KR101331832B1 - 중계기를 갖는 통신 시스템, 자율 주행 로봇 및 그의 통신방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 적어도 하나 이상의 중계기를 자율 주행 로봇에 장착하여, 주행중에 원격 제어단말과 통신 감도가 양호하지 않은 경우 중계기를 투하하여 통신을 수행함으로써 외부 통신 시설이나 인프라에 의존하지 않고 자체적으로 원격 제어단말과 원활한 통신을 수행할 수 있으며, 작전이 종료되어 원 위치로 복귀할 때 기 투하된 중계기를 회수함으로써 보안 문제로부터 자유롭고 재사용이 가능하도록 한 중계기를 갖는 자율 주행 로봇, 그의 통신방법 및 중계기 투하/회수방법에 관한 것이다.

Description

중계기를 갖는 통신 시스템, 자율 주행 로봇 및 그의 통신방법{COMMUNICATION SYSTEM, AUTONOMOUS NAVIGATION ROBOT HAVING REPEATER AND COMMUNICATION METHOD THEREOF}

본 발명은 통신 인프라가 잘 갖추어져 있지 않는 지역에서 독립적으로 원격 제어단말과 원활한 통신을 수행하기 위한 중계기를 갖는 통신 시스템, 자율 주행 로봇 및 그의 통신방법에 관한 것이다.

일반적으로 군사 작전용 로봇은 통신 인프라(예 : 기지국)가 잘 갖춰지지 않은 지역에서 주로 활동하게 된다. 예를 들어 산이 높고 계곡이 깊어서 위성 통신이 잘 이루어지지 않는 산악지대, 작전지역이 광활하여 중계거리에 한계가 있는 사막, 복잡한 건물구조로 통신에 잡음이 많은 실내, 지하 및 동굴 등이 대표적인 사례가 될 수 있다.

이러한 통신 악조건 하에서 자율 주행중인 로봇은 주행중 발생된 각종 데이터(위치데이터, 영상 데이터, 음향/진동 등 감지 데이터, 내부 상태 모니터링 데이터 등)를 실시간으로 원격제어 단말로 전송하고, 상기 원격제어 단말로부터 각종 동작 명령이나 제어명령을 수신하게 된다.

종래의 무선통신 기술에서는 양호한 통신상태를 유지하기 위해 위성 통신, 군사용 통신 등 각종 통신 수단을 운용하였다. 그러나, 상기 통신 수단을 운용하기 위해서는 통신 위성, 중계차량 및 통신중계용 비행기 등 고가의 군사 장비를 필요로 한다는 단점이 있었다.

상기 원격제어 단말과 로봇 사이의 통신에 있어서도 주파수별로 복수의 채널을 구비하여 통신상태가 가장 양호한 채널로 자동 전환하면서 통신상태를 유지하곤 하였다. 그런데, 이러한 주파수별 자동 채널전환 역시 상술한 통신 악조건환경에서는 한계가 있는 것으로 나타났다.

따라서 본 발명의 목적은 외부 통신 시설이나 인프라에 의존하지 않고, 로봇 자체적으로 원격제어 단말과 원활한 통신을 유지할 수 있는 중계기를 갖는 통신 시스템, 자율 주행 로봇 및 그의 통신방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 로봇 이동중에 원격 제어단말과 통신이 원활하지 않은 경우 중계기를 투하하고, 복귀중에 투하된 중계기를 회수할 수 있도록 한 중계기를 갖는 통신 시스템, 자율 주행 로봇 및 그의 통신방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 통신 시스템은, 원격 제어단말; 및 적어도 하나 이상의 중계기를 구비하여, 주행중 원격 제어단말과의 통신이 원활하지 않은 경우 상기 장착된 중계기를 지면에 투하하여 해당 중계기를 통해 원격 이동단말과 통신을 수행하는 자율 주행 로봇;을 포함한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 로봇은, 직육면체 형상의 몸체; 몸체의 저면 후단 모서리 영역에 복수개의 함몰 영역이 형성된 안착부; 안착부에 안착되는 적어도 하나 이상의 중계기; 전자기력에 의해 중계기를 안착부에 탈착시키는 전자석부; 및 주행중 원격 제어단말과의 통신감도가 떨어지면 상기 전자석부에 전자기력을 인가하여 상기 안착부에 안착된 중계기를 지면으로 투하하고, 해당 중계기를 통해 원격 이동단말과 통신을 수행하는 제어부;를 포함한다.

