KR101312441B1 - Tire lateral force estimation method and device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 실차 주행 시험부에서 다수의 센서가 장착된 실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 수집하는 다수의 센서를 구비하며, 다수의 센서로부터 수집된 데이터를 기준 차량 모델과 칼만 추정에 적용하여 식(1)의 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 연산하는 횡력 연산검출부를 구비하며, 실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 식(1) 타이어의 매개변수를 추정하는 수단으로 이루어진 타이어 횡력 검출방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention has a plurality of sensors for collecting data on vehicle behavior by performing a running test on an actual vehicle equipped with a plurality of sensors in an actual vehicle running test section, And a lateral force calculation section for calculating a parameter for determining the tire lateral force of equation (1) applied to the estimation, and compares the data with the data of the actual vehicle running test section to estimate the parameters of the equation (1) And more particularly, to a tire lateral force detecting method and apparatus.

Description

타이어 횡력 검출방법 및 장치{Tire lateral force estimation method and device}Technical Field [0001] The present invention relates to a tire lateral force detection method and apparatus,

본 발명은 실차 주행 시험부에서 다수의 센서가 장착된 실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 수집하는 다수의 센서를 구비하며, 다수의 센서로부터 수집된 데이터를 기준 차량 모델과 칼만(Kalman) 추정에 적용하여 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 연산하는 횡력 연산검출부를 구비하며, 실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 타이어의 매개변수를 추정하는 수단으로 이루어진 타이어 횡력 검출 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention has a plurality of sensors for collecting data on vehicle behavior by performing a running test on an actual vehicle equipped with a plurality of sensors in an actual vehicle running test section, And a lateral force calculation section for calculating a parameter for determining a tire lateral force by applying the parameter to the Kalman estimation, wherein the lateral force calculation section calculates a tire lateral force, which is a means for estimating a parameter of a tire in a direction of minimizing an error Detection method and apparatus.

자동차 운행에 있어서 안정성은 사람의 생명과 관계되어 있기 때문에 가장 중요한 요소 중의 하나이다. 따라서 최근 들어 주행 중 자동차의 안정성을 높이기 위한 많은 연구를 수행하고 있다. 예들 들어, 좌우 바퀴의 구동 및 제동력 크기를 다르게 함으로써 추가적인 요모멘트를 생성하는 AYC (Active Yaw Control), BFDC (Brake Force Distribution Control), AWD (All Wheel Drive), TCL (Traction Control) 또는 4WS (Four Wheel Steering)와 같은 제어 알고리즘은 위험한 운전 상황에서의 차량의 횡방향 안정성을 높이는 대표적인 방법들이다.Stability in automobile operation is one of the most important factors because it relates to human life. Therefore, in recent years, many studies have been carried out to improve the stability of the vehicle during driving. For example, Active Yaw Control, BFDC, AWD (All Wheel Drive), TCL (Traction Control) or 4WS (Four Wheel Drive), which generate additional yaw moments by varying the driving and braking force of left and right wheels, Wheel Steering) are typical ways to improve the lateral stability of a vehicle in hazardous driving situations.

위와 같은 차량 제어 방법의 핵심은 필요한 요모멘트를 계산하는 알고리즘에 의해서 구현된다. 여기서 가장 중요한 인자가 요율(yaw rate)과 타이어에서 발생하는 횡력(lateral froce)의 검출이다. 왜냐하면 위의 차량 제어 방법은 대부분 타이어에서 발생하는 횡력을 기반으로 요모멘트를 제어하는 구조로 이루어져 있기 때문이다.The core of such a vehicle control method is implemented by an algorithm that calculates the required yaw moment. The most important factor here is the detection of the yaw rate and the lateral frog that occurs in the tire. This is because the above vehicle control method is mostly composed of a structure for controlling the yaw moment based on the lateral force generated in the tire.

따라서, 자동차 안정성 제어의 성공 여부는 주행 중 얼마나 정확하게 타이어의 횡력을 검출하느냐에 달려 있다. 일반적으로 요율은 요율 센서를 이용하여 간단하게 검출 가능하다. Thus, the success of vehicle stability control depends on how accurately the lateral forces of the tire are detected during driving. In general, the rate is simply detectable using a rate sensor.

요율 센서는 가격이 대체적으로 저렴하기 때문에 대부분의 경우 요율 검출을 위해 요율 센서를 직접 차량 내부에 장착하여 사용하고 있다. Because the rate sensor is generally cheaper, in most cases, the rate sensor is installed directly inside the vehicle to detect the rate.

하지만 타이어 횡력을 검출하기 위한 검출 센서가 상당히 고가이며, 부피가 크기 때문에 센서를 사용하여 직접 검출하는 것은 현실적으로 문제가 있다. 이러한 기술적 사항은 공개특허번호 제특1997-0074033호에 개시되어 있다.However, since the detection sensor for detecting the lateral force of the tire is very expensive and bulky, it is a real problem to directly detect it by using the sensor. Such technical matters are disclosed in Korean Patent Publication No. 1997-0074033.

지금까지 많은 연구자들이 차량 안정성 제어를 위한 횡력 검출을 위해 여러 가지의 추정 방법을 사용해 왔다. So far, many researchers have used various estimation methods for lateral force detection for vehicle stability control.

