KR101317910B1 - Insect-pest prevention robot system by auto-attraction - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 관한 것이다. 이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템은 공기를 분사하여 식물에 붙은 곤충의 이탈을 유도하는 공기분사기구와; 식물로부터 이탈되는 곤충을 포획하는 포획기구와; 공기분사기구와 포획기구가 설치되는 몸체프레임 및; 공기분사기구의 작동을 제어하는 제어기구를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템은 식물의 잎에 붙은 곤충의 포획과 충해 예방을 위한 약제분사가 자동으로 수행될 수 있도록 하고, 곤충의 포획이 신속하고도 용이하게 이루어지도록 하며, 포획된 곤충을 자동 인식하여 병해충의 조기 방제와 약제의 분사가 최적화되도록 할 뿐만 아니라, 온실에 적용되어 작물의 온실 재배 효율을 증대시킬 수 있도록 한다.The present invention relates to an automatic manned insect control robot system. Such automatic manned insect control robot system according to the present invention includes an air injection mechanism for injecting air to induce the escape of insects attached to the plant; A capture mechanism for catching insects that are detached from the plant; A body frame on which an air spraying mechanism and a catching mechanism are installed; It characterized in that it comprises a control mechanism for controlling the operation of the air injection mechanism.
The automatic manned insect control robot system according to the present invention is to enable the automatic injection of the drug for the capture and insect prevention of insects attached to the leaves of the plant, and to make the capture of insects quickly and easily, Automatic recognition of insects not only optimizes the early control of pests and the injection of drugs, but also can be applied to greenhouses to increase the greenhouse cultivation efficiency of crops.

Description

자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템{Insect-pest prevention robot system by auto-attraction}Insect-pest prevention robot system by auto-attraction}

본 발명은 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 식물의 잎에 붙은 곤충의 포획과 충해 예방을 위한 약제분사가 이동하면서 자동으로 수행될 수 있고, 상시적인 순찰에 의한 곤충 감시를 통해 곤충을 포획하고 자동인식함으로써 병해충을 조기에 감지해내며, 약제의 분사가 최적화될 뿐만 아니라, 온실에 적용되어 작물의 온실 재배 효율을 증대시킬 수 있는 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to an automatic manned insect control robot system, and more specifically, can be carried out automatically while moving the chemical spray for the capture and insect prevention of insects attached to the leaves of the plant, the insect monitoring by the regular patrol Through the capture and automatic recognition of insects through the early detection of pests, and the injection of the drug is optimized, as well as applied to the greenhouse relates to an automatic manned insect control robot system that can increase the greenhouse cultivation efficiency of crops.

작물은 재배과정에서 각종 병충해에 노출되기 쉽고, 병충해시 작물의 생장이 저하되고, 작물 수확량이 떨어지는 문제점이 있었다. 특히, 해충이 작물의 질병을 매개할 경우, 사전 감지가 매우 중요하다. 따라서, 작업자는 수시로 작물의 병충해 유무를 점검하고, 작물에 해로운 곤충이나 해충이 작물 개체에 존재하는지를 감시하게 된다.Crops are easily exposed to various pests during the cultivation process, the growth of crops during the pests, there is a problem that crop yields fall. In particular, pre-detection is very important when pests mediate crop disease. Therefore, the worker frequently checks the crop for pests, and monitors whether insects or pests harmful to the crop exist in the crop individual.

그런데, 작물의 재배면적이 넓거나 재배량이 많을 경우, 작물의 병충해 감시에 상당한 인원과 시간이 소모되는 문제점이 있었다.By the way, when the cultivation area of the crop is large or cultivated large, there was a problem that a considerable number of people and time is consumed in monitoring the pest of the crop.

그리고, 재배되는 작물의 병충해 예방을 목적으로 농약과 같은 화학약제를 일괄적으로 살포할 경우, 재배되는 각 작물 개체의 특성이나 각 작물 개체의 곤충이나 해충의 존재 유무, 각 작물 개체에 존재하는 곤충이나 해충의 밀도 등은 고려되지 않으므로, 병충해 예방효율을 높이는데 한계가 있었으며, 소비되는 약제량도 많아질 뿐만 아니라 주변 환경도 오염되는 문제점이 있었다. 또한, 화학약제의 살포는 작업자에 의해 이루어지는 것이 일반적이어서 여전히 일정한 작업인원과 작업시간이 요구되는 문제점이 있었다.
In addition, when collectively spraying chemicals such as pesticides for the purpose of preventing pests of cultivated crops, the characteristics of each cultivated individual crop, the presence or absence of insects or pests of each crop individual, and the insects present in each crop individual Since the pest density and the like are not considered, there is a limit in increasing the pest prevention efficiency, and the amount of the drug consumed is also increased and there is a problem that the surrounding environment is polluted. In addition, the spraying of the chemical is generally made by the worker, there is still a problem that requires a certain number of people and working time.

한편, 작물이 재배되는 구역에 설치되어 해로운 곤충이나 해충을 유인하여 포획하는 각종 장치들이 개발되어 사용되고 있는데, 이와 같은 곤충/해충 포획장치는 정해진 위치에 고정된 상태에서 운용됨에 따라 곤충 포획효율을 증대시키는데 한계가 있었다. 따라서, 곤충이나 해충을 유인하는 유인장치를 설치하여 병해충의 침입 여부를 조기에 감지하고, 적절하게 대처할 수 있도록 할 필요가 있었는데, 이는 병해충으로부터 작물을 보호하고 생산량을 증대시키는데 매우 중요한 역할을 수행할 수 있다.
On the other hand, various devices are installed and used to attract harmful insects or pests in the area where crops are grown, and such insect / pest trapping devices are operated in a fixed position to increase insect trapping efficiency. There was a limit to. Therefore, it was necessary to install an attracting device that attracts insects or pests so that pests can be detected early and respond appropriately, which plays a very important role in protecting crops from pests and increasing production. Can be.

