KR101316160B1 - A speed reducing control method and system on split surface road wherein vehicle which having abs - Google Patents
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Abstract
본 발명은 주행중인 차량의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 스플리트(split) 노면상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되는 현상을 감안하여, 정상 노면상의 바퀴에 대한 제동과 스티어링을 자동 제어함으로써, 감속량이 확보될 수 있도록 된 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 감속 제어 기술은, 스플리트 노면에서의 제동시, ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 바퀴에 대한 제동력 감압량에 상응하여 정상 노면의 바퀴에 대한 제동력 증압량을 산출함과 더불어 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 역모멘트를 산출하여, 그 산출된 결과를 근거로 바퀴의 조향과 제동을 실행하도록 된 것을 특징으로 한다.
상기한 구성으로 된 본 발명에 의하면, 주행중인 차량의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 스플리트(split) 노면상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되지 않도록 상응하는 제동력을 보상하여 줌으로써 감속량이 확보될 수 있게 되어, 제동거리를 줄이고 전방의 장애물이나 선행 차량 또는 뒤따라오는 차량과의 충돌 위험을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention, in consideration of the phenomenon that the braking amount is reduced by the operation of the anti-lock brake system (ABS) when the deceleration or braking is performed on a slippery split road surface of only one of the wheels of the vehicle being driven, The present invention relates to a method and a system for controlling ABS deceleration on a split road surface in which a deceleration amount can be secured by automatically controlling braking and steering of wheels on a normal road surface.
In the deceleration control technique according to the present invention, when braking on a split road surface, the braking force boosting amount for the wheels of the normal road surface is calculated according to the braking force decompression amount for the slippery road surface wheels by the operation of the ABS and the vehicle turning. The inverse moment for compensating the moment is calculated, and the steering and braking of the wheels are performed based on the calculated result.
According to the present invention having the above-described configuration, the braking amount is controlled by the operation of the anti-lock brake system (ABS) when deceleration or braking is performed on a slippery split road surface of only one of the wheels of the vehicle that is being driven. By compensating for the corresponding braking force so as not to be reduced, the deceleration amount can be secured, thereby reducing the braking distance and reducing the risk of collision with an obstacle in front of the vehicle or a preceding vehicle.
Description
본 발명은 자동차의 감속제어 기술에 관한 것으로, 특히 주행중인 차량의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 스플리트(split) 노면상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되는 현상을 감안하여, 정상 노면상의 바퀴에 대한 제동과 스티어링을 자동 제어함으로써, 감속량이 확보될 수 있도록 된 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a deceleration control technology for automobiles, and more particularly to the operation of an anti-lock brake system (ABS) when decelerating or braking on a slippery split road surface of only one of the wheels of a driving vehicle. The present invention relates to an ABS deceleration control method and a system on a split road surface in which a deceleration amount can be secured by automatically controlling braking and steering of wheels on a normal road surface in consideration of a phenomenon in which a braking amount is reduced.
자동차가 미끄러운 노면에서 제동을 실행하거나 갑작스런 급제동을 실행할 때, 4개의 바퀴에 똑같은 무게가 실리지 않음으로인해 일부 바퀴가 잠기는 현상, 즉 로크업(lock-up) 현상이 발생하게 된다. When a car brakes on a slippery road or suddenly brakes, the four wheels do not carry the same weight, causing some of the wheels to lock up, or lock-up.
이것은 차량은 여전히 진행하고 있는데도 바퀴는 완전히 멈춰선 상태를 말하는데 이때, 차량이 미끄러지거나 옆으로 밀려 운전자가 차의 방향을 제대로 제어할 수 없게 된다.This means that the wheels are completely stopped even when the vehicle is still in progress, which causes the vehicle to slip or push to the side, preventing the driver from properly controlling the direction of the car.
이러한, 문제를 방지하려면 바퀴가 잠기지 않도록 브레이크를 밟았다 놓았다 하는 펌핑을 해 주어야 한다. 이 펌핑 작동이 전자제어장치나 기계적인 장치를 이용하여 1초에 10회 이상 반복되면서 제동이 이루어지도록 한 것이 ABS이다.To avoid this problem, the pump should be pumped to release the brake so that the wheels do not lock. This pumping operation is repeated ABS at least 10 times per second using an electronic control device or a mechanical device.
