KR101323485B1 - 하키 게임 장치 및 그 방법 - Google Patents

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KR101323485B1
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Abstract

본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 장치는, 테이블 상의 영상을 획득하기 위한 영상 획득부; 상기 영상 획득부로부터 획득된 영상을 처리하는 영상 처리부; 상기 영상 처리부에 의해 처리된 영상을 이용하여, 공의 좌표값을 산출하여 로봇을 제어하기 위한 정보를 생성하는 로봇 제어부; 및 상기 로봇 제어부의 정보를 이용하여 움직이는 로봇부;를 포함한다.
본 발명의 바람직한 일실시예의 하키 게임 장치 및 그 방법에 따르면, 혼자서도 즐길 수 있는 하키 게임 장치 및 그 방법을 제공할 수 있고, 하키용 로봇을 실시간으로 빠르게 제어 가능하고, 여러 방향으로 빠르게 움직일 수 있는 하키 게임 장치 및 그 방법을 제공할 수도 있다.

Description

하키 게임 장치 및 그 방법{Hockey Game Apparatus and Method Therefor}
본 발명은 하키 게임 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 영상 처리에 기반한 로봇 제어에 의해 로봇과 게임이 가능하도록 구현한 하키 게임 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
게임 센터에서 흔히 볼 수 있는 에어 하키는, 이름 그대로 공기를 분사시켜 퍽(Puck)과 테이블의 마찰을 최소한으로 줄이고, 퍽을 제한 시간 동안 상대방의 골대에 골을 넣어 점수를 획득하게 된다. 현재 에어 하키용 게임 장치는 게임 센터에서 인기가 있으나, 혼자 게임을 하기를 희망하는 플레이어의 경우는 게임을 할 수 없는 문제점이 있었다.
이에 따라, 로봇을 이용한 에어 하키 게임 장치에 대한 많은 연구가 이루어지고 있으나, 퍽이 여러 방향으로 빠른 속도로 이동하는 까닭에 실시간으로 게임을 하는 것에는 다소의 제한이 따랐다.
일본공개특허공보 특개2003-093730호(2003.04.02)
Wen-June Wang et al. A vision based air hockey system with fuzzy control. Proceedings of the 2002 International Conference on Control Applications, 18 September 2002, vol. 2, pp. 754-759
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 과제를 해결하는 데 목적이 있는 발명으로서, 혼자서도 즐길 수 있는 하키 게임 장치 및 그 방법을 제공하는 것에 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 하키용 로봇을 실시간으로 빠르게 제어 가능하고, 여러 방향으로 빠르게 움직일 수 있는 하키 게임 장치 및 그 방법을 제공하는 것에도 그 목적이 있다.
본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 장치는, 테이블 상의 영상을 획득하기 위한 영상 획득부; 상기 영상 획득부로부터 획득된 영상을 처리하는 영상 처리부; 상기 영상 처리부에 의해 처리된 영상을 이용하여, 공의 좌표값을 산출하여 로봇을 제어하기 위한 정보를 생성하는 로봇 제어부; 및 상기 로봇 제어부의 정보를 이용하여 움직이는 로봇부;를 포함한다.
상기 하키 게임 장치는, 상부에 발광 소자를 장착하고, 하부에는 구형의 바퀴가 장착된 공;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 로봇 제어부는, 상기 공의 이전 단계에서의 좌표값과 현재 단계에서의 좌표값을 이용하여, 다음 단계의 좌표값을 예측하는 것을 특징으로 한다. 구체적으로 상기 로봇 제어부는, 상기 공이 상기 테이블의 벽에 부딪힐 경우의 입사각 정보를 이용하여, 입사각 정보와 동일한 반사각 정보를 사용하는 것에 의해 상기 다음 단계의 좌표값을 예측하는 것이 바람직하다.