레이(Ray)는 칼만 필터(Kalman Filter) 방법을 이용하여 횡력을 추정하는 방법을 제시하였다.[SAE Technical Paper, No. 960181]. 하지만 추정 알고리즘이 복잡하여 연산시간이 길어 실시간 보다 늦게 횡력을 추정하여, 실시간 제어에 적용하는데 한계가 있다. Ray proposed a method of estimating the lateral force using the Kalman Filter method [SAE Technical Paper, No. 960181]. However, since the estimation algorithm is complicated and the calculation time is long, the lateral force is estimated later than the real time, and there is a limit to apply to the real time control.

오노 에이이치는 SAT를 이용하여 타이어의 그립력을 추정하였다. [공개특허 10-2006-0013679]. 하지만 이와 같은 방법은 타이어의 SAT을 계산하여 타이어의 횡력을 추정하였기 때문에 추정하는 오차가 커져서 부정확하게 제어되는 문제점이 있다.Ono Eichi estimated the grip of the tires using the SAT. [Patent Document 10-2006-0013679]. However, such a method has a problem that the estimation error is increased because the lateral force of the tire is estimated by calculating the SAT of the tire, which is inaccurately controlled.

본 발명이 해결하려는 과제는 차량 제어, 특히 안정성 제어에 필수 인자인 횡력을 검출하는데 있어 연산 시간이 길어 실시간 제어에 문제가 있었고, 연산시간을 단축하기 위하여 단순화된 모델을 이용할 경우에 연산 시간을 감소시켜 횡력 검출 오차가 커지는 문제점을 본 발명의 기술적 구성을 적용하여 이를 해결하는데 있다.The problem to be solved by the present invention is that there is a problem in real time control due to a long computation time in detecting a lateral force which is an essential factor for vehicle control, in particular stability control, and in order to shorten the computation time, The lateral force detection error becomes large by applying the technical structure of the present invention.

본 발명이 해결하려는 또 다른 과제는 실차 주행 시험을 수행하여 효율성을 검증하였으며, 검증을 위하여 젖은 노면에서 차동차의 횡방향 운동이 극심한 특수 주행로에서 얻어진 데이터를 이용하였으며, 동일 규격의 횡력 특성이 서로 다른 두 가지 타이어에 대한 횡력을 추출하고, 매개변수들을 이용하여 전륜과 후륜 타이어의 횡력을 각각 검출하며, 검출된 타이어의 횡력은 차량 개발에 있어서 안정성 향상을 위한 타이어와 차량 간의 매칭성을 고려한 설계 방향을 정하는데 효율적으로 사용하여 안정성 향상을 위한 차량-타이어 개발 기간을 단축하는데 있다.Another problem to be solved by the present invention is to verify the efficiency by carrying out the actual vehicle running test. For the verification, data obtained from the special running route in which the lateral motion of the differential car is extremely severe on the wet road surface is used, The lateral forces of the other two tires are extracted and the lateral forces of the front and rear tires are detected using the parameters. The detected lateral forces of the tires are designed in consideration of the matching between the tires and the vehicle And to shorten the development period of the vehicle-tire to improve the stability.

또한, 검출된 타이어 매개변수들을 메모리 칩 형태로 저장하여 사용하면, 비용도 상당히 저렴해지며, 특히 연산속도가 빠르기 때문에 AYC (Active Yaw Control), BFDC (Brake Force Distribution Control), AWD (All Wheel Drive), TCL (Traction Control), 4WS (Four Wheel Steering)와 같은 차량 안정성 제어에 효율적으로 사용 가능하도록 하는데 있다.In addition, since the detected tire parameters are stored in the form of a memory chip, the cost is considerably lowered. In particular, since the calculation speed is high, the AYC (Active Yaw Control), the Brake Force Distribution Control (BFDC) ), TCL (Traction Control), and 4WS (Four Wheel Steering).

본 발명의 과제의 해결 수단은 실차 주행 시험부에서 다수의 센서가 장착된 실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 센서로부터 자동으로 수집하는 단계와, 다수의 센서로부터 수집된 데이터를 횡력 연산검출부에서 기준 차량 모델과 칼만(Kalman) 추정에 적용하여 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 추정하는 단계를 거쳐서, 실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 타이어의 매개변수를 추정하는 단계를 포함하는 타이어 횡력 검출방법을 제공하는데 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicular drive system for a vehicle, comprising: an actual vehicle running test section for performing a running test on an actual vehicle equipped with a plurality of sensors to automatically collect data on vehicle behavior from the sensors; The lateral force calculation detector is applied to the reference vehicle model and the Kalman estimation to estimate the parameter for determining the tire lateral force. The parameter is then compared with the data of the actual vehicle running test section to estimate the parameter of the tire in the direction of minimizing the error The tire lateral force detection method comprising the steps of:

본 발명의 또 다른 과제의 해결 수단은 실차 주행 시험부에서 다수의 센서가 장착된 실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 수집하는 다수의 센서를 구비하며, 다수의 센서로부터 수집된 데이터를 기준 차량 모델과 칼만(Kalman) 추정에 적용하여 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 연산하는 횡력 연산검출부를 구비하며, 실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 타이어의 매개변수를 추정하는 수단으로 이루어진 타이어 횡력 검출장치를 제공하는 것이다.A further object of the present invention is to provide a vehicle running test apparatus comprising a plurality of sensors for collecting data on vehicle behavior by performing a running test on an actual vehicle equipped with a plurality of sensors in an actual vehicle running test section, And a lateral force operation detecting unit for calculating parameters for determining the tire lateral force by applying the data to the reference vehicle model and the Kalman estimator. The lateral force calculating unit compares the parameters of the tire with the data of the actual vehicle running test unit, And to provide a tire lateral force detecting device constituted by a means for estimating the tire lateral force.