상기 중계기는 하부의 반구형상의 무게추; 원뿔형태의 외관(둘레); 및 외관의 가장 뾰족한 부분에 형성된 안테나를 포함하여, 상기 중계기의 중심축선 방향과 로봇의 주행 방향이 평형하도록 가로 형태로 안착된다.

상기 원불형태의 외관은 자석에 반응하는 박판 강재와 같은 금속몸체로 이루어지며, 상기 금속몸체의 내부에는 통상의 중계기 부품이 내장된다.

상기 함몰영역은 중계기의 원뿔 형상과 결합될 수 있도록 무게추 일측에 원뿔 형상으로 외관을 형성한 것을 특징으로 한다.

상기 안착부에 중계기가 존재하는지를 감지하는 감지부; 및 중계기의 투하위치 정보를 저장하는 메모리;를 더 포함하여, 상기 제어부는 메모리에 저장된 투하위치 정보에 따라 투하위치에서 전자석부를 기동시켜 중계기를 안착부로 회수하고, 상기 안착부에 구비된 감지부의 출력에 따라 중계기의 투하 또는 회수여부를 판단하며, 상기 회수할 중계기가 하나 이상인 경우 상기 동작이 반복되도록 제어한다.

상기 감지부는 리미트 스위치, 텍타일 스위치, 근접센서, 광센서, 자기센서 및 정전용량 센서로 구성되며, 상기 투하 위치정보는 GPS위성정보, 주행계정보, 시간정보, 관성항법장치(INS) 정보 및 맵 정보를 포함한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 통신방법은, 주행중 원격 제어단말과의 통신감도를 측정하는 단계; 측정된 통신감도가 소정 임계감도이하면 안착부에 기안착된 중계기를 지면에 투하하고 투하 위치정보를 저장하는 단계; 투하된 중계기를 통해 원격 이동단말과 무선통신을 수행하는 단계; 및 작전이 완료되어 출발위치로 복귀할 때 상기 저장된 투하 위치정보를 근거로 상기 투하된 중계기를 회수하는 단계;를 포함한다.

상기 중계기는 중계기의 중심축선 방향과 로봇의 주행 방향이 평형하도록 가로 형태로 자율주행 로봇에 안착되며, 상기 측정된 통신감도가 소정 임계감도일 때마다 투하된다.

상기 중계기를 회수하는 단계는 투하위치에서 전자석부를 가동시켜 중계기를 안착부에 안착하는 단계; 안착부에 구비된 감지부를 통해 중계기의 회수를 감지하는 단계; 및 회수할 중계기가 하나 이상인 경우 상기 동작을 반복하는 단계;를 포함한다. 상기 투하 위치정보는 GPS위성정보, 주행계정보, 시간정보, 관성항법장치(INS) 정보 및 맵 정보를 포함한다.

본 발명은 적어도 하나 이상의 중계기를 자율 주행 로봇에 장착하여, 주행중에 원격 제어단말과 통신 감도가 양호하지 않은 경우 중계기를 투하하여 통신을 수행함으로써 외부 통신 시설이나 인프라에 의존하지 않고 자체적으로 원격 제어단말과 원활한 통신을 수행할 수 있으며, 작전이 종료되어 원 위치로 복귀할 때 기 투하된 중계기를 회수함으로써 보안 문제로부터 자유롭고 재사용이 가능하여 경제적으로 유리한 장점이 있다.

또한, 본 발명에서는 자율 주행 로봇이 중계기 투하여부를 스스로 판단하도록 함으로써 전방 상황을 알 수 없는 작전 지역에서도 능동적인 대처가 가능하며, 상기 로봇이 투하위치로 되돌아와서 투하된 중계기의 회수 여부를 확인하기 때문에 정확한 복귀 경로의 확인이 가능하고 로봇의 복귀 가능성을 높일 수 있는 효과가 있다.

도 1은 원격 제어단말을 통해 군사용 로봇을 제어하는 시스템의 개략도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 중계기를 탑재한 자율 주행로봇이 복수의 중계기를 투하하여 원격 제어단말과 통신하기 위한 시스템 구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 중계기의 정면도.
도 4는 도 3의 중계기가 로봇에 장착된 상태를 개략적으로 도시한 부분 측단면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 자율 주행 로봇이 중계기를 투하하여 통신하는 방법을 설명하는 흐름도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따라 자율 주행 로봇이 투하한 중계기를 회수하는 방법을 설명하는 흐름도.

이하는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세히 설명한다.

도 1은 원격 제어단말을 통해 군사용 로봇을 제어하는 시스템의 개략도이다.