아울러, 상기 로봇부는, 테이블의 하나의 변을 따라 움직이는 제 1 로봇; 및상기 테이블의 하나의 변과 직각으로 움직이며, 상기 공을 치기 위한 스트라이커가 구비된 제 2 로봇;을 포함하는 것을 특징으로 한다. 상기 로봇 제어부는, PID(Proportional Integral Differential) 알고리즘을 사용하여 상기 로봇부를 제어하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 로봇 제어부는, 상기 로봇부의 제어 시 일정 값 이상의 에러값이 축적될 경우 에러값을 리셋할 수 있는 스위치를 구비하고 있는 것을 특징으로 한다.
상기 영상 획득부는, CMOS 또는 CCD 카메라인 것을 특징으로 하되, 상기 하키 게임 장치의 주변 조도를 측정하여, 상기 CMOS 또는 CCD 카메라의 셔터 속도를 조절하는 것이 바람직하다.
정리하자면, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 장치는, 하키 테이블 상에 위치한 공의 좌표값을 추출하고, 추출된 이전 단계의 좌표값과 현재 단계의 좌표값을 이용하여 다음 단계의 좌표값을 예측하는 것에 의해 제어되는 로봇을 이용하는 장치이다.
본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 방법은, (a) 테이블 상의 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 (a) 단계의 영상을 처리하는 단계; (c) 상기 (b) 단계의 처리된 영상을 이용하여, 공의 좌표값을 산출하고 로봇을 제어하는 로봇 제어 정보를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 (c) 단계의 로봇 제어 정보를 이용하여 로봇을 구동하는 단계;를 포함한다.
구체적으로 상기 (c) 단계는, (c-1) 상기 공의 이전 단계에서의 좌표값과 현재 단계에서의 좌표값을 비교하는 단계; (c-2) 상기 공이 상기 테이블의 벽에 부딪힐 경우의 입사각을 산출하는 단계; 및 (c-3) 상기 입사각과 동일한 반사각 정보를 가정하여, 다음 단계의 상기 공의 좌표값을 예측하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 (d) 단계의 로봇의 구동은, (d-1) 테이블의 하나의 변을 따라 제 1 로봇을 이동시키는 단계; 및 (d-2) 상기 제 1 로봇에 연결된 제 2 로봇을 상기 테이블의 하나의 변과 직각으로 이동시켜 상기 공을 치는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 바람직한 일실시예의 하키 게임 장치 및 그 방법에 따르면, 혼자서도 즐길 수 있는 하키 게임 장치 및 그 방법을 제공할 수 있고, 하키용 로봇을 실시간으로 빠르게 제어 가능하고, 여러 방향으로 빠르게 움직일 수 있는 하키 게임 장치 및 그 방법을 제공할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 장치의 구성도.
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 장치 외관의 평면도.
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 공의 측면도.
도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예의 예측 모듈에 따른 예측 알고리즘의 설명도.
도 5는 로봇부의 예시도.
도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 방법의 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 일실시예에 따른 하키 게임 장치및 그 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 하기의 실시예는 본 발명을 구체화하기 위한 것일 뿐 본 발명의 권리 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아님은 물론이다. 본 발명의 상세한 설명 및 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가가 용이하게 유추할 수 있는 것은 본 발명의 권리 범위에 속하는 것으로 해석된다.
먼저, 도 1과 도 2는 각각 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 장치(100)의 구성도 및 외관의 평면도를 나타낸다. 다만, 도 1 및 도 2에 있어서, 일부 구성 요소는 생략 표현하였다.
도 1 및 도 2로부터 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 장치(100)는, 공(10), 테이블(20), 영상 획득부(30), 영상 처리부(40), 로봇 제어부(50) 및 로봇부(60)를 포함한다.
하기에 본 발명의 각 구성 요소에 대해 좀 더 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 공(10)의 측면도를 나타낸다.
