KR101334337B1 - Gripping apparatus for windmill blade - Google Patents

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KR101334337B1
KR101334337B1 KR1020120063570A KR20120063570A KR101334337B1 KR 101334337 B1 KR101334337 B1 KR 101334337B1 KR 1020120063570 A KR1020120063570 A KR 1020120063570A KR 20120063570 A KR20120063570 A KR 20120063570A KR 101334337 B1 KR101334337 B1 KR 101334337B1
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gripping
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KR1020120063570A
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이병규
김성태
석진욱
조승호
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

A gripping device of a blade for a wind generator is disclosed. A gripping device of a blade for a wind generator according to one embodiment of the present invention comprises a gripper to grip a blade; and a deformation preventive unit positioned to correspond to the gripping position of the gripper about the blade inside the blade to reversely resist to the gripping direction of the gripper and prevent the deformation of the blade.

Description

풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치{Gripping apparatus for windmill blade}Gripping apparatus for windmill blades

본 발명은, 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 간단하면서도 단순한 구조로서 블레이드의 그립핑 시 블레이드가 변형되는 것을 효율적으로 저지할 수 있는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gripping device for a wind turbine blade, and more particularly, a gripping device for a wind turbine blade that can effectively prevent the blade from deforming during gripping the blade as a simple and simple structure. It is about.

풍력발전기(혹은 풍력터빈)는 바람에 의한 회전에너지로부터 전기에너지를 생산하는 장치로서, 화석연료의 고갈과 환경문제로 인해 점차 그 비중이 커지고 있다.Wind turbines (or wind turbines) are devices that produce electrical energy from wind-induced rotational energy, and their weight is increasing due to the exhaustion of fossil fuels and environmental problems.

이러한 풍력발전기는 바람에 의해 회전되는 다수의 블레이드(blade)가 허브(hub)에 연결되어 마련되는 로터(rotor)와, 로터와 연결되는 나셀(nacelle)을 지지하면서 보호하는 나셀 커버(nacelle cover)와, 나셀 커버를 지지하는 타워(tower)를 포함한다.The wind turbine includes a rotor having a plurality of blades rotated by the wind connected to a hub and a nacelle cover for supporting and protecting a nacelle connected to the rotor. And a tower for supporting the nacelle cover.

블레이드는 공기 역학적으로 설계된 형상을 이용하여 바람의 에너지에서 유용한 공력 토크(torque)를 발생시키고 이 공력 토크를 이용하여 발전기를 회전시켜 전기를 발생시킨다.The blade uses aerodynamically designed geometry to generate a useful aerodynamic torque in the wind's energy and generates electricity by rotating the generator using this aerodynamic torque.

전기 발생량을 증가시키기 위해서는 블레이드의 공기 역학적 형상이 중요하다. 뿐만 아니라 구조적으로 그 형상으로부터 유발되는 하중을 적절히 지지할 수 있어야 한다.The aerodynamic shape of the blade is important to increase the amount of electricity generated. In addition, it must be able to adequately support the loads structurally derived from its shape.

하중은 공기역학적 형상에 지배적이지만 구조적인 최적 설계를 통해 동일한 하중을 지지하면서도 최대한 가벼운 블레이드를 설계 하는 것이 또 하나의 중요한 설계 기술이다.The load is dominated by the aerodynamic shape, but it is another important design technique to design the blade as light as possible while supporting the same load through a structurally optimal design.

한편, 블레이드는 타워와 마찬가지로 내부가 빈 파이프(pipe) 형상을 갖는 대단히 큰 거대 구조물이다.A blade, on the other hand, is a very large structure with a hollow pipe shape, like a tower.

따라서 풍력발전기의 제작 시 특히, 해상과 같이 작업 환경이 열악한 장소에서 풍력발전기의 설치 시, 즉 타워의 상단부에 결합된 허브에 블레이드를 설치하기 위해 블레이드를 그립핑할 때에는 블레이드가 분리되지 않도록 블레이드를 안정적으로 견고하게 그립핑해야 한다.Therefore, the blades should not be separated when the wind turbine is manufactured, especially when the wind turbine is installed in a poor working environment such as at sea, that is, when the blade is gripped to install the blade in the hub coupled to the top of the tower. Grip must be stable and firm.

하지만, 블레이드를 너무 과도하게 그립핑할 경우, 내부가 빈 파이프 구조물인 블레이드의 측벽이 내측으로 휘어지면서 변형될 우려가 높다.However, when the blade is excessively gripped, there is a high possibility that the side wall of the blade, which is an empty pipe structure inside, is deformed while bending inward.

만약, 블레이드가 변형되면 공기 역학적으로 설계된 형상에서 어긋나기 때문에 동작 시 소음 및 진동을 유발하는 등 바람의 운동 에너지를 효율적으로 입력받기 어렵다. 따라서 블레이드의 설치를 위해 블레이드를 그립핑할 때, 블레이드가 변형되는 것을 저지하기 위한 효율적인 방안이 요구된다.If the blade is deformed, it is displaced from the aerodynamically designed shape, so it is difficult to efficiently input the kinetic energy of the wind, such as causing noise and vibration during operation. Therefore, when gripping the blade for installation of the blade, an efficient way to prevent the blade from deformation is required.

선행기술 ; 미국특허 US7,726,941Prior Art; United States Patent US 7,726,941

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 간단하면서도 단순한 구조로서 블레이드의 그립핑 시 블레이드가 변형되는 것을 효율적으로 저지할 수 있는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치를 제공하는 것이다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to provide a gripping device for a wind turbine blade that can effectively prevent the blade deformation when gripping the blade as a simple and simple structure.

본 발명의 일 측면에 따르면, 블레이드를 그립핑하는 그립퍼(gripper); 및 상기 블레이드에 대한 상기 그립퍼의 그립핑 위치에 대응되는 위치에서 상기 블레이드의 내부에 배치되며, 상기 그립퍼의 그립핑 방향에 역 방향으로 저항하면서 상기 블레이드의 변형을 저지시키는 변형저지유닛을 포함하는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치가 제공될 수 있다.According to one aspect of the invention, a gripper for gripping the blade (gripper); And a deformation preventing unit disposed inside the blade at a position corresponding to the gripping position of the gripper with respect to the blade and preventing deformation of the blade while resisting in a reverse direction to the gripping direction of the gripper. A gripping device of a blade for a generator can be provided.

