KR101342950B1 - 단도체 및 복도체에 혼용 가능한 송전선로 검사 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 측면에 따르면, 송전선의 길이방향을 따라 이동하며 선로의 상태를 검사하는 선로 검사 로봇으로서, 복수의 제1연결부가 상단에 형성된 몸체와, 상기 제1연결부에 체결 가능한 제2연결부가 하단에 형성된 지지 암 및 상기 지지 암의 상부에 회전 가능하게 연결되는 롤러를 포함하고, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부를 결합 또는 분리하여 상기 지지 암이 상기 몸체와 탈부착 가능한 로봇이 제공된다.

Description

단도체 및 복도체에 혼용 가능한 송전선로 검사 로봇{Line inspection robot applicable for both single and multiple electricity transmission lines}

본 발명을 송전선로 검사 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 단순한 구조 변경을 통해 단도체 및 복도체 송전선로에서 혼용 가능한 송전선로 검사 로봇에 관한 것이다.

산업이 고도화됨에 따라서 전기의 사용이 증가하고 있다. 이에 따라서, 전력 수요가 급증하여 발전소 및 송전선로를 지속적으로 건설하고 있다. 따라서, 발전소에서 생산된 전기를 수요처로 운반하는 설비인 송전선로의 점검 및 정비업무의 중요성도 함께 강조되는 추세이다.

현재의 송전선로 검사는 숙련된 기술자가 직접 송전선로로 올라가 육안으로 검사하는 방식에 주로 의존하고 있어 안전사고 등의 위험성이 매우 높다. 이러한 위험성을 줄이기 위해서 선로 검사 로봇이 이용되기도 한다. 선로 검사 로봇은 대부분 케이블카와 같은 방식으로 롤러를 이용하여 송전선로를 따라 이동하는 구조를 가진다.

초창기에는 주로 한 가닥의 전선을 통해 전기를 전송하는 단도체 기반의 송전선로가 사용되었으나, 최근에는 복도체(2도체 또는 4도체) 기반의 송전선로가 증가하고 있다.

따라서, 복수의 전선이 한 세트로 구성되는 복도체의 경우 단도체 전용 송전선로 검사 로봇을 이용하기 부적절하므로, 복도체용 송전선로 검사 로봇이 필요하다. 하지만, 단도체와 복도체인지 여부에 따라 별도의 검사 로봇을 적용하여야 한다면 그 개발비용이나 운용비용이 크게 증가한다는 문제점이 있다.

대한민국 특허공개 제10-2009-0125911호 공보

본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 단도체 또는 복도체 모두에 적용이 가능한 선로 검사 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 송전선의 길이방향을 따라 이동하며 선로의 상태를 검사하는 선로 검사 로봇으로서, 복수의 제1연결부가 상단에 형성된 몸체와, 상기 제1연결부에 체결 가능한 제2연결부가 하단에 형성된 지지 암 및 상기 지지 암의 상부에 회전 가능하게 연결되는 롤러를 포함하고, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부를 결합 또는 분리하여 상기 지지 암이 상기 몸체와 탈부착 가능한 로봇이 제공된다.

일 실시예에 따르면, 상기 복수의 제1연결부는 상기 몸체의 상면에서 상기 송전선의 길이방향을 따라 형성된 복수의 연결홈이고, 상기 제2연결부는 상기 연결홈에 삽입 가능한 연결 돌기이다.

또한, 상기 지지 암은 복수의 연결 돌기를 포함하고, 각각의 연결돌기는 연결홈에 하나씩 대응하여 체결될 수도 있다.

또한, 상기 지지 암에는 상기 송전선의 길이 방향을 따라 복수의 롤러가 결합될 수도 있다.

또한, 상기 몸체는, 상기 몸체의 중앙부에서 상기 송전선의 길이 방향을 따라 배치되는 복수의 중앙 연결홈과, 상기 중앙 연결홈을 중심으로 양쪽으로 대칭하여 배치되는 복수의 제1측방 연결홈 및 복수의 제2측방 연결홈을 포함하고, 상기 지지 암은 두 개가 구비되며, 상기 제1측방 연결홈과 상기 제2측방 연결홈의 개수는 동일하고, 상기 중앙 연결홈의 개수는 상기 제1측방 연결홈 및 상기 제2측방 연결홈의 개수의 두 배이며, 각각의 상기 지지 암의 연결 돌기의 개수는 상기 제1 측방 연결홈의 개수와 동일하도록 할 수도 있다.

일 예에 따르면, 두 개의 지지 암이 상기 중앙 연결홈에 일렬로 결합되고, 두 개의 지지 암의 롤러가 모두 하나의 송전선에 연결되어 단도체 송전선로에 적용될 수도 있다.

