KR101314450B1 - Anchoring device for for pipe non destructive inspection robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치는 배관 비파괴 검사로봇의 트랙션 시스템에 설치되어 마그넷의 회전에 따라 자기장을 이용하여 배관에 고정 또는 분리됨으로써, 상기 배관 비파괴 검사로봇의 주행성을 향상시킬 수 있으며, 특히 곡관 및 분기관 통과시 효율적인 전력소비 및 제어 로직의 단순화를 통해 검사가능길이와 시간에 제약이 발생하는 문제점을 해결할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to an anchor device for pipe nondestructive inspection robot. Anchor device for pipe non-destructive inspection robot according to the present invention is installed in the traction system of the pipe non-destructive inspection robot is fixed to or separated from the pipe using a magnetic field in accordance with the rotation of the magnet, thereby improving the runability of the pipe non-destructive inspection robot In particular, efficient power consumption and control logic simplification in passing through the bend and branch pipes can solve the problem of limitations in the testable length and time.

Description

배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치{ANCHORING DEVICE FOR FOR PIPE NON DESTRUCTIVE INSPECTION ROBOT}Anchor device for pipe nondestructive inspection robot {ANCHORING DEVICE FOR FOR PEPE NON DESTRUCTIVE INSPECTION ROBOT}

본 발명은 배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an anchor device for pipe nondestructive inspection robot.

통상 배관 비파괴 검사로봇은 여러 가지 비파괴 장비를 탑재하여 배관의 상태를 검사토록 하고 있다. 상기 배관 비파괴 검사로봇의 구성은 배관의 비파괴 검사를 수행하는 비파괴 검사모듈을 중심으로 전,후단에 트랙션 시스템이 연결되어 위치하고 있다.
Normally, the pipe nondestructive inspection robot is equipped with various nondestructive equipment to inspect the condition of the pipe. The structure of the pipe nondestructive inspection robot is located in front of and behind the traction system connected to the non-destructive inspection module for performing nondestructive inspection of the pipe.

상기 트랙션 시스템(Traction System)은 트랙터(Tractor)에 휠(Wheel)이 달린 암(Arm)을 배관 벽에 일정 힘으로 밀착시킨 후 모터를 통해 상기 휠을 구동하는 방식으로 추진력을 얻고 있다.
The traction system (Traction System) is obtaining a propulsive force by driving the wheel through a motor after the arm (Arm) with the wheel (Wheel) to the tractor in close contact with the pipe wall with a certain force.

그러나 이러한 종래의 트랙션 시스템은 평탄한 직관을 주행할 때는 큰 문제없이 이용될 수 있으나, 엘보(Elbow)형 곡관 및 T자형 분기관을 통과할 때는 문제가 발생할 수 있다.
However, such a conventional traction system can be used without a big problem when driving a flat straight pipe, it may cause a problem when passing through the elbow-shaped curved pipe and the T-shaped branch pipe.

즉 일 예로써, 수직 하강하는 T자형 분기관을 통과하는 것으로 가정하면, 종래의 트랙션 시스템은 배관 비파괴 검사로봇의 후단에 설치된 트랙션 시스템이 무거운 동체를 일정 높이의 위치를 유지하도록 휠을 구동하는 과정에서 상기 배관 비파괴 검사로봇의 전단에 설치된 트랙션 시스템의 휠을 일정 제어 로직에 의해 구동하여 통과하고 있다.
That is, as an example, assuming that it passes through a vertically descending T-shaped branch pipe, the conventional traction system is a process for driving the wheel to maintain a heavy body of the heavy traction system installed on the rear end of the pipe non-destructive inspection robot In the pipe non-destructive inspection robot, the wheel of the traction system installed in front of the drive by a constant control logic to pass through.

