KR101308777B1 - Method and apparatus for controling route in automated guided vehicle system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치에 있어서, 소정 경로 상에 미리 설정된 간격을 유지하며 설치된 자석마커의 자기 세기 신호를 센싱하는 다수의 2축 자기 센서가 미리 설정된 간격으로 배치된 2축 자기 센서 어레이부와, 상기 2축 자기 센서 어레이부로부터 출력된 2축 자기 센서별 자기 세기 신호를 채널별로 수신하여 각 채널별 해당 신호를 일정 배로 증폭하여 출력하는 증폭부가 소정 거리를 두어 일체로 구성되는 자기 센서 어레이 기판부와, 상기 자기 센서 어레이 기판부와 전기적으로 연결되어, 상기 증폭부로부터 출력된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 2축 자기 센서별 검출신호로 생성하는 AD 컨버터와, 상기 자기 센서 어레이 기판부에서 다수의 2축 자기 센서가 배치된 라인을 상기 자석마커와 상호 대향하게 이격된 상태에서 상기 2축 자기 센서 어레이부의 각 2축 자기 센서를 동작시키고, 상기 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 자석마커와 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분을 검출하도록 제어하는 제어부를 포함함을 특징으로 한다.The present invention provides a path control apparatus in an unmanned transfer system, wherein a plurality of two-axis magnetic sensors for sensing a magnetic strength signal of a magnetic marker installed at a predetermined interval on a predetermined path are arranged at predetermined intervals. The magnetic part of the array unit and the amplification unit receiving the magnetic strength signal for each two-axis magnetic sensor output from the two-axis magnetic sensor array unit for each channel and amplifying the corresponding signal for each channel by a predetermined multiple at a predetermined distance An AD converter electrically connected to a sensor array substrate unit and the magnetic sensor array substrate unit, converting an analog signal output from the amplifier unit into a digital signal and generating a detection signal for each of two-axis magnetic sensors; The line in which a plurality of biaxial magnetic sensors are arranged in the substrate is spaced apart from each other to face the magnetic marker. And a control unit operating each of the two-axis magnetic sensors in the two-axis magnetic sensor array unit, and controlling the two-axis components of the magnetic vector defined in a plane parallel to the magnet marker through the two-axis magnetic sensor array unit. It is characterized by.
Description
본 발명은 무인반송 시스템에서 무인차 운행 시 최적화된 반송 제어에 관한 무인 반송차량과 자기테이프 사이의 위치와 각도를 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for detecting a position and an angle between an unmanned vehicle and a magnetic tape related to optimized conveyance control during unmanned vehicle operation in an unmanned vehicle system.
일반적으로 무인반송 시스템은 물건의 적재 및 운반을 자동화하기 위한 것으로서, 무인 반송차를 이용한다.In general, an unmanned conveying system is used to automate the loading and transport of goods, using an unmanned conveying vehicle.
이러한 무인 반송차는 차량이 자동운전을 하기 위해 차량이 이동하는 주행로 상에서 정확한 위치를 스스로 인식하고 주행을 할 수 있어야 한다.Such an unmanned carrier should be able to recognize and drive the exact position on the driving path that the vehicle moves in order to drive the vehicle automatically.
무인반송 시스템에서 무인 반송차 즉, AGV(Automatic Guided Vehicle)는 바닥에 설치된 가이드라인을 따라 이동하거나, 별도의 위치 측정 시스템을 이용하여 목적하는 위치로 이동하면서 적재물을 반송한다. 가이드라인은 자기 테이프가 바닥에 연속적으로 설치된 것인데, AGV는 자기 센서를 이용하여 이 가이드라인으로부터의 자기를 검출함으로써 가이드라인의 위치를 확인하여 이 가이드라인을 따라 주행하게 된다.In an unmanned transport system, an unmanned transport vehicle, or AGV (Automatic Guided Vehicle), carries a load while moving along a guideline installed on the floor or moving to a desired position using a separate position measurement system. The guideline is a magnetic tape continuously installed on the floor. The AGV detects the magnetism from the guideline by using a magnetic sensor to identify the position of the guideline and drive along the guideline.
