KR101544850B1 - Apparatus of detecting side and rear objeect in a vehicle - Google Patents

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KR101544850B1 KR1020130162420A KR20130162420A KR101544850B1 KR 101544850 B1 KR101544850 B1 KR 101544850B1 KR 1020130162420 A KR1020130162420 A KR 1020130162420A KR 20130162420 A KR20130162420 A KR 20130162420A KR 101544850 B1 KR101544850 B1 KR 101544850B1
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반재원
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만도헬라일렉트로닉스(주)
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Abstract

차량의 측후방 물체 검출장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 측후방 물체 검출장치는 차량의 측방 및 측면 후방 중 측방 측의 물체를 감지하도록 마련되고 물체의 존재유무 및 물체와의 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제1 초음파 센서와, 차량의 측방 및 측면 후방 중 측면 후방 측의 물체를 감지하도록 마련되고 물체의 존재유무 및 물체와의 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제2 초음파 센서 및 제1 초음파 센서의 검출신호와 제2 초음파 센서의 검출신호의 조합을 근거로 하여 복수의 측후방 영역 가운데 상대 차량이 위치하는 영역을 판단하고, 판단된 영역을 기초로 상대 차량의 위치를 판단하는 전자제어유닛을 포함한다.A side-by-side object detection device of a vehicle is disclosed. The rear-side object detecting device of the vehicle according to an embodiment of the present invention is a device for detecting an object on the side of a side of a vehicle and a side of a side-rear side of the vehicle and is provided with an output device for outputting a detection signal corresponding to the presence or absence of an object and a distance to the object A second ultrasonic sensor for sensing an object on the side of a side of the vehicle and a side of a rear side of a side of the vehicle and outputting a detection signal corresponding to the presence or absence of an object and a distance between the object and the object; And an electronic control unit for determining an area where the opponent vehicle is located among the plurality of side rear areas based on the combination of the signal and the detection signal of the second ultrasonic sensor and determining the position of the opponent vehicle based on the determined area .

Description

차량의 측후방 물체 검출장치{APPARATUS OF DETECTING SIDE AND REAR OBJEECT IN A VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rear-

본 발명은 차량의 측후방 물체 검출장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 초음파 센서를 이용하여 차량의 측후방 물체를 검출하는 차량의 측후방 물체 검출장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a rear-side object detection apparatus for a vehicle, and more particularly to a rear-side object detection apparatus for a vehicle which detects a rear-side object of a vehicle using an ultrasonic sensor.

일반적으로, 차량의 주행 중 차선을 변경할 경우 충돌 위험을 경고하기 위해서는 변경할 차선에 주행 중인 다른 차량이 있는지 혹은 사각 지대에 다른 차량이나 장애물이 있는지를 확인할 필요가 있다. 이를 위해 차량 주행 중 차량 주위의 다른 차량이나 장애물 등의 물체를 검출할 필요가 있다.Generally, in order to warn of the risk of collision when changing lanes while driving, it is necessary to check whether there are other vehicles in the lane to be changed or whether there are other vehicles or obstacles in the blind spot. For this purpose, it is necessary to detect objects such as other vehicles or obstacles around the vehicle while driving the vehicle.

기존에는 차량의 측방에 물체가 있는지를 검출할 수 있도록 초음파를 차량 측면에 마련되고, 주행 중인 차량의 옆차선에 다른 차량이나 장애물이 존재하는지를 판단한다.Conventionally, an ultrasonic wave is provided on the side of the vehicle so as to detect whether there is an object on the side of the vehicle, and it is determined whether another vehicle or an obstacle exists on the side lane of the vehicle under driving.

하지만, 기존에는 단순히 차량의 측방에 상대 차량이나 장애물 등의 물체의 존재만을 확인할 수 있을 뿐, 물체의 위치나 물체의 이동 궤적을 확인할 수 없었다.However, in the past, only the presence of an object such as an opponent vehicle or an obstacle could be confirmed on the side of the vehicle, and the position of the object or the movement trajectory of the object could not be confirmed.

따라서, 물체의 정확한 위치를 알 수 없을 뿐만 아니라, 차량의 이동 경로를 알 수 없다. 이로 인해, 사각 지대에 물체가 있는 경우에는 물체를 검출하지 못할 수 있어 적절한 경고가 이루어지지 않을 우려가 있다.Therefore, not only the exact position of the object can not be known, but also the moving path of the vehicle can not be known. Therefore, if there is an object in the blind spot, the object may not be detected, and there is a possibility that an appropriate warning may not be obtained.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 측후방에 존재하는 물체와의 충돌 위험을 경고할 수 있도록 차량의 측후방에 존재하는 물체의 위치 및 이동 궤적을 검출할 수 있는 차량의 측후방 물체 검출장치를 제공하고자 한다.According to the embodiment of the present invention, there is provided a vehicular rear-side object detection device capable of detecting a position and a movement locus of an object existing in a rear side of a vehicle so as to warn a risk of collision with an object existing in a rear- ≪ / RTI >