이 과정에서 배관 비파괴 검사로봇은 상당량의 전력을 불필요하게 소비하게 되므로, 검사가능길이 및 시간에 큰 제약을 받게 되는 문제점이 있으며, 배관 비파괴 검사로봇의 궤적 변화 및 추진의 제어 로직은 매우 복잡해질 수밖에 없다.
In this process, the pipe non-destructive inspection robot consumes a considerable amount of power unnecessarily, and thus, there is a problem that the testable length and time are severely restricted, and the trajectory change and control logic of the pipe non-destructive inspection robot becomes very complicated. none.

본 발명의 목적은, 주행성 장애지역에서의 전력소비 및 제어 로직의 복잡성을 효율적으로 개선할 수 있도록 한 배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치를 제공하는 데 있다.
An object of the present invention is to provide an anchor device for a pipe non-destructive inspection robot that can efficiently improve the power consumption and the complexity of the control logic in the driving obstacle area.

상기 목적을 달성하기 위해,In order to achieve the above object,

본 발명은 모터를 통해 구동되는 휠이 회전 가능하게 설치된 암이 외부에 구비되며, 전단모듈과 후단모듈로 분리된 트랙션 시스템에 상기 휠 대신 암에 설치되어 서로 마주보는 한 쌍의 자성체 몸체;The present invention is provided with an arm rotatably installed on the outside of the wheel driven by the motor, a pair of magnetic bodies facing each other installed on the arm instead of the wheel in a traction system separated by a front end module and a rear end module;

상기 자성체 몸체 사이에 구비된 비자성체의 연결부재; 및A nonmagnetic material connecting member provided between the magnetic body bodies; And

상기 자성체 몸체의 내부에 회전 가능하게 설치된 마그넷;A magnet rotatably installed in the magnetic body;

을 포함한다.
.

또한 본 발명에 따른 자성체 몸체는 트랙션 시스템의 후단모듈에 설치된 것을 특징으로 한다.
In addition, the magnetic body according to the invention is characterized in that it is installed in the rear end module of the traction system.

또한 본 발명에 따른 마그넷은 회전모터에 의해 회전되는 것을 특징으로 한다.
In addition, the magnet according to the invention is characterized in that it is rotated by a rotating motor.

또한 본 발명에 따른 마그넷과 회전모터는 기어박스에 의해 연결된 것을 특징으로 한다.
In addition, the magnet and the rotary motor according to the invention is characterized in that connected by the gearbox.

본 발명에 따르면, 마그넷의 회전에 따라 자성체 몸체가 배관에 고정되거나 상기 배관에서 분리됨으로써, 트랙션 시스템을 통한 배관 비파괴 검사로봇의 주행성을 향상시킬 수 있다. 특히 곡관 및 분기관 통과시 효율적인 전력소비가 이루어지도록 하여 검사 가능 길이 및 시간에 제약이 발생하는 문제점을 해결할 수 있게 된다.
According to the present invention, as the magnetic body is fixed to the pipe or separated from the pipe according to the rotation of the magnet, it is possible to improve the runability of the pipe non-destructive inspection robot through the traction system. In particular, efficient power consumption can be achieved when passing through the bend and branch pipes, thereby solving the problem of limitations in the length and time that can be inspected.

도 1은 본 발명에 따른 앵커장치의 실시 예를 나타내 보인 정면도.
도 2는 도 1의 앵커장치를 나타내 보인 단면도.
도 3은 본 발명에 따른 앵커장치가 설치된 트랙션 시스템의 실시 예를 나타내 보인 개략도.
도 4의 (a) 및 (b)는 본 발명에 따른 앵커장치의 작동상태를 나타내 보인 단면도.
도 5는 본 발명에 따른 앵커장치가 설치된 트랙션 시스템의 분기관 주행을 나타내 보인 개략도.1 is a front view showing an embodiment of an anchor device according to the present invention.
2 is a cross-sectional view showing the anchor device of FIG.
Figure 3 is a schematic diagram showing an embodiment of a traction system equipped with an anchor device according to the present invention.
Figure 4 (a) and (b) is a cross-sectional view showing an operating state of the anchor device according to the present invention.
5 is a schematic view showing the branch pipe running of the traction system is installed anchoring device according to the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 고안에 따른 배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치(1)는 도 1 내지 2에서 보듯이, 한 쌍의 자성체 몸체(10a)(10b), 비자성체의 연결부재(11) 및 자기장을 발생시키기 위한 마그넷(12)을 포함한다.
Anchor device 1 for the pipe non-destructive inspection robot according to the present invention, as shown in Figure 1 to 2, a pair of magnetic body (10a), 10b, non-magnetic connection member 11 and a magnet for generating a magnetic field And (12).