본 발명은 상기 문제점을 해소하고자 창출한 것으로서, 다관절 로봇팔에 의해 자동으로 위치조절되는 포획기구가 구비되고, 식물의 잎에 붙은 곤충이 공기의 분사에 의해 떨어지면서 포획기구에 포획되는 구성을 제공하여 곤충의 포획이 용이하게 이루어지도록 하고, 포획되는 곤충의 개체수를 증대시키도록 하는 새로운 형태의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템을 제공함에 목적이 있다.
The present invention has been made to solve the above problems, is provided with a capture mechanism that is automatically adjusted by the articulated robot arm, the insects attached to the leaves of the plant is captured by the capture mechanism while falling by the injection of air It is an object of the present invention to provide a new type of automatic manned insect control robot system to facilitate the capture of insects, and to increase the number of insects being captured.

그리고, 본 발명은 설정된 경로를 따라 이동하는 로봇기구에 포획기구와 약제분사기구가 설치되고, 제어기구에 의해 포획기구와 약제분사기구의 작동이 자동제어되는 구성을 제공하여 곤충의 포획과 충해 예방을 위한 약제분사가 자동으로 수행될 수 있도록 하는 새로운 형태의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템을 제공함에 목적이 있다.
In addition, the present invention provides a configuration in which the capture mechanism and the drug injection mechanism is installed in the robot mechanism moving along the set path, the operation of the capture mechanism and the drug injection mechanism is automatically controlled by the control mechanism to prevent the capture and insects of insects An object of the present invention is to provide a new type of automatic manned insect control robot system that can be automatically performed for the injection.

또한, 본 발명은 촬영기구가 구비되어 포획기구에 포획된 곤충의 개체수가 검출되고, 이로부터 유도되는 식물 개체별 곤충 밀도에 따라 약제분사기구로부터 분사되는 곤충방제용 약제의 분사범위와 분사량이 조절되는 구성을 제공하여 약제의 분사가 식물 개체별로 최적화되도록 하고, 이로써 약제의 사용이 최소화될 수 있도록 하는 새로운 형태의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템을 제공함에 목적이 있다.
In addition, the present invention is provided with a photographing mechanism is detected the number of insects trapped in the capture mechanism, the spraying range and the injection amount of the drug for controlling insects sprayed from the drug injection mechanism according to the insect density for each plant individual derived therefrom It is an object of the present invention to provide a new type of automatic manned insect control robot system that can be optimized by the injection of the medicament by the individual plant, thereby minimizing the use of the medicament.

이와 더불어, 본 발명은 다수의 작물이 재배되는 온실에 적용되어 밀집한 작물에 해충이 빨리 확산되는 문제점을 해결하여 작물의 온실 재배 효율을 증대시킬 수 있도록 하고, 곤충 감시가 로봇을 통해 수행되어 항시 순찰을 할 수 있어 낮은 밀도의 해충을 조기에 감지할 수 있도록 하는 새로운 형태의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템을 제공함에 목적이 있다.
In addition, the present invention is applied to a greenhouse where a large number of crops are cultivated to solve the problem of spreading pests quickly in dense crops to increase the greenhouse cultivation efficiency of crops, insect monitoring is carried out through a robot at all times patrol The aim is to provide a new type of automatic manned insect control robot system that enables early detection of low density pests.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템은, 공기를 분사하여 식물에 붙은 곤충의 이탈을 유도하는 공기분사기구와; 식물로부터 이탈되는 곤충을 포획하는 포획기구와; 상기 공기분사기구와 포획기구가 설치되는 몸체프레임 및; 상기 공기분사기구의 작동을 제어하는 제어기구를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Automatic attracting insect control robot system of the present invention for achieving the above object, the air injection mechanism for inducing the escape of insects attached to the plant by spraying air; A capture mechanism for catching insects that are detached from the plant; A body frame provided with the air injection mechanism and the capture mechanism; It characterized in that it comprises a control mechanism for controlling the operation of the air injection mechanism.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 상기 포획기구는 끈끈한 물질이 표면에 형성된 끈끈이 판인 것을 특징으로 한다.
In the automatic manned insect control robot system according to the present invention, the capture mechanism is characterized in that the sticky material is a sticky plate formed on the surface.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 상기 몸체프레임은 설정된 경로를 따라 이동하는 로봇기구이고, 상기 제어기구는 상기 로봇기구의 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
In the automatic manned insect control robot system according to the present invention, the body frame is a robot mechanism moving along a set path, the control mechanism is characterized in that for controlling the operation of the robot mechanism.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 상기 포획기구로부터 이격된 위치에 설치되고, 상기 포획기구에 포획된 곤충을 촬영하여 영상정보를 획득하는 촬영기구를 더 구비하되, 상기 제어기구는 상기 촬영기구로부터 영상정보를 입력받고 상기 영상정보를 분석하는 정보처리기구를 포함하는 것을 특징으로 한다.
The automatic manned insect control robot system according to the present invention is installed at a position spaced apart from the capture mechanism, and further comprising a photographing mechanism for photographing the insect captured by the capture mechanism to obtain image information, the control mechanism And an information processing mechanism for receiving the image information from the photographing mechanism and analyzing the image information.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 상기 정보처리기구는 상기 영상정보로부터 산출되는 포획된 곤충의 개체수와 종류를 포획위치와 포획시간과 연동시켜 데이터베이스화하는 것을 특징으로 한다.
In the automatic manned insect control robot system according to the present invention, the information processing mechanism is characterized in that the database of the number and type of captured insects calculated from the image information in conjunction with the capture position and the capture time.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 곤충방제용 약제를 분사하는 약제분사기구가 상기 몸체프레임에 설치되는 것을 특징으로 한다.
In the automatic manned insect control robot system according to the present invention is characterized in that the drug injection mechanism for spraying the drug for insect control is installed in the body frame.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 상기 제어기구는 상기 포획기구에 포획된 곤충의 개체수로부터 유도되는 식물 개체별 곤충 밀도에 따라 상기 약제분사기구의 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
In the automatic manned insect control robot system according to the present invention, the control mechanism is characterized in that to control the operation of the drug injection mechanism according to the insect density for each plant individual derived from the population of insects trapped in the capture mechanism.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 상기 제어기구는 상기 식물 개체별 곤충 밀도에 따라 곤충방제용 약제의 분사범위와 분사량을 조절하는 것을 특징으로 한다.
In the automatic manned insect control robot system according to the present invention, the control mechanism is characterized in that for controlling the spraying range and the spraying amount of the agent for controlling insects according to the insect density of the individual plant.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 광을 발산하여 식물에 붙은 곤충의 이탈을 유도하는 조명기구가 상기 몸체프레임에 설치되는 것을 특징으로 한다.
In such an automatic manned insect control robot system according to the present invention is characterized in that the lighting device for inducing the escape of the insects attached to the plant by emitting light is installed on the body frame.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 상기 제어기구는 상기 조명기구로부터 발산되는 광의 색상과 조광 패턴을 제어하는 것을 특징으로 한다.
In the automatic attracting insect control robot system according to the present invention, the control mechanism is characterized by controlling the color and dimming pattern of the light emitted from the luminaire.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 상기 포획기구는 상기 로봇기구를 이루는 다관절 로봇팔에 고정되어 상기 다관절 로봇팔의 작동에 따라 이동 및 위치조절하여 곤충을 포획하는 것을 특징으로 한다.
In the automatic manned insect control robot system according to the present invention, the capture mechanism is fixed to the articulated robot arm constituting the robot mechanism is characterized in that to capture the insect by moving and adjusting the position according to the operation of the articulated robot arm. do.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 상기 다관절 로봇팔은 X축 방향으로 이동가능하게 설치되고, Z축 방향으로 배치되는 지지대에 고정되되, 상기 다관절 로봇팔은 상기 지지대에 Z축 방향으로 이동가능하게 고정되어 다축 이동할 수 있는 것을 특징으로 한다.
In the automatic manned insect control robot system according to the present invention, the articulated robot arm is installed to be movable in the X-axis direction, and is fixed to a support disposed in the Z-axis direction, wherein the articulated robot arm is Z to the support. It is characterized in that it is fixed to be movable in the axial direction can move multi-axis.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 상기 공기분사기구는 상기 로봇기구의 하측에 배치되어 식물을 이루는 잎의 배면으로 공기가 분출되도록 하고, 상기 포획기구는 상기 로봇기구의 상측에 배치되어 식물의 잎으로부터 이탈되는 곤충이 포획되도록 하되, 상기 제어기구는 상기 공기분사기구의 동작과 상기 포획기구의 동작을 연동시키면서 곤충의 포획을 유도하는 것을 특징으로 한다.
In such an automatic manned insect control robot system according to the present invention, the air injection mechanism is disposed below the robot mechanism so that air is blown out to the back of the leaf constituting the plant, and the capture mechanism is disposed above the robot mechanism. In order to capture the insects are separated from the leaves of the plant, the control mechanism is characterized in inducing the capture of the insect while interlocking the operation of the air injection mechanism and the capture mechanism.

