparatus to sense center position and vehicle having the same}Steering apparatus with sense center position and vehicle having the same

중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치 및 그를 구비한 차량이 개시된다. 보다 상세하게는, 차량의 바퀴 위치를 설정된 위치로 제어함으로써 차량의 시동을 거는 등의 경우 회전에 의한 사고 발생을 방지할 수 있는, 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치 및 그를 구비한 차량이 개시된다.
Disclosed are a steering apparatus having a central position sensing structure and a vehicle having the same. More specifically, disclosed is a steering apparatus having a central position sensing structure and a vehicle having the central position sensing structure capable of preventing an accident due to rotation in the case of starting the vehicle by controlling the wheel position of the vehicle to a set position. do.

차량 중 농업에 이용되는 농기계 차량의 경우 협소한 공간에서도 위치 변환이 가능하도록 일반적으로 360도 회전하는 구조를 갖는다. Agricultural machinery vehicles used for agriculture in the vehicle generally has a structure that rotates 360 degrees so that the position can be changed even in a narrow space.

이러한 구조에 의해서, 가령 운전자가 농기계 차량에 시동을 거는 경우 차량의 바퀴가 전방을 향하지 않고 경사지게 배치되는 경우 차량이 갑자기 회전할 수 있어 운전자가 다칠 수 있으며 또한 근처에 있는 사람 또는 물건을 해치는 문제점이 발생될 수 있다.With this structure, for example, when the driver starts the agricultural machinery vehicle, if the wheels of the vehicle are not inclined forward, the vehicle suddenly rotates, which can injure the driver and also hinders nearby persons or objects Lt; / RTI >

따라서 농기계 차량의 바퀴 위치를 정확히 감지함으로써 시동을 끄거나 시동을 걸 때 아울러 작업 중 사이사이 쉴 때마다 차량의 바퀴의 위치를 중앙으로 얼라인시키는 장치의 개발이 시급한 실정이다.Therefore, it is urgent to develop a device that accurately aligns the position of the wheels of the vehicle at the time of turning off or starting the engine by accurately detecting the position of the wheels of the agricultural machine vehicle and during the work break.

본 발명의 실시예에 따른 목적은, 예를 들면 360도 회전 가능한 농기계 차량과 같은 차량에서 바퀴의 위치를 정확히 감지한 후 바퀴의 위치가 설정된 위치로부터 벗어난 경우 바퀴의 위치를 정위치로 조절함으로써 차량의 시동을 거는 등의 경우 차량의 회전에 의한 사고 발생을 미연에 방지할 수 있는, 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치 및 그를 구비한 차량을 제공하는 것이다.
An object according to an embodiment of the present invention, for example, by accurately detecting the position of the wheel in a vehicle, such as a 360-degree agricultural machine vehicle, the wheel by adjusting the position of the wheel to the correct position when the position of the wheel is out of the set position It is to provide a steering apparatus having a central position sensing structure and a vehicle having the same, which can prevent the occurrence of an accident due to the rotation of the vehicle in case of starting the vehicle.

본 발명의 실시예에 따른 차량의 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치는, 차량의 장착 프레임에 구비되는 복수 개의 바퀴들 중 적어도 하나의 바퀴를 조향시키는 구동부의 구동과 연동되어 상기 차량의 바퀴의 위치를 제어하는 차량의 바퀴 위치 제어 장치에 관한 것으로서, 상기 구동부에 결합되어 상기 구동부의 구동 시 상기 구동부의 일부분과 함께 전방 또는 후방으로 슬라이딩 이동하는 슬라이딩 이동부; 상기 장착 프레임에 장착되어, 상기 슬라이딩 이동부의 위치를 감지하는 감지부; 및 상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 구동부를 구동시킴으로써 상기 바퀴의 위치를 제어하는 제어부;를 포함하며, 예를 들면 360도 회전 가능한 농기계 차량과 같은 차량에서 바퀴의 위치를 정확히 감지한 후 바퀴의 위치가 설정된 위치로부터 벗어난 경우 바퀴의 위치를 정위치로 조절함으로써 차량의 시동을 거는 등의 경우 차량의 회전에 의한 사고 발생을 미연에 방지할 수 있다.Steering device having a central position sensing structure of the vehicle according to an embodiment of the present invention, in conjunction with the drive of the drive unit for steering at least one of the plurality of wheels provided in the mounting frame of the vehicle of the wheel of the vehicle An apparatus for controlling a wheel position of a vehicle for controlling a position, comprising: a sliding moving unit coupled to the driving unit and slidingly moved forward or rear with a portion of the driving unit when the driving unit is driven; A detection unit mounted to the mounting frame to detect a position of the sliding moving unit; And a controller configured to control the position of the wheel by driving the driving unit based on the sensing information of the sensing unit. For example, after accurately detecting the position of the wheel in a vehicle such as an agricultural machine that can rotate 360 degrees, If the position is out of the set position by adjusting the position of the wheel to the correct position can be prevented in the event of an accident due to the rotation of the vehicle in the case of starting the vehicle.

상기 감지부에 대한 상기 슬라이딩 이동부의 위치가 설정된 위치 범위를 벗어나는 경우 상기 제어부는 상기 구동부를 구동시켜 상기 바퀴를 설정된 위치로 회전시킬 수 있다.When the position of the sliding movement unit with respect to the sensing unit is out of the set position range, the control unit may drive the driving unit to rotate the wheel to the set position.