본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 측방 및 측면 후방 중 측방 측의 물체를 감지하도록 마련되고 상기 물체의 존재유무 및 상기 물체와의 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제1 초음파 센서; 상기 차량의 측방 및 측면 후방 중 측면 후방 측의 물체를 감지하도록 마련되고 상기 물체의 존재유무 및 상기 물체와의 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제2 초음파 센서; 및 상기 제1 초음파 센서의 검출신호와 상기 제2 초음파 센서의 검출신호의 미리 설정된 조합을 근거로 하여 복수의 측후방 영역 가운데 상대 차량이 위치하는 영역을 판단하고, 상기 판단된 영역을 기초로 상기 상대 차량의 위치를 판단하는 전자제어유닛;을 포함하고, 상기 복수의 측후방 영역은 상기 제1 초음파 센서만이 미리 설정된 제1 거리값(A) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제1 영역과, 상기 제1 초음파 센서만 상기 미리 설정된 제1 거리값(A)보다는 크고 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제2 영역과, 상기 제1 초음파 센서 및 상기 제2 초음파 센서가 모두 상기 미리 설정된 거리값(A) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제3 영역과, 상기 제1 초음파 센서 및 제2 초음파 센서가 모두 상기 미리 설정된 거리값(A)보다는 크고 상기 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제4 영역과, 상기 제2 초음파 센서만 상기 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제5 영역과, 상기 제2 초음파 센서만 상기 미리 설정된 제1 거리값(A)보다는 크고 상기 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제6 영역을 포함하는 차량의 측후방 물체 검출장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an ultrasonic diagnostic apparatus comprising: a first ultrasonic sensor for sensing an object on a side of a side of a vehicle and a side of a lateral side of a vehicle and outputting a detection signal corresponding to the presence or absence of the object and the distance to the object; A second ultrasonic sensor for sensing an object on a side of a side of a vehicle and a side of a rear side of a rear side of the vehicle and outputting a detection signal corresponding to the presence or absence of the object and the distance to the object; And a second ultrasonic sensor for detecting a position of a relative vehicle among a plurality of rear side regions based on a predetermined combination of a detection signal of the first ultrasonic sensor and a detection signal of the second ultrasonic sensor, And an electronic control unit for determining the position of the opponent vehicle, wherein the plurality of side rear regions include a plurality of side rear regions, each of which includes a first ultrasonic sensor for outputting a detection signal corresponding to a distance within a first distance value A second region for outputting a detection signal corresponding to a distance that is larger than a predetermined first distance value (A) and within a predetermined second distance value (B) only for the first ultrasonic sensor; A third region for outputting a detection signal corresponding to a distance within which both the ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor are within the predetermined distance value (A), and a third region for outputting a detection signal corresponding to a distance between the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor, A fourth region for outputting a detection signal corresponding to a distance which is larger than a predetermined distance value (A) and is within the predetermined second distance value (B); and a fourth region for outputting only the second ultrasonic sensor ) And a distance corresponding to a distance that is larger than the preset first distance value (A) and within the preset second distance value (B) And a sixth area for outputting a detection signal for outputting a detection signal for detecting a rear side object of the vehicle.

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또한, 상기 전자제어유닛은 상기 제1 초음파 센서가 상기 미리 설정된 제1 거리값(A) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력함과 동시에 상기 제2 초음파 센서가 상기 미리 설정된 제1 거리값(A)보다는 크고 상기 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 경우, 상기 상대 차량이 상기 제1 영역 및 제4 영역에 걸쳐 위치하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.The electronic control unit may be configured such that the first ultrasonic sensor outputs a detection signal corresponding to a distance within the predetermined first distance value (A), and the second ultrasonic sensor outputs the first distance value A) and outputting a detection signal corresponding to a distance that is within the predetermined second distance value (B), determining that the relative vehicle is located over the first area and the fourth area have.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 제1 초음파 센서가 상기 미리 설정된 제1 거리값(A)보다는 크고 상기 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력함과 동시에 상기 제2 초음파 센서가 상기 미리 설정된 제1 거리값(A)이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 경우, 상기 상대 차량이 상기 제5 영역 및 제4 영역에 걸쳐 위치하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.Further, the electronic control unit may output the detection signal corresponding to the distance that the first ultrasonic sensor is greater than the predetermined first distance value (A) and within the predetermined second distance value (B) When the second ultrasonic sensor outputs a detection signal corresponding to a distance within the predetermined first distance value (A), it may be determined that the relative vehicle is located over the fifth region and the fourth region have.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 상대 차량이 위치한 영역들의 일련의 변화에 따라 상기 상대 차량의 이동 궤적을 판단하는 것을 포함할 수 있다.Further, the electronic control unit may include determining a movement trajectory of the opponent vehicle according to a series of changes in the areas where the opponent vehicle is located.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 측후방의 두 개의 초음파 센서를 이용하여 차량의 측후방의 검출영역을 구분하고, 구분된 검출영역에서의 물체의 존재여부에 따라 물체 위치를 검출하고, 일련의 물체 위치를 근거로 물체의 이동 궤적을 검출함으로써 상대 차량의 위치 및 이동 경로를 사각 지대에 관계없이 검출할 수 있어 상대 차량와의 사고 위험을 대폭 줄일 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the detection area on the rear side of the vehicle is divided using the two ultrasonic sensors on the rear side of the vehicle, the object position is detected according to the presence or absence of the object in the divided detection area, The position and movement path of the opponent vehicle can be detected regardless of the blind spot by detecting the movement trajectory of the object based on the position of the object of the opponent vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예가 따른 차량의 측후방 물체 검출장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 측후방 물체 검출장치의 개략적인 제어블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 측후방 물체 검출장치에서 측후방 검출영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 측후방 물체 검출장치에서 상대차량의 위치를 검출하는 방식을 검출하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 측후방 물체 검출장치에서 상대 차량의 이동 궤적을 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram of a laterally rear-facing object detection device of a vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG.
2 is a schematic control block diagram of an apparatus for detecting a side rear object of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a side rear detection area in a side rearward object detecting device of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 to 11 are diagrams for detecting the manner of detecting the position of the opponent vehicle in the laterally rearward object detecting device of the vehicle according to the embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a diagram for explaining detection of a movement trajectory of the opponent vehicle in the laterally rearward object detecting device of the vehicle according to the embodiment of the present invention. FIG.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

본 명세서에서 “및/또는”이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, “연결되는/결합되는”이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 “포함한다”또는 “포함하는”으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작, 소자 및 장치의 존재 또는 추가를 의미한다.The expression " and / or " is used herein to mean including at least one of the elements listed before and after. Also, the expression " coupled / connected " is used to mean either directly connected to another component or indirectly connected through another component. The singular forms herein include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, components, steps, operations and elements referred to in the specification as " comprises " or " comprising " refer to the presence or addition of one or more other components, steps, operations, elements, and / or devices.