도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 공(10)은, 상부에는 발광 소자(11)를 구비하고, 하부에는 볼캐스터라고도 불리우는 구형의 바퀴(12)를 하나 이상 구비하고 있는 것을 특징으로 한다. 발광 소자(11)에 의해 영상 처리부(40)에서의 영상 처리가 좀 더 간단해 질 수 있으며, 구형 바퀴(12)에 의해 테이블(20) 위를 보다 용이하게 이동할 수 있게 된다.
본 발명의 바람직한 일실시예에 테이블(20)은 공(10)의 보다 용이한 이동을 위해 마찰력이 적은 재료를 사용하는 것이 바람직할 것이다.
다음으로, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 영상 획득부(30)는, 테이블(20) 상의 영상을 획득하는 역할을 한다. 본 발명의 영상 획득부(30)는 테이블(20) 상의 영상을 획득하기 위해 테이블(20)의 상부에 설치되는 것이 바람직하다. 또한, 영상 획득부(30)는 CMOS 또는 CCD 카메라인 것을 특징으로 하되, 하키 게임 장치(100)의 주변 조도를 측정하여, CMOS 또는 CCD 카메라의 셔터 속도를 조절하는 것을 특징으로 한다. 즉, 카메라의 셔터 스피드를 높이게 되면, 일정 시간당 조리개에 들어오는 빛의 양이 줄어들게 된다. 고속의 셔터 스피드에서 공(10)의 위치를 검출할 수 있기 위해 상술한 바와 같이 발광 소자(11), 예를 들면 LED를 구비한 공(10)을 이용하는 것이 바람직하다. LED를 구비한 공(10)의 사용으로 빠른 셔터 스피드에서도 공(10)의 위치 좌표값을 쉽게 얻을 수 있는 영상 획득이 가능하다. 보통 카메라의 셔터 스피드를 높이면, 잔상 효과(blur effect)는 줄어들게 되지만, 상대적으로 일정 시간당 조리개에 들어오는 빛의 양이 줄어들게 되어 어두운 영상을 얻게 된다. 따라서, 고속의 셔터 스피드에서도 공(10)의 위치를 검출할 수 있도록 하기 위해 공(10)에 고휘도의 LED를 장착하는 것이 바람직하다. LED를 구비한 공(10)의 사용으로 높은 셔터 스피드에서 공(10)의 잔상이 남지 않으면서 정확한 좌표를 쉽게 추출할 수 있다.
다음으로 영상 처리부(40)는, 영상 획득부(30)로부터 획득된 영상을 처리하는 역할을 한다.
구체적으로, 도 1로부터 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 영상 처리부(40)는, 영상 획득부(30)로부터의 베이어(Bayer) 패턴의 원 데이터(Raw Data)를 RGB 형식으로 변환하는 데이터 변환 모듈(41), 변환된 데이터를 이진화 필터를 이용하여 필터링하는 필터 모듈(42), 필터링된 영상을 저장하는 메모리 모듈(43) 및 메모리 모듈(43)에 저장된 영상 데이터 또는 필터 모듈(42)로부터의 영상 데이터를 로봇 제어부(50)로 송신하기 위한 송신 모듈(44)을 포함한다.
경기장 내에서 빠르게 이동하는 하키 공(10)에 대한 위치 좌표를 얻기 위해, 윈도우 기반의 소프트웨어 상에서 영상 처리 보다는 FPGA(Field Programmable Gate Array)를 이용한 하드웨어 설계를 통해 적절한 타이밍 컨트롤러로 설계한 IP 모듈이, 빠른 영상 처리에 있어 효과적이다. 즉, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 영상 처리부(40)는, 기존의 소프트웨어 기반 영상처리가 아닌 테이블(20)하키 공(10)의 이동 속도가 매우 빠를 것을 고려하여 FPGA 기반으로 설계하였다.
또한, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 영상 처리부(40)는, 메모리 모듈(43)에 저장된 데이터를 모니터(46)에 출력하기 위한 VGA 제어 모듈(45) 및 모니터(46)를 더 포함하는 것이 바람직하다. VGA 제어 모듈(45) 및 모니터(46)를 이용하여, 영상 처리부(40)가 바르게 동작하고 있는지 용이하게 확인 가능하다.