기존의 1축 자기 센서 어레이를 이용한 자기 테이프 위치 측정은 AGV의 기준으로 자기 테이프의 위치를 측정할 수 있지만, 자기 테이프와 AGV 사이의 각도는 알 수가 없다.Magnetic tape position measurement using the conventional single-axis magnetic sensor array can measure the position of the magnetic tape based on the AGV standard, but the angle between the magnetic tape and the AGV is unknown.
상기 자기 테이프의 위치를 찾는 기존 방법은 1축 자기 센서 어레이로 자기 테이프의 수직된 방향(Z방향)의 자기장을 이용하여, 측정된 자기장 값이 실험적으로 구해진 설정된 문턱값을 넘으면 그 위치에 자기 테이프가 있다고 판단한다. 자기 테이프 자기장에서 수직된 방향의 가장 큰 값이 있는 위치가 자기 테이프의 중앙이다. 이 위치의 수직된 방향에 센서가 위치하지 않으면, 무인차와 센서 어레이사이의 정확한 위치를 판단할 수 없다. 그리고 1축 자기 센서 어레이로는 무인차와 센서 어레이 사이의 방향정보를 얻을 수 없다. 위와 같은 이유로 무인차의 정확한 경로제어가 용이하지 않은 문제가 발생한다.The existing method of finding the position of the magnetic tape is a single-axis magnetic sensor array using a magnetic field in a vertical direction (Z direction) of the magnetic tape. If the measured magnetic field value exceeds the experimentally obtained set threshold, the magnetic tape is positioned at that position. I think there is. The position of the largest value in the perpendicular direction in the magnetic tape magnetic field is the center of the magnetic tape. If the sensor is not located in the vertical direction of this position, the exact position between the driverless vehicle and the sensor array cannot be determined. In addition, the direction information between the driverless vehicle and the sensor array cannot be obtained using the single-axis magnetic sensor array. For the same reason as above, there is a problem in that accurate path control of the driverless vehicle is not easy.
따라서 본 발명은 무인차가 운행되는 소정 경로 상에 미리 설정된 간격을 유지하며 설치된 자석마커를 해당 무인차의 2축 자기 센서를 통해 센싱하여 획득된 신호에 기반하여 상기 무인차와 자석마커와의 각도와 보다 정확한 위치를 연산함으로써 상기 무인차가 이동 시 정해진 경로를 벗어난 정도를 파악하기 용이할 뿐만 아니라, 해당 무인차의 기울어진 정도를 검출하여 이를 무인차 구동장치에 제공하여 무인차 동작의 안정성을 유지하는 기술을 제공하고자 한다.Accordingly, the present invention maintains a predetermined distance on a predetermined path on which the driverless vehicle operates, and based on a signal obtained by sensing a magnetic marker installed through a two-axis magnetic sensor of the driverless vehicle, the angle between the driverless vehicle and the magnetic marker is determined. By calculating a more accurate position, it is easy not only to grasp the degree of deviation from the predetermined path when the driverless vehicle is moved, but also to detect the inclination of the driverless vehicle and provide it to the driverless vehicle to maintain stability of the driverless vehicle operation. To provide technology.