도 1에 도시된 바와같이, 조작자(10)는 원격 제어단말(30)을 통해 각종 동작 명령이나 제어명령을 전송함으로써 원격지에 있는 자율 주행 로봇(100)을 제어한다. 상기 자율 주행 로봇(100)은 군사 작전용 로봇으로서 원격 제어단말(30)에서 전송된 명령(동작 명령이나 제어명령)을 수신하는 통신수단 및 해당 명령에 따라 각종 제어명령을 수행하는 제어수단, 상기 제어수단의 제어명령에 따라 자율 주행 로봇(100)을 이동시키는 이동수단 및 각종 군사활동을 수행하는 처리수단을 포함하고 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 중계기를 탑재한 자율 주행로봇이 복수의 중계기를 투하하여 원격 제어단말과 통신하기 위한 시스템 구성도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 조작자(10)는 원격 제어단말(30)을 갖고 있고, 원격지에는 로봇(100)이 자율 주행을 한다. 장애물(50)은 전파 차단, 전파 흡수, 노이즈 발생을 야기하는 모든 통신 장애물로서 상기 원격 제어단말(30)과 로봇(100) 사이에서 불규칙적으로 존재하게 된다. 도 2에서 점선은 로봇(100)이 주행한 궤도의 일 예이고, 복수의 중계기(200, 200a, 200d)는 통신 감도가 저하될 때마다 로봇(100)에서 투하되어 상기 로봇(100)과 원격 제어단말(30)사이의 통신을 중계한다. 따라서, 통신 제어단말(30)에서 전송된 명령(동작 명령이나 제어명령)은 중계기(200), 중계기(200a) 및 중계기(200d)를 순차적으로 경유하여 로봇(100)으로 전달되어 무선 통신이 이루어진다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 중계기(200)의 정면도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 로봇(100)에 탑재되는 중계기(200)는 무선 신호를 증폭, 필터링 및 중계하는 역할을 수행하며, 주파수별로 복수의 채널을 보유하여 통신 상태가 가장 양호한 채널로 자동 전환할 수 있다. 즉, 중계기(200)는 인접한 중계기(200a), 원격 제어단말(30) 혹은 로봇(100)과 통신할 수 있다.

상기 중계기(200)는 소형(예를 10cm 이하의 높이)으로 제작되며, 도 3에 도시된 바와 같이 반구형상의 무게추(210)와 원뿔 형태의 외관을 결합하여 구현할 수 있다. 상기 원뿔 형태의 외관에서 가장 뾰족한 정점영역에는 안테나(230)가 위치하여 통신 감도를 높일 수 있도록 구성된다. 또한 원뿔 형태의 둘레는 금속몸체(250)로 이루어져 있으며, 상기 금속몸체(250)의 내부에는 통상의 중계기 부품(예 : 배터리, 증폭기, 필터, 송신기, 수신기, 제어부 및 메모리 등)과 영구자석이 내장된다. 상기 금속몸체(250)는 예를 들어, 자석에 반응하는 박판 강재로 구현할 수 있다.

상기 무게추(210)는 무게 중심을 낮추기 위해 영구자석과 그 외 비교적 무거운 중계기 부품(예 : 배터리)이 사용될 수도 있다. 상기 무게추(210)는 표면이 반구형상이기 때문에 지면(70)위에서 항상 직립된 자세를 유지할 수 있다. 이와 같은 직립 자세는 안테나(230)의 수신율이나 통신율을 높여서 통신 감도를 더욱 좋게 한다. 또한 복귀 경로상에서 로봇(100)이 회수하려 할 때 회수가 용이하도록 하는 역할도 한다.

이와 같이 구성된 중계기(230)는 눈이 잘 띠지 않도록 검은색으로 도색할 수 있고, 반대로 위치를 명확히 나타내기 위해 야광 도료, 형광 도료로 도색하거나 LED 점멸 기능을 갖출 수도 있다.

도 4는 도 3의 중계기(200)가 로봇(100)에 장착된 상태를 개략적으로 도시한 부분 측단면도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 로봇(100)의 몸체는 대략 직육면체의 형상으로 이루어지고, 안착부(110)는 로봇(100)의 저면 후단 모서리 영역에 복수개가 함몰 형성된다. 즉, 중계기(200)의 중심축선방향과 로봇의 주행방향은 평행하게 된다.