다음으로, 로봇 제어부(50)는 영상 처리부(40)에 의해 처리된 영상을 이용하여, 공(10)의 좌표값을 산출하여 로봇을 제어하기 위한 정보를 생성하는 역할을 한다.
구체적으로, 도 1로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 로봇 제어부(50)는, 영상 처리부(40)의 송신 모듈(44)로부터 송신된 영상 데이터를 수신하기 위한 수신 모듈(51), 수신된 영상 데이터로부터 공(10)의 좌표값을 산출하는 좌표값 산출 모듈(52), 산출된 좌표값을 이용하여 다음 단계의 좌표값을 예측하는 예측 모듈(53) 및 예측 모듈(53)로부터의 정보를 이용하여 로봇부(60)를 PID(Proportinal Integral Differential) 알고리즘에 의해 제어하기 위한 로봇 제어 모듈(54)을 포함한다. 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 로봇 제어부(50)는 DSP(Digital Signal Processor)에 의해 구현될 수 있다.
송신 모듈(44) 및 수신 모듈(51)은 다양한 유선 및 무선 통신 방법을 이용할 수 있을 것이며, 그 일례로 UART(Universal asynchronous receiver/transmitter)를 들 수 있다.
예측 모듈(53)에 의한 다음 단계의 공(10)의 좌표값을 예측하는 방법에 대해 좀 더 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명의 예측 모듈(53)은 2차원의 공(10)의 좌표값 정보를 가지고, 공(10)이 최종적으로 어느 좌표에 도달할 것인지에 대한 예측 알고리즘 계산을 하게 된다. 마지막으로 계산을 통해 나온 최종 타겟 좌표를 향해 로봇부(60)가 방어 및 공격을 하게 된다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예의 예측 모듈(53)의 예측 알고리즘의 설명도를 나타낸다. 도 4로부터 알 수 있는 바와 같이 예측 알고리즘은 상대의 공격을 예상한 후에 로봇이 골을 넣을 수 있도록 방향을 예측하는 것이다. 즉, 도 4의 (a) 및 (b)에 나타낸 바와 같이 공(10)의 이전 단계 좌표값과 현재 단계 좌표값을 비교한다. 다음으로 도 4의 (c)에 나타낸 바와 같이, 공(10)의 이전 단계 좌표값과 현재 단계 좌표값을 이용하여 일차 함수로 공(10)의 위치를 나타낼 수 있다. 이를 통해 사용자가 공격하는 방향과 최종적으로 공(10)이 올 좌표를 예측하는 것이다.
일차 함수의 기울기 a는, 가로축의 변화량을 △x, 세로축의 변화량을 △y라 했을 때 두 변화량의 비를 통해 알 수 있으며 [수학식 1]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112012006960378-pat00001
이때 변화량 △x와 △y는 2 프레임 간격으로 정의된다. [수학식 1]을 통해 기울기를 알 수 있으며, 도 4의 (d)와 도 4의 (e)와 같이 입사각과 반사각에 의해 실제 필요한 예측에 있어서 기울기값은 반대값을 가지게 된다. 즉, 도 4의 (d)의 제 1 입사각(α)은 제 1 반사각(α')과 동일하고, 도 6의 (e)에서 제 2 입사각(β)와 제 2 반사각(β')은 동일하고, 제 3 입사각(δ)와 제 3 반사각(δ')은 동일하다. 그리고 y 절편의 값이 b라 했을 때 다음 단계의 예측되는 공(10)의 좌표값은 [수학식 2]와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112012006960378-pat00002
최종적으로, 도 4의 (f)와 같이 [수학식 2]의 연장선을 가정하여 실시간으로 들어오는 공(10)의 위치를 예측할 수 있다. 이러한 방법을 통하여 복잡한 삼각 함수를 이용한 연산 없이 단순한 일차 함수를 이용하여 예측 알고리즘을 수행할 수 있으므로 연산이 간단해진다.