상기 변형저지유닛은, 작업유체의 공급 또는 취출에 의해 부피 팽창 또는 부피 수축 가능한 변형저지용 튜브일 수 있다.The deformation prevention unit may be a tube for deformation prevention that can be expanded or bulged by volume by supplying or extracting working fluid.

상기 변형저지용 튜브로 상기 작업유체를 공급하는 작업유체 공급부; 상기 변형저지용 튜브 내로 공급되는 상기 작업유체의 압력을 감지하는 작업유체 압력감지부; 및 상기 작업유체 압력감지부의 정보에 기초하여 상기 작업유체 공급부의 동작을 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.A working fluid supply unit for supplying the working fluid to the deformation preventing tube; A working fluid pressure sensing unit sensing a pressure of the working fluid supplied into the deformation preventing tube; And a controller for controlling the operation of the working fluid supply unit based on the information of the working fluid pressure sensing unit.

상기 변형저지유닛은, 상기 변형저지용 튜브의 부피 팽창 방향을 가이드하기 위해 상기 변형저지용 튜브의 적어도 어느 일측에 결합되어 해당 영역에서의 부피 팽창을 저지시키는 적어도 하나의 부피 팽창 저지벽체를 더 포함할 수 있다.The deformation prevention unit further includes at least one volume expansion barrier wall which is coupled to at least one side of the deformation prevention tube to guide the volume expansion direction of the deformation prevention tube to prevent volume expansion in the area can do.

상기 부피 팽창 저지벽체는 상기 변형저지용 튜브의 외측면에서 상기 그립퍼의 그립핑 방향을 제외한 나머지 영역에 배치될 수 있다.The volume expansion blocking wall may be disposed in a region other than the gripping direction of the gripper on the outer surface of the deformation preventing tube.

상기 블레이드의 내부에는 상기 블레이드를 보강하는 적어도 하나의 전단 웹(shear web)이 마련될 수 있으며, 상기 변형저지유닛은 상기 전단 웹에 의해 구획되는 상기 블레이드 내의 다수의 스페이스에 개별적으로 배치될 수 있다.At least one shear web may be provided inside the blade to reinforce the blade, and the deformation preventing unit may be individually disposed in a plurality of spaces in the blade partitioned by the shear web. .

상기 그립퍼는, 그립핑 바디; 상기 그립핑 바디와 연결되며, 상호간 접근 또는 이격되면서 상기 블레이드의 외측면을 그립핑하는 한 쌍의 그립핑 아암; 및 상기 한 쌍의 그립핑 아암을 구동시키는 아암 구동부를 포함할 수 있다.The gripper includes a gripping body; A pair of gripping arms connected to the gripping bodies and gripping the outer surfaces of the blades while being approached or spaced apart from each other; And an arm driver for driving the pair of gripping arms.

상기 한 쌍의 그립핑 아암 모두는, 상기 그립핑 바디에 연결되는 메인 링크 아암; 및 힌지에 의해 상기 메인 링크 아암에 개별적으로 연결되며, 상기 메인 링크 아암에 대하여 접철되는 적어도 하나의 서브 링크 아암을 포함할 수 있다.Both of the pair of gripping arms include: a main link arm connected to the gripping body; And at least one sublink arm individually connected to the main link arm by a hinge, the at least one sub link arm being folded relative to the main link arm.

상기 서브 링크 아암의 단부에는 아암지지체가 회전 가능하게 마련될 수 있으며, 상기 아암지지체에는 상기 블레이드의 외측면에 접촉가압되는 접촉가압패드가 결합될 수 있다.An arm support may be rotatably provided at an end of the sub link arm, and the arm support may be coupled with a contact pressure pad that is in contact with the outer surface of the blade.

상기 아암 구동부는, 상기 그립핑 바디와 상기 메인 링크 아암 사이에 연결되는 기어 박스를 포함할 수 있다.The arm drive may include a gear box connected between the gripping body and the main link arm.

상기 아암 구동부는, 상기 메인 링크 아암과 상기 서브 링크 아암에 연결되는 액추에이터를 더 포함할 수 있다.The arm driver may further include an actuator connected to the main link arm and the sub link arm.

본 발명에 따르면, 간단하면서도 단순한 구조로서 블레이드의 그립핑 시 블레이드가 변형되는 것을 효율적으로 저지할 수 있다.According to the present invention, a simple and simple structure can effectively prevent deformation of the blade during gripping the blade.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치가 적용될 풍력발전기의 정면도로서 하나의 블레이드가 설치되기 전 상태의 도면이다.
도 2 내지 도 4는 각각 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치의 동작도들이다.
도 5는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치의 제어블록도이다.
도 6은 블레이드에 대한 변형 단면 구조도이다.
도 7은 도 6에 적용될 본 발명의 제2 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치의 변형저지유닛에 대한 개략적인 구성도이다.1 is a front view of a wind turbine to which a gripping device of a wind turbine blade according to a first embodiment of the present invention is to be applied, which is a view before a blade is installed.
2 to 4 are operation diagrams of the gripping device of the blade for a wind power generator, respectively.
5 is a control block diagram of a gripping device of a blade for a wind turbine.
6 is a cross sectional structural view of the blade.
FIG. 7 is a schematic configuration diagram of a deformation preventing unit of a gripping device of a blade for a wind power generator according to a second embodiment of the present invention to be applied to FIG. 6.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치가 적용될 풍력발전기의 정면도로서 하나의 블레이드가 설치되기 전 상태의 도면이다.1 is a front view of a wind turbine to which a gripping device of a wind turbine blade according to a first embodiment of the present invention is to be applied, which is a view before a blade is installed.

이 도면을 참조하여 풍력발전기에 대해 간략하게 살펴보면, 풍력발전기는 나셀(nacelle, 미도시)에 연결되고 바람에 의해 회전되는 다수의 블레이드(110, blade)와, 나셀과 블레이드(110)의 축 방향 하중을 지지하는 타워(101, tower)를 포함한다.Referring to the wind turbine generator in brief with reference to this drawing, the wind turbine is connected to a nacelle (not shown) and a plurality of blades (110, rotated by the wind), the axial direction of the nacelle and blade 110 And a tower for supporting the load.

블레이드(110)는 바람에 의해 회전되면서 회전운동을 발생시키는 일종의 날개이다. 허브(102)를 기준으로 방사상으로 배치되는 블레이드(110)는 바람에 의해 쉽게 회전될 수 있도록 유선형의 날개 형상을 가질 수 있으며, 2개 이상이 적용될 수 있다. 본 실시예의 풍력발전기에는 3개의 블레이드(110)가 적용되고 있지만 이의 개수에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.The blade 110 is a kind of wing that rotates by wind to generate a rotational motion. The blades 110 disposed radially with respect to the hub 102 may have a streamlined wing shape to be easily rotated by wind, and two or more blades 110 may be applied. Three blades 110 are applied to the wind power generator of this embodiment, but the scope of the present invention is not limited by the number thereof.