다른 예에 따르면, 두 개의 지지 암이 각각 제1 측방 연결홈과 제2 측방 연결홈에 결합되고, 두 개의 지지 암의 롤러가 각각 대칭으로 연장된 두 송전선에 연결되어 복도체(2도체 또는 4도체)에 적용될 수도 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선로 검사 로봇을 도시한 것이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선로 검사 로봇이 단도체 송전선로에 적용되어 동작하는 경우를 도시한 것이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선로 검사 로봇이 복도체 송전선로에 적용되어 동작하는 경우를 도시한 것이다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선로 검사 로봇(1)을 도시한 것이다.

선로 검사 로봇(1)은 송전선의 길이방향을 따라 이동하며 선로의 상태를 검사하는 선로 검사 로봇이며, 몸체(10)와, 대략 "ㄷ"자 형태를 가지는 지지 암(30)과, 두 개의 롤러(40)를 포함한다.

또한, 도면에 도시하지 않았지만, 선로 검사 로봇(1)은 송전선로의 내부를 검사할 수 있는 x-레이 장비, 선로의 외관을 관찰할 수 있는 카메라, 로봇을 원격 조정 가능하게 하는 각종 통신 장비, 및 롤러(40)를 회전 구동시켜 로봇을 이동시키는 모터 등을 구비한다. 이러한, x-레이 장비, 카메라, 통신 장비 및 모터 등의 구성 및 동작은 이미 공지된 것으로 여기서는 구체적인 설명을 생략한다.

도 1에는 하나의 지지 암(30)이 도시되어 있지만, 본 실시예에 따르면 두 개의 지지 암(30)이 구비된다(도 2 참조).

지지 암(30)은 대략 "ㄷ" 자를 90도 회전시킨 형태로 형성되며, 수평 방향으로 연장된 몸체부(31)와, 상기 몸체부(31)의 양단부에서 아래 방향으로 연장되는 두 연장부(32) 및 상기 연장부(32) 하면에 형성된 제2연결부(33)를 포함한다. 도면에는 자세히 도시되어 있지 않지만, 본 실시예에 따른 제2연결부(33)는 연장부(32) 하면에 각각 돌출 형성되는 연결 돌기이다.

연장부(32)가 형성된 위치 부근에는 몸체부(31)의 단부에서 위쪽 방향으로 수직하게 연장되는 두 지지대(41)가 형성되어 있으며, 지지대(41) 각각에는 롤러(40)가 회전 가능하게 결합된다.

몸체(10)의 상면에는 지지 암(30)의 제2연결부(33)와 체결 가능한 제1연결부(20)를 포함한다. 본 실시예에 따르면 제1연결부(20)는 연결 돌기인 제2연결부(33)가 삽입되어 체결될 수 있는 연결 홈이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 연결 돌기(33)와 연결 홈(20)을 결합 또는 분리하여 지지 암(30)을 몸체(10)에 탈부착하는 것이 가능하다.

한편, 몸체(10)에 형성된 연결홈(20)은 몸체(10)의 중앙부에서 송전선의 길이 방향을 따라 등간격으로 일렬 배치되는 복수의 중앙 연결홈(21)과, 상기 중앙 연결홈(21)을 중심으로 양쪽으로 대칭하여 배치되는 복수의 제1측방 연결홈(22) 및 복수의 제2측방 연결홈(23)을 포함한다. 제1측방 연결홈(22)들 간의 간격은 중앙 연결홈(21)들 간의 간격과 동일하고, 제2측방 연결홈(22)들 간의 간격 역시 중앙 연결홈(21)들 간의 간격과 동일하다.

본 실시예에 따른 지지 암(30)에는 두 개의 연결 돌기(33)가 형성되므로, 제1 측방 연결홈(22) 및 제2 측방 연결홈(23) 역시 각각 두 개씩 형성된다.

한편, 중앙 연결홈(21)의 개수는 제1측방 연결홈(22) 및 상기 제2측방 연결홈(23)의 개수의 두 배로서 네 개가 형성된다.

도 2 및 도 3은 본 실시예에 따른 로봇(1)이 단도체 송전선로에 적용되어 동작하는 모습을 도시한 것이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 단도체 송전선로 적용시 두 개의 지지 암(30)을 일렬로 정렬시켜 중앙 연결홈(21)에 결합시킨다. 이와 같이 구성된 로봇(1)의 롤러(40)를 단도체의 송전선로(2)에 얹어 결합하고, 모터(미도시)를 구동하여 로봇(1)을 송전선로(2)를 따라 이동시켜 검사를 수행한다.

도 4 및 도 5는 본 실시예에 따른 로봇(1)이 2 도체 송전선로에 적용되어 동작하는 모습을 도시한 것이다.