상기 슬라이딩 이동부에는 돌출부재가 상기 슬라이딩 이동 부분의 길이 방향을 따라 돌출 형성되고, 상기 감지부에는 상기 돌출부재가 선택적으로 인입되는 감지부재가 형성됨으로써, 상기 감지부는 상기 감지부재에 대한 상기 돌출부재의 상대적인 위치를 통해 상기 바퀴의 위치를 감지할 수 있다.The protruding member protrudes along the longitudinal direction of the sliding moving part in the sliding moving part, and the sensing part is provided with a sensing member for selectively inserting the protruding member, so that the sensing part is relative to the protruding member relative to the sensing member. The position of the wheel can be detected through the position.

상기 돌출부재는, 상기 슬라이딩 이동부의 일면에서 상기 슬라이딩 이동부의 길이 방향을 따라 돌출 형성되는 제1 돌출 부분; 및 상기 슬라이딩 이동부의 일면에서 상기 제1 돌출 부분과 나란하도록 상기 슬라이딩 이동부의 길이 방향을 따라 돌출 형성되는 제2 돌출 부분을 포함하며, 상기 감지부재는, 상기 제1 돌출 부분의 위치에 대응되도록 마련되며, 상기 제1 돌출 부분을 감지 가능한 제1 감지 부분; 및 상기 제2 돌출 부분의 위치에 대응되도록 마련되며, 상기 제2 돌출 부분을 감지 가능한 제2 감지 부분을 포함할 수 있다.The protruding member may include: a first protruding portion protruding along a longitudinal direction of the sliding moving part from one surface of the sliding moving part; And a second protruding portion protruding in the longitudinal direction of the sliding moving portion so as to be parallel to the first protruding portion on one surface of the sliding moving portion, wherein the sensing member is provided to correspond to the position of the first protruding portion. A first sensing portion capable of sensing the first protruding portion; And a second sensing portion provided to correspond to the position of the second protrusion, and capable of sensing the second protrusion.

상기 감지부는, 일면에 상기 제1 감지 부분 및 상기 제2 감지 부분이 장착되며 상기 장착 프레임에 고정되는 PCB 기판; 및 상기 PCB 기판 상에서 상기 제1 감지 부분 및 상기 제2 감지 부분과 각각 연결되도록 상기 PCB 기판의 타면에 장착되는 복수 개의 발광소자를 포함하며, 상기 제1 감지 부분 또는 상기 제2 감지 부분에 대한 상기 제1 돌출 부분 또는 상기 제2 돌출 부분의 삽입 여부에 따라 상기 발광소자에 빛이 온/오프될 수 있다.The sensing unit may include: a PCB substrate on which one surface of the first sensing portion and the second sensing portion are mounted and fixed to the mounting frame; And a plurality of light emitting devices mounted on the other surface of the PCB substrate so as to be connected to the first sensing portion and the second sensing portion, respectively, on the PCB substrate. Light may be turned on or off in the light emitting device depending on whether the first protrusion or the second protrusion is inserted.

상기 제1 감지 부분 및 상기 제2 감지 부분은 포토인터럽터(photointerruptor)일 수 있다.The first sensing portion and the second sensing portion may be photointerruptors.

상기 제1 감지 부분은 적어도 2개 마련되며 상기 PCB 기판에서 동일한 높이 위치에 장착되고, 상기 제2 감지 부분은 적어도 2개 마련되며 상기 PCB 기판에서 동일한 높이에 장착될 수 있다.At least two first sensing parts may be provided and mounted at the same height position on the PCB substrate, and at least two second sensing parts may be provided and mounted at the same height on the PCB substrate.

적어도 2개로 마련되는 상기 제1 감지 부분 및 적어도 2개로 마련되는 상기 제2 감지 부분은 상기 PCB 기판에서 상호 엇갈리도록 배치될 수 있다.The first sensing part provided in at least two and the second sensing part provided in at least two may be arranged to cross each other on the PCB substrate.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 차량은, 복수 개의 바퀴가 장착되는 장착 프레임; 및 상기 복수 개의 바퀴들 중 적어도 하나의 바퀴의 위치를 감지한 후 상기 바퀴의 위치를 제어하는 조향장치;를 포함하며, 상기 조향장치는, 상기 장착 프레임에 대해 전방 또는 후방으로 슬라이딩 이동 가능하도록 결합되는 슬라이딩 이동부; 상기 장착 프레임에 장착되어, 상기 슬라이딩 이동부의 상대적인 위치를 감지하는 감지부; 및 상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 바퀴의 위치를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있으며, 이러한 구성에 의해서, 예를 들면 360도 회전 가능한 농기계 차량과 같은 차량에서 바퀴의 위치를 정확히 감지한 후 바퀴의 위치가 설정된 위치로부터 벗어난 경우 바퀴의 위치를 정위치로 조절함으로써 차량의 시동을 거는 등의 경우 차량의 회전에 의한 사고 발생을 미연에 방지할 수 있다.On the other hand, the vehicle according to an embodiment of the present invention, the mounting frame is mounted a plurality of wheels; And a steering device that detects a position of at least one wheel of the plurality of wheels and controls the position of the wheels, wherein the steering device is coupled to be slidably moved forward or backward with respect to the mounting frame. Sliding moving portion; A detection unit mounted to the mounting frame to detect a relative position of the sliding moving part; And a controller for controlling the position of the wheel based on the sensing information of the sensing unit. By such a configuration, for example, after accurately detecting the position of the wheel in a vehicle such as an agricultural machine that can rotate 360 degrees, When the position of the wheel is out of the set position, by adjusting the position of the wheel to the correct position, such as when starting the vehicle, it is possible to prevent the occurrence of an accident due to the rotation of the vehicle.