본 발명의 일 견지에 따르면, 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치에 있어서,소정 경로 상에 미리 설정된 간격을 유지하며 설치된 자석마커의 자기 세기 신호를 센싱하는 다수의 2축 자기 센서가 미리 설정된 간격으로 배치된 2축 자기 센서 어레이부와, 상기 2축 자기 센서 어레이부로부터 출력된 2축 자기 센서별 자기 세기 신호를 채널별로 수신하여 각 채널별 해당 신호를 일정 배로 증폭하여 출력하는 증폭부가 소정 거리를 두어 일체로 구성되는 자기 센서 어레이 기판부와, 상기 자기 센서 어레이 기판부와 전기적으로 연결되어, 상기 증폭부로부터 출력된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 2축 자기 센서별 검출신호로 생성하는 AD 컨버터와, 상기 자기 센서 어레이 기판부에서 다수의 2축 자기 센서가 배치된 라인을 상기 자석마커와 상호 대향하게 이격된 상태에서 상기 2축 자기 센서 어레이부의 각 2축 자기 센서를 동작시키고, 상기 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 자석마커와 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분을 검출하도록 제어하는 제어부를 포함함을 특징으로 한다.According to one aspect of the invention, in the path control device in the unmanned transfer system, a plurality of two-axis magnetic sensor for sensing the magnetic strength signal of the magnetic marker installed while maintaining a predetermined interval on a predetermined path is arranged at a predetermined interval A predetermined distance between the two-axis magnetic sensor array unit and the amplification unit for receiving the magnetic intensity signal for each two-axis magnetic sensor output from the two-axis magnetic sensor array unit and amplifying the corresponding signal for each channel by a predetermined multiple. An AD converter which is integrally configured with the magnetic sensor array substrate, and an AD converter electrically connected to the magnetic sensor array substrate, for converting an analog signal output from the amplifier into a digital signal and generating a detection signal for each two-axis magnetic sensor; And a line in which a plurality of two-axis magnetic sensors are arranged in the magnetic sensor array substrate part and the magnetic marker. Operating each of the two-axis magnetic sensors of the two-axis magnetic sensor array unit in a spaced apart state, and controlling the two-axis components of the magnetic vector defined in a plane parallel to the magnetic marker through the two-axis magnetic sensor array unit. It characterized in that it comprises a control unit.
본 발명의 다른 견지에 따르면, 무인반송 시스템에서 경로 제어 방법에 있어서, 소정의 경로를 자석마커를 통해 가이드되어 자율이동하는 무인 반송차(Automated Guided Vehicle, AGV) 운행 시 상기 무인 반송차에 구비된 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 경로 상에 미리 설정된 간격을 유지하며 설치된 자석마커의 자기 세기 신호를 센싱하는 과정과, 상기 소정의 2축 자기 센서 어레이부를 통해 소정의 자석마커가 위치하는 지점에서 자기 벡터의 2축 성분 방향의 자기 세기를 검출하는 과정과, 상기 검출된 2축 성분 중 X축 방향이 반전되는 인접한 2축 자기 센서 사이의 제로 크로싱(Zero-Crossing) 지점을 획득하는 과정과, 상기 획득된 지점을 자석마커가 위치하는 지점으로 인식하는 과정과, 상기 검출된 2축 성분방향의 자기세기를 가지고 무인차와 자기 테이프의 방향 및 각도를 획득하는 과정을 포함함을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, in a path control method in an unmanned transport system, a predetermined path is guided through a magnet marker and is provided in the unmanned transport vehicle (Automated Guided Vehicle (AGV)) that operates autonomously. Sensing a magnetic strength signal of a magnetic marker installed at a predetermined interval on the path through a two-axis magnetic sensor array unit, and at a point where a predetermined magnetic marker is positioned through the predetermined two-axis magnetic sensor array unit; Detecting a magnetic intensity in a biaxial component direction of the vector, acquiring a zero-crossing point between adjacent biaxial magnetic sensors in which the X-axis direction of the detected biaxial components is inverted, and Recognizing the acquired point as the location where the magnetic marker is located, and having the magnetic strength in the direction of the detected biaxial component It characterized in that it comprises a process of obtaining the direction and angle of.
본 발명은 무인반송 시스템에서 무인차 운행 시 주행 경로 상에 설치된 자석마커를 해당 무인차의 2축 자기 센서를 통해 센싱하여 획득된 신호에 기반하여 상기 무인차와 자석마커의 각도와 보다 정확한 위치를 연산함으로써 상기 무인차가 이동 시 정해진 경로를 벗어난 정도를 파악하기 용이할 뿐만 아니라, 해당 무인차의 기울어진 정도를 검출하여 이를 무인차 구동장치에 제공하여 무인차 동작의 안정성을 유지하여 최적화된 반송 제어 효과가 있다.According to the present invention, an angle and a more accurate position of the unmanned vehicle and the magnetic marker are determined based on a signal obtained by sensing a magnetic marker installed on a driving path when the driverless vehicle is operated by a two-axis magnetic sensor of the driverless vehicle. It is easy to grasp the degree of deviation of the unmanned vehicle when the driverless vehicle moves, and detects the degree of inclination of the driverless vehicle and provides the driver to the driverless vehicle to maintain stability of the driverless vehicle. It works.
