KR101325283B1 - Apparatus and method for preventing a collision - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 충돌 방지 장치 및 충돌 방지 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일면에 따른 차량의 충돌 방지 장치는, 장애물과의 거리를 측정하는 거리 센서와, 차량의 주행속도를 측정하는 속도 센서와, 거리가 기설정된 임계 거리 이하이며, 주행속도가 기설정된 임계 주행속도 이상이면 에어백 전개신호를 발생하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a collision avoidance apparatus and a collision avoidance method of a vehicle, and a collision avoidance apparatus of a vehicle according to an aspect of the present invention, a distance sensor for measuring the distance to the obstacle, a speed sensor for measuring the running speed of the vehicle and The controller may include a controller configured to generate an airbag deployment signal when the distance is less than or equal to a preset threshold distance and the traveling speed is greater than or equal to a preset threshold traveling speed.
Description
본 발명은 차량의 충돌 방지 장치 및 충돌 방지 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 초음파 센서 등을 이용하여 전후방의 장애물과의 충돌 위험을 감지하고, 차량의 범퍼 등에 구비되어 외부로 전개되는 에어백을 충돌 전에 있어서 미리 작동시킬 수 있는 차량의 충돌 방지 장치 및 충돌 방지 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a collision avoidance apparatus and a collision prevention method of a vehicle, and more particularly, to detect a risk of collision with obstacles in front and rear using an ultrasonic sensor or the like, and to provide an airbag deployed to a bumper of a vehicle to the outside. The present invention relates to an anti-collision device and an anti-collision method of a vehicle which can be operated in advance before a collision.
최근 초음파 또는 레이저 레이더를 이용하여 장애물에 반사되어 오는 신호를 감지함으로써, 차량의 전후방의 충돌 위험에 따라 이를 운전자에게 경고하여 알려주는 충돌 방지 기술이 상용화되고 있다.Recently, by detecting a signal reflected by an obstacle using an ultrasonic wave or a laser radar, a collision avoidance technology that warns and informs a driver of a front and rear collision risk of a vehicle has been commercialized.
차량의 충돌 방지 기술은 운전자의 시계가 불완전한 경우에 있어서도 차량간의 충돌을 사전에 방지할 수 있는 장점이 있다.The collision avoidance technology of the vehicle has an advantage of preventing collision between vehicles even when the driver's clock is incomplete.
이러한, 종래기술에 따른 차량의 충돌 방지 장치 및 방법에 관하여서는 대한민국 공개특허공보 특1997-005912, '차량의 충돌 방지장치 및 방법'에 상세하게 개시되어있다. Such an apparatus and method for preventing a collision of a vehicle according to the prior art is disclosed in detail in Korean Patent Laid-Open Publication No. 1997-005912, 'A vehicle collision prevention apparatus and method'.
하지만, 종래기술에 따르면, 저속 주행과 고속 주행을 구분하지 않고 경고를 발생하거나 에어백을 전개하게 되어, 저속 주행에 따른 도로상의 주행특성을 고려하지 못한다는 단점이 있어왔으며, 고속 주행에 있어서도 전후방의 장애물과의 충돌이 불가피한 경우에 있어서 차량의 범퍼 등에 구비되어 외부로 작동되는 에어백을 곧바로 전개할 수 없거나, 에어백을 전개하기 이전에 있어서 충돌 위험을 알릴 수 없다는 문제가 있어 왔다. However, according to the related art, a warning or an airbag may be deployed without distinguishing between low-speed driving and high-speed driving, and there is a disadvantage in that it is not possible to consider driving characteristics on the road due to low-speed driving. In the case where collision with an obstacle is unavoidable, there has been a problem that an airbag provided to a bumper of a vehicle, etc., which is externally operated cannot be immediately deployed, or a danger of collision cannot be notified before the airbag is deployed.
또한, 종래기술에 따르면 운전자의 운전 습관에 따른 충돌 위험의 상황을 확인하기는 어렵다는 문제가 있었다. In addition, according to the prior art, there was a problem that it is difficult to check the situation of the collision risk according to the driving habits of the driver.