상기와 같이 이루어지는 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템은 로봇기구에 포획기구, 공기분사기구, 약제분사기구가 설치되어 이동하면서 식물의 잎에 붙은 곤충의 포획과 충해 예방을 위한 약제분사가 수행됨에 따라, 재배되는 식물에 해가 되는 곤충의 포획작업과 충해 예방용 약제분사작업이 자동화되어 작업효율이 증대되고, 곤충에 대한 조기 예찰이 가능하며, 곤충의 포획효율과 포획량이 증대되는 한편, 약제 분사가 식물개체별로 최적화되어 충해 예방효율이 증대되며, 소비되는 약제량도 최소화되어 비용절감 및 약제에 의한 환경오염도 최소화되는 효과가 있다. 또한, 곤충 포획장치에 포획된 곤충을 자동 식별하여 해충의 침입 여부를 조기에 경고하여 방제를 하거나 적절한 대책을 세울 수 있도록 하는 효과도 동시에 가지게 된다.
The automatic manned insect control robot system of the present invention made as described above is installed in the robot mechanism capture mechanism, air injection mechanism, drug injection mechanism is moved to the pharmaceutical injection for the capture and insect prevention of insects attached to the leaves of the plant Accordingly, the trapping and insect spraying of insects that are harmful to the cultivated plant are automated, thus increasing work efficiency, enabling early observation of insects, and increasing the trapping efficiency and catching amount of insects. Spraying is optimized for each plant object to increase the efficiency of preventing prevention, and the amount of drugs consumed is also minimized, thereby reducing costs and minimizing environmental pollution by drugs. In addition, by automatically identifying the insects trapped in the insect trap device has the effect of warning early warning of the infestation of pests to control or take appropriate measures.

도 1은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템의 기본구성을 보여주기 위한 블록도;
도 2는 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템의 기술적 사상을 보여주기 위한 도면;
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템의 주요부 구성을 보여주기 위한 사진;
도 5는 끈끈이 판에 의한 곤충 포획 비율과 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 의한 곤충 포획 비율을 보여주기 위한 그래프;
도 6은 공기분사기구에 의한 공기분사 횟수에 따른 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템의 곤충 포획 비율을 보여주기 위한 그래프;
도 7은 끈끈이 판에 포획된 곤충과 인지된 곤충을 붉은 점으로 표시한 사진;
도 8은 끈끈이 판에 포획된 곤충을 작업자의 시각으로 직접 카운트한 수치와 끈끈이 판에 포획된 곤충을 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에서 자동으로 카운트한 수치 간 상관관계를 보여주기 위한 그래프이다.1 is a block diagram showing the basic configuration of the automatic manned insect control robot system according to the present invention;
2 is a view for showing the technical spirit of the automatic manned insect control robot system according to the present invention;
Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the automatic manned insect control robot system according to an embodiment of the present invention;
Figure 4 is a photograph for showing the configuration of the main part of the automatic manned insect control robot system according to an embodiment of the present invention;
5 is a graph showing the insect capture rate by the sticky plate and the insect capture rate by the automatic manned insect control robot system of the present invention;
Figure 6 is a graph showing the insect capture rate of the automatic manned insect control robot system of the present invention according to the number of air injection by the air spray mechanism;
FIG. 7 is a photograph showing insects captured on a sticky plate and perceived insects with red dots; FIG.
8 is a graph showing the correlation between the values directly counted by the operator's vision of the insect trapped on the sticky plate and the number automatically counted by the automatic manned insect control robot system of the present invention. .