한편, 주행중인 차량의 4개의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 스플리트(split) 노면에서 감속 또는 제동을 실행하게 되면, 도 1에 도시된 바와 같이, 마찰력이 낮은 노면쪽의 휠(wheel)에서는 ABS가 작동되면서 차량이 선회하지 않도록 마찰력이 높은 노면쪽 휠도 마찰력이 낮은 노면과 동일하게 브레이크압을 떨어뜨리는 펌핑 작동(Low-μ)이 실행되게 되고, 그 결과, 제동량이 저하되게 됨으로써 도 2에 예시된 바와 같이, 전방의 장애물이나 선행 또는 뒤따라오는 차량과 충돌할 위험이 높아지게 된다.On the other hand, if deceleration or braking is performed on only one of the four wheels of the running vehicle on the slippery split road surface, as shown in FIG. 1, the wheel on the road surface with low frictional force is shown. In order to prevent the vehicle from turning while the ABS is operated, the high-friction road wheel also performs a pumping operation (Low-μ) that reduces the brake pressure in the same way as the low-friction road surface, and as a result, the braking amount is lowered. As illustrated, the risk of collision with an obstacle ahead or with a preceding or following vehicle is increased.
즉, 정상노면에서는 예컨대, 양쪽 휠에 각각 30bar의 제동력이 작용하여 전체적으로 60bar의 브레이크 압이 작용한다면, 스플리트 노면에서는 미끄러운 노면이 기준이 되어 각각 15bar의 제동력이 작용되어 전체적으로는 정상노면에서의 제동력에 절반에 그치는 30bar의 브레이크 압이 작용되는 결과를 낳게 된다.That is, on a normal road, for example, if a braking force of 30 bar is applied to both wheels, and a brake pressure of 60 bar is applied to the whole wheel, a slippery road of 15 bar is applied as a reference to a slippery road on a split road surface, and the braking force of the normal road is generally applied. This results in a brake pressure of 30 bar, which is only half the pressure.
따라서, 상기한 조건의 도로상황에서 제동을 실행하게 되면, 전방의 장애물이나 선행 차량 또는 뒤따라오는 차량과 충돌하는 사고가 발생할 위험이 상존하게 된다.
Therefore, when braking is performed in the road condition under the above conditions, there is a risk that an accident that collides with an obstacle in front of the vehicle, a preceding vehicle, or a vehicle following it exists.
본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출된 것으로서, 주행중인 차량의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 스플리트(split) 노면상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되는 현상을 감안하여, 정상 노면상의 바퀴에 대한 제동과 스티어링을 자동 제어함으로써, 감속량이 확보될 수 있도록 된 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 방법 및 그 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and when the deceleration or braking is performed on a slippery split road surface of only one of the wheels of a driving vehicle, the present invention is applied to the operation of the anti-lock brake system (ABS). It is an object of the present invention to provide a method and a system for controlling ABS deceleration on a split road surface in which a deceleration amount can be secured by automatically controlling braking and steering of wheels on a normal road surface in consideration of a phenomenon in which the amount of braking is reduced. .