도 1은 기존의 1축 자기 센서를 이용한 무인반송 시스템에서 자기 테이프 위치 측정에 관한 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치에 관한 상세 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인반송 시스템에서 경로 제어 방법에에 관한 전체 흐름도.
도 4는 해당 자석마커가 위치하는 지점에서 자기 벡터의 2축 성분의 X축 및 Y축 방향의 데이터를 통해 무인반송 시스템에서 자석마커에 대한 각도 측정 수행을 각 방향에서의 그래프와 함께 도시한 예시도.1 is an exemplary view of a magnetic tape position measurement in an unmanned transfer system using a conventional single-axis magnetic sensor.
Figure 2 is a detailed block diagram of a path control device in an unmanned transfer system according to an embodiment of the present invention.
3 is an overall flowchart of a path control method in an unmanned transport system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an example showing angle measurement of a magnet marker in an unmanned transport system with data in a graph in each direction by using data in the X- and Y-axis directions of two-axis components of a magnetic vector at a point where the corresponding magnet marker is located. Degree.
이하 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명에서는 구체적인 구성 소자 등과 같은 특정 사항들이 나타나고 있는데 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐 이러한 특정 사항들이 본 발명의 범위 내에서 소정의 변형이나 혹은 변경이 이루어질 수 있음은 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명하다 할 것이다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It will be appreciated that those skilled in the art will readily observe that certain changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims. To those of ordinary skill in the art.
먼저, 본 발명은 무인반송 시스템에서 무인차 운행 시 최적화된 반송 제어에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상기 무인차가 운행되는 소정 경로 상에 미리 설정된 간격을 유지하며 설치된 자석마커를 해당 무인차의 2축 자기 센서를 통해 센싱하여 획득된 신호에 기반하여 상기 무인차와 자석마커와의 각도와 보다 정확한 위치를 연산함으로써 상기 무인차가 이동 시 정해진 경로를 벗어난 정도를 파악하기 용이할 뿐만 아니라, 해당 무인차의 기울어진 정도를 검출하여 이를 무인차 구동장치에 제공하여 무인차 동작의 안정성을 유지하는 기술을 제공하고자 한다.
First, the present invention relates to optimized transport control during unmanned vehicle operation in an unmanned vehicle transport system, and more particularly, to maintain a predetermined distance on a predetermined path on which the unmanned vehicle operates, the magnetic markers installed on the two axes of the unmanned vehicle. By calculating the angle and the more accurate position of the driverless vehicle and the magnetic marker based on the signal obtained by sensing through a magnetic sensor, it is easy to determine the degree of deviation from the predetermined path when the driverless vehicle is moved, The present invention is to provide a technology for maintaining the stability of the unmanned vehicle operation by detecting the inclination degree and providing it to the driverless vehicle driving device.