본 발명의 또 다른 과제의 해결 수단은 연산속도가 빠르기 때문에 AYC (Active Yaw Control), BFDC (Brake Force Distribution Control), AWD (All Wheel Drive) 및 TCL (Traction Control), 4WS (Four Wheel Steering)와 같은 차량 안정성 제어에 효율적으로 사용 가능한 타이어 횡력 검출장치 및 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a method and a device for solving the problems of the present invention by providing an AYC (Active Yaw Control), a Brake Force Distribution Control (BFDC), an AWD (All Wheel Drive) and a Traction Control (TCL) And an object of the present invention is to provide a tire lateral force detecting apparatus and method that can be efficiently used for the same vehicle stability control.

본 발명은 실차 주행 시험을 수행하여 효율성을 검증하였으며, 검증을 위하여 젖은 노면에서 차동차의 횡방향 운동이 극심한 특수 주행로에서 얻어진 데이터를 이용하였으며, 동일 규격의 횡력 특성이 서로 다른 두 가지 타이어에 대한 횡력을 추출하고, 매개변수들을 이용하여 전륜과 후륜 타이어의 횡력을 각각 검출하며, 검출된 타이어의 횡력은 차량 개발에 있어서 안정성 향상을 위한 타이어와 차량 간의 매칭성을 고려한 설계 방향을 정하는데 효율적으로 사용함으로써 차량-타이어 개발 기간을 단축하는 유리한 효과를 가져올 수 있다. The present invention verifies the efficiency by carrying out an actual vehicle running test. For verification, data obtained from a special runway in which a lateral motion of a differential car is extremely severe on a wet road surface is used, and for two tires with the same specification, The lateral forces of the front and rear tires are detected using the parameters, and the lateral forces of the detected tires are used to determine the design direction in consideration of the matching between the tire and the vehicle to improve the stability in the vehicle development. The advantageous effect of shortening the vehicle-tire development period can be obtained.

또한, 본 발명은 검출된 타이어 매개변수들을 메모리 칩 형태로 저장하여 사용하면, 비용을 크게 절약할 수 있으며, 특히 연산속도가 빠르기 때문에 AYC (Active Yaw Control), BFDC (Brake Force Distribution Control), AWD (All Wheel Drive), TCL (Traction Control), 4WS (Four Wheel Steering)와 같은 차량 안정성 제어에 효율적으로 사용 가능한 유리한 효과가 있다.In addition, since the detected tire parameters are stored in the form of a memory chip, it is possible to save a great deal of cost. Especially, since the calculation speed is high, the AYC (Active Yaw Control), the BFDC (Brake Force Distribution Control) There is an advantageous effect that can be effectively used for vehicle stability control such as all wheel drive, TCL (Traction Control), and 4WS (Four Wheel Steering).

도 1은 본 발명에 따른 타이어 횡력 검출 방법을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 횡력 검출 방법에서 기준 차량 모델을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 실차 주행시험에서 타이어 횡력 검출에 사용되는 데이터를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따라 제안된 방법을 이용하여 특성이 서로 다른 두 개 타이어의 횡력 매개변수들을 추출한 결과를 도시한 것이다.
도 5, 6은 도 4의 매개변수들을 이용하여 전륜과 후륜 타이어의 횡력을 각각 검출한 결과를 나타낸 것이다.1 shows a tire lateral force detection method according to the present invention.
2 shows a reference vehicle model in the lateral force detection method according to the present invention.
3 shows data used for tire lateral force detection in an actual vehicle running test according to the present invention.
FIG. 4 shows the results of extracting the lateral force parameters of two tires having different characteristics using the proposed method according to the present invention.
Figs. 5 and 6 show the results of detection of the lateral forces of the front wheels and the rear tires, respectively, using the parameters of Fig.

본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 살펴본다. Hereinafter, the present invention will be described in detail.

본 발명에 따른 타이어 횡력 검출방법은 실차 주행 시험부에서 다수의 센서가 장착된 실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 센서로부터 자동으로 수집하는 단계와, 다수의 센서로부터 수집된 데이터를 횡력 연산 검출부에서 기준 차량 모델과 칼만 추정에 적용하여 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 추정하는 단계를 거쳐서, 실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 타이어의 매개변수를 추정하는 단계를 포함한다.The method of detecting tire lateral force according to the present invention includes a step of performing a running test on an actual vehicle equipped with a plurality of sensors in an actual vehicle running test section to automatically collect data on vehicle behavior from the sensors, Is applied to a reference vehicle model and a Kalman estimation in a lateral force calculation detecting section to estimate a parameter for determining a tire lateral force and then a parameter of a tire in a direction of minimizing an error is compared with data of an actual vehicle running test section .

본 발명에 따른 타이어 횡력 검출장치는 실차 주행 시험부에서 다수의 센서가 장착된 실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 수집하는 다수의 센서를 구비하며, 다수의 센서로부터 수집된 데이터를 기준 차량 모델과 칼만 추정에 적용하여 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 연산하는 횡력 연산검출부를 구비하며, 실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 타이어의 매개변수를 추정하는 수단으로 이루어져 있다.The tire lateral force detection device according to the present invention includes a plurality of sensors for collecting data on vehicle behavior by performing a running test on an actual vehicle equipped with a plurality of sensors in an actual vehicle running test section, And a lateral force operation detecting unit for calculating a parameter for determining a tire lateral force by applying the estimated lateral acceleration to the reference vehicle model and the Kalman estimation, and is a means for estimating a parameter of a tire in a direction of minimizing an error in comparison with data of an actual vehicle running test unit consist of.