4 도체 송전선로는 2 도체와 비교하여 2가닥의 전선이 두 전선 아래쪽에 더 배열되는 형태를 가지는 것으로, 네 가닥의 전선이 있는 경우에도 로봇(1)의 롤러(40)가 위쪽에 위치한 두 전선에 결합된다. 따라서, 도 5에 도시된 로봇(1)의 형태는 2 도체 및 4 도체 송전선로에 모두에 공통 적용될 수 있음이 이해되어야 할 것이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 복도체 송전선로 적용시 두 개의 지지 암(30)을 각각 제1 측방 연결홈(22) 및 제2 측방 연결홈(23)에 결합시킨다. 이와 같은 상태에서는 두 개의 지지 암(30)이 몸체(10)의 측면 부근에 대칭으로 배치되고, 대칭 배치된 두 개의 지지 암(30)에 결합된 롤러(40)를 대칭으로 연장된 두 송전선로(2)에 각각 얹어 결합한다.

이상에서는 지지 암(30)이 두 개의 연결 돌기(33)를 구비하고, 몸체(10)가 네 개의 중앙 연결홈(21)과, 두 개씩의 제1 측방 연결홈(22) 및 제2 측방 연결홈(23)을 구비하는 것으로 설명하였지만, 이에 한정되지는 않는다. 지지 암(30)은 필요에 따라서, 더 많은 수의 연결 돌기(33)를 구비할 수도 있고, 몸체(10)는 상기보다 많은 수의 연결홈을 구비할 수도 있다. 이때, 지지 암(30)에 형성된 연결 돌기가 연겸홈에 하나씩 대응하여 체결될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

위와 같은 구성에 따르면, 하나의 선로 검사 로봇(1)이 단도체 송전선로 뿐만 아니라, 복도체 송전선로에도 적용 가능하므로, 로봇의 개발 비용 및 운용 비용을 크게 줄일 수 있게 된다.

1: 선로 검사 로봇
10: 몸체
20: 연결홈
30: 지지 암
40: 롤러

Claims (7)

1. 송전선의 길이방향을 따라 이동하며 선로의 상태를 검사하는 선로 검사 로봇으로서,
   복수의 제1연결부가 상단에 형성된 몸체;
   상기 제1연결부에 체결 가능한 제2연결부가 하단에 형성된 복수의 지지 암; 및
   상기 복수의 지지 암의 상부에 연결된 롤러를 포함하고,
   상기 제1연결부와 상기 제2연결부를 결합 또는 분리하여 상기 복수의 지지 암이 상기 몸체와 탈부착 가능하고,
   상기 복수의 지지암은 선택적으로 상기 몸체의 중앙부에서 상기 송전선의 길이 방향을 따라 일렬로 배치되거나, 상기 몸체의 측면부에 대칭으로 배치되도록 상기 몸체에 결합 가능한 것을 특징으로 하는 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 제1연결부는 상기 몸체의 상면에서 상기 송전선의 길이방향을 따라 형성된 복수의 연결홈이고,
   상기 제2연결부는 상기 연결홈에 삽입 가능한 연결 돌기인 것을 특징으로 하는 로봇.
3. 제2항에 있어서,
   상기 지지 암은 복수의 연결 돌기를 포함하고,
   각각의 연결돌기는 연결홈에 하나씩 대응하여 체결되는 것을 특징으로 하는 로봇.
4. 제3항에 있어서,
   상기 지지 암에는 상기 송전선의 길이 방향을 따라 복수의 롤러가 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇.
5. 제3항에 있어서,
   상기 몸체는,
   상기 몸체의 중앙부에서 상기 송전선의 길이 방향을 따라 배치되는 복수의 중앙 연결홈과,
   상기 중앙 연결홈을 중심으로 양쪽으로 대칭하여 배치되는 복수의 제1측방 연결홈 및 복수의 제2측방 연결홈을 포함하고,
   상기 지지 암은 두 개가 구비되며,
   상기 제1측방 연결홈과 상기 제2측방 연결홈의 개수는 동일하고,
   상기 중앙 연결홈의 개수는 상기 제1측방 연결홈 및 상기 제2측방 연결홈의 개수의 두 배이며,
   각각의 상기 지지 암의 연결 돌기의 개수는 상기 제1 측방 연결홈의 개수와 동일한 것을 특징으로 하는 로봇.
6. 제5항에 있어서,
   두 개의 지지 암이 상기 중앙 연결홈에 일렬로 결합되고,
   두 개의 지지 암의 롤러가 모두 하나의 송전선에 연결되어 단도체 송전선로에 적용되는 것을 특징으로 하는 로봇.
7. 제5항에 있어서,
   두 개의 지지 암이 각각 제1 측방 연결홈과 제2 측방 연결홈에 결합되고,
   두 개의 지지 암의 롤러가 각각 대칭으로 연장된 두 송전선에 연결되어 복도체 송전선로에 적용되는 것을 특징으로 하는 로봇.

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