도 1은 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템의 기본구성을 보여주기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템의 기술적 사상을 보여주기 위한 도면이다.
1 is a block diagram for showing the basic configuration of the automatic manned insect control robot system according to the present invention, Figure 2 is a view for showing the technical idea of the automatic manned insect control robot system according to the present invention.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)은 몸체프레임(10), 공기분사기구(20), 포획기구(30), 제어기구(40)를 포함하여 이루어진다.1 and 2, the automatic manned insect control robot system 100 according to the present invention includes a body frame 10, an air injection mechanism 20, a capture mechanism 30, and a control mechanism 40. Is done.

몸체프레임(10)은 공기분사기구(20)와 포획기구(30)가 설치 고정되는 것으로, 이와 같은 몸체프레임(10)은 설정된 경로를 따라 자동 이동하게 되는 로봇기구(12)로 이루어지도록 하는 것이 바람직하다. 몸체프레임(10)이 로봇기구(12)로 이루어질 경우 공기분사기구(20)와 포획기구(30)는 몸체프레임(10)과 일체로 이동하게 된다. 여기서, 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)은 상기와 같은 공기분사기구(20)와 포획기구(30)가 몸체프레임(10)과 일체로 이동하는 로봇 구조를 제공하여 식물의 잎에 붙은 곤충의 포획이 자동으로 수행될 수 있도록 하고, 대량의 작물이 재배되는 온실, 비닐하우스에 효과적으로 적용되어 재배효율의 증대를 하게 된다.Body frame 10 is the air injection mechanism 20 and the capture mechanism 30 is fixed to the installation, such that the body frame 10 is to be made of a robot mechanism 12 to automatically move along the set path. desirable. When the body frame 10 is made of a robot mechanism 12, the air injection mechanism 20 and the capture mechanism 30 is moved integrally with the body frame 10. Here, the automatic manned insect control robot system 100 according to the present invention provides a robot structure in which the air spraying mechanism 20 and the catching mechanism 30 as described above moves integrally with the body frame 10 to leave the leaves of the plant. It is possible to automatically catch the insects attached to it, and it is effectively applied to greenhouses and plastic houses where a large number of crops are grown, thereby increasing the cultivation efficiency.

물론, 몸체프레임(10)은 정해진 위치에 고정되는 구성으로 이루어질 수도 있다. 한편, 제어기구(40)는 몸체프레임(10)에 고정 설치될 수도 있고, 별도의 위치에 고정 설치될 수도 있고, 관리자에 의해 휴대될 수 있도록 휴대용 모듈 구조로 이루어질 수도 있다. Of course, the body frame 10 may be made of a configuration that is fixed at a predetermined position. On the other hand, the control mechanism 40 may be fixedly installed on the body frame 10, may be fixedly installed in a separate position, or may be made of a portable module structure to be carried by the administrator.

공기분사기구(20)는 분사노즐(22)이 구비되어 공기를 외부로 분사하는 것으로, 이와 같은 공기분사기구(20)는 식물을 향하여 공기를 분사하여 식물에 붙은 곤충의 이탈을 유도하게 된다. 여기서, 공기분사기구(20)를 이루는 분사노즐(22)은 식물의 잎 하측 영역에 위치되어 곤충이 붙게 되는 식물의 잎 하측으로 공기가 분사되도록 하는 것이 바람직하다.The air injection mechanism 20 is provided with an injection nozzle 22 to inject air to the outside, such an air injection mechanism 20 to inject the air toward the plant to induce the detachment of insects attached to the plant. Here, the spray nozzle 22 constituting the air spraying mechanism 20 is preferably located in the leaf lower region of the plant so that air is sprayed to the leaf lower side of the plant to which the insect is attached.

포획기구(30)는 식물로부터 이탈되는 곤충을 포획하는 것으로, 이와 같은 포획기구(30)는 다양한 구성의 것이 사용될 수 있으나, 단순한 구성으로도 포획율을 향상시킬 수 있는 끈끈이 판(32)을 포획기구(30)로 사용하는 것이 바람직하다. 여기서, 끈끈이 판(32)은 끈끈한 물질이 표면에 형성된 것을 지칭한다. 한편, 포획기구(30)는 식물의 잎 상측 영역에 위치되어 식물의 잎으로부터 이탈할 시 주로 상승이동하는 곤충을 포획할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 또한, 포획기구(30)는 몸체프레임(10)에 위치이동이 가능하도록 고정되어 곤충의 이탈 경로에 대응하여 포획기구(30)의 위치가 조절될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.The capture mechanism 30 captures insects that are separated from the plant. The capture mechanism 30 may be used in various configurations, but captures the sticky plate 32 that may improve the capture rate even with a simple configuration. It is preferable to use it as the mechanism 30. Here, the sticky plate 32 refers to a sticky material formed on the surface. On the other hand, the capture mechanism 30 is preferably located in the upper region of the leaves of the plant to be able to capture the insects mainly move up when moving away from the leaves of the plant. In addition, the capture mechanism 30 is preferably fixed to move the position in the body frame 10 so that the position of the capture mechanism 30 can be adjusted in response to the escape path of the insect.