도 1은 본 발명의 일 실시예가 따른 차량의 측후방 물체 검출장치의 구성도로서, 이 차량의 측후방 물체 검출장치를 탑재한 자차량(10)이 도로를 주행하는 있는 상태를 나타내고 있다.Fig. 1 is a configuration diagram of a laterally rear-facing object detecting device of a vehicle according to an embodiment of the present invention, showing a state in which the subject vehicle 10 equipped with the later-described rear-side object detecting device of the vehicle is running on the road.

도 1을 살펴보면, 자차량(10)의 좌우 양측부에는 좌우 각각 2개의 거리센서로서의 4개의 초음파 센서(11a,11b,12a,12b)가 설치될 수 있다.Referring to FIG. 1, four ultrasonic sensors 11a, 11b, 12a and 12b as two distance sensors on the left and right sides may be installed on the right and left sides of the vehicle 10, respectively.

좌우 각 가장 앞에 있는 초음파 센서(11a,12a)는 실선의 검출 범위(FZ)를 가지며, 이 검출 범위(FZ)가 자차량(10)의 측방이 되도록 초음파 센서(11a,12a)는 자차량(10)의 프론트 펜더 내에 설치될 수 있다.The ultrasonic sensors 11a and 12a are disposed on the left and right sides of the vehicle 10 such that the frontmost ultrasonic sensors 11a and 12a have a solid line detection range FZ and the detection range FZ is a side of the vehicle 10. [ 10 in the front fender.

또한, 좌우 각 가장 뒤에 있는 초음파 센서(11b,12b)는 점선의 검출 범위(RZ)를 가지며, 이 검출 범위(RZ)가 자차량(10)의 측면 후방이 되도록 초음파 센서(11b,12b)는 자차량(10)의 리어 범퍼 내에 설치될 수 있다.The ultrasonic sensors 11b and 12b located at the rearmost left and right sides of the ultrasonic sensors 11b and 12b have a dotted line detection range RZ and the ultrasonic sensors 11b and 12b are arranged such that the detection range RZ is behind the side of the vehicle 10. [ And can be installed in the rear bumper of the vehicle 10.

제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)는 한 쌍을 이루어 자차량(10)의 우측방과 우측 후방을 검출하고, 제3 초음파 센서(12a)와 제4 초음파 센서(12b)는 한 쌍을 이루어 자차량(10)의 좌측방과 좌측 후방을 검출할 수 있도록 마련된다.The first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b detect the right side and the rear side of the vehicle 10 as a pair and the third ultrasonic sensor 12a and the fourth ultrasonic sensor 12b detect And is provided so as to be able to detect the left side room and the rear side of the vehicle 10 as a pair.

이 4개의 초음파 센서(11a,11b,12a,12b)의 검출 범위(FZ,RZ)는 자차량(10)의 측방 및 측면 후방을 주행하는 다른 차량(20)이나 그 곳에 있는 장애물을 검출할 수 있도록 마련된다.The detection ranges FZ and RZ of the four ultrasonic sensors 11a, 11b, 12a and 12b can detect the obstacles existing in the other vehicle 20 running on the side and rear side of the vehicle 10 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 측후방 물체 검출장치의 개략적인 제어블록도이다.2 is a schematic control block diagram of an apparatus for detecting a side rear object of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 차량의 측후방 물체 검출장치는 이 차량의 측후방 물체 검출장치의 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛(ECU)(13)를 포함한다.Referring to Fig. 2, the side rear object detecting device of the vehicle includes an electronic control unit (ECU) 13 that performs overall control of the side rear object detecting device of this vehicle.

전자제어유닛(13)의 입력측에는 제1 초음파 센서(11a) 내지 제4 초음파 센서(12b)가 전기적으로 연결되어 있다.The first ultrasonic sensor 11a to the fourth ultrasonic sensor 12b are electrically connected to the input side of the electronic control unit 13. [

또한, 전자제어유닛(13)의 출력측에는 표시부(14)와 경고부(15)가 전기적으로 연결된다.Further, on the output side of the electronic control unit 13, the display unit 14 and the warning unit 15 are electrically connected.

초음파 센서(11a,11b,12a,12b)는 일정 대역의 주파수의 음파를 발신하고 나서, 그 음파가 물체에 반사되어 반사파로서 돌아올 때까지의 시간을 측정함으로써 그 물체와의 거리를 검출한다.The ultrasonic sensors 11a, 11b, 12a, and 12b detect the distance to the object by measuring the time from when the sound wave of a certain frequency band is reflected by the object to returning as a reflected wave.

즉, 초음파 센서(11a,11b,12a,12b)는 버스트파로 이루어진 초음파 신호를 송출하고, 물체에 의한 반사파를 수신함으로써 물체를 검출한다. 발신파와 수신파의 시간차를 T〔sec〕라고 하고, 차간거리 L〔m〕라 하며, 음속을 C〔m/sec〕라고 가정하면, 물체와의 거리(L)는 다음 식 [1]과 같이 나타낼 수 있다.That is, the ultrasonic sensors 11a, 11b, 12a, and 12b transmit an ultrasonic signal composed of burst waves and detect an object by receiving a reflected wave by the object. Assuming that the time difference between the calling wave and the receiving wave is T [sec], the inter-vehicle distance is L [m], and the sound velocity is C [m / sec], the distance L to the object is expressed by Equation [1] .