상기 목적을 실현하기 위한 본 발명에 따른 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 시스템은 자동차의 감속제어 장치에 있어서, 바퀴에 장착된 휠 스피드 센서와; 이 휠 스피드 센서의 감지신호를 근거로 자동차가 미끄러운 노면에서 제동을 실행하거나 갑작스런 급제동을 실행할 때, 제동장치의 제어를 통해 일부 바퀴가 잠기는 로크업(lock-up) 현상의 발생을 방지하는 ABS(Anti-lock Brake System); 소정 제어신호에 따라 바퀴의 조향을 제어하는 전자식 조향장치; 및 상기 휠 스피드 센서로부터 인가되는 정보를 근거로 스플리트(split) 노면을 감지하고, 스플리트 노면에서의 제동시, 상기 ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 바퀴에 대한 제동력 감압량에 상응하여 정상 노면의 바퀴에 대한 제동력을 소정 비율로 증압시킴과 더불어 상기 전자식 조향장치를 제어하여 차량의 선회가 예상되는 방향과 반대방으로 토크를 증가시킴으로써 역모멘트를 발생시키는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.ABS deceleration control system on a split road surface according to the present invention for realizing the above object, the deceleration control device of the vehicle, the wheel speed sensor mounted on the wheel; Based on the detection signal of the wheel speed sensor, when the vehicle performs braking on a slippery road or sudden sudden braking, the control of the braking system prevents the lock-up phenomenon of locking some wheels. Anti-lock Brake System); An electronic steering device for controlling steering of the wheel according to a predetermined control signal; And detecting a split road surface based on the information applied from the wheel speed sensor, and when braking on the split road surface, a normal road surface corresponding to the braking force decompression amount on the slippery road side wheel by the operation of the ABS. It is characterized in that it comprises a control unit for generating a reverse moment by increasing the torque in a direction opposite to the direction to anticipate the turning of the vehicle by increasing the braking force for the wheel at a predetermined ratio and controlling the electronic steering device.
본 발명에 따른 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 시스템은 주행중 선후 차량간 거리를 자동으로 제어하는 차간거리 제어장치가 추가로 구비되고, 상기 제어부는 운전자의 브레이크 패달 조작신호와 상기 휠 스피드 센서의 출력값 및 상기 차간거리 제어장치로부터 출력되는 선행차량과의 차간 거리정보를 근거로 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하고, 이 산출결과를 근거로 상기 ABS 및 전자식 조향장치를 제어하도록 된 것을 특징으로 한다.ABS deceleration control system on the split road surface according to the present invention is further provided with an inter-vehicle distance control device for automatically controlling the distance between the vehicle after driving, the control unit is the brake pedal operation signal of the driver and the output value of the wheel speed sensor And calculating the deceleration braking amount and the turning moment based on the inter-vehicle distance information output from the inter-vehicle distance control device, and controlling the ABS and the electronic steering device based on the calculation result.
본 발명에 따른 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 시스템에 있어서, 상기 제어부는 ECU(Electronic Control Unit)에 구현된 것을 특징으로 한다.In the ABS deceleration control system on the split road surface according to the present invention, the control unit is characterized in that implemented in the ECU (Electronic Control Unit).
또한, 본 발명에 따른 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 방법은 ABS가 적용된 차량에 있어서의 감속을 제어하는 방법에 있어서, 스플리트(split) 노면을 판단하는 노면 판단 단계와; 스플리트 노면에서의 제동시, 상기 ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 바퀴에 대한 제동력 감압량에 상응하여 정상 노면의 바퀴에 대한 제동력 증압량을 산출함과 더불어 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 역모멘트를 산출하는 보상 제동력 산출단계; 및 이 보상 제동력 산출단계에서 산출된 결과를 근거로 바퀴의 조향과 제동을 실행하는 바퀴 제동 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.In addition, the ABS deceleration control method on a split road surface according to the present invention, the method for controlling the deceleration in a vehicle to which ABS is applied, the road surface determination step of determining the split (split) road surface; When braking on the split road surface, the braking force boosting amount for the wheel on the normal road surface is calculated in accordance with the braking force decompression amount on the slippery road wheel by the operation of the ABS, and the reverse moment for compensating the turning moment of the vehicle is calculated. Calculating a compensating braking force; And a wheel braking step of performing steering and braking of the wheel based on the result calculated in the compensation braking force calculating step.
본 발명에 따른 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 방법은 주행중 선후 차량간 거리를 측정하는 차간거리 감지단계를 추가로 구비하고, 상기 보상 제동력 산출단계는 상기 차간거리 감지단계에서 검출된 차간 거리정보와 운전자의 브레이크 패달 조작신호 및 휠 스피드 센서의 출력값을 종합적으로 판단하여 이를 근거로 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하고, 이 산출결과를 근거로 바퀴 제동단계를 수행하도록 된 것을 특징으로 한다.