허브(102)는 다수의 블레이드(110)가 연결되는 장소이다. 허브(102)와 다수의 블레이드(110)를 통틀어 로터(rotor)라 부르기도 한다.The hub 102 is where the plurality of blades 110 are connected. The hub 102 and the plurality of blades 110 may also be referred to as a rotor.

허브(102)는 정면에서 바라볼 때 대략 원형의 형상을 가지며, 측면에서 바라볼 때는 돔(dome) 형상을 가질 수 있다.The hub 102 may have a substantially circular shape when viewed from the front, and may have a dome shape when viewed from the side.

이러한 허브(102)에는 블레이드(110)의 회전운동을 전달받아 동력을 발생시켜 전기에너지를 생산하는 나셀(nacelle, 미도시)이 연결되며, 나셀은 나셀 커버(103, nacelle cover)에 의해 보호된다.The hub 102 is connected to a nacelle (not shown) that generates electric power by receiving the rotational movement of the blade 110 and generates electric energy, and the nacelle is protected by a nacelle cover 103. .

앞서도 잠시 언급한 바와 같이, 나셀은, 블레이드(110)의 회전운동을 전달받아 동력을 발생시켜 전기에너지를 생산하는 등 풍력발전기를 구동시키는데 있어 중요한 역할을 담당하는 기계부품들, 예컨대 메인 샤프트(main shaft), 기어 박스(gear box, 미도시), 제너레이터(generator, 미도시)와 같은 기계부품들이 구조적으로 결합되어 있는 구조체를 통틀어 부르는 이름이다.As mentioned earlier, the nacelle is a mechanical component that plays an important role in driving a wind power generator, such as a main shaft (main) It is the collective name for a structure in which mechanical parts such as a shaft, a gear box (not shown) and a generator (not shown) are structurally combined.

나셀 커버(103)는 나셀의 외부에 결합되어 나셀을 보호하는 역할을 한다. 나셀 커버(103)는 외기에 그대로 노출되어 눈, 비 혹은 햇볕 등에 상시 노출되기 때문에 어느 정도의 강성이 보장되어야 한다. 따라서 나셀 커버(103)는 내구성이 우수한 비금속 혹은 금속 복합 재질로 제작될 수 있다.The nacelle cover 103 is coupled to the outside of the nacelle serves to protect the nacelle. Since the nacelle cover 103 is exposed to the outside air as it is, it is always exposed to snow, rain or sunlight, so that some degree of rigidity must be ensured. Therefore, the nacelle cover 103 may be made of a nonmetal or a metal composite material having excellent durability.

타워(101)는 상하로 길게 배치되는 축으로서, 다수의 블레이드(110), 허브(102), 나셀 및 나셀 커버(103) 등의 구조물에 대한 축 방향 하중을 지지한다.The tower 101 is an axis arranged vertically and long, and supports axial loads on structures such as the plurality of blades 110, the hub 102, the nacelle and the nacelle cover 103.

타워(101) 역시, 블레이드(110)와 마찬가지로 내부가 빈 파이프(pipe) 형의 구조물이며, 타워(101)의 내부 빈 공간을 통해 케이블(cable) 등이 통과된다. 케이블은 송전용 파워 케이블(power cable), 통신용 케이블(cable) 등을 포함한 다양한 종류의 케이블일 수 있다.Like the blade 110, the tower 101 is a hollow pipe-like structure, and a cable or the like is passed through the empty space of the tower 101. The cable may be various kinds of cables including power cables for power transmission, cables for communication, and the like.

한편, 사이즈 혹은 크기가 작은 풍력발전기의 경우에는 설치에 어려움이 없지만, 예컨대 타워(101)의 길이가 대략 100 미터(m) 내외이고 블레이드(110)의 길이 역시 타워(101)에 준하는 길이를 갖는 대형 풍력발전기의 경우, 도 1처럼 허브(102)에 블레이드(110)를 설치하는 설치 작업이 그리 용이한 것은 아니다.On the other hand, the size or size of the wind turbine is not difficult to install, for example, the length of the tower 101 is about 100 meters (m) and the length of the blade 110 also has a length corresponding to the tower 101 In the case of a large wind turbine, the installation work for installing the blade 110 on the hub 102 is not as easy as FIG.

특히, 해상과 같이 작업 환경이 열악한 장소에서 타워(101)의 상단부에 결합된 허브(102)에 블레이드(110)를 설치하는 작업은 만만치 않다. 따라서 실제 적용 중이거나 혹은 적용 예상에 있는 블레이드(110) 설치 기술들이 연구되고 있다.In particular, the installation of the blade 110 in the hub 102 coupled to the upper end of the tower 101 in a place where the working environment is poor, such as the sea is not easy. Therefore, the installation technology of the blade 110 in actual application or expected application is being studied.

다만, 어떠한 기술을 사용하더라도 일단은 블레이드(110)를 그립핑(gripping)해야 하는데, 이처럼 블레이드(110)를 그립핑할 때에는 블레이드(110)가 분리되지 않도록 블레이드(110)를 안정적으로 견고하게 그립핑해야 한다.However, whatever technique is used, one end of the blade (gripping) should be gripping (gripping). As such, when the blade 110 is gripped, the blade 110 is stably and firmly gripped so that the blade 110 is not separated. You must ping.

하지만, 앞서도 기술한 것처럼 블레이드(110)를 너무 과도하게 그립핑할 경우, 내부가 빈 파이프 구조물인 블레이드(110)의 측벽이 내측으로 휘어지면서 변형될 우려가 높다.However, as described above, when the blade 110 is excessively gripped, there is a high possibility that the side wall of the blade 110, which is an internal hollow pipe structure, is deformed while bending inward.