L=(T/2)×C 식 [1]L = (T / 2) xC Equation [1]

이와 같이, 초음파 신호가 자차량(10)으로부터 발신되고 나서 상대 차량(20)에 도달한 후 반사되어 다시 자차량(10)으로 돌아올 때까지의 시간을 측정함으로써 자차량(10)과 상대 차량(20)의 거리를 검출할 수 있다.As described above, by measuring the time from when the ultrasonic signal is transmitted from the subject vehicle 10 to when it reaches the opponent vehicle 20, is reflected, and then returns to the subject vehicle 10, the subject vehicle 10 and the opponent vehicle 10 20 can be detected.

예를 들어, 물체가 가까이 있으면 초음파 신호가 반사파로 돌아오는 시간이 짧아지고, 물체가 멀리 있으면 초음파 신호가 반사파로 돌아오는 시간이 길어지는 것을 이용하여 물체가 자차량(10)으로부터 떨어진 거리를 검출할 수 있다.For example, when the object is close to the object, the time when the ultrasonic signal returns to the reflected wave is shortened, and when the object is far away, the return time of the ultrasonic signal to the reflected wave becomes long. can do.

초음파 센서(11a,11b,12a,12b)는 물체와의 거리에 해당하는 검출신호를 전자제어유닛(13)에 출력한다,.The ultrasonic sensors 11a, 11b, 12a and 12b output a detection signal corresponding to the distance to the object to the electronic control unit 13. [

표시부(14)는 전자제어유닛(13)에서 처리되는 정보를 운전자가 시각적으로 인지할 수 있도록 표시한다. 후술하겠지만, 표시부(14)의 자차량(10)의 후측방의 검출영역 중에서 상대 차량(20)이 위치한 영역을 표시하거나 상대 차량(20)의 이동 궤적을 표시할 수 있다.The display unit 14 displays information processed by the electronic control unit 13 so that the driver can visually recognize the information. It is possible to display the area where the opponent vehicle 20 is located in the detection area on the rear side of the vehicle 10 of the display unit 14 or to display the movement trajectory of the opponent vehicle 20 as described later.

경고부(15)는 운전자가 위험이나 상대 차량(20)의 위치를 청각적으로 인지할 수 있도록 경고한다.The warning unit 15 warns the driver to recognize the danger or the position of the opponent vehicle 20 audibly.

전자제어유닛(13)은 한 쌍의 초음파 센서(11a,11b)(12a,12b)로부터 수신된 검출신호들을 근거로 하여 우측 또는 좌측의 측방 및 측면 후방의 검출 영역에서 상대 차량(20)이 위치한 영역을 판단하고, 상대 차량(20)이 위치한 영역을 표시부(14)에 표시한다. 또한, 전자제어유닛(13)은 일련의 상대 차량(20)의 위치한 영역을 추적하여 상대 차량(20)의 위치한 영역 변화를 근거로 하여 상대 차량(20)의 이동 궤적을 판단하고, 판단된 상대 차량(20)의 이동 궤적을 표시부(14)에 표시할 수 있다.The electronic control unit 13 detects the position of the opponent vehicle 20 in the detection area on the right or left side and the rear side of the side based on the detection signals received from the pair of ultrasonic sensors 11a, 11b (12a, 12b) And displays the area where the opponent vehicle 20 is located on the display unit 14. [ The electronic control unit 13 tracks the area where the opponent vehicle 20 is located to determine the movement trajectory of the opponent vehicle 20 based on the change in the area of the opponent vehicle 20, The movement trajectory of the vehicle 20 can be displayed on the display unit 14. [

한편, 전자제어유닛(13)은 차량이 차선을 변경할 경우, 상대 차량(20)의 위치 및 이동 궤적을 근거로 하여 충돌 위험을 경고부(15)를 통해 경고한다.On the other hand, when the vehicle changes the lane, the electronic control unit 13 alerts the collision risk through the warning unit 15 based on the position and the movement trajectory of the opponent vehicle 20.

이하에서는 설명의 편의상 우측방 검출범위(FZ)를 가진 제1 초음파 센서(11a)와 우측 후방의 검출범위(RZ)를 가진 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호를 기준으로 물체의 위치 및 이동 궤적을 판단하는 것을 설명한다.Hereinafter, for the sake of convenience of description, the position of the object and the movement of the object are determined based on the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a having the right-side detection range FZ and the second ultrasonic sensor 11b having the detection range RZ of the right- The determination of the locus is explained.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 측후방 물체 검출장치에서 측후방 검출영역을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a side rear detection area in a side rearward object detecting device of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호는 해당 검출범위(FZ, RZ)에서 해당 초음파 센서와 물체의 거리값에 상응하는 신호값을 가진다.3, the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b have signal values corresponding to the distances between the ultrasonic sensors and the object in the detection ranges FZ and RZ.

물체가 검출된 경우에는 각 초음파 센서(11a)(11b)는 물체와의 거리에 상응하는 검출신호를 출력하고, 물체가 검출되지 않은 경우에는 초음파 센서(11a)(11b)는 물체가 검출되지 않는 상태에 해당하는 검출신호를 출력한다.When an object is detected, each of the ultrasonic sensors 11a and 11b outputs a detection signal corresponding to the distance to the object. When the object is not detected, the ultrasonic sensors 11a and 11b detect no object And outputs a detection signal corresponding to the state.

이러한 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호의 변화를 근거로 자차량(10)의 우측방 및 우측 후방은 예를 들면 6개의 검출영역으로 구분할 수 있다. 이때, 개별 검출영역의 크기는 차량의 길이보다 작은 영역으로 설정되지만, 경우에 따라서 차량의 길이보다 더 크게 설정하는 것도 가능하다.The right side and the rear side of the vehicle 10 can be divided into six detection regions, for example, based on changes in the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b. At this time, the size of the individual detection area is set as an area smaller than the length of the vehicle, but it may be set larger than the length of the vehicle in some cases.