본 발명의 목적은 초음파 센서 등을 이용하여 전후방의 장애물과의 충돌 위험을 감지하고, 차량의 범퍼 등에 구비되어 외부로 전개되는 에어백을 충돌 전에 있어서 미리 작동시킬 수 있는 차량의 충돌 방지 장치 및 충돌 방지 방법을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to detect the risk of collision with obstacles in front and rear by using an ultrasonic sensor, etc., and to prevent the collision of the vehicle and the collision prevention device of the vehicle which is provided in the bumper of the vehicle to operate in advance before the collision To provide a way.
또한, 본 발명의 다른 목적은 차량의 충돌 위험이 발생한 때의 주행속도와 거리를 분석하여 운전자의 운전 습관에 따른 충돌 위험의 상황을 확인할 수 있는 차량의 충돌 방지 장치 및 충돌 방지 방법을 제공하는 데 있다.In addition, another object of the present invention to provide a vehicle collision avoidance device and a collision avoidance method that can determine the situation of the collision risk according to the driving habits of the driver by analyzing the driving speed and distance when the collision risk of the vehicle occurs. have.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood from the following description.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 차량의 충돌 방지 장치는, 장애물과의 거리를 측정하는 거리 센서와, 차량의 주행속도를 측정하는 속도 센서와, 거리가 기설정된 임계 거리 이하이며, 주행속도가 기설정된 임계 주행속도 이상이면 에어백 전개신호를 발생하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An anti-collision device for a vehicle according to an aspect of the present invention for achieving the above object, the distance sensor for measuring the distance to the obstacle, the speed sensor for measuring the running speed of the vehicle, the distance is less than the predetermined threshold distance The controller may further include a controller configured to generate an airbag deployment signal when the traveling speed is greater than or equal to a predetermined threshold traveling speed.
본 발명의 다른 면에 따른 차량의 충돌 방지 방법은, 차량과 장애물과의 거리를 측정하는 단계와, 차량의 주행속도를 측정하는 단계와, 기설정된 시간 주기로 발생되는 클록 펄스와 거리에 기초하여 장애물의 접근속도를 계산하는 단계와, 주행속도가 임계 주행속도 이상이며, 접근속도가 기설정된 임계 접근속도 이상인 경우에 있어서, 거리가 기설정된 제1 임계 거리 이하에서 에어백 전개 신호를 발생하는 것이고, 거리가 제1 임계 거리를 초과하며 제1 임계 거리보다는 큰 값을 가지는 기설정된 제2 임계 거리의 이하인 경우에 있어서 충돌 위험 신호를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, a method of preventing a collision of a vehicle includes measuring a distance between a vehicle and an obstacle, measuring a driving speed of the vehicle, and an obstacle based on a clock pulse and a distance generated at a predetermined time period. Calculating an approach speed of the vehicle; and when the traveling speed is greater than or equal to the threshold traveling speed and the approaching speed is greater than or equal to the predetermined threshold approaching speed, the airbag deployment signal is generated when the distance is less than or equal to the predetermined first threshold distance. And generating a collision risk signal when is greater than or equal to a second predetermined threshold distance that exceeds the first threshold distance and has a value greater than the first threshold distance.