다음으로, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 로봇부(60)에 대해 설명하기로 한다.
도 5는 로봇부(60)의 예시도이다. 도 5로부터 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 바람직한 일실시예의 로봇부(60)는, 디씨(DC) 모터를 이용하며 좌우로 움직이는 제 1 로봇(61) 및 2축 서보 모터를 이용하며 공(10)을 치기 위한 제 2 로봇(62)을 포함한다. 즉, 제 1 로봇(61)은 테이블(20)의 하나의 변(邊)에 위치하며, 위치된 하나의 변을 따라 움직이며, 제 2 로봇(62)은 제 1 로봇(61)이 위치한 테이블(20)의 하나의 변과 직각으로 움직일 수 있다.
본 발명의 일실시예의 제 1 로봇(61)은 컨베이어 벨트를 사용하여 테이블(20)의 하나의 변을 따라 이동할 수 있도록 구현될 수 있다. 또한 제 2 로봇(62)은 사람의 팔과 비슷한 형태로, 선단에는 공(10)을 칠 수 있는 스트라이커(621)가 구비되는 것이 바람직하다.
디씨 모터 및 2축 서보 모터는 전원 분리를 시켜 노이즈(Noise)를 낮춤으로써 오류율을 감소시킬 수 있다. 또한 로봇 제어부(50)는, 디씨 모터 및 2축 서보 모터를 제어할 때 에러값이 축적되게 되는데 에러값이 높아질 경우 로봇이 정확한 위치로 가지 않게 되므로 이를 해결하기 위해 에러값을 리셋시킬 수 있는, 즉 일정값 이상의 에러값이 축적될 경우 에러값을 리셋할 수 있는 스위치를 구비하는 것이 바람직하다.
비록 본 발명의 로봇부(60)의 일실시예로 제 1 로봇(61) 및 제 2 로봇(62)을 포함하는 로봇부(60)를 도 5에 나타내었을 지라도, 로봇의 자유도를 높여 하나의 로봇에 의해 로봇부(60)를 구현할 수 있음은 물론이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 방법의 흐름도를 나타낸다. 도 6으로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일실시예의 하키 게임 방법은 테이블(20) 상의 영상을 획득하는 단계(S10), S10 단계의 영상을 처리하는 단계(S20), S20 단계의 처리된 영상을 이용하여, 공(10)의 좌표값을 산출하고 로봇을 제어하는 로봇 제어 정보를 생성하는 단계(S30) 및 S30 단계의 로봇 제어 정보를 이용하여 로봇을 구동하는 단계(S40)를 포함한다.
또한, S20 단계는 원 데이터를 RGB 데이터로 변환하는 단계(S21) 및 S21 단계로부터의 데이터를 이진화 필터에 의해 처리하는 단계(S22)를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, S30 단계는 공(10)의 이전 단계에서의 좌표값과 현재 단계에서의 좌표값을 비교하는 단계(S31), 공(10)이 하키 테이블(20)의 벽에 부딪힐 경우의 입사각을 산출하는 단계(S32) 및 입사각과 동일한 반사각 정보를 가정하여, 다음 단계의 공(10)의 좌표값을 예측하는 단계(S33)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
아울러, S40 단계의 로봇의 구동은, 테이블(20)의 하나의 변을 따라 제 1 로봇(61)을 이동시키는 단계(S41) 및 제 1 로봇(61)에 연결된 제 2 로봇(62)을 테이블(20)의 하나의 변과 직각으로 이동시켜 공(10)을 치는 단계(S42)를 포함하는 것이 바람직하다.
상술한 바와 같이 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 장치 및 그 방법에 따르면, 하드웨어적으로 구현된 영상 처리부(40) 및 간단한 공(10)의 좌표값 예측 알고리즘에 의해 실시간으로 로봇부(60)의 제어가 가능하여, 혼자서도 즐길 수 있는 하키 게임 장치 및 그 방법을 제공할 수 있음을 알 수 있다.