제1 영역(1)은 제1 초음파 센서(11a)의 거리값이 A 거리값 이내인 영역이 존재하는 영역이다.The first region 1 is a region where the distance value of the first ultrasonic sensor 11a is within the range of A distance.

제2 영역(2)은 제1 초음파 센서(11a)의 거리값이 A 거리값보다는 크고 B 거리값 이내인 값인 영역이 존재하는 영역이다.The second region 2 is a region in which the distance value of the first ultrasonic sensor 11a is larger than the A distance value and is within the B distance value.

제3 영역(3)은 제1 초음파 센서(11a) 및 제2 초음파 센서(11b)의 거리값이 모두 A 거리값 이내인 영역이 존재하는 영역이다.The third region 3 is a region where the distance values of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b are all within the A distance value.

제4 영역(4)은 제1 초음파 센서(11a) 및 제2 초음파 센서(11b)의 거리값이 모두 A 거리값보다는 크고 B 거리값 이내인 영역이 존재하는 영역이다.The fourth region 4 is a region where the distance values of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b are both larger than the A distance value and within the B distance value.

제5 영역(5)은 제2 초음파 센서(11b)의 거리값이 B 거리값 이내인 영역이 존재하는 영역이다.The fifth region 5 is a region where the distance value of the second ultrasonic sensor 11b is within the B distance value.

제6 영역(6)은 제2 초음파 센서(11b)의 거리값이 A 거리값보다는 크고 B 거리값 이내인 영역이 존재하는 영역이다.The sixth region 6 is a region where the distance value of the second ultrasonic sensor 11b is larger than the distance value A and is within the distance B distance.

전자제어유닛(13)은 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호의 패턴을 근거로 하여 상대 차량(20)이 상기한 6개의 영역 중 어느 영역에 존재하는지를 판단함으로써 상대 차량(20)의 위치를 판단한다.The electronic control unit 13 judges as to which of the six areas the relative vehicle 20 is present based on the patterns of the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b The position of the opponent vehicle 20 is determined.

또한, 전자제어유닛(13)은 상대 차량(20)의 위치가 제5 영역→제3 영역→제1 영역으로 변화한다면 상대 차량(20)의 궤적을 제5 영역, 제3 영역 및 제1 영역의 중심을 잇는 라인으로 판단할 수 있다. 전자제어유닛(13)은 이 상대 차량(20)의 이동 궤적을 근거로 상대 차량(20)이 자차량(10)에 접근 중인 것으로 판단할 수 있다.If the position of the opponent vehicle 20 changes from the fifth area to the third area to the first area, then the electronic control unit 13 sets the locus of the opponent vehicle 20 to the fifth area, the third area, As shown in FIG. The electronic control unit 13 can determine that the opponent vehicle 20 is approaching the vehicle 10 based on the movement trajectory of the opponent vehicle 20. [

한편, 전자제어유닛(13)은 상대 차량(20)의 위치가 제1 영역→제3 영역→제6 영역으로 변화한다면 상대 차량(20)의 궤적을 제1 영역, 제3 영역 및 제6 영역의 중심을 잇는 라인으로 판단할 수 있다. 전자제어유닛(13)은 이 상대 차량(20)의 이동 궤적을 근거로 상대 차량(20)이 자차량(10)으로부터 멀어지는 중인 것으로 판단할 수 있다.On the other hand, if the position of the opponent vehicle 20 changes from the first area? The third area? The sixth area, the electronic control unit 13 determines the locus of the opponent vehicle 20 as the first area, As shown in FIG. The electronic control unit 13 can determine that the opponent vehicle 20 is moving away from the subject vehicle 10 based on the movement trajectory of the opponent vehicle 20. [

도 4 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 측후방 물체 검출장치에서 상대차량의 위치를 검출하는 방식을 검출하기 위한 도면이다. 이하에서는 설명의 편의상 A 거리를 350로, B 거리를 500로 설명한다.4 to 11 are diagrams for detecting the manner of detecting the position of the opponent vehicle in the laterally rearward object detecting device of the vehicle according to the embodiment of the present invention. Hereinafter, for convenience of explanation, A distance is set to 350 and B distance is set to 500. FIG.

도 4를 참조하면, 자차량(10)의 우측방 중 상대적으로 가까운 거리(예를 들면 자차량(10)의 우측 첫 번째 차선)에 있는 경우, 제1 초음파 센서(11a)는 상대 차량(10)이 350 이내인 거리에 있으므로 실선의 검출신호와 같이 350 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 하지만, 제2 초음파 센서(11b)에는 상대 차량(20)이 존재하지 않으므로 점선의 검출신호와 같이 신호 변화가 없다. 전자제어유닛(13)은 이와 같은 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호의 패턴을 근거로 상대 차량이 제1 영역(1)에 위치하고 있는 것으로 판단할 수 있다.4, the first ultrasonic sensor 11a is located at a relatively short distance from the right side of the vehicle 10 (for example, the first lane on the right side of the vehicle 10) ) Is within the range of 350 or less, a detection signal indicating that there is an object at a distance of 350 or less is output as a detection signal of a solid line. However, since there is no relative vehicle 20 in the second ultrasonic sensor 11b, there is no signal change like the detection signal of the dotted line. The electronic control unit 13 can determine that the opponent vehicle is located in the first area 1 based on the patterns of the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b.