본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 살펴본다.A specific embodiment according to the present invention will be described.

<실시 예><Examples>

본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 살펴본다. Hereinafter, the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명에 따른 타이어 횡력 검출 방법을 도시한 것이다.1 shows a tire lateral force detection method according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 횡력 검출 방법에서 기준차량 모델을 도시한 것이다.2 shows a reference vehicle model in the lateral force detection method according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 실차 주행시험에서 타이어 횡력 검출에 사용되는 데이터를 도시한 것이다.3 shows data used for tire lateral force detection in an actual vehicle running test according to the present invention.

본 발명은 차량의 안정성에 필수 인자인 횡력을 신속 정확하게 연산하는 기술적 구성에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a technical arrangement for quickly and accurately calculating a lateral force, which is an essential factor for stability of a vehicle.

종래의 차량 횡력 검출 방법에서는 횡력을 검출하는데 있어 연산 시간이 길어 실시간 제어에 어려운 문제점이 있으며, 이를 해결하기 위하여 단순화된 모델을 이용하여 연산 시간을 감소시킬 경우에 횡력 검출 오차가 커지는 문제점이 있었다.In the conventional vehicle lateral force detection method, there is a problem that it is difficult to control in real time because of a long computation time in detecting the lateral force. To solve this problem, there is a problem that the lateral force detection error increases when the computation time is reduced by using a simplified model.

본 발명에서는 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법을 제시하였다.The present invention provides a method for solving such problems.

본 발명의 기술적 구성에 대하여 살펴본다.The technical structure of the present invention will be described.

일반적으로 타이어에서 발생하는 횡력

Figure 112011091219211-pat00001
는 아래와 같은 식으로 표현된다.
Generally, the lateral force
Figure 112011091219211-pat00001
Is expressed by the following equation.

Figure 112011091219211-pat00002
(1)
Figure 112011091219211-pat00002
(One)

여기서 αi는 타이어에서 발생하는 슬립각이며, Bi, Ci, Di, Ei는 타이어의 횡력 특성을 결정하는 매개변수들이다. 식(1)에서 주행 중의 슬립각과 매개변수들이 결정되면 해당 타이어의 횡력을 결정할 수 있다.Where α i is the slip angle that occurs in the tire, and B i , C i , D i , and E i are parameters that determine the lateral force characteristics of the tire. When the slip angle and the parameters during running are determined in Equation (1), the lateral force of the tire can be determined.

본 발명에서는 타이어의 횡력을 검출하기 위해서 도 1에서와 같은 추정 방법을 사용한다. 검출 방법은 크게 실차 주행시험부와 횡력 연산검출부로 나누어진다. In the present invention, the estimation method as shown in Fig. 1 is used to detect the lateral force of the tire. The detection method is largely divided into an actual vehicle test section and a lateral force operation detection section.

실차 주행 시험부에서는 실제 차량에 다수의 센서를 장착하고 주행시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 수집한다. In the actual vehicle test section, a plurality of sensors are attached to an actual vehicle, and a running test is performed to collect data on vehicle behavior.

다수의 센서를 구체적으로 살펴보면, 가속도 센서로 횡가속도를 측정하며, 자이로 센서로 요속도를 측정하고, 핸들각은 조타각 센서로 측정하며, 속도센서로 차량의 속도를 측정하고, 측정된 데이터는 실시간으로 횡력 연산검출부로 전송되도록 구성되어 있다. In the case of a plurality of sensors, a lateral acceleration is measured with an acceleration sensor, a yaw rate is measured with a gyro sensor, a steering angle is measured with a steering angle sensor, a speed sensor is measured with a speed sensor, And is transmitted to the lateral force calculation detecting section in real time.

횡력 연산검출부에서는 수집된 데이터를 바탕으로 메모리에 저장된 기준 차량 모델과 칼만 추정을 위한 수식에 적용 입력하여 식(1)의 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 추정한다.The lateral force calculation detector is applied to the reference vehicle model stored in the memory based on the collected data and the equation for Kalman estimation to estimate the parameter for determining the tire lateral force in equation (1).

도 1의 기준 차량 모델은 도 2와 같은 4-자유도 차량 모델을 이용하였으며, 운동방정식은 다음과 같다.
The reference vehicle model of FIG. 1 uses the 4-degree-of-freedom vehicle model shown in FIG. 2, and the equation of motion is as follows.