여기서 상기 앵커장치(1)는 배관 비파괴 검사로봇의 트랙션 시스템(Traction System)에 설치되어 운용된다. 상기 트랙션 시스템(20)은 자기누설 센서 시스템(Magnetic Flux Leakage Sensor System) 또는 전자기 초음파 탐촉자(Elecrto Magnetic Acoustic Transducer)와 같은 비파괴 검사모듈(30)을 원하는 위치까지 장애물을 극복하고 이동시키는 것으로, 그 실시 예는 다음과 같다.
Here, the anchor device 1 is installed and operated in the traction system (Traction System) of the pipe non-destructive inspection robot. The traction system 20 is to move the non-destructive inspection module 30 such as a magnetic flux sensor system (Elecrto Magnetic Acoustic Transducer) to overcome the obstacle and move to a desired position, the implementation An example follows.

즉 상기 트랙션 시스템(20)은 도 3에서 보듯이, 모터(Motor)를 통해 구동되는 휠(Wheel)이 회전 가능하게 설치된 암(Arm)이 외부에 방사형으로 구비된 전단모듈(20a)과 후단모듈(20b)을 포함한다. 그리고 상기 전단모듈(20a)과 후단모듈(20b)은 구동모터가 직각으로 설치되어 회전각 제어가 가능한 능동형 조인트 등을 통해 기계적으로 상호 연결된다.
That is, the traction system 20, as shown in Figure 3, the front end module 20a and the rear end module provided radially to the outside of the arm (Arm) rotatably installed to the wheel (Wheel) driven through the motor (Motor) (20b). In addition, the front end module 20a and the rear end module 20b are mechanically connected to each other through an active joint having a driving motor installed at a right angle and capable of controlling the rotation angle.

따라서 상기 트랙션 시스템(20)은 전단모듈(20a)과 후단모듈(20b)에 구비된 암(22)을 배관 벽에 일정 힘으로 밀착시킨 후 모터를 통해 상기 휠(21)을 구동하는 방식으로 배관 내부를 주행하기 위한 추진력을 얻고 있으며, 이를 통해 비파괴 검사모듈(30)이 배관을 통과하면서 비파괴 검사를 수행하게 된다.
Therefore, the traction system 20 is in close contact with the arm 22 provided in the front end module (20a) and the rear end module (20b) to a pipe wall with a predetermined force and then the pipe 21 in a manner of driving the wheel 21 through a motor. The driving force for driving the inside is obtained, and through this, the non-destructive inspection module 30 performs the non-destructive inspection while passing through the pipe.

한편 본 발명에 따른 자성체 몸체(10a)(10b)는 금속재질을 이용하여 직사각형의 육면체로 형성되며, 이를 한 쌍으로 하여 서로 마주보는 일면에 각각 반원형으로 홈을 파서 일종의 공간을 형성하게 된다. 그리고 상기 자성체 몸체(10a)(10b)의 사이에 비자성체의 연결부재(11)를 개재하게 된다.
On the other hand, the magnetic body (10a) (10b) according to the present invention is formed of a rectangular hexahedron using a metal material, to form a kind of space by digging the grooves in a semi-circular shape on each side facing each other by a pair. The nonmagnetic material is connected between the magnetic body bodies 10a and 10b.