도 5를 참조하면, 자차량(10)의 우측방 중 상대적으로 먼 거리(예를 들면 자차량(10)의 우측 두 번째 차선)에 있는 경우, 제1 초음파 센서(11a)는 상대 차량(10)이 350 보다는 멀고 500 이내인 거리에 있으므로 실선의 검출신호와 같이 350 보다는 멀고 500 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 하지만, 제2 초음파 센서(11b)에는 상대 차량(20)이 존재하지 않으므로 점선의 검출신호와 같이 신호 변화가 없다. 전자제어유닛(13)은 이와 같은 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호의 패턴을 근거로 상대 차량이 제2 영역(2)에 위치하고 있는 것으로 판단할 수 있다.5, the first ultrasonic sensor 11a is located at a relatively long distance from the right side of the vehicle 10 (for example, the second lane of the right side of the vehicle 10) ) Is distant from 350 and within 500, a detection signal indicating that an object exists at a distance of not more than 350 and not more than 500 is outputted like a solid line detection signal. However, since there is no relative vehicle 20 in the second ultrasonic sensor 11b, there is no signal change like the detection signal of the dotted line. The electronic control unit 13 can determine that the opponent vehicle is located in the second area 2 based on the patterns of the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b.

도 6을 참조하면, 자차량(10)의 우측방 중 상대적으로 가까운 거리(예를 들면 자차량(10)의 우측 첫 번째 차선)에 있으면서 측방 검출범위(FZ)와 측면 후방 검출범위(RZ)에 걸쳐 있는 경우, 제1 초음파 센서(11a)는 상대 차량(10)이 350 이내인 거리에 있으므로 실선의 검출신호와 같이 350 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 이와 동시에 제2 초음파 센서(11b)도 상대 차량(10)이 350 이내인 거리에 있으므로 점선의 검출신호와 같이 350 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 전자제어유닛(13)은 이와 같은 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호의 패턴을 근거로 상대 차량이 제3 영역(3)에 위치하고 있는 것으로 판단할 수 있다.6, the lateral detection range FZ and the lateral rear detection range RZ are located at a relatively short distance (for example, the first lane on the right side of the vehicle 10) The first ultrasonic sensor 11a outputs a detection signal indicating that there is an object within a distance of not more than 350 as the detection signal of the solid line because the relative vehicle 10 is within the distance of 350 or less. At the same time, the second ultrasonic sensor 11b is also within the distance of the relative vehicle 10 within 350, so that a detection signal indicating that there is an object within a distance of 350 or less is output as indicated by a dotted line detection signal. The electronic control unit 13 can determine that the opponent vehicle is located in the third area 3 based on the patterns of the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b.

도 7을 참조하면, 자차량(10)의 우측방 중 상대적으로 먼 거리(예를 들면 자차량(10)의 우측 두 번째 차선)에 있으면서 측방 검출범위(FZ)와 측면 후방 검출범위(RZ)에 걸쳐 있는 경우, 제1 초음파 센서(11a)는 상대 차량(10)이 350보다는 멀고 500 이내인 거리에 있으므로 실선의 검출신호와 같이 350 보다는 멀고 500 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 이와 동시에 제2 초음파 센서(11b)도 상대 차량(10)이 350보다는 멀고 500 이내인 거리에 있으므로 점선의 검출신호와 같이 350 보다는 멀고 500 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 전자제어유닛(13)은 이와 같은 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호의 패턴을 근거로 상대 차량이 제4 영역(4)에 위치하고 있는 것으로 판단할 수 있다.7, the lateral detection range FZ and the lateral rear detection range RZ are located at a relatively large distance from the right side of the vehicle 10 (for example, the second lane of the right side of the vehicle 10) The first ultrasonic sensor 11a detects that the relative vehicle 10 is at a distance of not more than 350 and not more than 500 and therefore a detection signal indicating that an object exists at a distance of not more than 350 and not more than 500 as a detection signal of a solid line . At the same time, the second ultrasonic sensor 11b is also at a distance that is longer than 350 and less than 500 from the opponent vehicle 10, so that a detection signal indicating that there is an object at a distance of not more than 350 and not more than 500 is outputted like a dotted line detection signal. The electronic control unit 13 can determine that the opponent vehicle is located in the fourth region 4 based on the patterns of the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b.

도 8을 참조하면, 자차량(10)의 우측 후방 중 상대적으로 가까운 거리(예를 들면 자차량(10)의 우측 첫 번째 차선)에 있는 경우, 제1 초음파 센서(11a)에는 상대 차량(20)이 존재하지 않으므로 실선의 검출신호와 같이 신호 변화가 없다. 하지만, 제2 초음파 센서(11b)는 상대 차량(10)이 350 이내인 거리에 있으므로 점선의 검출신호와 같이 350 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 전자제어유닛(13)은 이와 같은 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호의 패턴을 근거로 상대 차량이 제5 영역(5)에 위치하고 있는 것으로 판단할 수 있다.8, the first ultrasonic sensor 11a is located at a relatively short distance (for example, the first lane of the right side of the vehicle 10) among the rear right side of the child vehicle 10, ), There is no signal change as in the solid line detection signal. However, since the second ultrasonic sensor 11b is at a distance within which the relative vehicle 10 is within 350, a detection signal indicating that there is an object within a distance of 350 or less is output as indicated by a dotted line detection signal. The electronic control unit 13 can determine that the opponent vehicle is located in the fifth area 5 based on the patterns of the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b.