본 발명에 따르면, 운전자의 시계가 불완전한 경우에 있어서도 전후의 차량 또는 장애물과의 충돌을 사전에 방지할 수 있으며, 충돌사고시 운전자의 생명을 보다 안전하게 보호할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 차량의 충돌 위험이 발생한 때의 주행속도와 거리를 분석하여 운전자의 운전 습관에 따른 충돌 위험의 상황을 손쉽게 알 수 있다는 장점이 있다.According to the present invention, even when the driver's watch is incomplete, it is possible to prevent the collision with the vehicle or the obstacle before and after, and has the advantage of protecting the driver's life more safely in the event of a crash. In addition, there is an advantage that it is easy to know the situation of the collision risk according to the driving habits of the driver by analyzing the driving speed and distance when the collision risk of the vehicle occurs.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 장치를 나타내는 블록도.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 방법을 나타내는 순서도.1 is a block diagram showing an apparatus for preventing a collision of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a collision avoidance method of a vehicle according to another exemplary embodiment of the present disclosure.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in various different forms, and these embodiments are not intended to be exhaustive or to limit the scope of the present invention to the precise form disclosed, It is provided to inform the person completely of the scope of the invention. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 장치를 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 장치를 나타내는 블록도이다. Hereinafter, an apparatus for preventing collision of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1. 1 is a block diagram illustrating an apparatus for preventing a collision of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 장치(10)는 거리 센서(100)와, 속도 센서(200)와, 제어부(300)와, 군집화부(400)와, 분주기(500)와, 접근속도 계산부(600)를 포함하여, 차량의 충돌이 예상되는 경우 충돌 위험의 정도에 따라 제어부(300)가 충돌 위험 신호를 발생하거나 에어백 전개 신호를 발생시킬 수 있다. 1, the
또한, 이러한 에어백 전개 신호에 따라 전개되는 에어백은 차량의 충돌전에 동작되어 전개되는 것이므로, 차량의 범퍼 등에 구비되어 차량의 외부를 향해 전개되는 것이 바람직하다.In addition, since the airbag deployed according to the airbag deployment signal is operated and deployed before the collision of the vehicle, it is preferable that the airbag is deployed toward the outside of the vehicle by being provided on the bumper of the vehicle.
여기서, 거리 센서(100)는 차량의 외부로 초음파을 발생시켜 반사되어 돌아오는 초음파 신호로부터 전방의 차량 또는 장애물과의 거리를 측정한다. Here, the
속도 센서(200)는 차량의 주행속도를 측정한다.The
제어부(300)는 거리가 기설정된 임계 거리(예를 들어, 10cm, 30cm, 1m 등) 이하이며, 주행속도가 기설정된 임계 주행속도(예를 들어, 40km/h, 60km/h 등) 이상이면 에어백 전개신호를 발생한다.If the distance is less than or equal to a predetermined threshold distance (eg, 10 cm, 30 cm, 1 m, etc.), and the traveling speed is greater than or equal to a preset threshold running speed (eg, 40 km / h, 60 km / h, etc.) Generates an airbag deployment signal.
한편, 임계 주행속도는 시내와 같은 저속주행 구간이 아닌 고속도로와 같은 고속주행 구간(제한속도 60km/h 이상)에 있어서 차량 전후방의 에어백이 충돌전 전개될 수 있도록 에어백의 동작 환경을 고속주행시로 제한하는 목적으로 설정될 수 있으며 그 값은 가변될 수 있다.On the other hand, the critical driving speed limits the operating environment of the airbag to high-speed driving so that the airbags in front and rear of the vehicle can be deployed before the collision in the high-speed driving section (limit speed 60km / h or more) rather than the low-speed driving section like the city. It can be set for the purpose and the value can be changed.
여기서, 임계 거리는 복수개일 수 있으며 복수개의 구간 범위로 구분될 수 있다. 예를 들어, 제1 임계 거리 및 제1 임계 거리보다는 큰 값을 가지는 제2 임계 거리로 구분될 수 있다.Here, the threshold distance may be a plurality and may be divided into a plurality of interval ranges. For example, it may be divided into a first threshold distance and a second threshold distance having a value larger than the first threshold distance.
이 때, 제어부(300)는 주행속도가 임계 주행속도 이상인 경우에 있어서, 거리에 따라 에어백 전개신호 이외에 충돌 위험 신호를 더 발생하도록 할 수 있다. In this case, when the traveling speed is greater than or equal to the threshold traveling speed, the
예를 들어서, 제1 임계 거리로 30cm, 제2 임계 거리로 1m가 설정되는 경우, 거리가 제1 임계 거리 이하에서는 에어백 전개신호를 발생하는 것이고, 거리가 제1 임계 거리를 초과하며 제2 임계 거리의 이하인 경우에 있어서, 충돌 위험 신호를 더 발생하는 것 일 수 있다. 이 때, 제2 임계 거리를 초과하는 경우는 충돌 위험은 없거나 적은 것이므로 신호를 발생하지 않도록 한다.For example, when 30 cm is set as the first threshold distance and 1 m is set as the second threshold distance, the airbag deployment signal is generated when the distance is less than or equal to the first threshold distance, and the distance exceeds the first threshold distance and the second threshold. In the case of less than a distance, it may be to generate a collision danger signal further. At this time, if the second threshold distance is exceeded, there is no or little risk of collision so that no signal is generated.