제어기구(40)는 공기분사기구(20)의 작동을 제어하는 것으로, 공기분사기구(20)가 각 식물 개체에 대응한 위치에서 공기를 분사하도록 한다. 여기서 제어기구(40)는 공기분사기구(20)의 공기분사량, 공기분사시간, 공기분사주기 등을 제어할 수 있다. 또한, 제어기구(40)는 포획기구(30)의 작동을 제어하여 곤충의 이탈 경로에 맞추어 포획기구(30)의 위치가 조절되도록 할 수 있다.
The control mechanism 40 controls the operation of the air injection mechanism 20, so that the air injection mechanism 20 injects air at a position corresponding to each plant individual. Here, the control mechanism 40 may control the air injection amount, the air injection time, the air injection period and the like of the air injection mechanism 20. In addition, the control mechanism 40 may control the operation of the capture mechanism 30 to adjust the position of the capture mechanism 30 in accordance with the escape path of the insect.

상기와 같이 본 발명에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)은 식물의 잎에 붙은 곤충이 공기분사기구(20)의 공기분사에 의해 떨어지면서 포획기구(30)에 포획되도록 함에 따라, 곤충의 포획이 용이하게 이루어지고, 포획되는 곤충의 개체수가 증대될 수 있게 된다.
As described above, the automatic manned insect control robot system 100 according to the present invention allows the insects attached to the leaves of the plant to be captured by the catching mechanism 30 while being dropped by the air spraying of the air spraying mechanism 20. It is easy to capture, and the number of insects to be caught can be increased.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면 도 3과 도 4에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 곤충 방제장치, 해충 유인기, 해충 방제기, 포충기 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4. On the other hand, in the drawings and detailed description, illustration and reference to the construction and operation that can be easily understood by those skilled in the art from the general insect control device, pest attractor, pest control device, insect repellent, etc. are briefly or omitted. In the drawings and specification, there are shown in the drawings and will not be described in detail, and only the technical features related to the present invention are shown or described only briefly. Respectively.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템의 구성을 보여주기 위한 블록도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템의 주요부 구성을 보여주기 위한 사진이다.
Figure 3 is a block diagram for showing the configuration of the automatic manned insect control robot system according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a photograph for showing the configuration of the main part of the automatic manned insect control robot system according to an embodiment of the present invention to be.

도 3과 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)은 몸체프레임(10)이 설정된 경로를 따라 이동하는 로봇기구(12)로 이루어지도록 한다. 로봇기구(12)는 공기분사기구(20)와 포획기구(30)를 고정 설치하는데, 분사노즐(22)을 구비하는 공기분사기구(20)는 몸체프레임(10)의 하측에 배치되어 식물을 이루는 잎의 배면으로 공기가 분출되도록 한다. 또한, 끈끈이 판(32)으로 이루어지는 포획기구(30)는 몸체프레임(10)의 상측에 배치되어 식물의 잎으로부터 이탈하여 상승이동하는 벌레가 용이하게 포획되도록 한다. 여기서, 제어기구(40)는 공기분사기구(20)의 동작과 포획기구(30)의 동작을 연동시키면서 곤충이 포획기구(30)가 위치한 방향으로 이동하도록 하여 곤충의 포획 효율이 증대되도록 할 수 있다.3 and 4, the automatic manned insect control robot system 100 according to an embodiment of the present invention is to be made of a robot mechanism 12 to move the body frame 10 along the set path. The robot mechanism 12 fixedly installs the air injection mechanism 20 and the capture mechanism 30. The air injection mechanism 20 having the injection nozzle 22 is disposed under the body frame 10 to provide a plant. Air is blown out to the back of the leaf. In addition, the catching mechanism 30 made of a sticky plate 32 is disposed on the upper side of the body frame 10 so as to easily capture the insects moving up and away from the leaves of the plant. Here, the control mechanism 40 may allow the insect to move in the direction in which the capture mechanism 30 is located while interlocking the operation of the air injection mechanism 20 and the operation of the capture mechanism 30 so as to increase the trapping efficiency of the insect. have.

한편, 포획기구(30)는 로봇기구(12)를 이루는 다관절 로봇팔(16)에 고정되어 다관절 로봇팔(16)의 작동에 따라 이동 및 위치조절하여 곤충을 포획하게 된다. 여기서, 로봇기구(12)는 X축 방향으로 배치되는 안내레일(18)에 이동가능하게 수직으로 설치되는 지지대(14)를 구비하는데, 다관절 로봇팔(16)은 끝단부에 슬라이딩 블록(162)을 형성하여 슬라이딩 블록(162)이 지지대(14)에 삽입되도록 함으로써 지지대(14)에 이동가능하게 고정된다. 이에 따라, 포획기구(30)는 다관절 로봇팔(16)과 일체로 X축 방향과 Z축 방향으로 이동할 수 있게 된다. 이와 같은 다관절 로봇팔(16)은 다축 이동함으로써 포획기구(30)의 이동 및 위치조절을 유도하게 된다. 곤충의 포획효율을 증대시키기 위하여 포획기구(30)는 다관절 로봇팔(16)에 의해 식물에 근접된 위치에서 적절하게 이동하게 된다.On the other hand, the catching mechanism 30 is fixed to the articulated robot arm 16 constituting the robot mechanism 12 to capture and move the insect in accordance with the movement and position of the articulated robot arm (16). Here, the robot mechanism 12 has a support 14 which is installed vertically movably on the guide rail 18 disposed in the X-axis direction, the articulated robot arm 16 is a sliding block 162 at the end. ) So that the sliding block 162 is inserted into the support 14 to be movably fixed to the support 14. Accordingly, the capture mechanism 30 can move in the X-axis direction and the Z-axis direction integrally with the articulated robot arm 16. The articulated robot arm 16 is moved in multiple axes to induce movement and position control of the capture mechanism 30. In order to increase the trapping efficiency of insects, the catching mechanism 30 is properly moved in a position close to the plant by the articulated robot arm 16.