도 9를 참조하면, 자차량(10)의 우측 후방 중 상대적으로 가까운 거리(예를 들면 자차량(10)의 우측 첫 번째 차선)에 있지만, 도 8보다 우측 후방쪽으로 치우쳐 있는 경우, 제1 초음파 센서(11a)에는 상대 차량(20)이 존재하지 않으므로 실선의 검출신호와 같이 신호 변화가 없다. 하지만, 제2 초음파 센서(11b)는 상대 차량(10)이 350보다는 멀고 500 이내인 거리에 있으므로 점선의 검출신호와 같이 350 보다는 멀고 500 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 전자제어유닛(13)은 이와 같은 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호의 패턴을 근거로 상대 차량이 역시 제5 영역(5)에 위치하고 있는 것으로 판단할 수 있다.9, when the vehicle is located at a relatively short distance (for example, the first lane on the right side of the vehicle 10) among the right rear side of the vehicle 10, but is leaning to the right rear side of Fig. 8, Since there is no relative vehicle 20 in the sensor 11a, there is no signal change like a detection signal of a solid line. However, since the second ultrasonic sensor 11b is at a distance of not more than 350 and not more than 500, the detection signal indicating that an object is present at a distance of not more than 350 and not more than 500 is outputted as a detection signal of a dotted line. The electronic control unit 13 can determine that the opponent vehicle is also located in the fifth area 5 based on the patterns of the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b .

도 10을 참조하면, 상대 차량(20)이 자차량(10)의 우측방 두 개의 차선에 걸쳐 있으면서 측방 검출범위(FZ)와 측면 후방 검출범위(RZ)에 걸쳐 있는 경우, 제1 초음파 센서(11a)는 상대 차량(10)이 실선의 검출신호와 같이 350 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 이와 동시에 제2 초음파 센서(11b)는 상대 차량(10)이 350보다는 멀고 500 이내인 거리에 있으므로 점선의 검출신호와 같이 350 보다는 멀고 500 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 전자제어유닛(13)은 이와 같은 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호의 패턴을 근거로 상대 차량이 제1 영역(1) 및 제4 영역(4)에 걸쳐 위치하고 있는 것으로 판단할 수 있다.10, when the opponent vehicle 20 spans the two lanes on the right side of the vehicle 10 and spans the lateral detection range FZ and the lateral rear detection range RZ, the first ultrasonic sensor 11a output a detection signal indicating that there is an object at a distance within which the relative vehicle 10 is within the range of 350 as the detection signal of the solid line. At the same time, the second ultrasonic sensor 11b is at a distance of not more than 350 and not more than 500, and thus a detection signal indicating that there is an object at a distance of not more than 350 and not more than 500 as a detection signal of a dotted line is outputted. The electronic control unit 13 determines whether or not the relative vehicle travels across the first region 1 and the fourth region 4 based on the patterns of the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b It can be judged that it is located.

도 11을 참조하면, 상대 차량(20)이 자차량(10)의 우측방 두 개의 차선에 걸쳐 있으면서 측방 검출범위(FZ)와 측면 후방 검출범위(RZ)에 걸쳐 있는 경우, 제1 초음파 센서(11a)는 상대 차량(10)이 350보다는 멀고 500 이내인 거리에 있으므로 실선의 검출신호와 같이 350보다는 멀고 500 이내인 위치에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 이와 동시에 제2 초음파 센서(11b)는 상대 차량(10)이 350 이내인 거리에 있으므로 점선의 검출신호와 같이 350 이내인 거리에 물체가 있음을 나타내는 검출신호가 출력된다. 전자제어유닛(13)은 이와 같은 제1 초음파 센서(11a)와 제2 초음파 센서(11b)의 검출신호의 패턴을 근거로 상대 차량이 제5 영역(5) 및 제4 영역(4)에 걸쳐 위치하고 있는 것으로 판단할 수 있다.11, when the opponent vehicle 20 spans two lanes on the right side of the vehicle 10 and spans the lateral detection range FZ and the lateral rear detection range RZ, the first ultrasonic sensor 11a are located at distances of not less than 350 and not more than 500 in the opponent vehicle 10, a detection signal indicating that there is an object at a position farther than 350 and not more than 500 as a detection signal of a solid line is outputted. At the same time, since the second ultrasonic sensor 11b is within a distance of the relative vehicle 10 within the range of 350 or less, a detection signal indicating that there is an object within a distance of 350 or less is output as indicated by a dotted line detection signal. The electronic control unit 13 determines whether or not the relative vehicle travels over the fifth region 5 and the fourth region 4 based on the patterns of the detection signals of the first ultrasonic sensor 11a and the second ultrasonic sensor 11b It can be judged that it is located.

도 4 내지 도 11에 걸쳐서 설명한 바와 같이, 전자제어유닛(13)은 자차량(10)의 측후방 복수의 검출영역 중 상대 차량(20)의 위치한 영역을 판단한 후 상대 차량(20)이 위치한 영역을 표시부(14)에 표시하여 운전자에게 상대 차량이 위치한 영역을 알릴 수 있다. 또한, 전자제어유닛(13)은 운전자가 자차량(10)을 상대 차량(20)이 위치한 영역으로 차선 변경하거나 이동할 경우 이의 위험성을 경고부(15)를 통해 경고할 수 있다. 이에 따라, 운전자가 위험한 조작을 하면 운전자에게 경고를 하여 주의를 환기시킬 수 있다. 이로 인해, 차선 변경시에 운전자의 부주의한 실수나 운전자의 사각지대로 인한 실수 등으로 인한 위험을 미연에 방지할 수 있어 주행시의 차량 안전성의 더욱 향상시킬 수 있다.4 to 11, the electronic control unit 13 determines an area where the opponent vehicle 20 is located in a plurality of detection areas rearward and laterally of the vehicle 10, On the display unit 14 to notify the driver of the area where the opponent vehicle is located. Further, the electronic control unit 13 can warn the warning unit 15 of the danger of the driver when the driver changes his / her lane 10 to the area where the opponent vehicle 20 is located. Accordingly, when the driver performs a dangerous operation, a warning is given to the driver, so that he can call attention. This makes it possible to prevent a danger due to a careless mistake of the driver or a mistake caused by a blind spot of the driver at the time of lane change, thereby further improving the safety of the vehicle at the time of driving.

