KR101307234B1 - Parking management system based on object recognition - Google Patents

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KR101307234B1
KR101307234B1 KR1020120074808A KR20120074808A KR101307234B1 KR 101307234 B1 KR101307234 B1 KR 101307234B1 KR 1020120074808 A KR1020120074808 A KR 1020120074808A KR 20120074808 A KR20120074808 A KR 20120074808A KR 101307234 B1 KR101307234 B1 KR 101307234B1
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KR
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parking
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parking lot
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KR1020120074808A
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Inventor
박성호
이승준
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(주)에스디시스템
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Abstract

PURPOSE: A parking management system based object recognition minimizes detection errors by determining the position coordinate of a vehicle using image data photographing the same photographed area at different angles. CONSTITUTION: A camera unit (110) photographs a license plate of a vehicle and obtains image data by photographing the entire area where a vehicle moves in a parking lot. A computation control unit (120) extracts the information of the license plate of the vehicle from the image data, obtains pixel change information, extracts the location coordinate of the vehicle in the entire area, and determines the individual parking location information of the vehicle based on the extracted location coordinate information. A display terminal unit (140) includes a user input unit and an individual parking location display unit. [Reference numerals] (110) Camera unit; (120) Computation control unit; (130) Database; (140) Display terminal unit

Description

객체인식 기반의 주차관리 시스템{Parking Management System Based On Object Recognition}Parking Management System Based On Object Recognition

본 발명은 객체인식 기반의 주차관리 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차장으로 진입하는 차량을 객체로 인식하여 주차되는 위치를 감지 및 추적하며 사용자에게 해당 차량의 주차위치를 표시할 수 있는 객체인식 기반의 주차관리 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a parking management system based on object recognition, and more particularly, to recognize and track a vehicle entering a parking lot as an object, to detect and track a parked position, and to display a parking position of the vehicle to a user. It relates to a parking management system based on.

일반적으로 대형마트나 백화점, 터미널 등의 대형 주차장에서는 고객이 주차한 차량의 주차위치를 쉽게 찾을 수 있도록 주차공간을 일정영역으로 구획하고 각 일정영역별 고유번호를 표시하는 방식이 이용되고 있다.Generally, in a large parking lot such as a large mart, a department store, a terminal, etc., a parking space is divided into a certain area so as to easily find a parking position of a parked vehicle, and a unique number is displayed for each area.

그러나, 급한 용무로 해당 고유번호를 인식하지 못하거나 주차된 영역의 고유번호를 기억하지 못하는 경우 주차장 내에서 헤매게 되는 문제점이 있었다.However, there is a problem in the parking lot if you do not recognize the unique number or do not remember the unique number of the parked area for urgent business.

이러한 문제점을 해결하기 위해 종래에는 도 1에 도시된 바와 같이 주차장(10)의 각 개별주차 위치(R)를 촬영하는 카메라(11)를 배치하고, 상기 카메라(11)로부터 촬영된 영상데이터로부터 주차된 차량의 번호판 정보를 추출하여 별도로 구비된 표시수단(12)을 통해 사용자에게 해당 차량의 주차위치를 안내하는 주차관리 시스템이 개시된 바 있다.In order to solve this problem, as shown in FIG. 1, a camera 11 photographing each individual parking position R of the parking lot 10 is disposed in the related art, and parking is performed from image data photographed from the camera 11. There has been disclosed a parking management system for guiding a parking position of the vehicle to a user through the display means 12 separately provided by extracting license plate information of the vehicle.

그러나, 대형 주차장의 경우 각 개별주차 위치를 촬영하기 위한 다수의 카메라(11)가 설치되어 시스템의 비용이 상승하는 요인으로 작용할 뿐만 아니라, 각 카메라(11)와 전달된 영상데이터로부터 번호판 정보를 추출하는 표시수단(12)과의 신호연결을 위해 다수의 신호연결 라인이 구축되어야 하므로 시스템의 설계가 복잡해지는 문제점이 있었다.However, in the case of a large parking lot, a plurality of cameras 11 for photographing each individual parking position are installed, which not only acts as a factor of increasing the cost of the system, but also extracts license plate information from each camera 11 and image data transmitted. Since a plurality of signal connection lines have to be established for signal connection with the display means 12, the design of the system has been complicated.

또한, 이러한 문제점을 해결하기 위해 종래에는 도 2에 도시된 바와 같이 주차장(10) 내에서 선회루프 형태로 장착되는 레일(13)과 상기 레일(13)상에서 이동가능하게 장착되어 상기 레일(13)을 따라 이동하며 각 개별주차 위치(R)를 촬영하는 카메라(11)로 구성된 시스템이 개시된 바 있다.In order to solve such a problem, as shown in FIG. 2, a rail 13 is mounted in a garage 10 in the form of a revolving loop, and a rail 13 is movably mounted on the rail 13, And a camera 11 which moves along the parking position R and photographs each individual parking position R.