이하, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치에 관해 도 2를 참조하여 살펴보기로 한다.Hereinafter, a path control device in an unmanned transport system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치에 관한 상세 블록도이다.2 is a detailed block diagram of a path control apparatus in an unmanned transport system according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명에 적용된 경로 제어 장치(200)은 자기 센서 어레이 기판부(211)와 구동부(236)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the path control apparatus 200 applied to the present invention includes a magnetic
상기 자기 센서 어레이 기판부(211)은 미리 설정된 간격을 유지하며 설치된 자석마커(미도시)의 자기 세기 신호를 센싱하는 다수의 2축 자기 센서(210...210n)가 미리 설정된 간격으로 일렬로 배치된 2축 자기 센서 어레이부(220)와, 상기 2축 자기 센서 어레이부(220)로부터 출력된 2축 자기 센서(210)별 센싱 신호를 채널별로 수신하여 각 채널별 해당 신호를 일정 배로 증폭하여 출력하는 제1증폭부(222) 및 제2증폭부(224)가 소정 거리를 두어 일체로 구성된다.The magnetic
이때, 상기 제1증폭부(222) 및 제2증폭부(224)는 상기 자기 센서 어레이 기판부(211) 내 각각 4채널 입력 단자를 구비하여 상기 다수의 2축 자기 센서(210...210n)별 센싱 신호를 일정 배로 증폭한 후 2채널 출력 단자를 이용하여 제1커넥터(226)를 통해 출력한다.In this case, the
상기 자석마커는 소정의 경로를 운행하는 무인 반송차(Automated Guided Vechicle, 이하 AGV)가 자율이동되도록 미리 설정된 경로 내 부착되어 가이드하는 것으로, 본 발명의 실시 예에서는 자기 테이프를 사용하나, 본 발명이 이에 국한되지는 않는다.The magnet marker is guided by being attached in a predetermined path so that an unmanned guided vehicle (AGV) traveling a predetermined path is autonomously moved. In an embodiment of the present invention, a magnetic tape is used. It is not limited to this.
상기 구동부(236)는 제2커넥터(228), AD 컨버터(230), 제어부(232) 및 전원부(234)를 포함한다.The
상기 AD컨버터(230)은 상기 자기 센서 어레이 기판부(211)와 제2커넥터(228)를 통해 전기적으로 연결되어, 상기 제1 및 제2 증폭부(222, 224)로부터 출력된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 2축 자기 센서(210...210n)별 검출신호로 생성한다.The
상기 전원부(234)는 구동부(236) 및 상기 제2커넥터를 통해 상기 자기 센서 어레이 기판부(211)의 전원을 제공한다.The
상기 제어부(232)는 상기 자기 센서 어레이 기판부(211)에서 다수의 2축 자기 센서(210...210n)가 배치된 라인을 상기 자석마커와 상호 대향하게 이격된 상태에서 상기 2축 자기 센서 어레이부(220)의 각 2축 자기 센서(210...210n)를 동작시키고, 상기 2축 자기 센서 어레이부(220)를 통해 상기 자석마커와 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분을 검출하도록 제어한다.The
또한, 상기 제어부(232)는 상기 다수의 2축 자기 센서(210...210n) 중 소정의 2축 자기 센서를 통해 소정의 자석마커가 위치하는 지점에서 자기 벡터의 2축 성분 방향의 자기 세기를 검출하고, 상기 검출된 2축 성분 중 X축 방향이 반전되는 인접한 2축 자기 센서 사이의 제로 크로싱(Zero-Crossing) 지점을 획득하여, 상기 획득된 지점을 자석마커가 위치하는 지점으로 인식한다.In addition, the
그리고 상기 제어부(232)는 상기 자석마커가 위치하는 지점에서 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분의 x축 및 y축 방향의 데이터를 이용하여 상기 자석마커와 2축 자기 센서 어레이부와의 경사각을 연산한다.And the
예를 들어, 해당 주행로에는 자석마커가 미리 설정된 간격으로 설치되어 있고, 상기 주행로 상에는 무인차가 이동하고 있는 경우, 상기 자석마커를 무인차가 지나야 2축 자기 센서를 통해 위치 검출이 수행되는 것으로, 무인차의 자기 센서 어레이부(211)에 배치된 다수개의 2축 자기 센서를 통해 자석마커로부터의 자기 세기를 측정하고, 상기 측정된 2축 자기 센서의 자기 벡터 2축 성분에서 X방향의 데이터를 이용하여 상기 자석마커의 위치를 인식하고, 상기 인식된 자석마커 위치에서 상기 자기 벡터 2축 성분의 X축 및 Y축 방향의 데이터를 이용하여 제어부(232)에서는 상기 자석마커와 2축 자기 센서 어레이부와의 경사각을 연산하여 상기 연산된 자석마커의 위치 및 각도를 출력하여 이를 기준으로 상기 무인차의 운행 경로를 제어한다.