이에 따라 상기 자성체 몸체(10a)(10b)의 내부에는 반원형의 홈이 합쳐져 형성된 원형의 회전공간(10c)이 형성되며, 상기 회전공간(10c)에 마그넷(12)을 회전 가능하게 설치하게 된다.
Accordingly, a circular rotating space 10c formed by joining semicircular grooves is formed inside the magnetic bodies 10a and 10b, and the magnet 12 is rotatably installed in the rotating space 10c.

상기 마그넷(12)은 S극과 N극이 형성되어 자기장의 방향을 조절함으로써, 자성체 몸체(10a)(10b)를 배관에 고정하거나 분리하게 된다. 즉 도 4의 (a)에서 보듯이, 상기 S극과 N극을 도면상 수평상태로 위치하게 되면 자기장은 자성체 몸체(10a)(10b)와 배관을 통과하는 자기회로를 형성하게 되므로, 상기 자성체 몸체(10a)(10b)를 배관에 고정하게 된다.
The magnet 12 is formed by the S pole and the N pole to adjust the direction of the magnetic field, thereby fixing or separating the magnetic body (10a, 10b) to the pipe. That is, as shown in (a) of FIG. 4, when the S pole and the N pole are positioned in the horizontal state in the drawing, the magnetic field forms a magnetic circuit passing through the magnetic body bodies 10a and 10b and the pipe, and thus the magnetic body The bodies 10a and 10b are fixed to the pipe.

반대로, 도 4의 (b)에서 보듯이, 상기 마그넷(12)을 90°회전시켜 S극과 N극을 도면상 수직상태로 위치시키면, 자기장이 자성체 몸체(10a)(10b)의 양측방향으로 형성되어 상기 자성체 몸체(10a)(10b)가 배관에서 분리되어 비 고정된다.
On the contrary, as shown in (b) of FIG. 4, when the magnet 12 is rotated by 90 ° to position the S pole and the N pole in a vertical state in the drawing, the magnetic field is in both directions of the magnetic body 10a or 10b. Is formed so that the magnetic body (10a) (10b) is separated from the pipe is not fixed.

따라서 본 발명에 따른 앵커장치(1)는 이러한 자기장을 이용하여 트랙션 시스템(20)의 주행성을 향상시킬 수 있게 된다. 여기서 상기 앵커장치(1)는 자성체 몸체(10a)(10b) 또는 연결부재(11)에 플랜지(13)를 형성하여 전단모듈(20a)과 후단모듈(20b)에 구비된 암(22)에 휠(21) 대신 설치될 수 있으며, 더욱 바람직하게는 상기 암(22)과 암(22) 사이에 동일구조의 구조물을 별도 설치하여 앵커장치(1)를 설치하는 것이다.
Therefore, the anchor device 1 according to the present invention can improve the running performance of the traction system 20 by using such a magnetic field. Here, the anchor device 1 forms a flange 13 on the magnetic body (10a) (10b) or the connecting member 11, the wheel on the arm 22 provided in the front end module (20a) and the rear end module (20b) It may be installed instead of (21), more preferably to install the anchor device 1 by separately installing the structure of the same structure between the arm 22 and the arm 22.

한편 상기 앵커장치(1)는 마그넷(12)을 회전시키기 위한 회전모터(14)를 더 포함할 수 있다. 즉 상기 마그넷(12)의 중심에 회전축(12a)을 설치하고, 상기 회전축(12a)에 회전모터(14)를 연결하여 마그넷(12)을 회전시킴으로써, 자기장의 방향을 용이하게 변경할 수 있다.
Meanwhile, the anchor device 1 may further include a rotation motor 14 for rotating the magnet 12. That is, the direction of the magnetic field can be easily changed by installing the rotating shaft 12a at the center of the magnet 12 and connecting the rotating motor 14 to the rotating shaft 12a to rotate the magnet 12.