안착부(110)의 함몰면은 원뿔과 형상 결합될 수 있도록 부분 원뿔 형태로 함몰되어 있다. 그리고, 중계기(200)의 탈착이 용이하게 이루어지도록 부분 원뿔 형태의 원주각은 소정의 함몰 원호각 범위(예 : 100 ~ 150도)를 갖는다. 상기 원호각이 180도에 가깝게 되면 중계기(200) 둘레의 절반 정도를 둘러싸게 되어 분리 명령에도 중계기(200)가 쉽게 분리되지 않을 수 있고, 회수시 안착부(110) 내부로 정확히 안착되지 않을 수 있다.

바람직하게 상기 안착부(110)는 2개~4개 정도가 평행하게 설치될 수 있고, 안착부(110)의 갯수에 따라 장착될 수 있는 중계기(200)의 갯수가 결정된다.

전자석부(120)는 안착부(110) 내부면에 설치되고, 제어부(미도시)의 제어명령에 따라 전자기력을 인가하거나 차단하게 된다. 상기 전자석부(120)는 인가되는 전자기력으로 중계기(200)의 금속 몸체(250)를 잡아당겨 위치를 고정한다. 따라서, 상기 로봇(100)이 험로(險路)를 주행하거나 진동이 발생하더라도 중계기(200)가 안착부(110)에서 이탈되지 않고 유지될 수 있다. 상기 제어부(미도시)의 제어명령에 따라 전자기력이 해제되면 중계기(200)는 자중(自重)에 의해 안착부(110)로부터 분리되어 지면(70)에 직립하게 된다.

또한, 도 4에서 감지부(130)는 안착부(110)의 내부면에 설치되어, 상기 중계기(200)의 존재 여부를 감지하여 감지결과를 제어부(미도시)로 전송한다. 상기 감지부(130)의 감지결과(감지신호)에 따라 로봇(100)은 현재 몇개의 중계기(200)가 있는지, 해당 중계기(200)에 투하 명령을 지령했을 때 투하가 실제로 이루어졌는지 여부, 중계기(200)를 회수하려 할 때, 회수가 완료되었는지 여부를 확인할 수 있게 된다.

바람직하게 상기 감지부(130)는 리미트 스위치, 텍타일 스위치, 근접 센서, 광 센서, 자기 센서 및 정전용 량센서 등으로 구현될 수 있다.

도 4에서 전자석부(120)와 감지부(130)로부터 나오는 화살표는 제어부(미도시)와 연결되는 신호 또는 신호선을 의미한다.

중계기 투하 및 통신방법

이하에서는 상기와 같은 구성을 갖는 중계기를 갖는 자율 주행로봇의 통신방법과 투하된 중계기의 회수방법에 관해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 자율 주행 로봇이 중계기를 투하하여 통신하는 방법을 설명하는 흐름도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 먼저 로봇(100)의 중앙 제어부(미도시, 이하 제어부 약칭함))은 원격 제어단말(30)과 로봇(100)간의 통신 감도를 검출하여(S100), 그 검출된 통신 감도를 근거로 중계기(200)의 투하 여부를 결정한다. 즉, 로봇(100)은 검출한 통신감도를 소정의 임계감도와 비교하여(S110), 통신감도가 양호하면 로봇(100)은 주행을 계속하면서 원격 제어단말(30)과 통신을 수행하고(S140), 상기 검출한 통신감도가 양호하지 않은 경우(소정의 임계감도이하인 경우) 현재 위치에서 중계기(200)를 투하하고(S120), 투하된 위치 정보를 저장한다.

상기 위치정보는 GPS 위성정보, 주행계(Odometer) 정보, 시간, 관성항법장치(INS) 정보 및 맵 정보 등을 포함한다. 상기 위치 정보의 저장은 중계기(200)의 회수 가능성을 높이기 위한 것이다. 또한, 상기 중계기(200)의 투하는 로봇(100)이 판단하여 수행할 수도 있으나 통신감도를 모니터링하고 있던 원격 제어단말(30)이 판단하여 수행하거나 조작자(10)로부터 투하 명령을 입력받아 이루어질 수도 있다.

상기 로봇(100)의 제어부(미도시)는 전자석부(120)에 전원을 인가하여 중계기(200) 내부의 영구자석과 같은 극성의 전자기력(척력)을 생성하여 로봇(100)에서 중계기(200)를 분리한다. 상기 로봇(100)으로부터 분리된 중계기(200)는 자중(自重)에 의해 안착부(110)로부터 지면(70)으로 떨어지게 된다. 상기 떨어진 중계기(200)는 둥근 곡면과 무게추(210)에 의해 스스로 지면(70)에 직립하게 된다. 상기 중계기(200)가 지면(70)에 투하되면 감지부(130)는 중계기(200)의 분리신호를 제어부로 전송하여 로봇(100)으로 하여금 중계기(200)의 투하가 완료되었음을 판단하게 한다.