The ABS deceleration control method on the split road surface according to the present invention further includes an inter-vehicle distance detecting step of measuring a distance between the vehicle after the driving, and the compensating braking force calculating step includes the inter-vehicle distance information detected in the inter-vehicle distance detecting step. The brake pedal operation signal of the driver and the output value of the wheel speed sensor are comprehensively determined, and the deceleration braking amount and the turning moment are calculated based on this, and the wheel braking step is performed based on the calculated result.
상기한 구성으로 된 본 발명에 의하면, 주행중인 차량의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 스플리트(split) 노면상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되지 않도록 상응하는 제동력을 보상하여 줌으로써 감속량이 확보될 수 있게 되어, 제동거리를 줄이고 전방의 장애물이나 선행 차량 또는 뒤따라오는 차량과의 충돌 위험을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
According to the present invention having the above-described configuration, the braking amount is controlled by the operation of the anti-lock brake system (ABS) when deceleration or braking is performed on a slippery split road surface of only one of the wheels of the vehicle that is being driven. By compensating for the corresponding braking force so as not to be reduced, the deceleration amount can be secured, thereby reducing the braking distance and reducing the risk of collision with an obstacle in front of the vehicle or a preceding vehicle.
도 1은 종래 ABS에 의한 제동과정을 설명하기 위한 도면.
도 2는 스플리트 노면상에서 종래 ABS 장착 차량의 추돌 위험성을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 1실시예에 따른 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 시스템을 나타낸 블럭구성도.
도 4는 도 3의 구성으로 된 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도.
도 5는 본 발명에 따른 제동력 개선 효과를 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 추돌 방지 효과를 설명하기 위한 도면.1 is a view for explaining a braking process by a conventional ABS.
2 is a view for explaining the risk of collision of a conventional ABS-equipped vehicle on a split road surface.
Figure 3 is a block diagram showing an ABS deceleration control system on a split road surface according to an embodiment of the present invention.
4 is a flow chart for explaining the operation of the system of the configuration of FIG.
5 is a view for explaining the braking force improvement effect according to the present invention.
6 is a view for explaining the collision prevention effect according to the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 3은 본 발명의 1실시예에 따른 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 시스템을 나타낸 블럭구성도로, 도 3에서 참조번호 10은 주행중 차량간 거리를 자동으로 제어하는 차간거리 제어장치(ACC;Adaptive Cruise Control)이고, 20은 바퀴마다 장착된 휠 스피드 센서이며, 30은 이 휠 스피드 센서(20)의 감지신호를 근거로 자동차가 미끄러운 노면에서 제동을 실행하거나 갑작스런 급제동을 실행할 때, 제동장치의 제어를 통해 일부 바퀴가 잠기는 로크업(lock-up) 현상의 발생을 방지하는 ABS(Anti-lock Brake System)이다.FIG. 3 is a block diagram illustrating an ABS deceleration control system on a split road surface according to an embodiment of the present invention. In FIG. 3,
또한, 참조번호 40은 소정 제어신호에 따라 바퀴의 조향을 제어하는 전자식 조향장치(MDPS;Motor Driven Power Steering)이고, 50은 운전자의 브레이크 패달 조작신호와 상기 차간거리 제어장치(10)로부터 출력되는 선행차량과의 차간 거리정보 및 상기 휠 스피드 센서(20)로부터 인가되는 정보를 근거로 상기 ABS(30) 및 전자식 조향장치(40)를 제어하는 제어부이다.In addition,