그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)은 포획기구(30)로부터 이격된 위치에 촬영기구(50)를 설치하는데, 이와 같은 촬영기구(50)는 포획기구(30)에 포획된 곤충을 촬영하여 영상정보를 획득하게 된다. 이를 위하여 촬영기구(50)는 포획기구(30)으로부터 하측으로 일정거리 이격된 위치에 포획기구(30)와 마주보면서 설치된다. 그리고, 제어기구(40)는 정보처리기구(42)를 구비하여 촬영기구(50)로부터 영상정보를 입력받고, 입력된 영상정보를 분석하게 된다.In addition, the automatic manned insect control robot system 100 according to the embodiment of the present invention installs the photographing mechanism 50 at a position spaced apart from the capture mechanism 30, such a photographing mechanism 50 is a capture mechanism 30 ) And capture the captured insects to obtain image information. To this end, the photographing mechanism 50 is installed while facing the capture mechanism 30 at a position spaced a predetermined distance downward from the capture mechanism 30. The control mechanism 40 includes an information processing mechanism 42 to receive image information from the photographing mechanism 50 and to analyze the input image information.

여기서, 정보처리기구(42)는 영상처리 알고리즘을 구비하여 영상정보로부터 포획된 곤충의 개체수와 종류를 산출하게 된다. 곤충의 개체수는 watershed 알고리즘을 통해 판별될 수 있는데, 추가적인 오차 보정 알고리즘을 통해 곤충의 개체수가 잘못 검출되는 것이 최소화되도록 할 수 있다. 곤충의 종류는 무늬인식을 통해 판별할 수 있다. 그리고, 정보처리기구(42)는 포획된 곤충의 개체수와 종류를 포획위치와 포획시간과 연동시켜 데이터베이스화하여 자료로서 활용할 수 있도록 한다.
Here, the information processing mechanism 42 includes an image processing algorithm to calculate the number and type of insects captured from the image information. The population of insects can be determined through a watershed algorithm, and an additional error correction algorithm can minimize the false detection of insect populations. The type of insect can be determined by pattern recognition. In addition, the information processing mechanism 42 makes it possible to utilize the number and type of captured insects as a database by interlocking with the capture position and the capture time.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)은 몸체프레임(10)을 이루는 로봇기구(12)에 설치되는 약제분사기구(60)를 구비한다. 약제분사기구(60)는 곤충방제용 약제를 분사하는 기구로서, 식물 개체에 해로운 곤충이나 해충이 존재할 시 작동하여 곤충방제용 약제를 식물 개체로 분사하게 된다. 여기서, 제어기구(40)는 포획기구(30)에 포획된 곤충의 개체수로부터 유도되는 식물 개체별 곤충 밀도에 따라 약제분사기구(60)의 작동을 제어하는데, 식물 개체에 곤충이 없을시에는 약제분사기구(60)가 작동하지 않고, 식물 개체에 곤충이 있을 시에는 식물 개체별 곤충 밀도에 따라 곤충방제용 약제의 분사범위와 분사량을 조절하면서 곤충방제용 약제를 분사하게 된다.
In addition, the automatic manned insect control robot system 100 according to an embodiment of the present invention includes a drug injection mechanism 60 is installed in the robot mechanism 12 forming the body frame 10. The drug injection mechanism 60 is a mechanism for spraying a medicament for insect control, and is operated when a harmful insect or pest exists in a plant individual to spray the medicament for insect control to the plant individual. Here, the control mechanism 40 controls the operation of the drug injection mechanism 60 in accordance with the insect density for each plant individual derived from the number of insects captured by the trapping mechanism 30, when the insect is not in the plant individual When the injection mechanism 60 does not operate and there are insects in the plant individual, the insect control agent is sprayed while controlling the spraying range and the spraying amount of the agent for controlling insects according to the insect density of each plant individual.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)은 몸체프레임(10)을 이루는 로봇기구(12)에 설치되는 조명기구(70)를 구비한다. 조명기구(70)는 광을 발산하여 식물에 붙은 곤충의 이탈을 유도하게 되는데, 이와 같은 조명기구(70)로는 LED가 사용될 수 있다. 여기서, 제어기구(40)는 조명기구(70)로부터 발산되는 광의 색상과 조광 패턴을 제어하여 곤충의 이탈율을 증대시킬 수 있다.
On the other hand, the automatic manned insect control robot system 100 according to an embodiment of the present invention includes a lighting device 70 is installed on the robot mechanism 12 forming the body frame 10. The luminaire 70 emits light to induce detachment of insects attached to the plant. As the luminaire 70, an LED may be used. Here, the control mechanism 40 may increase the escape rate of the insect by controlling the color of the light emitted from the lighting device 70 and the dimming pattern.

상기와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)은 로봇기구(12)에 포획기구(30), 공기분사기구(20), 약제분사기구(60), 조명기구(70) 등이 설치되어 이동하면서 식물의 잎에 붙은 곤충의 포획과 충해 예방을 위한 약제분사가 동시에 수행됨에 따라, 재배되는 식물에 해가 되는 곤충의 포획작업과 충해 예방용 약제분사작업이 자동화되어 작업효율이 증대되고, 곤충의 포획효율과 포획량이 증대되는 것이다. 또한, 본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)은 제어기구(40)에 의해 식물 개체별 곤충 밀도에 따라 곤충방제용 약제의 분사범위와 분사량을 조절하면서 곤충방제용 약제를 분사하게 됨에 따라, 약제 분사가 식물개체별로 최적화되어 충해 예방효율이 증대되고, 소비되는 약제량도 최소화되는 것이다.
As described above, the automatic manned insect control robot system 100 according to the embodiment of the present invention includes a catching mechanism 30, an air spraying mechanism 20, a chemical spraying mechanism 60, and a lighting apparatus 70 in the robot mechanism 12. As the medicinal spraying is carried out for the capture and insect prevention of insects attached to the leaves of the plant while moving, etc.), the capturing operation of the insects harmful to the cultivated plant and the chemical spraying operation for preventing the damage are automated. The efficiency is increased and the trapping efficiency and the trapping amount of the insect are increased. In addition, the automatic manned insect control robot system 100 according to an embodiment of the present invention is controlled by the control mechanism 40 according to the insect density for each plant individual, while controlling the spraying range and spraying amount of the agent for controlling insects, As the injection, the drug injection is optimized for each plant object to increase the efficiency of prevention of prevention, and the amount of drug consumed is also minimized.