상기 감지부에 대한 상기 슬라이딩 이동부의 위치가 설정된 위치 범위를 벗어나는 경우 상기 제어부는 상기 바퀴를 설정된 위치로 회전시킬 수 있다.
The controller may rotate the wheel to a predetermined position when the position of the sliding movement unit with respect to the sensing unit is out of a set position range.

본 발명의 실시예에 따르면, 예를 들면 360도 회전 가능한 농기계 차량과 같은 차량에서 바퀴의 위치를 정확히 감지한 후 바퀴의 위치가 설정된 위치로부터 벗어난 경우 바퀴의 위치를 정위치로 조절함으로써 차량의 시동을 거는 등의 경우 차량의 회전에 의한 사고 발생을 미연에 방지할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, for example, a vehicle such as a 360-degree agricultural machine vehicle accurately detects the position of the wheel and then starts the vehicle by adjusting the position of the wheel to the correct position when the position of the wheel deviates from the set position. In the case of hanging, accidents caused by the rotation of the vehicle can be prevented in advance.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치가 장착되는 차량의 개략적인 형상을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에서 하나의 바퀴에 연결된 본 실시예의 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치를 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 슬라이딩 이동부 및 감지부의 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 감지부에 대한 슬라이딩 이동부의 제1 위치를 도시한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 감지부에 대한 슬라이딩 이동부의 제2 위치를 도시한 도면이다.
도 6은 도 3에 도시된 감지부에 대한 슬라이딩 이동부의 제3 위치를 도시한 도면이다.
1 is a view showing a schematic shape of a vehicle equipped with a steering apparatus having a central position sensing structure according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a steering apparatus having a central position sensing structure of the present embodiment connected to one wheel in FIG.
3 is a perspective view schematically showing the configuration of the sliding moving unit and the sensing unit shown in FIG. 2.
FIG. 4 is a diagram illustrating a first position of a sliding moving part with respect to the sensing part shown in FIG. 3.
FIG. 5 is a view illustrating a second position of the sliding moving part with respect to the sensing part shown in FIG. 3.
FIG. 6 is a view illustrating a third position of the sliding moving part with respect to the sensing part shown in FIG. 3.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다. Hereinafter, configurations and applications according to embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The following description is one of many aspects of the claimed invention and the following description forms part of a detailed description of the present invention.

다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail for the sake of clarity and conciseness.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치가 장착되는 차량의 개략적인 형상을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1에서 하나의 바퀴에 연결된 본 실시예의 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치를 도시한 도면이며, 도 3은 도 2에 도시된 슬라이딩 이동부 및 감지부의 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.1 is a view showing a schematic shape of a vehicle equipped with a steering apparatus having a central position sensing structure according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a central position of this embodiment connected to one wheel in Figure 1 FIG. 3 is a view illustrating a steering apparatus having a sensing structure, and FIG. 3 is a perspective view schematically illustrating the sliding moving unit and the sensing unit shown in FIG. 2.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치(150)가 적용되는 차량(100)은, 예를 들면 360도 회전 가능한 농기계 차량으로서, 장착 프레임(110)과, 장착 프레임(110)에 장착되며 상호 연동하는 총 4개의 바퀴(120)와, 바퀴(120)들을 조향시키는 구동부(130)와, 바퀴(120)의 위치를 감지한 후 바퀴(120)의 위치를 제어하기 위해 구동부(130)를 구동시키는 본 실시예의 조향장치(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a vehicle 100 to which a steering device 150 having a central position sensing structure of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention is applied is an agricultural machine vehicle that is rotatable 360 degrees, for example. 110, four wheels 120 mounted on the mounting frame 110 and interlocked with each other, a driving unit 130 for steering the wheels 120, and the wheels 120 after sensing the position of the wheels 120. It may include a steering device 150 of the present embodiment for driving the drive unit 130 to control the position of the 120.

각각의 구성에 대해 설명하면, 먼저 장착 프레임(110)은, 차량(100)의 기본 틀을 형성하는 부분으로서, 도 1에 도시된 바와 같이, 전체적으로 사각 틀을 형성하며 네 꼭지점 영역에 총 4개의 바퀴(120)가 장착된다. 이러한 장착 프레임(110)에는 차량(100)을 운행하기 위한 핸들 등과 같은 장치가 장착되고, 아울러 차량(100)의 전진 및 후진을 위한 구동력을 발생시키는 엔진(111) 등이 장착될 수 있다. 아울러 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치가 장착된다.Referring to each configuration, first, the mounting frame 110 is a portion forming the basic frame of the vehicle 100, as shown in Figure 1, forming a rectangular frame as a whole, a total of four in four vertex areas The wheel 120 is mounted. An apparatus such as a steering wheel for driving the vehicle 100 may be mounted on the mounting frame 110, and an engine 111 for generating driving force for forward and backward movement of the vehicle 100 may be mounted. In addition, a steering apparatus having a central position sensing structure according to an embodiment of the present invention is mounted.