이후 원격 제어단말(30)과 로봇(100)은 상기 투하된 중계기(200)를 통해 무선통신을 수행하게 된다(S140). 그리고 로봇(100)은 상기 투하된 중계기(200)를 통해 통신감도를 검출하는데(S130), 검출결과 통신감도가 양호하면 로봇(100)은 주행을 계속하면서 원격지로 이동하게 된다.

그리고 앞서 설명한 검출단계(S100)와 투하단계(S120)는 수회에 걸쳐 실행되며, 투하된 중계기(200)가 복수개인 경우 이들을 순차적으로 경유하면서 통신이 이루어진다. 이와 같은 과정을 통해 로봇(100)이 계속 주행하여 원격제어단말(30)과의 거리가 멀어지더라도 원활한 통신상태를 유지할 수 있다.

중계기 회수 방법

도 6은 본 발명의 일실시예에 따라 자율 주행 로봇이 투하한 중계기를 회수하는 방법을 설명하는 흐름도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 로봇(100)은 중계기(200)와의 통신감도를 검출하면서 메모리(미도시)에 미리 저장된 투하위치로 이동한다(복귀한다)(S200). 이는 중계기(200)와 근접할수록 통신감도가 좋아진다는 점에 착안한 것이다. 복귀경로중 투하위치는 경로상에 위치하기 때문에 투하위치로의 이동은 현재 복귀경로가 올바르다는 것을 확인할 수 있는 판단기준으로 활용할 수 있다.

로봇(100)은 양측의 바퀴나 무한궤도 사이에 중계기(200)가 놓이도록 중계기(200)를 살짝 지나게 된다. 상기 로봇(100)이 근접하면 로봇(100)의 몸체의 저면에 의해 직립되어 있던 중계기(200)가 옆으로 뉘어지게 된다.

이 상태에서 제어부(미도시)는 전자석부(120)를 기동시켜 도 4에 도시된 바와같이, 상기 전자석부(120)에서 발생된 전자기력으로 중계기(200)를 안착부(110)에 회수한다(S210). 즉, 눕혀진 상태의 중계기(200)는 강력한 전자기력(인력)으로 인해 지면(70)에서 부상((浮上))하여 안착부(110)에 부착된다. 이때, 부착각도나 위치가 다소 차이나더라도 원뿔 형태의 형상 맞춤이 일어나면서 자연스럽게 제 위치에 안착하게 된다.

일단 중계기(200)가 안착부(110)의 함몰면에 안착되면, 안착부(110)내의 감지부(130)가 중계기(200)의 회수 여부를 확인하여 제어부(미도시)로 전송하며, 상기 감지부(130)의 감지신호에 따라 로봇(100)은 중계기(200)의 회수가 완료되었음을 확인하게 된다.

일단 회수가 완료되면 제어부는 기 저장된 저장위치를 참조하여 회수할 다른 중계기가 있는지 확인하는데(S220), 만약, 회수할 다른 중계기가 있는 경우, 제어부는 앞서 설명한 이동 단계(S200) 내지 회수단계(S210)를 반복 수행하고, 회수할 중계기가 더 이상 없는 경우 경로를 복귀하게 된다(S230). 이와 같은 과정을 통해 복수의 중계기(200)도 자율적으로 회수하여 출발 위치로 다시 복귀할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 적어도 하나 이상의 중계기를 자율 주행 로봇에 장착하여, 주행중에 원격 제어단말과 통신 감도가 양호하지 않은 경우 중계기를 투하하여 통신을 수행함으로써 외부 통신 시설이나 인프라에 의존하지 않고 자체적으로 원격 제어단말과 원활한 통신을 수행할 수 있으며, 작전이 종료되어 원 위치로 복귀할 때 기 투하된 중계기를 회수함으로써 보안 문제로부터 자유롭고 재사용이 가능하다.