본 발명의 실시 예에 따른 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)의 곤충 포획 성능과 포획된 곤충의 개체수 검출 성능을 확인하기 위한 실험을 다음과 같이 실시하였다.
Experiments for checking the insect capture performance of the automatic manned insect control robot system 100 according to an embodiment of the present invention and the population detection performance of the captured insects were carried out as follows.

먼저, 온실 내에서 재배되는 파프리카를 구비하고, 7개체의 파프리카를 단위 블록으로 하여, 7블록의 파프리카를 온실 내에 배치시킨다. 다음으로 각 파프리카 개체에 대응하는 끈끈이 판을 설치하고, 30분 동안 대기하여 끈끈이 판에 곤충이 포획되도록 한 후, 포획된 곤충의 개체수를 검출한다. 그리고, 상기와 동일한 조건에서 각 파프리카 개체에 대응하는 본 발명의 공기분사기구(20)와 끈끈이 판(32)을 설치하고, 공기분사기구(20)를 통해 공기를 분사하면서 30분 동안 대기하여 끈끈이 판에 곤충이 포획되도록 한 후, 포획된 곤충의 개체수를 검출한다.First, paprika cultivated in a greenhouse is provided, and seven blocks of paprika are arranged in a greenhouse using seven paprika as a unit block. Next, a sticky plate corresponding to each paprika individual is installed and waited for 30 minutes to capture insects on the sticky plate, and then the number of captured insects is detected. Then, under the same conditions as above, the air spraying mechanism 20 and the sticky plate 32 of the present invention corresponding to each paprika individual are installed, and the air sticking air is sprayed through the air spraying mechanism 20 for 30 minutes. After the insect is caught in the plate, the number of captured insects is detected.

도 5는 끈끈이 판에 의한 곤충 포획 비율과 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 의한 곤충 포획 비율을 보여주기 위한 그래프인데, 도 5의 그래프에서 x축에 도시된 숫자는 파프리카 블록의 일련번호를 나타내는 것이고, y축에 도시된 숫자는 곤충의 포획율(실험 후 끈끈이 판에 포획된 곤충의 개체수÷실험 전 파프리카에 위치한 곤충의 개체수)을 백분율로 나타낸 것이다. 도 5를 참조하면, 모든 파프리카 블록에서 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 의한 곤충 포획 비율이 일반적인 끈끈이 판에 의한 곤충 포획 비율보다 높음을 확인할 수 있다.
5 is a graph showing the insect capture rate by the sticky plate and the insect capture rate by the automatic manned insect control robot system of the present invention, the number shown on the x-axis in the graph of Figure 5 represents the serial number of the paprika block The numbers shown on the y-axis represent the percentage of insect capture (number of insects caught on sticky plate after experiment ÷ population of insects placed on paprika before experiment). Referring to FIG. 5, it can be seen that in all paprika blocks, the insect capture ratio by the automatic manned insect control robot system of the present invention is higher than the insect capture ratio by a general sticky plate.

다음으로, 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)에서 공기분사기구(20)에 의한 공기분사 횟수에 따른 곤충 포획 성능을 확인하는 실험을 수행하였는데, 하나의 파프리카 개체에 대하여 5분 내에 0회 내지 4회의 공기분사를 수행한 후, 각 공기분사 횟수에 대한 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)의 곤충 포획 비율을 검출하였다. 여기서, 상기와 같은 실험을 서로 다른 5개의 파프리카 개체에 대하여 개별적으로 수행하여 신뢰도를 향상시켰다.Next, an experiment was performed to check the insect trapping performance according to the number of times of air injection by the air spraying mechanism 20 in the automatic manned insect control robot system 100 of the present invention. After performing the air spray four to four times, the insect trapping ratio of the automatic manned insect control robot system 100 of the present invention for each air spraying number was detected. Here, the above experiments were performed individually for five different paprika individuals to improve reliability.

도 6은 공기분사기구에 의한 공기분사 횟수에 따른 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템의 곤충 포획 비율을 보여주기 위한 그래프인데, 도 6의 그래프에서 x축에 도시된 숫자는 공기분사 횟수를 나타내는 것이고, y축에 도시된 숫자는 곤충의 포획율(실험 후 끈끈이 판에 포획된 곤충의 개체수÷실험 전 파프리카에 위치한 곤충의 개체수)을 백분율로 나타낸 것이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 의한 곤충 포획 비율이 공기분사 횟수가 증대될 수도 높아지는 것을 확인할 수 있다. 여기서, 공기분사 횟수가 3~4회가 되면 곤충 포획 비율이 정체되는 것이 확인되므로, 3회의 공기분사가 바람직함을 확인할 수 있다.
Figure 6 is a graph showing the insect capture rate of the automatic manned insect control robot system of the present invention according to the number of air injection by the air injection mechanism, the number shown on the x-axis in the graph of Figure 6 indicates the number of air injection The numbers shown on the y-axis represent the percentage of insect capture (number of insects caught on sticky plate after experiment ÷ population of insects located in paprika before experiment). Referring to FIG. 5, it can be seen that the insect trapping ratio by the automatic manned insect control robot system of the present invention increases or increases the number of air sprays. In this case, when the number of air injections is 3 to 4 times, it is confirmed that the insect trapping rate is stagnant, and thus it is confirmed that 3 times of air injections are preferable.

또한, 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)에서 끈끈이 판(32)에 포획된 곤충의 개체수가 촬영기구(50)와 정보처리기구(42)에 의해 검출되는 성능을 확인하는 실험을 수행하였는데, 도 7에 도시된 바와 같이 15cm×10cm 크기의 끈끈이 판을 640×480 pixel의 해상도를 촬영한 영상정보를 통해 실험이 수행되도록 하였다. 여기서, 도 7은 포획되는 곤충을 붉은 점으로 표시한 끈끈이 판 사진으로, 이와 같은 끈끈이 판 사진 67장에 대하여 곤충의 개체수가 검출되도록 하여 실험의 신뢰도가 높아지도록 하였다.In addition, in the automatic manned insect control robot system 100 of the present invention, an experiment for confirming the performance of detecting the number of insects captured by the sticky plate 32 by the photographing device 50 and the information processing device 42 is performed. As shown in FIG. 7, the experiment was performed using image information photographing a resolution of 640 × 480 pixels on a sticky plate having a size of 15 cm × 10 cm. Here, FIG. 7 is a sticky plate photograph in which red insects are captured by red dots, and the number of insects is detected for 67 such sticky plate photographs, thereby increasing the reliability of the experiment.