한편, 도 12와 같이, 전자제어유닛(13)은 상대 차량(20)이 위치한 영역의 변화를 추적함으로써 상대 차량(20)의 화살표 방향과 같은 이동 궤적을 알 수 있다. 이를 운전자에게 알려줄 수 있다.On the other hand, as shown in Fig. 12, the electronic control unit 13 tracks the change in the area where the opponent vehicle 20 is located, so that the electronic control unit 13 can know the movement trajectory as the arrow direction of the opponent vehicle 20. This can be informed to the driver.

11a : 제1 초음파 센서 11b : 제2 초음파 센서
12a : 제3 초음파 센서 12b : 제4 초음파 센서
13 : 전자제어유닛 14 : 표시부
15 : 경고부11a: first ultrasonic sensor 11b: second ultrasonic sensor
12a: third ultrasonic sensor 12b: fourth ultrasonic sensor
13: Electronic control unit 14: Display
15: Warning section

Claims (6)

차량의 측방 및 측면 후방 중 측방 측의 물체를 감지하도록 마련되고 상기 물체의 존재유무 및 상기 물체와의 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제1 초음파 센서;
상기 차량의 측방 및 측면 후방 중 측면 후방 측의 물체를 감지하도록 마련되고 상기 물체의 존재유무 및 상기 물체와의 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제2 초음파 센서; 및
상기 제1 초음파 센서의 검출신호와 상기 제2 초음파 센서의 검출신호의 미리 설정된 조합을 근거로 하여 복수의 측후방 영역 가운데 상대 차량이 위치하는 영역을 판단하고, 상기 판단된 영역을 기초로 상기 상대 차량의 위치를 판단하는 전자제어유닛;을 포함하고,
상기 복수의 측후방 영역은 상기 제1 초음파 센서만이 미리 설정된 제1 거리값(A) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제1 영역과, 상기 제1 초음파 센서만 상기 미리 설정된 제1 거리값(A)보다는 크고 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제2 영역과, 상기 제1 초음파 센서 및 상기 제2 초음파 센서가 모두 상기 미리 설정된 거리값(A) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제3 영역과, 상기 제1 초음파 센서 및 제2 초음파 센서가 모두 상기 미리 설정된 거리값(A)보다는 크고 상기 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제4 영역과, 상기 제2 초음파 센서만 상기 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제5 영역과, 상기 제2 초음파 센서만 상기 미리 설정된 제1 거리값(A)보다는 크고 상기 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 제6 영역을 포함하는 차량의 측후방 물체 검출장치.A first ultrasonic sensor for sensing an object on a side of a side of a vehicle and a side of a side surface of the vehicle and outputting a detection signal corresponding to the presence or absence of the object and the distance to the object;
A second ultrasonic sensor for sensing an object on a side of a side of a vehicle and a side of a rear side of a rear side of the vehicle and outputting a detection signal corresponding to the presence or absence of the object and the distance to the object; And
A second ultrasonic sensor for detecting a position of an opponent vehicle among a plurality of rear side regions based on a predetermined combination of a detection signal of the first ultrasonic sensor and a detection signal of the second ultrasonic sensor, And an electronic control unit for determining the position of the vehicle,
Wherein the plurality of side rear regions include a first region in which only the first ultrasonic sensor outputs a detection signal corresponding to a distance within a predetermined first distance value (A), and a second region in which only the first ultrasonic sensor A second region for outputting a detection signal corresponding to a distance larger than the distance value (A) and within a second predetermined distance value (B), and a second region for outputting a detection signal corresponding to a distance between the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor (A), and a second region in which the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor both output a detection signal corresponding to a distance within a preset second distance value (B A fourth region for outputting a detection signal corresponding to a distance within a predetermined second distance value B only by the second ultrasonic sensor; Only the second ultrasonic sensor And a sixth region that outputs a detection signal corresponding to a distance that is larger than a predetermined first distance value (A) and is within the predetermined second distance value (B). 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 제1 초음파 센서가 상기 미리 설정된 제1 거리값(A) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력함과 동시에 상기 제2 초음파 센서가 상기 미리 설정된 제1 거리값(A)보다는 크고 상기 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 경우, 상기 상대 차량이 상기 제1 영역 및 제4 영역에 걸쳐 위치하는 것으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 측후방 물체 검출장치.The method according to claim 1,
Wherein the electronic control unit outputs a detection signal corresponding to a distance within the first distance value (A) that is preset by the first ultrasonic sensor, while the second ultrasonic sensor outputs the first distance value (A) And determining that the relative vehicle is located over the first area and the fourth area when outputting a detection signal corresponding to a distance that is greater than the predetermined second distance value (B) Rear object detecting device. 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 제1 초음파 센서가 상기 미리 설정된 제1 거리값(A)보다는 크고 상기 미리 설정된 제2 거리값(B) 이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력함과 동시에 상기 제2 초음파 센서가 상기 미리 설정된 제1 거리값(A)이내인 거리에 대응하는 검출신호를 출력하는 경우, 상기 상대 차량이 상기 제5 영역 및 제4 영역에 걸쳐 위치하는 것으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 측후방 물체 검출장치.The method according to claim 1,
The electronic control unit outputs a detection signal corresponding to a distance at which the first ultrasonic sensor is greater than the predetermined first distance value (A) and within the predetermined second distance value (B) When the sensor outputs a detection signal corresponding to a distance within the predetermined first distance value (A), it is determined that the relative vehicle is located over the fifth region and the fourth region, Rear object detecting device. 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 상대 차량이 위치한 영역들의 일련의 변화에 따라 상기 상대 차량의 이동 궤적을 판단하는 것을 포함하는 차량의 측후방 물체 검출장치.The method according to claim 1,
Wherein the electronic control unit comprises determining a movement trajectory of the opponent vehicle in accordance with a series of changes in the areas where the opponent vehicle is located.
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