또한 상기 마그넷(12)과 회전모터(14)는 기어박스(15)를 통해 기계적으로 연결될 수 있다. 즉 상기 회전축(12a)에 기어박스(15)를 설치하고, 상기 기어박스(15)에 회전모터(14)를 설치함으로써, 마그넷(12)의 회전속도를 용이하게 제어할 수 있게 된다.
In addition, the magnet 12 and the rotary motor 14 may be mechanically connected through the gear box (15). That is, by installing the gear box 15 on the rotary shaft 12a, and by installing the rotary motor 14 in the gear box 15, it is possible to easily control the rotation speed of the magnet 12.

따라서 이러한 앵커장치(1)가 설치된 트랙션 시스템(20)은 주행과정에서의 멈춤시 휠(21)에 공급되는 전원을 완전히 차단한 상태에서 자기장을 이용하여 배관 내부에 고정됨으로써, 안정적인 멈춤이 가능할 뿐만 아니라 전력소비를 낮출 수 있다.
Therefore, the traction system 20 in which the anchor device 1 is installed is fixed to the inside of the pipe by using a magnetic field in a state in which the power supplied to the wheel 21 is completely shut off during the stop of the driving process, thereby enabling a stable stop. It can also lower power consumption.

또한 분기관 주행시에는 도 5에서 보듯이, 후단모듈(20b)이 자기장을 이용하여 정지되어 비파괴 검사모듈(30)을 일정 높이의 위치로 유지한 상태에서 전단모듈(20a)의 휠(21)을 구동하여 통과하게 된다. 따라서 전력을 적게 소비하면서도 안정적인 주행이 가능하다.
In addition, when driving the branch pipe, as shown in Figure 5, the rear end module (20b) is stopped by using a magnetic field to maintain the non-destructive inspection module 30 at a predetermined height position to hold the wheel 21 of the front end module (20a) Drive through. Therefore, stable driving can be performed while consuming less power.

1 - 앵커장치 10a, 10b - 자성체 몸체
11 - 연결부재 12 - 마그넷
12a - 회전축 13 - 플랜지
14 - 회전모터 15 - 기어박스
20 - 트랙션 시스템 20a - 전단모듈
20b - 후단모듈 21 - 휠
22 - 암 30 - 비파괴 검사모듈1-anchor device 10a, 10b-magnetic body
11-connecting member 12-magnet
12a-axis of rotation 13-flange
14-rotary motor 15-gearbox
20-Traction System 20a-Shear Module
20b-Rear Module 21-Wheel
22-Arm 30-Nondestructive Inspection Module

Claims (4)

모터를 통해 구동되는 휠(Wheel)이 회전 가능하게 설치된 암(Arm)이 외부에 구비되며, 전단모듈과 후단모듈로 분리된 트랙션 시스템(Traction System)에 상기 휠 대신 암에 설치되어 서로 마주보는 한 쌍의 자성체 몸체;
상기 자성체 몸체 사이에 구비된 비자성체의 연결부재; 및
상기 자성체 몸체의 내부에 회전 가능하게 설치된 마그넷;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치.
As long as the arm driven by the motor is rotatably installed on the outside, the arm is installed on the arm instead of the wheel in a traction system separated by the front and rear modules and faces each other. Pair of magnetic body;
A nonmagnetic material connecting member provided between the magnetic body bodies; And
A magnet rotatably installed in the magnetic body;
Anchor device for pipe nondestructive inspection robot comprising a.
청구항 1에 있어서,
상기 자성체 몸체는 트랙션 시스템의 후단모듈에 설치된 것을 특징으로 하는 배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치.
The method according to claim 1,
The magnetic body body anchoring device for pipe non-destructive inspection, characterized in that installed in the rear end module of the traction system.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 마그넷은 회전모터에 의해 회전되는 것을 특징으로 하는 배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치.
The method according to claim 1 or 2,
The magnet is a non-destructive inspection robot anchoring device, characterized in that rotated by a rotating motor.
청구항 3에 있어서,
상기 마그넷과 회전모터는 기어박스에 의해 연결된 것을 특징으로 하는 배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치.
The method according to claim 3,
The magnet and the rotating motor anchoring device for pipe non-destructive inspection, characterized in that connected by a gear box.
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