만약, 블레이드(110)가 변형되면 블레이드의 강도가 현저히 저하되고 동작 시 공기 역학적으로 설계된 형상에서 어긋나기 때문에 소음 및 진동을 유발하여 블레이드의 수명뿐만 아니라 전체 풍력발전기의 수명과 효율을 감소시키게 된다. 그리하여 이러한 점을 감안한, 즉 블레이드(110)의 변형을 저지시키면서 블레이드(110)를 안정적으로 그립핑해야 하는데, 이를 위해 본 실시예의 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치(120)가 제안된다.If the blade 110 is deformed, the strength of the blade is considerably lowered and shifted from the aerodynamically designed shape during operation, thereby causing noise and vibration to reduce the life and efficiency of the entire wind turbine as well as the life of the blade. In view of this, it is necessary to grip the blade 110 stably while preventing deformation of the blade 110. For this purpose, the gripping device 120 of the blade for a wind turbine of the present embodiment is proposed.

도 2 내지 도 4는 각각 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치의 동작도들이고, 도 5는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치의 제어블록도이다.2 to 4 are operation diagrams of the gripping device of the blade for the wind turbine, respectively, Figure 5 is a control block diagram of the gripping device of the blade for the wind turbine.

이들 도면을 참조하면, 본 실시예의 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치(120)는, 블레이드(110)를 그립핑하는 그립퍼(130, gripper)와, 블레이드(110)에 대한 그립퍼(130)의 그립핑 위치에 대응되는 위치에서 블레이드(110)의 내부에 배치되며, 그립퍼(130)의 그립핑 방향에 역 방향으로 저항하면서 블레이드(110)의 변형을 저지시키는 변형저지유닛(170)을 포함한다.Referring to these drawings, the gripping device 120 of the blade for a wind power generator of the present embodiment, the gripper 130 for gripping the blade 110, and the gripper 130 to grip the blade 110 It is disposed inside the blade 110 at a position corresponding to the ping position, and includes a deformation preventing unit 170 for preventing the deformation of the blade 110 in the reverse direction to the gripping direction of the gripper 130.

그립퍼(130)는 도 1처럼 허브(102)에 블레이드(110)를 설치하기 위해 블레이드(110)를 그립핑하는 역할을 한다. 그립퍼(130)는 크레인 등에 매달린 채로 블레이드(110)를 그립핑할 수 있으며, 다양한 구조들이 적용될 수 있는데, 본 실시예의 경우, 아래와 같은 구조의 그립퍼(130)를 개시하고 있다. 물론, 아래 구조 외의 그립퍼(미도시)가 적용되더라도 관계는 없다.The gripper 130 serves to grip the blade 110 to install the blade 110 in the hub 102 as shown in FIG. 1. The gripper 130 may grip the blade 110 while hanging on a crane or the like, and various structures may be applied. In the present embodiment, the gripper 130 has a structure as described below. Of course, it does not matter even if a gripper (not shown) other than the following structure is applied.

그립퍼(130)는 그립핑 바디(131)와, 그립핑 바디(131)와 연결되며, 상호간 접근 또는 이격되면서 블레이드의 외측면을 그립핑하는 한 쌍의 그립핑 아암(132)과, 한 쌍의 그립핑 아암(132)을 구동시키는 아암 구동부(133,134)를 포함한다.The gripper 130 is connected to the gripping body 131, the gripping body 131, and a pair of gripping arms 132 that grip the outer surface of the blade while being approached or spaced from each other, and a pair of gripping arms 131. Arm drivers 133 and 134 for driving the gripping arm 132.

그립핑 바디(131)는 크레인 등에 연결되는 부분으로서 한 쌍의 그립핑 아암(132)과 아암 구동부(133,134)를 지지한다.The gripping body 131 supports a pair of gripping arms 132 and arm drives 133 and 134 as parts connected to a crane or the like.

한 쌍의 그립핑 아암(132)은 마치 집게 타입으로서, 아암 구동부(133,134)의 동작에 기초하여 도 2 및 도 3처럼 상호간 접근되면서 블레이드(110)를 그립핑하거나 도 4처럼 상호간 이격되면서 블레이드(110)를 그립핑 해제한다.The pair of gripping arms 132 is like a tong type, and based on the operation of the arm drives 133 and 134, each of the gripping arms 132 grips the blade 110 while being spaced apart from each other as shown in FIG. 4. Ungrip 110).

한 쌍의 그립핑 아암(132) 모두는 동일한 구조로 마련될 수 있다. 즉 한 쌍의 그립핑 아암(132) 모두는, 그립핑 바디(131)에 연결되는 메인 링크 아암(132a)과, 힌지(132c)에 의해 메인 링크 아암(132a)에 개별적으로 연결되며, 메인 링크 아암(132a)에 대하여 접철되는 제1 및 제2 서브 링크 아암(132b,132c)을 포함할 수 있다.All of the pair of gripping arms 132 may be provided in the same structure. That is, all of the pair of gripping arms 132 are individually connected to the main link arm 132a connected to the gripping body 131 and the main link arm 132a by the hinge 132c, respectively. The first and second sublink arms 132b and 132c may be folded about the arm 132a.

제1 및 제2 서브 링크 아암(132b,132c)은 하나의 아암(arm)일 수도 있지만 본 실시예의 경우, 두 개의 아암이 상호간 링크 결합된 구조로 적용된다. 물론, 도면과 달리 제1 및 제2 서브 링크 아암(132b,132c)이 하나의 아암이어도 무방하다.The first and second sub-link arms 132b and 132c may be one arm, but in this embodiment, the two arms are applied in a link coupled structure. Of course, unlike the figure, the first and second sub-link arms 132b and 132c may be one arm.

제2 서브 링크 아암(132c)의 단부에는 아암지지체(136)가 제2 서브 링크 아암(132c)에 대해 회전 가능하게 마련된다. 아암지지체(136)에는 접촉가압패드(135)가 결합된다. 물론, 도면과 달리 접촉가압패드(135)가 제2 서브 링크 아암(132c)의 단부에 회전 가능하게 직결되어도 무방하다.An arm support 136 is rotatably provided with respect to the second sub link arm 132c at the end of the second sub link arm 132c. Contact support pads 135 are coupled to the arm support 136. Of course, unlike the drawing, the contact pressure pad 135 may be rotatably connected to an end of the second sub link arm 132c.

접촉가압패드(135)는 유연성이 있는 부드러운 재질로 제작됨으로써 블레이드(110)를 그립핑할 때, 블레이드(110)의 외측면이 손상되는 것을 저지할 수 있다.The contact pressure pad 135 may be made of a soft material having flexibility to prevent the outer surface of the blade 110 from being damaged when the blade 110 is gripped.

아암 구동부(133,134)는 한 쌍의 그립핑 아암(132)을 집게 형식으로 구동시키기 위한 동력을 제공한다.Arm drives 133 and 134 provide power for driving a pair of gripping arms 132 in the form of tongs.