For example, when a magnetic marker is installed at a predetermined interval on the driving route, and the driverless vehicle is moving on the driving route, position detection is performed through a two-axis magnetic sensor only when the driver moves through the magnetic marker. The magnetic strength from the magnetic marker is measured through a plurality of two-axis magnetic sensors disposed in the magnetic
이상 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치에 대해 살펴보았다.The path control apparatus in the unmanned transport system according to an embodiment of the present invention has been described above.
이하에서는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인반송 시스템에서 경로 제어 방법에 대해 도 3을 참조하여 살펴보기로 한다.Hereinafter, a path control method in an unmanned transport system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인반송 시스템에서 경로 제어 방법에에 관한 전체 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a path control method in an unmanned transport system according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 먼저 310 과정에서 소정의 경로를 자석마커를 통해 가이드되어 자율이동하는 무인 반송차(Automated Guided Vehicle, AGV) 구동이 개시되면, 312 과정에서 상기 무인 반송차에 구비된 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 경로 상에 미리 설정된 간격을 유지하며 설치된 자석마커의 자기 세기 신호를 센싱하고, 314 과정에서 상기 소정의 2축 자기 센서 어레이부를 통해 소정의 자석마커가 위치하는 지점에서 자기 벡터의 2축 성분 방향의 자기 세기를 검출한다.Referring to FIG. 3, first, when an autonomous guided vehicle (AGV) driving that autonomously moves by guiding a predetermined path through a magnet marker is started in
이후, 316 과정에서 상기 검출된 2축 성분 중 X축 방향이 반전되는 인접한 2축 자기 센서 사이의 제로 크로싱(Zero-Crossing) 지점을 획득하여, 318 과정에서 상기 획득된 지점을 자석마커가 위치하는 지점으로 인식한다.Thereafter, a zero-crossing point between adjacent two-axis magnetic sensors whose X-axis direction is inverted among the detected two-axis components is acquired in
320 과정에서는 상기 자석마커가 위치하는 지점에서 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분의 x축 및 y축 방향의 데이터를 이용하여 상기 자석마커와 2축 자기 센서 어레이부와의 경사각을 연산한다.In
여기서 도 4를 참조하면, 도 4는 해당 자석마커가 위치하는 지점에서 자기 벡터의 2축 성분의 X축 및 Y축 방향의 데이터를 통해 무인반송 시스템에서 자석마커에 대한 각도 측정 수행을 각 방향에서의 그래프와 함께 도시한 것이다.Referring to FIG. 4, FIG. 4 illustrates an angle measurement of the magnet marker in the unmanned transport system in each direction through data of the X and Y axes of the biaxial components of the magnetic vector at the point where the corresponding magnet marker is located. It is shown with a graph of.
상기 무인차는 소정 시간 주기로 이러한 과정을 반복하여 각 2축 자기 센서를 주기적으로 동작시키면서 검출된 최종 데이터에 의해 무인차의 동작방향과 위치를 판단하여 무인차의 경로를 제어한다.
The unmanned vehicle controls the path of the unmanned vehicle by determining the operation direction and position of the unmanned vehicle based on the final data detected while periodically operating each two-axis magnetic sensor by repeating this process at a predetermined time period.
상기와 같이 본 발명에 따른 무인반송 시스템에서 경로 제어 방법 및 장치에 관한 동작이 이루어질 수 있으며, 한편 상기한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나 여러 가지 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 청구범위와 청구범위의 균등한 것에 의하여 정하여져야 할 것이다.As described above, an operation related to a path control method and apparatus in the unmanned transport system according to the present invention can be made. Meanwhile, in the above description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. Can be implemented. Accordingly, the scope of the present invention should not be limited by the illustrated embodiments, but should be determined by equivalents of the claims and the claims.