이어, 도 4에 도시된 순서도를 참조하여 상기한 구성으로 된 장치의 동작을 설명한다.Next, the operation of the apparatus having the above-described configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
평상시 상기 차간거리 제어장치(ACC)(10)는 선행 및 후속차량과의 거리를 지속적으로 모니터링하여 제어부(50)에 전송하게 되고, 상기 휠 스피드 센서(20)는 각 바퀴의 구동상태에 대한 정보를 제어부(50)에 꾸준히 보고하게 된다.Normally, the inter-vehicle distance control device (ACC) 10 continuously monitors the distances between the preceding and subsequent vehicles and transmits them to the
한편, 상기 휠 스피드 센서(20)에 의한 검출결과, 차량이 스플리트 노면상을 통과하는 것으로 확인되게 되면(ST 1), 제어부(50)는 운전자의 브레이크 패달 작동상황을 확인하게 된다. 이때 제어부(50)는 상기 차간거리 제어장치(10)의 검출신호를 함께 고려하여 감속제어를 실행할 수 있다.On the other hand, if it is confirmed that the vehicle passes through the split road surface as a result of the detection by the wheel speed sensor 20 (ST 1), the
즉, 제어부(50)는 상기 차간거리 제어장치(10)로부터 전송받은 정보를 근거로 선행차량 또는 후속차량과의 충돌 위험을 판단하게 되는 바(ST 2), 차량의 속도와 선후행 차량과의 거리정보 등을 근거로 충돌 방지를 위한 제동량을 결정함(ST 3)과 더불어 제동시 한쪽 휠의 압력이 증가함에 따라 차량에 회전 모멘트가 발생할 것에 대비하여 차량의 선회 모멘트를 산출하게 된다(ST 4).That is, the
상기 제동량을 결정하는 과정은 도 5에 예시된 바와 같이, ABS의 작동으로 인해 미끄러운 노면측의 바퀴에 감압되는 제동력에 상응하여, 마찰력이 높은 정상 노면쪽의 바퀴에 대한 제동력을 증압시킴으로써 전체적인 노면 마찰력을 상승시키는(High-μ) 방식으로 수행될 수 있다. As illustrated in FIG. 5, the process of determining the braking amount corresponds to a braking force that is depressurized to the wheel on the slippery road surface due to the operation of the ABS, thereby increasing the braking force on the wheel on the normal road surface with high frictional force. The friction may be performed in a high-μ manner.
이후, 운전자가 브레이크 패달을 밟아 제동을 실행하게 되면, 제어부(50)는 상술한 과정에 의해 산출된 정보를 근거로 상기 전자식 조향장치(MDPS)(40)를 제어하여, 차량의 선회를 막기 위해 차량의 선회가 예상되는 반대 방향으로 토크를 증가시킴으로써 역모멘트를 발생시켜 안정적인 감속과 조향이 이루어질 수 있도록 제어하게 된다.(ST 5)Then, when the driver presses the brake pedal to perform braking, the
그 결과, 도 6에 예시된 바와 같이, 스플리트 노면에서 제동을 실행하더라도 차량의 선회나 미끄러짐 없이 전방의 선행 차량과 안전거리를 확보할 수 있게 됨으로써, 충돌사고의 발생을 예방할 수 있게 된다.As a result, as illustrated in FIG. 6, even when braking is performed on the split road surface, it is possible to secure a safety distance with the preceding vehicle without turning or slipping of the vehicle, thereby preventing the occurrence of a crash accident.
즉, 상기 실시예에 의하면, 주행중인 차량의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 스플리트(split) 노면상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되지 않도록 상응하는 제동력을 보상하여 줌으로써 감속량이 확보될 수 있게 되어, 제동거리를 줄이고 전방의 장애물이나 선행 차량 또는 뒤따라오는 차량과의 충돌 위험을 감소시킬 수 있는 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 방법 및 그 시스템을 구현할 수 있다.That is, according to the above embodiment, the braking amount is not reduced by the operation of the anti-lock brake system (ABS) when deceleration or braking is performed on the slippery split road surface of only one of the wheels of the driving vehicle. The deceleration amount can be secured by compensating for the corresponding braking force so as to reduce the braking distance and reduce the risk of collision with the obstacle in front of the vehicle or the preceding vehicle or the following vehicle, and the ABS deceleration control method on the split road surface. You can implement the system.
한편, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.
On the other hand, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the technical spirit of the present invention.