여기서, 총 4개의 바퀴(120)는 상호 연동 가능하게 장착된다. 자세히 도시하지는 않았지만, 총 4개의 바퀴(120)는 연동부재(115)에 의해 연결되며, 이러한 구조로 인해 하나의 바퀴(120)가 회전(조향)하는 경우 동일한 각도로 다른 바퀴(120)들 역시 회전할 수 있다. 이러한 원리에 기초하여 하나의 바퀴(120)에 조향장치(150)를 연결함으로써 전체의 바퀴(120)의 위치를 정밀하게 제어할 수 있다.Here, a total of four wheels 120 are mounted to be interlocked with each other. Although not shown in detail, a total of four wheels 120 are connected by an interlocking member 115, and because of this structure, when one wheel 120 rotates (steers), the other wheels 120 are also at the same angle. Can rotate Based on this principle, by connecting the steering device 150 to one wheel 120, it is possible to precisely control the position of the entire wheel 120.

한편, 본 실시예의 구동부(130)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 장착 프레임(110)에 장착되어, 바퀴(120)들 중 하나의 바퀴(120)를 회전시키는 역할을 하는 부분이다. 이러한 구동부(130)는, 바퀴(120)의 축과 연결되는 이동 부분(131) 및 이동 부분(131)을 전방 또는 후방으로 슬라이딩 이동시키는 구동 모터(135)를 포함할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIGS. 1 and 2, the driving unit 130 of the present embodiment is mounted to the mounting frame 110 to serve to rotate one wheel 120 of the wheels 120. to be. The driving unit 130 may include a moving part 131 connected to the shaft of the wheel 120 and a driving motor 135 for slidingly moving the moving part 131 forward or backward.

도 2를 참조하면, 이동 부분(131)의 일단은 바퀴(120)의 축(121)과 연결됨으로써 이동 부분(131)이 구동 모터(135)에 의해 전방으로 이동하는 경우 바퀴(120)는 이동 부분(131)과의 연결 부분을 중심으로 좌측으로(도 2 기준) 회전하고, 이동 부분(131)이 구동 모터(135)에 의해 후방으로 이동하는 경우 바퀴(120)는 이동 부분(131)과의 연결 부분을 중심으로 우측으로 회전할 수 있다.Referring to FIG. 2, one end of the moving part 131 is connected to the shaft 121 of the wheel 120 such that the wheel 120 moves when the moving part 131 moves forward by the driving motor 135. When the moving part 131 is moved rearward by the drive motor 135 and the moving part 131 is rotated around the connection part with the part 131, the wheel 120 is connected with the moving part 131. It can rotate to the right around the connecting part of.

한편, 전술한 바와 같이, 종래의 경우, 농기계 차량과 같이 360도 회전하는 차량에 시동 시 차량의 바퀴(120)가 전방을 향하기지 않고 경사지게 배치되는 경우 차량이 갑자기 회전할 수 있어 운전자가 다칠 수 있으며 아울러 근처에 있는 사람까지 다칠 수 있다.On the other hand, as described above, in the conventional case, when the wheel 120 of the vehicle is disposed to be inclined without turning forward in a vehicle that rotates 360 degrees, such as an agricultural machine vehicle, the vehicle may suddenly rotate and may injure the driver. It can also injure people nearby.

이에, 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치(150)는, 차량(100)의 운행을 마친 후 등의 경우에 차량 바퀴(120)의 위치를 감지한 후 차량(100)을 설정된 위치로 제어함으로써 전술한 사고 등이 발생되는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, the steering device 150 having a central position sensing structure according to an embodiment of the present invention may detect the position of the vehicle wheel 120 after the vehicle 100 has finished driving, and then the vehicle ( By controlling 100 to a set position, it is possible to prevent the above-described accidents from occurring.

본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치(150)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 전술한 구동부(130)의 이동 부분(131)의 타단에 고정 결합되며 이동 부분(131)과 나란하게 배치되는 슬라이딩 이동부(160)와, 장착 프레임(110)에 장착되어 슬라이딩 이동부(160)의 위치를 감지하는 감지부(170)와, 감지부(170)의 감지 정보에 기초하여 구동부(130)를 구동시킴으로써 바퀴(120)의 위치를 제어하는 제어부(190, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.Steering device 150 according to an embodiment of the present invention, as shown in Figures 2 and 3, is fixedly coupled to the other end of the moving portion 131 of the above-described drive unit 130 and the moving portion 131 Sliding moving unit 160 arranged side by side, the sensing unit 170 mounted on the mounting frame 110 to detect the position of the sliding moving unit 160, the driving unit based on the sensing information of the sensing unit 170 The controller 130 may include a controller 190 (see FIG. 1) for controlling the position of the wheel 120 by driving the 130.

여기서, 감지부(170)에 대한 슬라이딩 이동부(160)의 위치가 설정된 위치 범위를 벗어나는 경우 제어부(190)는 구동부(130)를 구동시켜 바퀴(120)를 설정된 위치로 회전시킬 수 있다.Here, when the position of the sliding moving unit 160 with respect to the sensing unit 170 is out of the set position range, the controller 190 may drive the driving unit 130 to rotate the wheel 120 to the set position.

각각의 구성에 대해 설명하면, 먼저 슬라이딩 이동부(160)는, 도 2에 도시된 것처럼, 구동부(130)의 이동 부분(131)과 연결되는 부분이 꺽인 형상을 가지며 전체적으로는 길이 방향을 갖는 얇은 플레이트 형상을 갖는다.Referring to each configuration, first, the sliding moving unit 160, as shown in Figure 2, the portion connected to the moving portion 131 of the drive unit 130 is bent and thin in overall length direction It has a plate shape.