210~210n: 2축 자기 센서 220: 2축 자기 센서 어레이부
222, 224: 제1 및 제2 증폭부 230: AD 컨버터
232: 제어부210 to 210n: 2-axis magnetic sensor 220: 2-axis magnetic sensor array
222 and 224: first and second amplifiers 230: AD converter
232: control unit
Claims (7)
소정 경로 상에 미리 설정된 간격을 유지하며 설치된 자석마커의 자기 세기 신호를 센싱하는 다수의 2축 자기 센서가 미리 설정된 간격으로 배치된 2축 자기 센서 어레이부와,
상기 2축 자기 센서 어레이부로부터 출력된 2축 자기 센서별 센싱 신호를 채널별로 수신하여 각 채널별 해당 신호를 일정 배로 증폭하여 출력하는 증폭부가 소정 거리를 두어 일체로 구성되는 자기 센서 어레이 기판부와,
상기 자기 센서 어레이 기판부와 전기적으로 연결되어, 상기 증폭부로부터 출력된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 2축 자기 센서별 검출신호로 생성하는 AD 컨버터와,
상기 자기 센서 어레이 기판부에서 다수의 2축 자기 센서가 배치된 라인을 상기 자석마커와 상호 대향하게 이격된 상태에서 상기 2축 자기 센서 어레이부의 각 2축 자기 센서를 동작시키고, 상기 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 자석마커와 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분을 검출하도록 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 자기 센서 어레이 기판부에서 다수의 2축 자기 센서가 배치된 라인을 상기 자석마커와 상호 대향하게 이격된 상태에서 상기 2축 자기 센서 어레이부의 각 2축 자기 센서를 동작시키고, 상기 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 자석마커와 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분을 검출하도록 하고,
상기 다수의 2축 자기 센서 중 소정의 2축 자기 센서를 통해 소정의 자석마커가 위치하는 지점에서 자기 벡터의 2축 성분 방향의 자기 세기를 검출하고, 상기 검출된 2축 성분 중 X축 방향이 반전되는 인접한 2축 자기 센서 사이의 제로 크로싱(Zero-Crossing) 지점을 획득하여, 상기 획득된 지점을 자석마커가 위치하는 지점으로 판단하고,
상기 자석마커가 위치하는 지점에서 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분의 x축 및 y축 방향의 데이터를 이용하여 상기 자석마커와 2축 자기 센서 어레이부와의 경사각을 연산함을 특징으로 하는 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치.In the unmanned transfer system, in the path control device,
A two-axis magnetic sensor array unit in which a plurality of two-axis magnetic sensors for sensing magnetic strength signals of a magnet marker installed while maintaining a predetermined interval on a predetermined path are arranged at predetermined intervals;
A magnetic sensor array substrate unit integrally configured to receive a sensing signal for each two-axis magnetic sensor output from the two-axis magnetic sensor array unit for each channel and amplify the corresponding signal for each channel by a predetermined multiple at a predetermined distance; ,
An AD converter electrically connected to the magnetic sensor array substrate, for converting an analog signal output from the amplifier into a digital signal and generating a detection signal for each of two-axis magnetic sensors;
The two-axis magnetic sensor of the two-axis magnetic sensor array unit is operated in a state in which the lines on which the plurality of two-axis magnetic sensors are arranged in the magnetic sensor array substrate are spaced apart from each other to face the magnetic marker. A control unit for controlling to detect a biaxial component of a magnetic vector defined in a plane parallel to the magnet marker through an array unit,
The control unit,
The two-axis magnetic sensor of the two-axis magnetic sensor array unit is operated in a state in which the lines on which the plurality of two-axis magnetic sensors are arranged in the magnetic sensor array substrate are spaced apart from each other to face the magnetic marker. Detects the biaxial component of the magnetic vector defined in the plane parallel to the magnet marker through the array unit,
The magnetic strength of the two-axis component direction of the magnetic vector is detected at a point where a predetermined magnetic marker is located through the predetermined two-axis magnetic sensor among the plurality of two-axis magnetic sensors, and the X-axis direction of the detected two-axis components Obtain a zero-crossing point between adjacent two-axis magnetic sensors that are inverted, and determine the acquired point as a point where the magnetic marker is located,
Calculates the inclination angle between the magnetic marker and the two-axis magnetic sensor array unit by using data in the x-axis and y-axis directions of the two-axis component of the magnetic vector defined in the parallel plane at the point where the magnetic marker is located. Path control device in unmanned transfer system.