Figure 112011091219211-pat00003
(2)
Figure 112011091219211-pat00003
(2)

여기서,

Figure 112011091219211-pat00004
은 차량의 질량,
Figure 112011091219211-pat00005
는 스프링 질량 (sprung mass) 이고,
Figure 112011091219211-pat00006
,
Figure 112011091219211-pat00007
,
Figure 112011091219211-pat00008
은 회전관성모멘트 (moment of inertia) 이며,
Figure 112011091219211-pat00009
은 롤 강성 (roll stiffness) 이고,
Figure 112011091219211-pat00010
은 롤 댐핑 (roll damping) 이며,
Figure 112011091219211-pat00011
는 무게중심에서 전륜 휠 중심까지 거리이고,
Figure 112011091219211-pat00012
는 무게중심에서 후륜 휠 중심까지 거리이며,
Figure 112011091219211-pat00013
는 롤 축에서 스프렁 무게중심 거리이고,
Figure 112011091219211-pat00014
는 트랙션 힘 (traction force)이며,
Figure 112011091219211-pat00015
,
Figure 112011091219211-pat00016
은 타이어 횡력이고, vx 는　전진방향속도(longitudinal speed)이며, vy 는　횡방향속도(lateral speed)이고, r 는 요속도(yaw rate)이며, δf 는 휠조타각(wheel steer angle)이고, p 는 롤 속도(roll rate)이며, f 는　롤각(roll angle)이고, g 는 중력가속도이다.here,
Figure 112011091219211-pat00004
The mass of the vehicle,
Figure 112011091219211-pat00005
Is the spring mass,
Figure 112011091219211-pat00006
,
Figure 112011091219211-pat00007
,
Figure 112011091219211-pat00008
Is a rotational moment of inertia,
Figure 112011091219211-pat00009
Is roll stiffness,
Figure 112011091219211-pat00010
Is roll damping,
Figure 112011091219211-pat00011
Is the distance from the center of gravity to the center of the front wheel,
Figure 112011091219211-pat00012
Is the distance from the center of gravity to the center of the rear wheel,
Figure 112011091219211-pat00013
Is the sprung mass center distance in the roll axis,
Figure 112011091219211-pat00014
Is a traction force,
Figure 112011091219211-pat00015
,
Figure 112011091219211-pat00016
Is the tire lateral force, v x is the longitudinal speed, v y is the lateral velocity, r is the yaw rate, δf is the wheel steer angle, , p is the roll rate, f is the roll angle, and g is the gravitational acceleration.

도 1의 칼만 추정은 식(1)과 식(2)를 이용하여 다음과 같이 구성된다..
The Kalman estimation of FIG. 1 is constructed as follows using equations (1) and (2).

Figure 112011091219211-pat00017
(3)
Figure 112011091219211-pat00017
(3)

여기서 x 는 확장 상태 변수 벡터(augmented state vector),

Figure 112011091219211-pat00018
는 추정 상태 변수 벡터(estimation state vector), f 는 시스템 벡터, K 는 칼만 게인(Kalman gain), z 는 측정변수벡터(output vector), h 는 측정 시스템 벡터, Q 는 진행잡음행렬(process-noise matrix), R 은 측정 잡음 행렬,
Figure 112011091219211-pat00019
는 공분산행렬이며, 행렬
Figure 112011091219211-pat00020
와
Figure 112011091219211-pat00021
는 다음과 같이 결정된다.
Where x is an augmented state vector,
Figure 112011091219211-pat00018
Is the estimated state variable vector (estimation state vector), f is the system vector, K is the Kalman gain (Kalman gain), z is a measurement variable vector (output vector), h is a measurement system vector, Q is (process-noise going noise matrix matrix), R is the measurement noise matrix,
Figure 112011091219211-pat00019
Is a covariance matrix,
Figure 112011091219211-pat00020
Wow
Figure 112011091219211-pat00021
Is determined as follows.

Figure 112011091219211-pat00022
(4)
Figure 112011091219211-pat00022
(4)

도 1의 칼만 추정에서는 결국 식 (3)과 식 (4)를 연산하며, 이로부터 얻은 결과를 실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 식(1) 타이어의 매개변수를 추정하는데 매우 중요한 역할을 하게 된다. In the Kalman estimation of FIG. 1, the equation (3) and equation (4) are finally calculated, and the result is compared with the data of the actual vehicle running test section to estimate the parameter of equation (1) It plays a very important role.

최종적으로 칼만 추정 수식에 적용하여 결정된 매개변수를 식(1)에 대입하여 연산하면 타이어의 횡력을 검출할 수 있으며, 연산검출부에서 검출된 차량 횡력은 자동차의 제어부에 입력되어 안정성 향상을 위한 제어에 활용된다.The lateral force of the tire can be detected by substituting the parameters determined by applying the Kalman estimation formula to the equation (1), and the vehicle lateral force detected by the calculation detecting unit is input to the control unit of the vehicle, .

실차 주행 시험부에는 앞서 기술한 기술적 구성을 수행하기 위한 제어프로그램이 탑재되어 있고, 탑재된 제어프로그램을 실행하기 위한 마이크로프로세서가 내장되어 있다. In the actual vehicle running test section, a control program for carrying out the above-described technical configuration is mounted, and a microprocessor for executing the mounted control program is incorporated.

도 1과 같은 방법에 의하여 측정된 횡력이 실제로 정확하게 검출되기 위하여서는 실차 주행 시험 부분에서 여러 가지 환경에 대한 데이터를 제공하는 것이 필수적이다. In order for the lateral force measured by the method shown in Fig. 1 to be actually accurately detected, it is necessary to provide data on various environments in the actual vehicle running test section.

본 발명에서는 가능한 실제 차량의 거의 모든 주행 조건에 대한 횡력 검출이 가능하도록 하기 위해 다양한 주행 조건에 해당하는 데이터를 이용하여 횡력을 검출하였다.In the present invention, lateral force is detected by using data corresponding to various driving conditions in order to enable lateral force detection to be possible for almost all driving conditions of an actual vehicle.