상기와 같이 설명된 본 발명은 중계기를 갖는 자율 주행 로봇, 그의 통신방법 및 중계기 투하/회수방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 상술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명 보다는 특허등록 청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허등록 청구 범위의 의미 및 범위 그리고 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10 : 조작자 30 : 원격 제어단말
50 : 장애물 70 : 지면
100 : 로봇 110 ; 안착부
120 : 전자석부 130 : 감지부
200, 200a, 200d : 중계기
230 : 안테나 210 : 무게추
250 : 금속몸체

Claims (11)

1. 원격 제어단말; 및
   안착부에 적어도 하나 이상의 중계기를 구비하여, 경로 주행중에 원격 제어단말과의 통신이 원활하지 않은 경우 상기 안착부에 장착된 중계기를 지면에 투하하여 해당 중계기를 통해 원격 이동 단말과 통신을 수행하는 자율 주행 로봇;을 포함하며,
   상기 자율 주행 로봇은 중계기의 투하위치를 메모리에 저장하여, 경로 복귀중에 각 투하위치에서 전자석부를 기동시켜 중계기를 안착부로 자동 회수하는 것을 특징으로 하는 통신 시스템.
2. 소정 형상의 몸체;
   몸체의 저면 후단 모서리 영역에 복수의 함몰 영역이 형성된 안착부;
   안착부에 안착되는 적어도 하나 이상의 중계기;
   전자기력에 의해 중계기를 안착부에 탈부착시키는 전자석부; 및
   경로 주행중에 원격 제어 단말과의 통신감도가 떨어지면 상기 전자석부에 전자기력을 인가하여 상기 안착부에 안착된 중계기를 지면으로 투하하여 해당 중계기를 통해 원격 이동 단말과 통신을 수행하고, 경로 복귀중에는 메모리에 기저장된 투하위치 정보에 따라 각 투하위치에서 전자석부를 기동시켜 중계기를 안착부로 자동 회수하는 제어부;를 포함하는 자율 주행 로봇.
3. 제2항에 있어서, 상기 중계기는
   하부의 반구형상의 무게추;
   원뿔형태의 외관(둘레); 및
   외관의 뾰족한 부분에 형성된 안테나를 포함하여, 상기 중계기의 중심축선 방향과 로봇의 주행 방향이 평형하도록 가로 형태로 안착되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
4. 제3항에 있어서, 상기 원뿔형태의 외관은 자석에 반응하는 박판 강재와 같은 금속몸체로 이루어지며, 상기 금속몸체의 내부에는 통상의 중계기 부품이 내장된 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
5. 제2항에 있어서, 상기 함몰영역은
   중계기의 원뿔 형상과 결합될 수 있도록 무게추 일측에 원뿔 형상으로 외관을 형성한 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
6. 제2항에 있어서, 상기 안착부에 중계기가 존재하는지를 감지하는 감지부; 및
   중계기의 투하위치 정보를 저장하는 메모리;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
7. 제2항에 있어서, 상기 제어부는
   안착부에 구비된 감지부의 출력에 따라 중계기의 투하 또는 회수 여부를 판단하며, 상기 회수할 중계기가 하나 이상인 경우 상기 중계기 안착 및 회수 감지동작을 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
8. 제6항에 있어서, 상기 감지부는
   리미트 스위치, 텍타일 스위치, 근접센서, 광센서, 자기센서 및 정전용량 센서로 구성되며, 상기 투하 위치정보는 GPS위성정보, 주행계정보, 시간정보, 관성항법장치(INS) 정보 및 맵 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
9. 주행중 원격 제어단말과의 통신감도를 측정하는 단계;
   측정된 통신감도가 소정 임계감도이하이면 안착부에 기안착된 중계기를 지면에 투하하고 투하 위치정보를 저장하는 단계;
   투하된 중계기를 통해 원격 이동 단말과 무선통신을 수행하는 단계; 및
   작업이 완료되어 출발위치로 복귀할 때 상기 저장된 투하 위치정보를 근거로 상기 투하된 중계기를 자동으로 회수하는 단계;를 포함하며,
   상기 중계기는
   중계기의 중심축선 방향과 로봇의 주행 방향이 평형하도록 가로 형태로 자율주행 로봇에 안착되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 통신방법.
10. 삭제
11. 제9항에 있어서, 상기 중계기를 회수하는 단계는
    투하위치에서 전자석부를 가동시켜 중계기를 안착부에 안착하는 단계;
    안착부에 구비된 감지부를 통해 중계기의 회수를 감지하는 단계; 및
    회수할 중계기가 하나 이상인 경우 상기 중계기 안착 및 회수 감지동작을 반복하는 단계;를 포함하며,
    상기 저장된 투하 위치정보는 GPS위성정보, 주행계정보, 시간정보, 관성항법장치(INS) 정보 및 맵 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 통신방법.

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