이러한 슬라이딩 이동부(160)에는, 도 3에 도시된 바와 같이, 돌출부재(161)가 돌출 형성된다. 이러한 돌출부재(161)는 후술할 감지부(170)의 구성과 상호 작용함으로써 감지부(170)에 대한 슬라이딩 이동부(160)의 위치를 감지할 수 있도록 하며, 이에 따라 슬라이딩 이동부(160)가 결합된 이동 부분(131)의 위치를 파악함으로써 바퀴(120)의 위치를 제어할 수 있도록 한다.As shown in FIG. 3, the protruding member 161 protrudes from the sliding moving part 160. The protruding member 161 is able to detect the position of the sliding moving unit 160 with respect to the sensing unit 170 by interacting with the configuration of the sensing unit 170 to be described later, accordingly the sliding moving unit 160 By determining the position of the coupled moving portion 131 to control the position of the wheel 120.

부연 설명하면, 돌출부재(161)는, 도 3에 도시된 것처럼, 슬라이딩 이동부(160)의 일측(차량의 후방을 향하는 측)에서 타측 방향으로 길게 형성되는 제1 돌출 부분(162)과, 제1 돌출 부분(162)의 아래에서 타측 방향으로 길게 형성되는 제2 돌출 부분(163)을 포함할 수 있다.In detail, as illustrated in FIG. 3, the protruding member 161 may include a first protruding portion 162 formed to extend in one direction from one side (the side facing the rear of the vehicle) of the sliding movement unit 160, and The second protrusion 163 may be formed to extend in the other direction below the first protrusion 162.

이러한 제1 돌출 부분(162) 및 제2 돌출 부분(163)은 감지부(170)에 부분적으로 감지됨으로써 슬라이딩 이동부(160)의 위치 파악에 의한 바퀴(120)의 위치를 파악할 수 있도록 한다. The first protruding portion 162 and the second protruding portion 163 are partially detected by the sensing unit 170 so as to determine the position of the wheel 120 by determining the position of the sliding moving unit 160.

설명의 편의를 위해 감지부(170)의 구성에 대해 설명하면, 감지부(170)는, 도 3에 도시된 바와 같이, PCB 기판(171)과, PCB 기판(171)의 외면에 결합되는 복수 개의 발광소자(172)와, PCB 기판(171)의 내면에서 돌출부재(161)에 대응되게 결합되는 감지부재(180)를 구비할 수 있다.For convenience of description, the configuration of the sensing unit 170 will be described. As illustrated in FIG. 3, the sensing unit 170 is coupled to a PCB substrate 171 and an outer surface of the PCB substrate 171. Light emitting elements 172 and a sensing member 180 coupled to the protruding member 161 on the inner surface of the PCB substrate 171.

아울러 슬라이딩 이동부(160)의 이동을 가이드하는 가이드부재(175)가 PCB 기판(171)에 고정 결합됨으로써 슬라이딩 이동부(160)는 감지부(170)에 대해 원활하게 이동할 수 있다.In addition, the guide member 175 for guiding the movement of the sliding moving unit 160 is fixedly coupled to the PCB substrate 171 so that the sliding moving unit 160 can move smoothly with respect to the sensing unit 170.

PCB 기판(171)은 감지부재(180)의 감지 정보에 기초하여 복수 개의 발광소자(172)가 선택적으로 켜지도록 하며 아울러 후술할 제어부(190)와 전기적으로 연결되어 감지부(170)에 의해 감지된 정보를 기초로 제어부(190)가 구동부(130)를 구동시킬 수 있도록 한다.The PCB substrate 171 selectively turns on the plurality of light emitting devices 172 based on the sensing information of the sensing member 180, and is electrically connected to the controller 190 to be described later, and sensed by the sensing unit 170. The controller 190 may drive the driver 130 based on the received information.

본 실시예의 감지부재(180)는 포터인터럽터(photointerruptor)로 마련됨으로써 감지 정확성을 향상시킬 수 있다. 즉, 감지부재(180)는 광로의 차단 원리를 이용하여 감지부재(180)로 인입되는 돌출부재(161)의 유무를 정확하게 파악할 수 있으며 따라서 슬라이딩 이동부(160)의 위치 파악에 따른 바퀴(120)의 위치를 정확하게 파악할 수 있다.The sensing member 180 of the present embodiment may be provided as a photointerruptor to improve sensing accuracy. That is, the sensing member 180 can accurately determine the presence or absence of the protruding member 161 introduced into the sensing member 180 by using the blocking principle of the optical path, and thus the wheel 120 according to the position of the sliding moving unit 160. ) Can be pinpointed.

부연 설명하면, 본 실시예의 감지부재(180)는, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 돌출 부분(162)의 위치에 대응되도록 PCB 기판(171) 상에서 상부에 배치되는 한 쌍의 제1 감지 부분(181)과, 제2 돌출 부분(163)의 위치에 대응되도록 PCB 기판(171) 상에서 하부에 배치되는 한 쌍의 제2 감지 부분(185)을 포함할 수 있다.In detail, as illustrated in FIGS. 3 and 4, the sensing member 180 includes a pair of upper parts disposed on the PCB substrate 171 to correspond to the position of the first protruding portion 162. It may include a first sensing portion 181 and a pair of second sensing portions 185 disposed below the PCB substrate 171 to correspond to the position of the second protruding portion 163.

여기서 한 쌍의 제1 감지 부분(181) 및 제 2 감지 부분(185)은 상호 엇갈리도록 상하 배치됨으로써 돌출 부분(162, 163)들의 인입 여부에 따른 슬라이딩 이동부(160)의 위치를 정확하게 판별할 수 있도록 한다.Here, the pair of first sensing portion 181 and the second sensing portion 185 are disposed upside down to cross each other to accurately determine the position of the sliding moving part 160 according to whether the protruding portions 162 and 163 are drawn in. To help.