이러한 아암 구동부(133,134)는 그립핑 바디(131)와 메인 링크 아암(132a) 사이에 연결되는 기어 박스(133)와, 메인 링크 아암(132a)과 제1 서브 링크 아암(132b)에 연결되는 액추에이터(134)를 포함할 수 있다.The arm drives 133 and 134 may include a gear box 133 connected between the gripping body 131 and the main link arm 132a, and an actuator connected to the main link arm 132a and the first sub link arm 132b. 134 may include.

반드시 그러한 것은 아니지만 기어 박스(133)는 스퍼기어, 헬리컬 기어, 베벨 기어 등으로 적용될 수 있다. 본 실시예의 경우, 기어 박스(133)는 한 쌍의 기어(133a,133b), 즉 구동기어(133a)와 피동기어(133b)로 적용될 수 있으며, 구동기어(133a)에 모터 등을 연결하여 구동기어(133a)를 동작시킴에 따라 피동기어(133b)가 따라 돌면서 한 쌍의 그립핑 아암(132)이 집게 형식으로 동작되도록 하고 있다.Although not necessarily, the gear box 133 may be applied as a spur gear, a helical gear, a bevel gear, or the like. In the present embodiment, the gear box 133 may be applied as a pair of gears 133a and 133b, that is, a driving gear 133a and a driven gear 133b, and is driven by connecting a motor to the driving gear 133a. As the gear 133a is operated, the driven gear 133b rotates so that the pair of gripping arms 132 operate in the form of a tong.

액추에이터(134)는 힘이 강한 유압 실린더일 수 있으나 경우에 따라 공압이나 유공압 복합 실린더가 적용될 수도 있다.The actuator 134 may be a strong hydraulic cylinder, but in some cases, a pneumatic or hydraulic pneumatic compound cylinder may be applied.

이에, 기어 박스(133)와 액추에이터(134)가 일 방향으로 동작되면 한 쌍의 그립핑 아암(132)이 도 2 및 도 3처럼 상호간 접근되면서 블레이드(110)를 그립핑할 수 있고, 기어 박스(133)와 액추에이터(134)가 역 방향으로 동작되면 도 4처럼 한 쌍의 그립핑 아암(132)이 블레이드(110)를 그립핑 해제할 수 있다.Accordingly, when the gear box 133 and the actuator 134 are operated in one direction, the pair of gripping arms 132 may grip the blade 110 while approaching each other as shown in FIGS. 2 and 3, and the gear box When 133 and actuator 134 are operated in the reverse direction, a pair of gripping arms 132 may release gripping the blade 110 as shown in FIG. 4.

한편, 변형저지유닛(170)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 블레이드(110)에 대한 그립퍼(130)의 그립핑 위치에 대응되는 위치에서 블레이드(110)의 내부에 배치되며, 그립퍼(130)의 그립핑 방향에 역 방향으로 저항하면서 블레이드(110)의 변형을 저지시키는 역할을 한다.Meanwhile, the deformation preventing unit 170 is disposed inside the blade 110 at a position corresponding to the gripping position of the gripper 130 with respect to the blade 110, as shown in FIGS. 2 and 3. While resisting in the reverse direction to the gripping direction of the gripper 130 serves to block the deformation of the blade (110).

즉 도 3처럼 한 쌍의 그립핑 아암(132)이 블레이드(110)의 외측면에 접촉되어 블레이드(110)를 안쪽으로 가압하면서 블레이드(110)를 그립핑할 때, 변형저지유닛(170)이 블레이드(110)의 내부에 배치되어 바깥쪽으로 저항하게 되면 블레이드(110)의 그립핑 압력을 상쇄시킬 수 있기 때문에 블레이드(110)가 변형되는 것을 효과적으로 저지시킬 수 있다.That is, when the pair of gripping arms 132 are in contact with the outer surface of the blade 110 as shown in FIG. 3 and the blade 110 is gripped while pressing the blade 110 inwardly, the deformation preventing unit 170 is Since the gripping pressure of the blade 110 may be canceled by being disposed inside the blade 110 and resisting outward, the blade 110 may be effectively prevented from being deformed.

본 실시예에서 이러한 역할을 담당하는 변형저지유닛(170)은 작업유체, 예컨대 유압의 공급 또는 취출에 의해 부피 팽창 또는 부피 수축 가능한 변형저지용 튜브로 적용된다. 이하, 편의를 위해, 변형저지유닛(170)을 변형저지용 튜브로 설명하면서 참조부호를 동일하게 부여한다.In the present embodiment, the deformation preventing unit 170 having such a role is applied to the deformation preventing tube capable of volume expansion or volume contraction by supply or withdraw of a working fluid, for example, hydraulic pressure. Hereinafter, for the sake of convenience, the deformation preventing unit 170 will be given the same reference numerals while being described as the deformation preventing tube.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 블레이드(110)의 내부에는 블레이드(110)를 보강하는 전단 웹(111, shear web)이 마련된다. 금속 재질로 제작되는 타워(102)와 달리 블레이드(110)는 강성이 있으면서도 가벼워야 하기 때문에 비금속 재질로 제작되는데, 이때 블레이드(110)가 변형되지 않도록 블레이드(110) 내부에는 전단 웹(111)이 마련된다.As shown in FIGS. 2 to 4, a shear web 111 is provided inside the blade 110 to reinforce the blade 110. Unlike the tower 102 made of a metal material, the blade 110 is made of a non-metallic material because it must be rigid and light, but the shear web 111 is formed inside the blade 110 so that the blade 110 is not deformed. Prepared.

이러한 전단 웹(111)으로 인해 블레이드(110)의 내부는 다수의 스페이스(공간)로 구획되는데, 이와 같은 구조에서 변형저지용 튜브(170)는 각 스페이스 모두에 마련될 수 있다. 물론, 다수의 스페이스 중에서 선택된 곳에만 변형저지용 튜브(170)가 적용되어도 무방하다.Due to the shear web 111, the interior of the blade 110 is divided into a plurality of spaces (spaces), in which the deformation preventing tube 170 may be provided in each space. Of course, the deformation preventing tube 170 may be applied only to a selected place among a plurality of spaces.