즉, 복수개의 구간 범위로 임계 거리가 설정되는 경우, 충돌 위험 신호를 먼저 표시하도록 하고 충돌 위험이 더욱 높아진 경우에 있어서 에어백을 전개하도록 할 수 있다.That is, when the threshold distance is set to a plurality of section ranges, the collision risk signal may be displayed first and the air bag may be deployed when the collision risk is further increased.
군집화부(400)는 복수의 충돌 위험 신호가 발생하는 경우에 있어서의 충돌 위험 신호의 발생횟수를 복수 단계의 속도의 범위 및 거리의 범위로 나누어 단계별로 승산하여 기록하며, 속도의 범위 및 거리의 범위에 대한 단계별로 승산된 값의 이동평균을 구하여 이동평균을 초과하는 승산된 값에 대응되는 주행속도 및 거리를 군집화하여 군집화에 따른 결과를 출력한다.The
즉, 군집화부(400)는 충돌 위험 신호가 발생하는 경우, 단계별로 나누어진 속도의 범위 및 거리의 범위별로 충돌 위험 신호의 발생횟수를 카운팅 한 후(Count), 이동평균에 따라 충돌 위험 신호가 발생한 횟수가 많이 발생된 범위에 포함되는 주행속도 및 거리를 군집화하고 그 결과를 출력한다. That is, when the collision danger signal is generated, the
전술한 바에 따른 군집화된 결과를 이용하면, 차량의 충돌 위험이 발생한 때의 주행속도와 거리를 분석하여 운전자의 운전 습관에 따른 충돌 위험의 상황을 손쉽게 알 수 있다.Using the clustered results according to the above, it is possible to easily know the situation of the collision risk according to the driving habits of the driver by analyzing the driving speed and distance when the collision risk of the vehicle occurs.
한편, 분주기(500)는 기설정된 시간 주기의 클록 펄스를 발생하며, 접근속도 계산부(600)는 거리 센서(100)에서 측정된 거리와 클록 펄스에 기초하여 장애물의 접근속도를 계산한다.On the other hand, the
이 때, 제어부(300)는, 접근속도가 기설정된 임계 접근속도 이상이면 에어백 전개신호를 발생하는 것이며, 임계 접근속도 미만이면 에어백 전개신호를 발생하지 않도록 할 수 있다.
At this time, the
이하, 도 2를 참조하여 차량의 충돌 방지 장치(10)를 적용한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 방법을 설명한다. 도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 방법을 나타내는 순서도이다.
Hereinafter, a method of preventing a collision of a vehicle according to another exemplary embodiment of the present invention to which the
먼저, 차량의 외부로 초음파을 발생시켜 반사되어 돌아오는 초음파 신호로부터 전방의 차량 또는 장애물과의 거리를 측정한다(S101).First, the distance from the vehicle or the obstacle in front of the ultrasonic signal generated by reflecting the ultrasonic wave generated outside the vehicle is measured (S101).
다음으로, 속도 센서 등을 이용하여 차량의 주행속도를 측정한다(S103).Next, the traveling speed of the vehicle is measured using a speed sensor or the like (S103).
이후, 기설정된 시간 주기로 발생되는 클록 펄스와 측정된 거리에 기초하여 차량으로 다가오는 장애물의 접근속도를 계산한다(S105).Subsequently, the approach speed of the obstacle approaching the vehicle is calculated based on the clock pulse and the measured distance generated at a predetermined time period (S105).
이후, 차량의 주행속도가 임계 주행속도 이상이며, 장애물의 접근속도가 기설정된 임계 접근속도 이상인 경우에 있어서(S107), 측정된 거리가 기설정된 제1 임계 거리 이하인지를 판단하고(109), 제1 임계 거리 이하인 경우는 에어백의 전개를 위한 에어백 전개 신호를 발생한다(S111). Subsequently, when the traveling speed of the vehicle is greater than or equal to the threshold traveling speed and the approaching speed of the obstacle is greater than or equal to the preset threshold approach speed (S107), it is determined whether the measured distance is less than or equal to the preset first threshold distance (109), If it is less than the first threshold distance, an airbag deployment signal for deploying the airbag is generated (S111).