본 발명은 실차 주행 시험을 수행하여 본 발명에서 제안하는 횡력검출 방법의 효율성을 검증하였다. 도 3은 실차 주행시험 부분에서 타이어 횡력 검출에 사용되는 데이터를 나타낸 것이다. The present invention verifies the efficiency of the lateral force detection method proposed in the present invention by performing an actual vehicle running test. Fig. 3 shows data used for tire lateral force detection in the actual vehicle running test section.

검증을 위하여 젖은 노면에서 차동차의 횡방향 운동이 극심한 특수 주행로에서 얻어진 데이터를 이용하였으며, 동일 규격의 횡력 특성이 서로 다른 두 가지 타이어에 대한 횡력을 추출해 보았다.For the verification, we used the data obtained from the special runway where the transverse motion of the differential is extremely severe on the wet road and extracted the lateral forces for the two tires with different lateral characteristics.

도 4는 제안된 방법을 이용하여 특성이 서로 다른 두 개 타이어의 횡력 매개변수들을 추출한 결과이다. FIG. 4 shows the results of extracting the lateral force parameters of two tires having different characteristics using the proposed method.

도 5와 도 6은 도 4의 매개변수들을 이용하여 전륜과 후륜 타이어의 횡력을 각각 검출한 결과를 나타낸 것이다. 5 and 6 show the results of detection of the lateral forces of the front wheels and the rear tires, respectively, using the parameters of FIG.

전륜과 후륜 모두에서 T1의 횡력이 T2보다 크게 검출되는 결과를 보이고 있다. 이와 같은 검출 결과는 전문 평가자의 그립(Grip) 평가 점수와 잘 일치되어 제안된 방법으로 검출된 횡력이 실차 특성을 잘 반영함을 검증할 수 있었다.The lateral force of T1 is detected to be larger than T2 in both the front wheel and the rear wheel. The results of this detection are in good agreement with the Grip score of the expert evaluator, and it can be verified that the lateral force detected by the proposed method well reflects the actual vehicle characteristics.

본 발명에 따른 타이어 횡력 검출방법 및 장치에 대한 기술적 구성을 요약하여 살펴본다.A technical configuration of a tire lateral force detecting method and apparatus according to the present invention will be summarized.

본 발명에 따른 타이어 횡력 검출방법은 실차 주행 시험부에서 다수의 센서가 장착된 실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 센서로부터 자동으로 수집하는 단계와, 다수의 센서로부터 수집된 데이터를 횡력 연산검출부에서 기준 차량 모델과 칼만(Kalman) 추정 수식에 적용하여 식(1)의 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 추정하는 단계를 거쳐서, 실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 식(1) 타이어의 매개변수를 추정하는 단계를 포함한다.The method of detecting tire lateral force according to the present invention includes a step of performing a running test on an actual vehicle equipped with a plurality of sensors in an actual vehicle running test section to automatically collect data on vehicle behavior from the sensors, Is applied to the reference vehicle model and the Kalman estimating equation in the lateral force calculation detecting section to estimate the parameters for determining the tire lateral force in Equation (1), so that the error is minimized by comparing with the data of the actual vehicle running test section And estimating a parameter of the equation (1) by the following equation.

본 발명에 따른 타이어 횡력 검출장치는 실차 주행 시험부에서 다수의 센서가 장착된 실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 수집하는 다수의 센서를 구비하며, 다수의 센서로부터 수집된 데이터를 기준 차량 모델과 칼만(Kalman) 추정 수식에 적용하여 식(1)의 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 연산하는 횡력 연산검출부를 구비하며, 실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 식(1) 타이어의 매개변수를 추정하는 수단으로 이루어져 있다.The tire lateral force detection device according to the present invention includes a plurality of sensors for collecting data on vehicle behavior by performing a running test on an actual vehicle equipped with a plurality of sensors in an actual vehicle running test section, Is applied to a reference vehicle model and a Kalman estimating equation to calculate a parameter for determining the tire lateral force in Equation (1). The lateral force calculation detecting section is compared with the data of the actual vehicle running test section to minimize the error Equation (1) consists of means for estimating the parameters of the tire.

본 발명은 실차 주행 시험부에서 다수의 센서가 장착된 실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 수집하는 다수의 센서를 구비하며, 다수의 센서로부터 수집된 데이터를 기준 차량 모델과 칼만(Kalman) 추정을 적용하여 식(1)의 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 연산하는 횡력 연산검출부를 구비하며, 실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 식(1) 타이어의 매개변수를 추정하는 수단으로 이루어진 타이어 횡력 검출 방법 및 장치를 제공하여 차량 안정성 제어에 효율적으로 사용할 수 있으므로 산업상 이용가능성이 매우 높다.The present invention has a plurality of sensors for collecting data on vehicle behavior by performing a running test on an actual vehicle equipped with a plurality of sensors in an actual vehicle running test section, (1) a lateral force operation detecting section for calculating a parameter for determining the tire lateral force of Equation (1) by applying Kalman estimation, and comparing the data with the data of the actual vehicle running test section, A tire lateral force detecting method and apparatus constituted by means for estimating a parameter is provided, so that it can be effectively used for vehicle stability control, so that the possibility of industrial use is very high.