변형저지용 튜브(170)를 설치할 때는 도 2처럼 블레이드(110)의 내부에서 팽창이 되지 않은 일반적인 상태로 존재하나 블레이드(110)에 대한 그립핑 작업이 진행될 때에는 도 3처럼 부피 팽창되면서 블레이드(110)의 바깥쪽으로 저항함으로써 블레이드(110)의 그립핑 압력을 상쇄시켜 블레이드(110)의 변형을 저지시킨다.When the deformation preventing tube 170 is installed, it exists in a general state that is not expanded inside the blade 110 as shown in FIG. 2, but when the gripping operation is performed on the blade 110, the blade 110 is expanded in volume as shown in FIG. 3. The resistance of the blade 110 cancels the gripping pressure of the blade 110 to prevent deformation of the blade 110.

따라서 도 3과 같이 변형저지용 튜브(170)가 동작되기 위해 변형저지용 튜브(170)로 유압과 같은 작업유체를 공급하게 되는데, 이를 위해 도 5처럼 작업유체 공급부(181), 작업유체 압력감지부(182) 및 컨트롤러(183)가 마련된다.Therefore, in order to operate the deformation preventing tube 170 as shown in FIG. 3, the working fluid such as hydraulic pressure is supplied to the deformation preventing tube 170. For this purpose, the working fluid supply unit 181 and the working fluid pressure sensing unit are provided. The unit 182 and the controller 183 are provided.

작업유체 공급부(181)는 변형저지용 튜브(170)로 작업유체를 공급하는 일종의 유압 탱크이며, 작업유체 압력감지부(182)는 변형저지용 튜브(170) 내로 공급되는 작업유체의 압력을 감지하는 역할을 한다.The working fluid supply unit 181 is a kind of hydraulic tank for supplying working fluid to the deformation preventing tube 170, and the working fluid pressure detecting unit 182 detects the pressure of the working fluid supplied into the deformation preventing tube 170. It plays a role.

그리고 컨트롤러(183)는 작업유체 압력감지부(182)의 정보에 기초하여 작업유체 공급부(181)의 동작을 컨트롤한다.The controller 183 controls the operation of the working fluid supply unit 181 based on the information of the working fluid pressure detecting unit 182.

이때, 작업유체 공급부(181)와 컨트롤러(183)는 허브(102)의 내부 공간에 설치되어 있을 수도 있고, 블레이드(110)의 설치 시에만 허브(102)의 내부 공간에 설치했다가 설치 완료 후 허브(102)의 내부 공간으로부터 제거할 수도 있다.At this time, the working fluid supply unit 181 and the controller 183 may be installed in the inner space of the hub 102, and only after the installation of the blade 110 is installed in the inner space of the hub 102 It may also be removed from the interior space of the hub 102.

컨트롤러(183)는, 중앙처리장치(183a, CPU), 메모리(183b, MEMORY), 서포트 회로(183c, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.The controller 183 may include a central processing unit 183a (CPU), a memory 183b (MEMORY), and a support circuit 183c (SUPPORT CIRCUIT).

중앙처리장치(183a)는 본 실시예에서 작업유체 압력감지부(182)의 정보에 기초하여 작업유체 공급부(181)의 동작을 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다. 메모리(183b, MEMORY)는 중앙처리장치(183a)와 연결된다. 메모리(183b)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리이다. 서포트 회로(183c, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(183a)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(183c)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.The central processing unit 183a may be one of various computer processors that may be industrially applied to control the operation of the working fluid supply unit 181 based on the information of the working fluid pressure sensing unit 182 in the present embodiment. . The memories 183b and MEMORY are connected to the central processing unit 183a. The memory 183b may be installed locally or remotely as a computer readable recording medium, and may be readily available, such as, for example, random access memory (RAM), ROM, floppy disk, hard disk, or any digital storage form. At least one or more memories. The support circuit 183c (SUPPORT CIRCUIT) is combined with the central processing unit 183a to support typical operation of the processor. Such support circuit 183c may include a cache, a power supply, a clock circuit, an input / output circuit, a subsystem, and the like.

본 실시예에서 작업유체 압력감지부(182)의 정보에 기초하여 작업유체 공급부(181)의 동작을 컨트롤하는 일련의 프로세스 등은 메모리(183b)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(183b)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.In this embodiment, a series of processes for controlling the operation of the working fluid supply unit 181 based on the information of the working fluid pressure detecting unit 182 may be stored in the memory 183b. Typically software routines may be stored in memory 183b. The software routines may also be stored or executed by other central processing units (not shown).

본 발명의 실시예에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 또는 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.Although the process according to an embodiment of the present invention has been described as being executed by a software routine, at least some of the processes of the present invention may be performed by hardware. As such, the processes of the present invention may be implemented in software executed on a computer system, or in hardware such as an integrated circuit, or in combination of software and hardware.

이상 설명한 바와 같이, 블레이드(110) 내에 변형저지용 튜브(170)를 설치한 후, 블레이드(110)에 대한 그립핑 작업이 진행될 때 작업유체 공급부(181)를 통해 변형저지용 튜브(170)가 부피 팽창하도록 하면 변형저지용 튜브(170)가 부피 팽창되면서 블레이드(110)의 바깥쪽으로 저항함으로써 블레이드(110)의 그립핑 압력을 상쇄시켜 블레이드(110)의 변형을 저지시킬 수 있게 된다.As described above, after the deformation preventing tube 170 is installed in the blade 110, when the gripping operation is performed on the blade 110, the deformation preventing tube 170 is provided through the working fluid supply unit 181. When the volume expansion is performed, the deformation preventing tube 170 resists the outside of the blade 110 while expanding the volume, thereby canceling the deformation of the blade 110 by canceling the gripping pressure of the blade 110.

그립핑 작업이 완료된 이후에는 제기능을 수행한 변형저지용 튜브(170)가 도 4처럼 다시 부피 축소된다.After the gripping operation is completed, the deformation preventing tube 170 performing the function is reduced in volume again as shown in FIG. 4.

참고로, 도 4의 경우, 변형저지용 튜브(170)가 제거되는 것이 바람직할 수도 있지만 만약 변형저지용 튜브(170)의 제거가 불가능하거나 비용 또는 효율 대비 변형저지용 튜브(170)의 제거가 용이하지 않은 경우라면 변형저지용 튜브(170)를 블레이드(110) 내에 그대로 두어도 무방하다. 이러한 경우라면 블레이드(110)의 설치 후 풍력발전기가 가동될 때 블레이드(110)와 함께 변형저지용 튜브(170)가 회전될 것인데, 이때 변형저지용 튜브(170)가 블레이드(110) 내에서 임의로 이동되는 것을 저지하기 위해 변형저지용 튜브(170)가 블레이드(110)의 내벽면이나 혹은 전단 웹(111) 중 적어도 어느 일측에 접착되도록 하는 것이 바람직할 수 있다.For reference, in the case of Figure 4, it may be desirable to remove the strain-resistant tube 170, but if it is impossible to remove the strain-resistant tube 170 or the removal of the strain-resistant tube 170 for the cost or efficiency If it is not easy, the deformation preventing tube 170 may be left in the blade 110 as it is. In such a case, when the wind turbine is operated after the installation of the blade 110, the deformation preventing tube 170 is rotated together with the blade 110, wherein the deformation blocking tube 170 is arbitrarily disposed within the blade 110. In order to prevent movement, it may be desirable to allow the deformation preventing tube 170 to adhere to at least one side of the inner wall surface of the blade 110 or the shear web 111.