이하에서는 슬라이딩 이동부(160)의 돌출 부분(162, 163)에 대한 감지부(170)의 감지 부분(181, 185)의 상대적인 위치에 따라 구동부(130)가 어떻게 제어되는지에 대해서 도 4 내지 도 6을 참조하여 설명하기로 한다. Hereinafter, how the driving unit 130 is controlled according to the relative positions of the sensing portions 181 and 185 of the sensing unit 170 with respect to the protruding portions 162 and 163 of the sliding moving unit 160 will be described with reference to FIGS. This will be described with reference to 6.

도 4는 도 3에 도시된 감지부에 대한 슬라이딩 이동부의 제1 위치를 도시한 도면이고, 도 5는 도 3에 도시된 감지부에 대한 슬라이딩 이동부의 제2 위치를 도시한 도면이며, 도 6은 도 3에 도시된 감지부에 대한 슬라이딩 이동부의 제3 위치를 도시한 도면이다.4 is a view illustrating a first position of the sliding movement unit with respect to the sensing unit shown in FIG. 3, and FIG. 5 is a view illustrating a second position of the sliding movement unit with respect to the sensing unit shown in FIG. 3, and FIG. 6. 3 is a view showing a third position of the sliding moving part with respect to the sensing part shown in FIG. 3.

도 4를 참조하면, 제1 돌출 부분(162)은 한 쌍의 제1 감지 부분(181; 181a, 181b) 중 우측의 제1 감지 부분(181a)에 의해 감지되고, 제2 돌출 부분(163)은 한 쌍의 제2 감지 부분(185; 185a, 185b) 중 좌측의 제2 감지 부분(185b)에 의해 감지된다. 이러한 경우는 감지부(170)에 대한 슬라이딩 이동부(160)가 설정된 위치 범위 내에 있는 것으로서 (슬라이딩 이동부(160)와 연결된) 구동부(130)의 이동 부분(131)에 결합된 바퀴(120)가 정위치, 즉 전방을 향하는 경우이다. 따라서, 이와 같이 감지가 이루어지는 경우 제어부(190)는 감지 정보를 토대로 바퀴(120)의 위치가 정해진 범위 내에 있음을 파악할 수 있으며 따라서 바퀴(120) 위치 제어를 위한 구동부(130)의 별도 구동을 실행하지 않는다.Referring to FIG. 4, the first protruding portion 162 is detected by the first sensing portion 181a on the right side of the pair of first sensing portions 181 (181a, 181b), and the second protruding portion 163. Is detected by the second sensing portion 185b on the left side of the pair of second sensing portions 185 (185a, 185b). In this case, the wheel 120 coupled to the moving part 131 of the driving unit 130 (connected with the sliding moving unit 160) as the sliding moving unit 160 with respect to the sensing unit 170 is within a set position range. Is in the correct position, ie forward. Therefore, when the detection is made in this way, the controller 190 may determine that the position of the wheel 120 is within a predetermined range based on the detected information, and thus executes separate driving of the driving unit 130 for controlling the position of the wheel 120. I never do that.

한편, 도 5를 참조하면, 구동부(130)의 이동 부분(131)이 전방으로 이동하게 되면 슬라이딩 이동부(160) 역시 전방으로 이동하게 되며, 따라서 제2 돌출 부분(163)이 한 쌍의 제2 감지 부분(185; 185a, 185b) 중 좌측의 제2 감지 부분(185b)에 감지되고, 아울러 제1 돌출 부분(162)이 한 쌍의 제1 감지 부분(181; 181a, 181b) 중 좌측의 제1 감지 부분(181b)에 감지된다. 이러한 감지 부분(181, 185)들에 대한 돌출 부분(162, 163)들의 선택적인 감지 정보를 토대로 바퀴(120)가 일측으로 회전함을 알 수 있으며, 제어부(190)는 감지 정보를 토대로 구동부(130)를 구동시켜, 즉 이동 부분(131)을 후방으로 이동시켜 바퀴(120)가 설정된 위치로 회전될 수 있도록 한다.Meanwhile, referring to FIG. 5, when the moving part 131 of the driving unit 130 moves forward, the sliding moving part 160 also moves forward, so that the second protruding part 163 may be a pair of agents. The second sensing portion 185b on the left side of the two sensing portions 185; 185a and 185b is sensed, and the first protruding portion 162 is located on the left side of the pair of the first sensing portions 181; 181a and 181b. It is sensed by the first sensing portion 181b. It can be seen that the wheel 120 rotates to one side based on the selective sensing information of the protruding portions 162 and 163 with respect to the sensing portions 181 and 185, and the controller 190 is based on the sensing information. 130 is driven, i.e., the moving part 131 is moved rearward so that the wheel 120 can be rotated to a set position.