Claims (6)

타이어 횡력 검출방법에 있어서,
다수의 센서가 장착된 실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 센서로부터 수집하는 단계;
다수의 센서로부터 수집된 데이터를 횡력 연산검출부에서 기준 차량 모델과 칼만(Kalman) 추정 수식에 적용하여 식(1)의 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 추정하는 단계; 및
실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 식(1) 타이어의 매개변수를 추정하는 단계를 포함하되,
상기 기준 차량 모델에 적용되는 운동이 식(2)와 같이 주어짐을 특징으로 하는 타이어 횡력 검출방법.
{
Figure 112013072716034-pat00023
(1)
(여기서,
Figure 112013072716034-pat00047
는 타이어에서 발생하는 슬립각이며, Bi, Ci, Di, Ei는 타이어의 횡력 특성을 결정하는 매개변수임)}
{
Figure 112013072716034-pat00048
----(2)
(식 (2)에서,
Figure 112013072716034-pat00049
은 차량의 질량,
Figure 112013072716034-pat00050
는 스프링 질량 (sprung mass) 이고,
Figure 112013072716034-pat00051
,
Figure 112013072716034-pat00052
,
Figure 112013072716034-pat00053
은 회전관성모멘트 (moment of inertia) 이며,
Figure 112013072716034-pat00054
은 롤 강성 (roll stiffness) 이고,
Figure 112013072716034-pat00055
은 롤 댐핑 (roll damping) 이며,
Figure 112013072716034-pat00056
는 무게중심에서 전륜 휠 중심까지 거리이고,
Figure 112013072716034-pat00057
는 무게중심에서 후륜 휠 중심까지 거리이며,
Figure 112013072716034-pat00058
는 롤 축에서 스프렁 무게중심 거리이고,
Figure 112013072716034-pat00059
는 트랙션 힘 (traction force)이며,
Figure 112013072716034-pat00060
,
Figure 112013072716034-pat00061
은 타이어 횡력이고, vx 는　전진방향속도(longitudinal speed)이며, vy 는　횡방향속도(lateral speed)이고, r 는 요속도(yaw rate)이며,
Figure 112013072716034-pat00062
는 휠조타각(wheel steer angle)이고, p 는 롤 속도(roll rate)이며,
Figure 112013072716034-pat00063
는　롤각(roll angle)이고, g 는 중력가속도임)}In the tire lateral force detection method,
Performing a running test on an actual vehicle equipped with a plurality of sensors to collect data on the behavior of the vehicle from the sensors;
Estimating a parameter for determining a tire lateral force of Equation (1) by applying data collected from a plurality of sensors to a reference vehicle model and a Kalman estimation formula at a lateral force calculation detecting unit; And
(1) estimating a parameter of a tire in a direction that minimizes an error in comparison with data of an actual vehicle running test section,
Wherein the motion applied to the reference vehicle model is given by Equation (2).
{
Figure 112013072716034-pat00023
(One)
(here,
Figure 112013072716034-pat00047
Is the slip angle that occurs in the tire, and B i , C i , D i , and E i are parameters that determine the lateral force characteristics of the tire.
{
Figure 112013072716034-pat00048
----(2)
(In the formula (2)
Figure 112013072716034-pat00049
The mass of the vehicle,
Figure 112013072716034-pat00050
Is the spring mass,
Figure 112013072716034-pat00051
,
Figure 112013072716034-pat00052
,
Figure 112013072716034-pat00053
Is a rotational moment of inertia,
Figure 112013072716034-pat00054
Is roll stiffness,
Figure 112013072716034-pat00055
Is roll damping,
Figure 112013072716034-pat00056
Is the distance from the center of gravity to the center of the front wheel,
Figure 112013072716034-pat00057
Is the distance from the center of gravity to the center of the rear wheel,
Figure 112013072716034-pat00058
Is the sprung mass center distance in the roll axis,
Figure 112013072716034-pat00059
Is a traction force,
Figure 112013072716034-pat00060
,
Figure 112013072716034-pat00061
Is the tire lateral force, vx is the longitudinal speed, vy is the lateral speed, r is the yaw rate,
Figure 112013072716034-pat00062
Is the wheel steer angle, p is the roll rate,
Figure 112013072716034-pat00063
Is the roll angle and g is the gravitational acceleration) 청구항 1에 있어서,
상기 타이어 횡력 검출방법은 에이와이씨(AYC), 비에프디씨(BFDC), 에이더블유디(AWD) 및 티씨엘(TCL) 및 4더블유에스 중에 하나 이상을 선택 채용할 수 있도록 구성된 타이어 횡력 검출방법.The method according to claim 1,
Wherein the tire lateral force detection method is configured to selectively employ at least one of AYC, BFDC, AWD, TCI, and 4WD. 타이어 횡력 검출장치에 있어서,
실제 차량으로 주행 시험을 수행하여 차량 거동에 대한 데이터를 수집하기 위하여 차량에 부착 설치되는 다수의 센서;
다수의 센서로부터 수집된 데이터를 기준 차량 모델과 칼만(Kalman) 추정 수식에 적용하여 식(1)의 타이어 횡력을 결정하는 매개변수를 연산하는 횡력 연산검출부; 및
실차 주행 시험부의 데이터와 비교하여 오차를 최소화하는 방향으로 식(1) 타이어의 매개변수를 추정하는 수단으로 구성하되,
상기 기준 차량 모델에 적용되는 운동이 식(2)와 같이 주어짐을 특징으로 하는 타이어 횡력 검출장치.
{
Figure 112013072716034-pat00064
-------------------- (1)
(여기서, αi는 타이어에서 발생하는 슬립각이며, Bi, Ci, Di, Ei는 타이어의 횡력 특성을 결정하는 매개변수임)}
{
Figure 112013072716034-pat00065