이와 같이, 본 실시예에 따르면, 간단하면서도 단순한 구조로서 블레이드(110)의 그립핑 시 블레이드(110)가 변형되는 것을 효율적으로 저지할 수 있게 된다.As such, according to the present exemplary embodiment, the blade 110 may be effectively prevented from being deformed when the blade 110 is gripped with a simple and simple structure.

실제, 본 실시예가 적용되면 좀 더 강한 힘으로 블레이드(110)를 그립핑할 수 있기 때문에 블레이드(110)를 안정적으로 그립핑할 수 있게 되는데, 특히 바람이 강한 해상에서 블레이드(110)의 설치 시 우수한 효과를 제공할 수 있을 것이라 기대된다.In fact, when the present embodiment is applied, the blade 110 can be gripped with a stronger force, so that the blade 110 can be gripped stably, particularly when the blade 110 is installed in a windy sea. It is expected to be able to provide excellent effects.

도 6은 블레이드에 대한 변형 단면 구조도이고, 도 7은 도 6에 적용될 본 발명의 제2 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치의 변형저지유닛에 대한 개략적인 구성도이다.FIG. 6 is a schematic cross-sectional structural view of the blade, and FIG. 7 is a schematic block diagram of a deformation preventing unit of a gripping device of a blade for a wind turbine according to a second embodiment of the present invention to be applied to FIG. 6.

도 6에 도시된 바와 같이, 일부의 블레이드(210)의 경우, 그 내부에 다수의 전단 웹(211,212)이 마련될 수 있으며, 다수의 전단 웹(211,212)으로 인해 블레이드(210)의 내부가 2개 이상의 스페이스(S1~S3)로 구획될 수도 있다.As shown in FIG. 6, in the case of some blades 210, a plurality of shear webs 211 and 212 may be provided therein. It may be partitioned into one or more spaces S1 to S3.

이러한 경우, 변형저지유닛(270)은 각 스페이스(S1~S3)에 하나씩 개별적으로 배치될 수도 있지만 변형저지유닛(270)이 그립퍼(120, 도 2 참조)의 그립핑 압력(A)에 역 방향으로 저항하면 되기 때문에 그립핑 압력(A)이 제공되는 곳에만 배치되어도 충분하다.In this case, the deformation preventing unit 270 may be individually disposed in each of the spaces S1 to S3, but the deformation preventing unit 270 is in a reverse direction to the gripping pressure A of the gripper 120 (see FIG. 2). It is sufficient to be arranged only where the gripping pressure A is provided, since the resistance may be reduced.

즉 도 6의 경우, 그립핑 압력(A)이 제공되는 제2 스페이스(S2)에만 변형저지유닛(270)이 배치되더라도 무방하다.That is, in FIG. 6, the deformation preventing unit 270 may be disposed only in the second space S2 provided with the gripping pressure A. Referring to FIG.

또한 변형저지유닛(270)이 동작될 때의 힘, 다시 말해 부피 팽창에 따른 압력은 그립핑 압력(A)에 역 방향인 도 6의 B 방향으로 작용하면 충분하며, 불필요하게 C 방향으로 압력이 가해질 필요는 없다. 실제, C 방향으로 압력이 가해질 경우, 전단 웹(211,212)들이 휘어지는 폐단이 발생될 수도 있다In addition, the force when the deformation preventing unit 270 is operated, that is, the pressure due to the volume expansion, is sufficient to act in the direction B of FIG. 6, which is inverse to the gripping pressure A. It does not have to be applied. In fact, when pressure is applied in the C direction, a closed end of bending the shear webs 211 and 212 may occur.

이러한 점을 감안하여 본 실시예에서는 변형저지유닛(270)을 도 7과 같이 적용하고 있다.In view of this point, in the present embodiment, the deformation preventing unit 270 is applied as shown in FIG. 7.

즉 본 실시예에서 변형저지유닛(270)은, 작업유체의 공급 또는 취출에 의해 부피 팽창 또는 부피 수축 가능한 변형저지용 튜브(271)와, 변형저지용 튜브(271)의 부피 팽창 방향을 가이드하기 위해 변형저지용 튜브(271)의 적어도 어느 일측에 결합되어 해당 영역에서의 부피 팽창을 저지시키는 부피 팽창 저지벽체(272)를 포함한다.That is, in the present embodiment, the deformation preventing unit 270 guides the expansion expansion direction of the deformation preventing tube 271 and the deformation preventing tube 271 by the supply or withdrawal of the working fluid and the volume expansion direction of the deformation preventing tube 271. And a volume expansion blocking wall 272 coupled to at least one side of the deformation preventing tube 271 to prevent volume expansion in the region.

이때, 부피 팽창 저지벽체(272)는 변형저지용 튜브(271)의 외측면에서 그립퍼(120, 도 2 참조)의 그립핑 방향을 제외한 나머지 영역에 배치될 수 있다. 한편, 부피 팽창 저지벽체(272)는 전단 웹(211,212)들에 결합되어 위치 고정될 수 있는데, 이는 설치 후 부피 팽창 저지벽체(272)를 포함한 변형저지유닛(270)이 블레이드(210) 내에서 임의로 이동되는 것을 저지하기 위한 방안일 수 있다.In this case, the volume expansion blocking wall 272 may be disposed in the remaining area except for the gripping direction of the gripper 120 (see FIG. 2) on the outer surface of the deformation preventing tube 271. On the other hand, the volume expansion blocking wall 272 may be coupled to the shear webs 211 and 212 to be fixed in position, which means that the deformation preventing unit 270 including the volume expansion blocking wall 272 is installed within the blade 210 after installation. It may be a way to prevent the random movement.