만약, 측정된 거리가 제1 임계 거리를 초과하는 경우는, 제1 임계 거리보다는 큰 값을 가지는 기설정된 제2 임계 거리의 이하인지를 판단하여(S113), 제2 임계 거리 이하인 경우에 있어서는 충돌 위험 신호를 발생한다(S115).If the measured distance exceeds the first threshold distance, it is determined whether the measured distance is less than or equal to the second predetermined threshold distance having a value greater than the first threshold distance (S113), and if the measured distance is less than the second threshold distance, the collision is performed. Generate a danger signal (S115).
만약, 차량의 주행속도가 임계 주행속도 미만이거나, 장애물의 접근속도가 기설정된 임계 접근속도 미만, 또는, 제2 임계 거리 초과인 경우는 충돌 위험은 없거나 적은 것이므로 에어백 전개 신호와 충돌 위험 신호를 발생하지 않도록 한다(S123).If the driving speed of the vehicle is less than the threshold traveling speed, or if the approaching speed of the obstacle is less than the preset threshold approach speed, or more than the second threshold distance, there is no or little risk of collision and thus generates an airbag deployment signal and a collision danger signal. Do not (S123).
한편, 복수의 상기 충돌 위험 신호가 발생하는 경우에 있어서는 충돌 위험 신호의 발생횟수를 복수 단계의 속도의 범위 및 거리의 범위로 나누어 단계별로 승산하여 기록한다(S115).On the other hand, in the case where a plurality of collision danger signals are generated, the number of occurrences of the collision danger signal is multiplied and recorded step by step by dividing the number of occurrences of the collision danger signal into a range of speeds and distances of a plurality of steps (S115).
이 때, 속도의 범위 및 상기 거리의 범위에 대한 단계별로 승산된 값의 이동평균을 구하고(S119), 이동평균을 초과하는 승산된 값에 대응되는 주행속도 및 거리를 군집화하고(S121), 군집화에 따른 결과를 출력한다.
At this time, the moving average of the value multiplied step by step for the range of the speed and the range of the distance is calculated (S119), clustering the running speed and distance corresponding to the multiplied value exceeding the moving average (S121), clustering Outputs the result of
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.
10: 충돌 방지 장치
100: 거리 센서
200: 속도 센서
300: 제어부
400: 군집화부
500: 분주기
600: 접근속도 계산부10: anti-collision device
100: distance sensor
200: speed sensor
300:
400: clustering department
500: dispenser
600: speed calculation unit
Claims (6)
차량의 주행속도를 측정하는 속도 센서;
기설정되는 임계 거리는 제1 임계 거리 및 상기 제1 임계 거리보다는 큰 값을 가지는 제2 임계 거리로 구분되는 것이되, 상기 주행속도가 기설정된 임계 주행속도 이상인 경우에 있어서, 상기 거리가 상기 제1 임계 거리 이하에서는 상기 에어백 전개신호를 발생하는 것이고, 상기 거리가 상기 제1 임계 거리를 초과하며 상기 제2 임계 거리의 이하인 경우에 있어서, 충돌 위험 신호를 더 발생하는 제어부; 및
복수의 상기 충돌 위험 신호가 발생하는 경우에 있어서의 상기 충돌 위험 신호의 발생횟수를 복수 단계의 속도의 범위 및 거리의 범위로 나누어 단계별로 승산하여 기록하며, 상기 속도의 범위 및 상기 거리의 범위에 대한 단계별로 승산된 값의 이동평균을 구하여 상기 이동평균을 초과하는 승산된 값에 대응되는 상기 주행속도 및 상기 거리를 군집화하는 군집화부;
를 포함하는 것을 특징으로하는 차량의 충돌 방지 장치.A distance sensor measuring a distance from an obstacle;
A speed sensor for measuring a driving speed of the vehicle;
The preset threshold distance is divided into a first threshold distance and a second threshold distance having a value greater than the first threshold distance, and in the case where the traveling speed is greater than or equal to a preset threshold traveling speed, the distance is the first threshold distance. A controller configured to generate the airbag deployment signal below a threshold distance, and further generate a collision danger signal when the distance exceeds the first threshold distance and is less than the second threshold distance; And
When the plurality of collision danger signals are generated, the number of occurrences of the collision danger signal is multiplied and recorded step by step by dividing the range of the speed and the range of the distance in a plurality of stages, and recording the multiplication step by step. A clustering unit for obtaining a moving average of the multiplied value for each step and clustering the traveling speed and the distance corresponding to the multiplied value exceeding the moving average;
Anti-collision device of a vehicle comprising a.