한편, 도 6을 참조하면, 구동부(130)의 이동 부분(131)이 후방으로 이동하게 되면 슬라이딩 이동부(160) 역시 후방으로 이동하게 되며, 따라서 제2 돌출 부분(163)이 한 쌍의 제2 감지 부분(185; 185a, 185b) 중 우측의 제2 감지 부분(185a)에 감지되고, 아울러 제1 돌출 부분(162)은 한 쌍의 제1 감지 부분(181; 181a, 181b)에 감지되지 않는다. 이러한 감지 부분(181, 185)들에 대한 돌출 부분(162, 163)들의 선택적인 감지 정보를 토대로 바퀴(120)가 타측으로 회전함을 알 수 있으며, 제어부(190)는 감지 정보를 토대로 구동부(130)를 구동시켜, 즉 이동 부분(131)을 전방으로 이동시켜 바퀴(120)가 설정된 위치로 회전될 수 있도록 한다.Meanwhile, referring to FIG. 6, when the moving portion 131 of the driving unit 130 moves rearward, the sliding moving unit 160 also moves rearward, so that the second protruding portion 163 is a pair of agents. The second sensing portion 185a on the right side of the two sensing portions 185; 185a and 185b is detected, and the first protruding portion 162 is not detected by the pair of first sensing portions 181; 181a and 181b. Do not. It can be seen that the wheel 120 rotates to the other side based on the selective sensing information of the protruding portions 162 and 163 with respect to the sensing portions 181 and 185, and the controller 190 controls the driving unit based on the sensing information. 130 is driven, that is, moving the moving portion 131 to the front so that the wheel 120 can be rotated to a set position.

다만, 도 4 내지 도 6을 참조하여 설명한 감지부재(180)에 대한 돌출부재(161)의 상대적인 위치 감지 구조는 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 감지 구조 및 방법 등이 적용될 수 있음은 당연하다.However, the relative position sensing structure of the protruding member 161 with respect to the sensing member 180 described with reference to FIGS. 4 to 6 is not limited thereto, and various sensing structures and methods may be applied.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 예를 들면 360도 회전 가능한 농기계 차량과 같은 차량(100)에서 바퀴(120)의 위치를 정확히 감지한 후 바퀴(120)의 위치가 설정된 위치로부터 벗어난 경우 바퀴(120)의 위치를 정위치로 조절함으로써 차량(100)의 시동을 거는 등의 경우 차량의 회전에 의한 사고 발생을 미연에 방지할 수 있는 장점이 있다.As such, according to an embodiment of the present invention, after accurately detecting the position of the wheel 120 in a vehicle 100 such as, for example, a 360-degree agricultural machine vehicle, the position of the wheel 120 is out of the set position. In this case, by adjusting the position of the wheel 120 to the correct position, there is an advantage of preventing an accident caused by the rotation of the vehicle in advance in case of starting the vehicle 100.

한편, 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention. Therefore, such modifications or variations will have to be belong to the claims of the present invention.

100 : 차량 110 : 장착 프레임
120 : 바퀴 130 : 구동부
131 : 이동 부분 135 : 구동 모터
150 : 조향장치 160 : 슬라이딩 이동부
161 : 돌출부재 162 : 제1 돌출 부분
163 : 제2 돌출 부분 170 : 감지부
171 : PCB 기판 172 : 발광소자
180 : 감지부재 181 : 제1 감지 부분
185 : 제2 감지 부분 190 : 제어부100: vehicle 110: mounting frame
120: wheel 130: drive unit
131: moving part 135: drive motor
150: steering device 160: sliding moving part
161: projecting member 162: first projecting portion
163: second projecting portion 170: detection unit
171: PCB substrate 172: light emitting element
180: sensing member 181: first sensing part
185: second detection part 190: control unit

Claims (10)