이와 같은 구조의 변형저지유닛(270)이 적용되면, 변형저지용 튜브(271) 내로 작업유체가 공급될 때, 변형저지용 튜브(271)가 도 6의 B 방향으로만 부피 팽창하면서 그립핑 압력(A)에 역 방향으로 저항하기 때문에 효율적일 수 있다.When the deformation preventing unit 270 having such a structure is applied, when the working fluid is supplied into the deformation blocking tube 271, the deformation blocking tube 271 is expanded in only the direction B of FIG. It can be efficient because it resists (A) in the reverse direction.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

101 : 타워 102 : 허브
103 : 나셀 커버 110 : 블레이드
120 : 블레이드의 그립핑 장치 130 : 그립퍼
131 : 그립핑 바디 132 : 그립핑 아암
132a : 메인 링크 아암 132b,132c : 서브 링크 아암
132c : 힌지 133,134 : 아암 구동부
135 : 접촉가압패드 170 : 변형저지유닛
181 : 작업유체 공급부 182 : 작업유체 압력감지부
183 : 컨트롤러101: Tower 102: Hub
103: nacelle cover 110: blade
120: gripping device of the blade 130: gripper
131: gripping body 132: gripping arm
132a: main link arm 132b, 132c: sub link arm
132c hinge 133134 Arm drive unit
135: contact pressure pad 170: deformation preventing unit
181: working fluid supply unit 182: working fluid pressure detection unit
183: Controller

Claims (11)

블레이드를 그립핑하는 그립퍼(gripper); 및
상기 블레이드에 대한 상기 그립퍼의 그립핑 위치에 대응되는 위치에서 상기 블레이드의 내부에 배치되며, 상기 그립퍼의 그립핑 방향에 역 방향으로 저항하면서 상기 블레이드의 변형을 저지시키는 변형저지유닛을 포함하며,
상기 변형저지유닛은,
작업유체의 공급 또는 취출에 의해 부피 팽창 또는 부피 수축 가능한 변형저지용 튜브; 및
상기 변형저지용 튜브의 부피 팽창 방향을 가이드하기 위해 상기 변형저지용 튜브의 적어도 어느 일측에 결합되어 해당 영역에서의 부피 팽창을 저지시키는 적어도 하나의 부피 팽창 저지벽체를 포함하는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치.A gripper for gripping the blades; And
It is disposed inside the blade at a position corresponding to the gripping position of the gripper with respect to the blade, and includes a deformation preventing unit for preventing the deformation of the blade while resisting in the reverse direction to the gripping direction of the gripper,
Wherein the deformation prevention unit comprises:
Deformation blocking tube capable of volume expansion or volume contraction by the supply or withdrawal of the working fluid; And
Grip of the wind turbine blade comprising at least one volume expansion blocking wall coupled to at least one side of the deformation blocking tube to guide the volume expansion direction of the deformation blocking tube to prevent volume expansion in the region. Ping device. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 변형저지용 튜브로 상기 작업유체를 공급하는 작업유체 공급부;
상기 변형저지용 튜브 내로 공급되는 상기 작업유체의 압력을 감지하는 작업유체 압력감지부; 및
상기 작업유체 압력감지부의 정보에 기초하여 상기 작업유체 공급부의 동작을 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치.The method of claim 1,
A working fluid supply unit for supplying the working fluid to the deformation preventing tube;
A working fluid pressure sensing unit sensing a pressure of the working fluid supplied into the deformation preventing tube; And
And a controller for controlling the operation of the working fluid supply unit based on the information of the working fluid pressure sensing unit. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 부피 팽창 저지벽체는 상기 변형저지용 튜브의 외측면에서 상기 그립퍼의 그립핑 방향을 제외한 나머지 영역에 배치되는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치.The method of claim 1,
The volume expansion stop wall body is a gripping device of the blade for the wind turbine is disposed in the remaining area except the gripping direction of the gripper on the outer surface of the deformation preventing tube. 제1항에 있어서,
상기 블레이드의 내부에는 상기 블레이드를 보강하는 적어도 하나의 전단 웹(shear web)이 마련되며,
상기 변형저지유닛은 상기 전단 웹에 의해 구획되는 상기 블레이드 내의 다수의 스페이스에 개별적으로 배치되는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치.The method of claim 1,
At least one shear web is provided inside the blade to reinforce the blade.
And the deformation preventing unit is individually disposed in a plurality of spaces in the blade partitioned by the shear web. 제1항에 있어서,
상기 그립퍼는,
그립핑 바디;
상기 그립핑 바디와 연결되며, 상호간 접근 또는 이격되면서 상기 블레이드의 외측면을 그립핑하는 한 쌍의 그립핑 아암; 및
상기 한 쌍의 그립핑 아암을 구동시키는 아암 구동부를 포함하는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치.The method of claim 1,
The gripper includes:
Gripping bodies;
A pair of gripping arms connected to the gripping bodies and gripping the outer surfaces of the blades while being approached or spaced apart from each other; And
And a gripping device for driving the pair of gripping arms. 제7항에 있어서,
상기 한 쌍의 그립핑 아암 모두는,
상기 그립핑 바디에 연결되는 메인 링크 아암; 및
힌지에 의해 상기 메인 링크 아암에 개별적으로 연결되며, 상기 메인 링크 아암에 대하여 접철되는 적어도 하나의 서브 링크 아암을 포함하는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치.The method of claim 7, wherein
All of the pair of gripping arms
A main link arm connected to the gripping body; And
And a at least one sub link arm connected to the main link arm by a hinge, the at least one sub link arm being folded about the main link arm. 제8항에 있어서,
상기 서브 링크 아암의 단부에는 아암지지체가 회전 가능하게 마련되며,
상기 아암지지체에는 상기 블레이드의 외측면에 접촉가압되는 접촉가압패드가 결합되는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치.9. The method of claim 8,
An arm support is rotatably provided at an end of the sub link arm,
The arm support gripping device of the blade for a wind turbine is coupled to the contact pressure pad which is contact pressure on the outer surface of the blade support. 제8항에 있어서,
상기 아암 구동부는,
상기 그립핑 바디와 상기 메인 링크 아암 사이에 연결되는 기어 박스를 포함하는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치.9. The method of claim 8,
The arm drive unit,
And a gearbox connected between said gripping body and said main link arm. 제10항에 있어서,
상기 아암 구동부는,
상기 메인 링크 아암과 상기 서브 링크 아암에 연결되는 액추에이터를 더 포함하는 풍력발전기용 블레이드의 그립핑 장치.The method of claim 10,
The arm drive unit,
And a actuator coupled to the main link arm and the sub link arm.
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