이와 같은 실험은 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)의 끈끈이 판(32)에 포획된 곤충을 작업자의 시각으로 직접 카운트한 수치와 끈끈이 판(32)에 포획된 곤충을 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)에서 자동으로 카운트한 수치를 서로 비교함으로써 이루어졌다.Such experiments are performed by automatically counting the insects captured on the sticky plate 32 of the automatic manned insect control robot system 100 of the present invention and the insects caught on the sticky plate 32 of the present invention. It was made by comparing the values automatically counted in the manned insect control robot system 100 with each other.

도 8은 작업자에 의해 직접 카운트된 수치와 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 의해 자동으로 카운트된 수치 간 상관관계를 보여주기 위한 그래프인데, 도 8의 그래프에서 x축에 도시된 숫자는 작업자에 의해 직접 카운트된 수치를 나타내는 것이고, y축에 도시된 숫자는 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 의해 자동으로 카운트된 수치를 나타내는 것이다. 도 8의 그래프를 통해 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 의해 자동으로 카운트된 수치가 작업자에 의해 직접 카운트된 수치보다 높음을 확인할 수 있다. 이는 끈끈이 판(32)에 반사되는 타 구성요소의 이미지에 의한 오판정의 영향이다. 그러나, 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템에 의해 자동으로 카운트된 수치가 작업자에 의해 직접 카운트된 수치에 비례하고, 그 오차가 10% 이내이므로, 오차를 보상함으로써 본 발명의 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템(100)을 통해 끈끈이 판(32)에 포획된 곤충의 개체수를 효과적으로 검출할 수 있게 된다.
FIG. 8 is a graph for showing a correlation between a value directly counted by an operator and a value automatically counted by the automatic manned insect control robot system of the present invention. In the graph of FIG. It represents the value directly counted by the number, and the number shown on the y-axis represents the value automatically counted by the automatic manned insect control robot system of the present invention. Through the graph of Figure 8 it can be seen that the value automatically counted by the automatic manned insect control robot system of the present invention is higher than the value directly counted by the operator. This is the influence of misjudgement by the image of the other components reflected on the sticky plate 32. However, since the value automatically counted by the automatic manned insect control robot system of the present invention is proportional to the value directly counted by the operator and the error is within 10%, the automatic manned insect control robot of the present invention is compensated for by the error. The system 100 makes it possible to effectively detect the population of insects trapped in the sticky plate 32.

이상, 본 발명을 구체적인 실시 예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시 예에 한정하지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.
As mentioned above, although this invention was demonstrated in detail through the specific Example, this invention is not limited to the said Example, A various deformation | transformation is possible for a person with ordinary knowledge within the scope of the technical idea of this invention.

10 : 몸체프레임 12 : 로봇기구
14 : 지지대 16 : 다관절 로봇팔
162 : 슬라이딩 블록 18 : 안내레일
20 : 공기분사기구 22 : 분사노즐
30 : 포획기구 32 : 끈끈이 판
40 : 제어기구 42 : 정보처리기구
50 : 촬영기구 60 : 약제분사기구
70 : 조명기구 100 : 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템10: body frame 12: robot mechanism
14: support 16: articulated robot arm
162: sliding block 18: guide rail
20: air injection mechanism 22: injection nozzle
30: capture mechanism 32: sticky plate
40: control mechanism 42: information processing mechanism
50: photographing mechanism 60: chemical injection mechanism
70: lighting fixture 100: automatic manned insect control robot system

Claims (13)

공기를 분사하여 식물에 붙은 곤충의 이탈을 유도하는 공기분사기구와;
식물로부터 이탈되는 곤충을 포획하는 포획기구와;
상기 공기분사기구와 포획기구가 설치되는 몸체프레임 및;
상기 공기분사기구의 작동을 제어하는 제어기구를 포함하되,
상기 공기분사기구는 상기 몸체프레임의 하측에 배치되어 식물을 이루는 잎의 배면으로 공기가 분출되도록 하고,
상기 포획기구는 끈끈한 물질이 표면에 형성된 끈끈이 판으로, 상기 몸체프레임의 상측에 배치되어 식물의 잎으로부터 이탈되는 곤충이 포획되도록 하고,
상기 제어기구는 상기 공기분사기구의 동작과 상기 포획기구의 동작을 연동시키면서 곤충의 포획을 유도하는 것을 특징으로 하는 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템.An air injection mechanism for injecting air and inducing detachment of insects attached to plants;
A capture mechanism for catching insects that are detached from the plant;
A body frame provided with the air injection mechanism and the capture mechanism;
Including a control mechanism for controlling the operation of the air injection mechanism,
The air ejecting mechanism is disposed below the body frame to allow air to be ejected to the rear surface of the leaf forming the plant,
The capture mechanism is a sticky plate formed on the surface of the sticky material, disposed on the upper side of the body frame to capture insects that are separated from the leaves of the plant,
The control mechanism is an automatic manned insect control robot system, characterized in that inducing the capture of the insect while interlocking the operation of the air injection mechanism and the capture mechanism. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
광을 발산하여 식물에 붙은 곤충의 이탈을 유도하는 조명기구가 상기 몸체프레임에 설치되는 것을 특징으로 하는 자동 유인형 곤충 방제로봇 시스템.The method of claim 1,
An automatic manned insect control robot system, characterized in that the luminaire which induces the detachment of the insects attached to the plant by emitting light is installed in the body frame. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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