-------- (2)
(식 (2)에서,
Figure 112013072716034-pat00066
은 차량의 질량,
Figure 112013072716034-pat00067
는 스프링 질량 (sprung mass) 이고,
Figure 112013072716034-pat00068
,
Figure 112013072716034-pat00069
,
Figure 112013072716034-pat00070
은 회전관성모멘트 (moment of inertia) 이며,
Figure 112013072716034-pat00071
은 롤 강성 (roll stiffness) 이고,
Figure 112013072716034-pat00072
은 롤 댐핑 (roll damping) 이며,
Figure 112013072716034-pat00073
는 무게중심에서 전륜 휠 중심까지 거리이고,
Figure 112013072716034-pat00074
는 무게중심에서 후륜 휠 중심까지 거리이며,
Figure 112013072716034-pat00075
는 롤 축에서 스프렁 무게중심 거리이고,
Figure 112013072716034-pat00076
는 트랙션 힘 (traction force)이며,
Figure 112013072716034-pat00077
,
Figure 112013072716034-pat00078
은 타이어 횡력이고, vx 는　전진방향속도(longitudinal speed)이며, vy 는　횡방향속도(lateral speed)이고, r 는 요속도(yaw rate)이며,
Figure 112013072716034-pat00079
는 휠조타각(wheel steer angle)이고, p 는 롤 속도(roll rate)이며,
Figure 112013072716034-pat00080
는　롤각(roll angle)이고, g 는 중력가속도임)}In the tire lateral force detection device,
A plurality of sensors mounted on the vehicle for performing a running test on the actual vehicle to collect data on the behavior of the vehicle;
A lateral force operation detector for calculating a parameter for determining the tire lateral force of Equation (1) by applying the data collected from a plurality of sensors to a reference vehicle model and a Kalman estimation formula; And
(1) a means for estimating the parameter of the tire in a direction that minimizes the error compared with the data of the actual vehicle running test section,
Wherein the motion applied to the reference vehicle model is given by Equation (2).
{
Figure 112013072716034-pat00064
-------------------- (1)
(Where i is the slip angle occurring in the tire and B i , C i , D i , and E i are parameters determining the lateral force characteristics of the tire)
{
Figure 112013072716034-pat00065

-------- (2)
(In the formula (2)
Figure 112013072716034-pat00066
The mass of the vehicle,
Figure 112013072716034-pat00067
Is the spring mass,
Figure 112013072716034-pat00068
,
Figure 112013072716034-pat00069
,
Figure 112013072716034-pat00070
Is a rotational moment of inertia,
Figure 112013072716034-pat00071
Is roll stiffness,
Figure 112013072716034-pat00072
Is roll damping,
Figure 112013072716034-pat00073
Is the distance from the center of gravity to the center of the front wheel,
Figure 112013072716034-pat00074
Is the distance from the center of gravity to the center of the rear wheel,
Figure 112013072716034-pat00075
Is the sprung mass center distance in the roll axis,
Figure 112013072716034-pat00076
Is a traction force,
Figure 112013072716034-pat00077
,
Figure 112013072716034-pat00078
Is the tire lateral force, vx is the longitudinal speed, vy is the lateral speed, r is the yaw rate,
Figure 112013072716034-pat00079
Is the wheel steer angle, p is the roll rate,
Figure 112013072716034-pat00080
Is the roll angle and g is the gravitational acceleration) 청구항 3에 있어서,
상기 타이어 횡력 검출장치는 에이와이씨(AYC), 비에프디씨(BFDC), 에이더블유디(AWD) 및 티씨엘(TCL) 및 4더블유에스 중에 하나 이상을 선택 채용할 수 있도록 구성된 타이어 횡력 검출장치.The method of claim 3,
The tire lateral force detection device is configured to selectively employ at least one of AYC, BFDC, AWD, TCI, and 4WD. 삭제delete 청구항 3에 있어서,
상기 칼만 추정은 하기 식(3)과 같이 주어짐을 특징으로 하는 타이어 횡력 검출장치.
{
Figure 112013072716034-pat00039
---------- (3)
(식 (3)에서, x 는 확장 상태 변수 벡터(augmented state vector)이고,
Figure 112013072716034-pat00040
는 추정 상태 변수 벡터(estimation state vector)이며, f 는 롤각이고, K 는 칼만 게인(Kalman gain)이며, z 는 측정변수벡터(output vector)이며, h 는 측정 시스템 벡터이고, P 는 공분산행렬이며, F 는 시스템 국부 행렬이고, Q 는 진행잡음행렬(process-noise matrix)이며, H 는 측정 시스템 국부 행렬이며, R 은 측정 잡음 행렬임)}The method of claim 3,
Wherein the Kalman estimation is given by the following equation (3).
{
Figure 112013072716034-pat00039
---------- (3)
(In equation (3), x is an augmented state vector,
Figure 112013072716034-pat00040
Is the estimated state variable vector (estimation state vector), f is the roll angle, and, K is the Kalman gain (Kalman gain), z is a vector (output vector) measured variable, h is a measurement system vector, P is the covariance matrix , F is a system local matrix, Q is a process-noise matrix, H is a measurement system local matrix, and R is a measurement noise matrix}
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