100 : 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 하키 게임 장치
10 : 공 20 :테이블
30 : 영상 획득부 40 : 영상 처리부
50 : 로봇 제어부 60 : 로봇부
11 : 발광 소자 12 : 바퀴
41 : 데이터 변환 모듈 42 : 필터 모듈
43 : 메모리 모듈 44 : 송신 모듈
45 : VGA 제어 모듈 46 : 모니터
51 : 수신 모듈 52 : 좌표값 산출 모듈
53 : 예측 모듈 54 : 로봇 제어 모듈
61 : 제 1 로봇 62 : 제 2 로봇
621 : 스트라이커

Claims (13)

  1. 테이블 상의 영상을 획득하기 위한 영상 획득부;
    상기 영상 획득부로부터 획득된 영상을 처리하는 영상 처리부;
    상기 영상 처리부에 의해 처리된 영상을 이용하여, 공의 좌표값을 산출하여 로봇을 제어하기 위한 정보를 생성하는 로봇 제어부; 및
    상기 로봇 제어부의 정보를 이용하여 움직이는 로봇부;를 포함하되,
    상기 공은,
    상부에 발광 소자를 장착한 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 제어부는,
    상기 공의 이전 단계에서의 좌표값과 현재 단계에서의 좌표값을 이용하여, 다음 단계의 좌표값을 예측하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 로봇 제어부는,
    상기 공이 상기 테이블의 벽에 부딪힐 경우의 입사각 정보를 이용하여, 입사각 정보와 동일한 반사각 정보를 사용하는 것에 의해 상기 다음 단계의 좌표값을 예측하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇부는,
    테이블의 하나의 변을 따라 움직이는 제 1 로봇; 및
    상기 테이블의 하나의 변과 직각으로 움직이며, 상기 공을 치기 위한 스트라이커가 구비된 제 2 로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 로봇 제어부는,
    PID(Proportional Integral Differential) 알고리즘을 사용하여 상기 로봇부를 제어하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 로봇 제어부는,
    상기 로봇부의 제어 시, 일정 값 이상의 에러값이 축적될 경우 에러값을 리셋할 수 있는 스위치를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 하키 게임 장치는,
    상기 공은,
    하부에 구형의 바퀴가 장착된 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상 획득부는,
    CMOS 또는 CCD 카메라인 것을 특징으로 하되, 상기 하키 게임 장치의 주변 조도를 측정하여, 상기 CMOS 또는 CCD 카메라의 셔터 속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치.
  10. 삭제
  11. 하키 게임 장치를 이용한 하키 게임 방법에 있어서,
    (a) 테이블 상의 영상을 획득하는 단계;
    (b) 상기 (a) 단계의 영상을 처리하는 단계;
    (c) 상기 (b) 단계의 처리된 영상을 이용하여, 공의 좌표값을 산출하고 로봇을 제어하는 로봇 제어 정보를 생성하는 단계; 및
    (d) 상기 (c) 단계의 로봇 제어 정보를 이용하여 로봇을 구동하는 단계;를 포함하되,
    상기 공은,
    상부에 발광 소자를 장착한 것을 특징으로 하는 하키 게임 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    (c-1) 상기 공의 이전 단계에서의 좌표값과 현재 단계에서의 좌표값을 비교하는 단계;
    (c-2) 상기 공이 상기 테이블의 벽에 부딪힐 경우의 입사각을 산출하는 단계; 및
    (c-3) 상기 입사각과 동일한 반사각 정보를 가정하여, 다음 단계의 상기 공의 좌표값을 예측하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 (d) 단계의 로봇의 구동은,
    (d-1) 테이블의 하나의 변을 따라 제 1 로봇을 이동시키는 단계; 및
    (d-2) 상기 제 1 로봇에 연결된 제 2 로봇을 상기 테이블의 하나의 변과 직각으로 이동시켜 상기 공을 치는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 방법.
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