10 : 차간거리 제어장치(ACC)
20 : 휠 스피드 센서
30 : ABS(Anti-lock Brake System)
40 : 전자식 조향장치(MDPS)
50 : 제어부 10: Inter-vehicle distance control device (ACC)
20: wheel speed sensor
30: Anti-lock Brake System
40: Electronic Steering System (MDPS)
50:
Claims (5)
바퀴에 장착된 휠 스피드 센서와;
이 휠 스피드 센서의 감지신호를 근거로, 차량의 제동시 제동장치의 제어를 통해 바퀴가 잠기는 로크업(lock-up) 현상의 발생을 방지하는 ABS(Anti-lock Brake System);
소정 제어신호에 따라 바퀴의 조향을 제어하는 전자식 조향장치;
주행중 선행차량과의 거리를 제어하는 차간거리 제어장치; 및
상기 휠 스피드 센서로부터 인가되는 정보를 근거로 스플리트(split) 노면을 감지하고, 스플리트 노면에서의 제동시, 상기 ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 바퀴에 대한 제동력 감압량에 상응하여 정상 노면의 바퀴에 대한 제동력을 소정 비율로 증압시킴과 더불어 상기 전자식 조향장치를 제어하여 차량의 선회가 예상되는 방향과 반대방향으로 토크를 증가시킴으로써 역모멘트를 발생시키는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는 운전자의 브레이크 패달 조작신호, 상기 휠 스피드 센서의 출력값 및 상기 차간거리 제어장치로부터 출력되는 선행차량과의 차간 거리정보를 이용하여 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하고 그 산출결과를 근거로 상기 ABS 및 상기 전자식 조향장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 시스템.
In a deceleration control apparatus for a vehicle,
A wheel speed sensor mounted on the wheel;
An anti-lock brake system (ABS) for preventing a lock-up phenomenon in which the wheel is locked by controlling the braking device when the vehicle is braked based on the detection signal of the wheel speed sensor;
An electronic steering device for controlling steering of the wheel according to a predetermined control signal;
Inter-vehicle distance control device for controlling the distance with the preceding vehicle while driving; And
A split road surface is detected based on the information applied from the wheel speed sensor, and when braking on the split road surface, the braking force decompression amount on the slippery road side wheels by the operation of the ABS corresponds to the deceleration of the normal road surface. A control unit for generating a reverse moment by increasing the torque in a direction opposite to the direction in which the turning of the vehicle is expected by controlling the electronic steering device while increasing the braking force on the wheel at a predetermined ratio,
The control unit calculates the deceleration braking amount and the turning moment by using the brake pedal operation signal of the driver, the output value of the wheel speed sensor, and the distance information between the preceding vehicle output from the inter-vehicle distance control device and based on the calculation result. ABS deceleration control system on a split road surface, characterized in that for controlling the ABS and the electronic steering device.
상기 제어부는 ECU(Electronic Control Unit)에 구현된 것을 특징으로 하는 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit is an ABS deceleration control system on a split road surface, characterized in that implemented in the ECU (Electronic Control Unit).
스플리트(split) 노면을 판단하는 노면 판단 단계;
주행중 선행차량과의 거리를 측정하는 차간거리 감지단계;
스플리트 노면에서의 제동시, 상기 ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 바퀴에 대한 제동력 감압량에 상응하여 정상 노면의 바퀴에 대한 제동력 증압량을 산출함과 더불어 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 역모멘트를 산출하는 보상 제동력 산출단계;
이 보상 제동력 산출단계에서 산출된 결과를 근거로 바퀴의 조향과 제동을 실행하는 바퀴 제동 단계를 포함하되,
상기 보상 제동력 산출단계는 상기 차간거리 감지단계에서 측정된 차간거리정보, 운전자의 브레이크 패달 조작신호 및 휠 스피드 센서의 출력값을 이용하여 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하는 것을 특징으로 하는 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 방법.
In a method of controlling the deceleration in a vehicle to which an anti-lock brake system (ABS) is applied,
A road surface determination step of determining a split road surface;
Inter-vehicle distance sensing step of measuring the distance to the preceding vehicle while driving;
When braking on the split road surface, the braking force boosting amount for the wheel on the normal road surface is calculated in accordance with the braking force decompression amount on the slippery road wheel by the operation of the ABS, and the reverse moment for compensating the turning moment of the vehicle is calculated. Calculating a compensating braking force;
Including the wheel braking step for performing the steering and braking of the wheel based on the result calculated in the compensation braking force calculation step,
In the step of calculating the compensating braking force, the deceleration braking amount and the turning moment are calculated by using the inter-vehicle distance information measured in the inter-vehicle distance sensing step, the driver's brake pedal operation signal and the output value of the wheel speed sensor. ABS deceleration control method.
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