소정의 경로를 운행하는 무인 반송차(Automated Guided Vehicle, AGV)가 자율이동되도록 미리 설정된 경로 내 부착되어 가이드함을 특징으로 하는 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치.The method of claim 1, wherein the magnetic marker,
Automated Guided Vehicle (AGV) driving a predetermined route is a path control device in the unmanned transfer system, characterized in that attached to guide in a preset path to autonomously move.
상기 자석마커의 위치와 상기 연산된 경사각을 이용하여 무인차의 운행 경로를 제어함을 특징으로 하는 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치.The apparatus of claim 1,
The path control device in the unmanned transfer system, characterized in that for controlling the driving route of the driverless vehicle using the position of the magnet marker and the calculated inclination angle.
소정의 경로를 자석마커를 통해 가이드되어 자율이동하는 무인 반송차(Automated Guided Vehicle, AGV) 운행 시 상기 무인 반송차에 구비된 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 경로 상에 미리 설정된 간격을 유지하면서 설치된 자석마커의 자기 세기 신호를 센싱하는 과정과,
상기 소정의 2축 자기 센서 어레이부를 통해 소정의 자석마커가 위치하는 지점에서 자기 벡터의 2축 성분 방향의 자기 세기를 검출하는 과정과,
상기 검출된 2축 성분 중 X축 방향이 반전되는 인접한 2축 자기 센서 사이의 제로 크로싱(Zero-Crossing) 지점을 획득하는 과정과,
상기 획득된 지점을 자석마커가 위치하는 지점으로 인식하는 과정을 포함하고,
상기 자석마커가 위치하는 지점에서 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분의 x축 및 y축 방향의 데이터를 이용하여 상기 자석마커와 2축 자기 센서 어레이부와의 경사각을 연산하는 과정을 더 포함하고,
상기 자기 세기를 검출하는 과정은,
자기 센서 어레이 기판부에서 다수의 2축 자기 센서가 배치된 라인을 상기 자석마커와 상호 대향하게 이격된 상태에서 상기 2축 자기 센서 어레이부의 각 2축 자기 센서를 동작시키고, 상기 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 자석마커와 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분을 검출하도록 함을 특징으로 하는 무인반송 시스템에서 경로 제어 방법.In the path control method in an unmanned transport system,
When a predetermined route is guided through a magnet marker and is operated by an autonomous guided vehicle (AGV), it is installed while maintaining a predetermined distance on the route through a two-axis magnetic sensor array unit provided in the unmanned vehicle. Sensing the magnetic strength signal of the magnetic marker,
Detecting the magnetic intensity in the biaxial component direction of the magnetic vector at a point where a predetermined magnetic marker is located through the predetermined two-axis magnetic sensor array unit;
Acquiring a zero-crossing point between adjacent two-axis magnetic sensors whose X-axis direction is inverted among the detected two-axis components;
Recognizing the obtained point as a location where the magnetic marker is located,
Calculating the inclination angle between the magnet marker and the two-axis magnetic sensor array unit using data in the x-axis and y-axis directions of the two-axis component of the magnetic vector defined in the parallel plane at the point where the magnetic marker is located. Including more,
The process of detecting the magnetic strength,
Each biaxial magnetic sensor of the biaxial magnetic sensor array unit is operated in a state in which a line on which a plurality of biaxial magnetic sensors are arranged in the magnetic sensor array substrate part is spaced apart from each other to face the magnetic marker. And a biaxial component of a magnetic vector defined in a plane parallel to the magnet marker.
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| KR20180134661A (en) | 2017-06-09 | 2018-12-19 | 주식회사 세일테크놀러지 | System for controlling Automated Guided Vehicle using Visible Light Communication |
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| JPH09138704A (en) * | 1995-11-13 | 1997-05-27 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Adjusting method for guiding sensor of automated guided vehicle |
| JP2007219960A (en) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Tcm Corp | Position deviation detection device |
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| 월간 전자기술, "센서의 활용 (I)", pp. 23-60 (2008년 01월 발행) * |
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