차량의 장착 프레임에 구비되는 복수 개의 바퀴 중 적어도 하나의 바퀴를 조향시키는 구동부의 구동과 연동되어 상기 차량의 바퀴의 위치를 제어하는 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치에 있어서,
상기 구동부에 결합되어 상기 구동부의 구동 시 상기 구동부의 일부분과 함께 전방 또는 후방으로 슬라이딩 이동하는 슬라이딩 이동부;
상기 장착 프레임에 장착되어, 상기 슬라이딩 이동부의 위치를 감지하는 감지부; 및
상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 구동부를 구동시킴으로써 상기 바퀴의 위치를 제어하는 제어부;
를 포함하며,
상기 슬라이딩 이동부에는 돌출부재가 길이 방향을 따라 돌출 형성되고, 상기 감지부에는 상기 돌출부재가 선택적으로 인입되는 감지부재가 형성됨으로써, 상기 감지부재에 대한 상기 돌출부재의 상대적인 위치를 통해 상기 바퀴의 위치를 감지하는, 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치.
In the steering apparatus having a central position sensing structure for controlling the position of the wheel of the vehicle in conjunction with the driving of the drive unit for steering at least one of the plurality of wheels provided in the mounting frame of the vehicle,
A sliding moving unit coupled to the driving unit and slidingly moved forward or rear together with a portion of the driving unit when the driving unit is driven;
A detection unit mounted to the mounting frame to detect a position of the sliding moving unit; And
A controller controlling the position of the wheel by driving the driving unit based on the sensing information of the sensing unit;
Including;
A protruding member protrudes along the longitudinal direction of the sliding moving part, and a sensing member for selectively protruding the protruding member is formed in the sensing part to adjust the position of the wheel through a relative position of the protruding member with respect to the sensing member. A steering apparatus having a central position sensing structure for sensing.
제1항에 있어서,
상기 감지부에 대한 상기 슬라이딩 이동부의 위치가 설정된 위치 범위를 벗어나는 경우 상기 제어부는 상기 구동부를 구동시켜 상기 바퀴를 설정된 위치로 회전시키는, 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치.
The method of claim 1,
And the control unit drives the driving unit to rotate the wheels to the set position when the position of the sliding moving unit with respect to the sensing unit is out of a set position range.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 돌출부재는,
상기 슬라이딩 이동부의 일면에서 상기 슬라이딩 이동부의 길이 방향을 따라 돌출 형성되는 제1 돌출 부분; 및
상기 슬라이딩 이동부의 일면에서 상기 제1 돌출 부분과 나란하도록 상기 슬라이딩 이동부의 길이 방향을 따라 돌출 형성되는 제2 돌출 부분을 포함하며,
상기 감지부재는,
상기 제1 돌출 부분의 위치에 대응되도록 마련되며, 상기 제1 돌출 부분을 감지 가능한 제1 감지 부분; 및
상기 제2 돌출 부분의 위치에 대응되도록 마련되며, 상기 제2 돌출 부분을 감지 가능한 제2 감지 부분을 포함하는, 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치.
The method of claim 1,
The protruding member,
A first protruding portion protruding along a longitudinal direction of the sliding movement portion from one surface of the sliding movement portion; And
A second protruding portion protruding along a longitudinal direction of the sliding moving portion so as to be parallel to the first protruding portion on one surface of the sliding moving portion,
Wherein the sensing member comprises:
A first sensing part provided to correspond to the position of the first protrusion part and capable of sensing the first protrusion part; And
And a second sensing part provided to correspond to the position of the second projecting part and capable of sensing the second projecting part.
제4항에 있어서,
상기 감지부는,
일면에 상기 제1 감지 부분 및 상기 제2 감지 부분이 장착되며 상기 장착 프레임에 고정되는 PCB 기판; 및
상기 PCB 기판 상에서 상기 제1 감지 부분 및 상기 제2 감지 부분과 각각 연결되도록 상기 PCB 기판의 타면에 장착되는 복수 개의 발광소자를 포함하며,
상기 제1 감지 부분 또는 상기 제2 감지 부분에 대한 상기 제1 돌출 부분 또는 상기 제2 돌출 부분의 삽입 여부에 따라 상기 발광소자에 빛이 온/오프되는, 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치.
5. The method of claim 4,
The sensing unit includes:
A PCB substrate mounted on one surface of the first sensing portion and the second sensing portion and fixed to the mounting frame; And
A plurality of light emitting devices mounted on the other surface of the PCB substrate so as to be connected to the first sensing portion and the second sensing portion, respectively, on the PCB substrate;
Steering device having a central position sensing structure, the light is turned on / off in accordance with whether the first projection portion or the second projection portion is inserted into the first sensing portion or the second sensing portion.
제4항에 있어서,
상기 제1 감지 부분 및 상기 제2 감지 부분은 포토인터럽터(photointerruptor)인, 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치.
5. The method of claim 4,
And wherein said first sensing portion and said second sensing portion are photointerruptors.
제5항에 있어서,
상기 제1 감지 부분은 적어도 2개 마련되며 상기 PCB 기판에서 동일한 높이 위치에 장착되고, 상기 제2 감지 부분은 적어도 2개 마련되며 상기 PCB 기판에서 동일한 높이에 장착되는, 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치.
The method of claim 5,
At least two first sensing parts are provided and mounted at the same height position on the PCB substrate, and at least two second sensing parts are provided and mounted at the same height on the PCB substrate. Steering system.
제7항에 있어서,
적어도 2개로 마련되는 상기 제1 감지 부분 및 적어도 2개로 마련되는 상기 제2 감지 부분은 상기 PCB 기판에서 상호 엇갈리도록 배치되는, 중앙 위치 감지 구조를 구비한 조향장치.
The method of claim 7, wherein
At least two of the first sensing portion and at least two of the second sensing portions are arranged to be staggered from each other on the PCB substrate.
복수 개의 바퀴가 장착되는 장착 프레임; 및
상기 복수 개의 바퀴 중 적어도 하나의 바퀴의 위치를 감지한 후 상기 바퀴의 위치를 제어하는 조향장치;
를 포함하며,
상기 조향장치는,
상기 장착 프레임에 대해 전방 또는 후방으로 슬라이딩 이동 가능하도록 결합되는 슬라이딩 이동부;
상기 장착 프레임에 장착되어, 상기 슬라이딩 이동부의 상대적인 위치를 감지하는 감지부; 및
상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 바퀴의 위치를 제어하는 제어부;
를 포함하며,
상기 슬라이딩 이동부에는 돌출부재가 길이 방향을 따라 돌출 형성되고, 상기 감지부에는 상기 돌출부재가 선택적으로 인입되는 감지부재가 형성됨으로써, 상기 감지부재에 대한 상기 돌출부재의 상대적인 위치를 통해 상기 바퀴의 위치를 감지하는 차량.
A mounting frame to which a plurality of wheels are mounted; And
A steering device that detects a position of at least one wheel of the plurality of wheels and controls the position of the wheels;
Including;
The steering device,
A sliding moving unit coupled to the mounting frame so as to slide forward or backward;
A detection unit mounted to the mounting frame to detect a relative position of the sliding moving part; And
A controller for controlling the position of the wheel based on the sensing information of the detector;
Including;
A protruding member protrudes along the longitudinal direction of the sliding moving part, and a sensing member for selectively protruding the protruding member is formed in the sensing part to adjust the position of the wheel through a relative position of the protruding member with respect to the sensing member. Detecting vehicle.
제9항에 있어서,
상기 감지부에 대한 상기 슬라이딩 이동부의 위치가 설정된 위치 범위를 벗어나는 경우 상기 제어부는 상기 바퀴를 설정된 위치로 회전시키는 차량.10. The method of claim 9,
The control unit rotates the wheel to the set position when the position of the sliding moving unit relative to the sensing unit is out of the set position range.
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