기설정된 시간 주기의 클록 펄스를 발생하는 분주기; 및
상기 거리와 상기 클록 펄스에 기초하여 상기 장애물의 접근속도를 계산하는 접근속도 계산부를 더 포함하며,
상기 제어부는, 상기 접근속도가 기설정된 임계 접근속도 이상이면 상기 에어백 전개신호를 발생하는 것이며, 상기 임계 접근속도 미만이면 상기 에어백 전개신호를 발생하지 않도록 하는 것
을 특징으로하는 차량의 충돌 방지 장치.The method of claim 1,
A divider for generating a clock pulse of a preset time period; And
The apparatus may further include an approach speed calculator configured to calculate an approach speed of the obstacle based on the distance and the clock pulse.
The controller is configured to generate the airbag deployment signal when the approaching speed is greater than or equal to a predetermined threshold approaching speed and not to generate the airbag deployment signal when the approaching speed is less than the threshold approaching speed.
Anti-collision device of the vehicle.
상기 차량의 주행속도를 측정하는 단계;
기설정된 시간 주기로 발생되는 클록 펄스와 상기 거리에 기초하여 상기 장애물의 접근속도를 계산하는 단계;
상기 주행속도가 상기 임계 주행속도 이상이며, 상기 접근속도가 기설정된 임계 접근속도 이상인 경우에 있어서, 상기 거리가 기설정된 제1 임계 거리 이하에서 상기 에어백 전개 신호를 발생하는 것이고, 상기 거리가 상기 제1 임계 거리를 초과하며 상기 제1 임계 거리보다는 큰 값을 가지는 기설정된 제2 임계 거리의 이하인 경우에 있어서 충돌 위험 신호를 발생하는 단계;
복수의 상기 충돌 위험 신호가 발생하는 경우에 있어서의 상기 충돌 위험 신호의 발생횟수를 복수 단계의 속도의 범위 및 거리의 범위로 나누어 단계별로 승산하여 기록하는 단계;
상기 속도의 범위 및 상기 거리의 범위에 대한 단계별로 승산된 값의 이동평균을 구하여 상기 이동평균을 초과하는 승산된 값에 대응되는 상기 주행속도 및 상기 거리를 군집화하는 단계; 및
상기 군집화에 따른 결과를 출력하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로하는 차량의 충돌 방지 방법.Measuring a distance between the vehicle and the obstacle;
Measuring a traveling speed of the vehicle;
Calculating an approach speed of the obstacle based on a clock pulse generated at a predetermined time period and the distance;
When the traveling speed is greater than or equal to the threshold traveling speed and the approaching speed is greater than or equal to a predetermined threshold approaching speed, the airbag deployment signal is generated when the distance is less than or equal to a predetermined first threshold distance, and the distance is defined as the first speed. Generating a collision hazard signal in a case of exceeding a first threshold distance and below a preset second threshold distance having a value greater than the first threshold distance;
Multiplying and recording the number of occurrences of the collision danger signal in a case where a plurality of collision danger signals are generated by dividing the frequency of occurrence of the collision danger signal into a range of speeds and distances of a plurality of steps;
Obtaining a moving average of a value multiplied in steps for the range of speeds and the range of distances and clustering the running speed and the distance corresponding to the multiplied value exceeding the moving averages; And
Outputting a result according to the clustering;
Collision prevention method of a vehicle comprising a.
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