그러나, 이 경우 부가적으로 레일(13)을 설치해야 하므로 설치비용이 상승하게 되며, 한 대의 카메라(11)가 선회하며 촬영하기 때문에 실시간으로 주차위치를 안내하기가 제한되는 문제점이 있었다.
However, in this case, the installation cost is increased because the rail 13 is additionally provided, and there is a problem that the camera 11 is rotated and picked up, which makes it difficult to guide the parking position in real time.

한국 공개특허공보 제10-2004-0008034호(2004.01.28), 카메라를 이용한 주차위치 확인시스템Korean Laid-Open Patent Publication No. 10-2004-0008034 (2004.01.28), parking position checking system using a camera

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 최소한의 카메라 설치대수로 주차장으로 진입하는 차량의 번호판 정보를 포함하여 해당 차량의 개별주차 위치를 실시간으로 판단 및 표시할 수 있는 객체인식 기반의 주차관리 시스템을 제공하는 것에 있다.
The present invention was created to solve the above problems, an object of the present invention can be determined and displayed in real time the individual parking position of the vehicle, including the license plate information of the vehicle entering the parking lot with a minimum number of camera installations The present invention provides a parking management system based on object recognition.

본 발명의 특징에 따르면, 주차장(10)으로 진입하는 차량(20)의 번호판을 촬영하며, 상기 주차장(10) 내에서 차량(20)이 이동할 수 있는 전체영역(A)을 촬영하여 영상데이터를 획득하는 카메라부(110); 상기 영상데이터로부터 차량(20)의 번호판 정보를 추출하고, 상기 영상데이터에 포함된 복수 개의 영상프레임(F)을 상호 비교하여 픽셀변화 정보를 획득하며, 상기 픽셀변화 정보를 통해 상기 영상프레임(F) 내에서 번호판 정보를 추출한 차량(20)을 감지하여 상기 전체영역(A) 내에서 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 추출하며, 추출된 위치좌표(C) 정보를 기초로 하여 해당 차량(20)의 움직임을 추적하여 상기 주차장(10) 내에서 해당 차량(20)이 주차되는 개별주차 위치(R) 정보를 판단하는 연산제어부(120); 및 차량번호를 입력하기 위한 사용자입력수단(141) 및, 상기 사용자입력수단(141)을 통해 입력된 차량번호와 매칭되는 개별주차 위치(R) 정보를 사용자에게 표시하는 개별주차 위치 표시수단(142a,142b)을 포함하는 표시단말부(140);를 포함하는 주차관리 시스템이 제공된다.
According to a feature of the present invention, photographing the license plate of the vehicle 20 entering the parking lot 10, and photographing the entire area (A) in which the vehicle 20 can move in the parking lot 10 to capture the image data Acquiring camera unit 110; Extracting license plate information of the vehicle 20 from the image data, and comparing the plurality of image frames (F) included in the image data to obtain pixel change information, the image frame (F) through the pixel change information ) Detects the vehicle 20 from which the license plate information is extracted, extracts the position coordinate C of the vehicle 20 in the entire area A, and based on the extracted position coordinate C information. An operation control unit 120 for tracking the movement of the vehicle 20 and determining the individual parking position R information of the vehicle 20 parked in the parking lot 10; And user parking means 141 for inputting a vehicle number, and individual parking position display means 142a for displaying the individual parking position R information matching the vehicle number input through the user input means 141 to the user. There is provided a parking management system including a display terminal 140 including 142b.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 카메라부(110)는, 진입하는 차량(20)의 번호판을 촬영하는 제1카메라(111) 및, 상기 전체영역(A)을 촬영하는 제2카메라(112)를 포함하여 구비되되, 상기 제2카메라(112)는, 복수 개의 카메라를 이용하여 상기 전체영역(A) 내에서 임의의 동일한 촬영영역에 대하여 상호 다른 촬영각도에서 각각 촬영하도록 배치되며, 상기 연산제어부(120)는, 상기 복수 개의 카메라로부터 획득된 복수의 영상데이터를 상호 비교하며, 비교된 결과값을 기초로 하여 추출된 차량(20)의 위치좌표(C) 정보를 보정하여 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차관리 시스템이 제공된다.
According to another feature of the invention, the camera unit 110, the first camera 111 for photographing the license plate of the vehicle 20 to enter, and the second camera 112 for photographing the entire area (A). The second camera 112 is provided to include a plurality of cameras to shoot each of the same shooting area in the entire area (A) at different shooting angles, respectively, the operation control unit 120 compares a plurality of image data obtained from the plurality of cameras, and corrects the positional coordinate (C) information of the extracted vehicle 20 based on the result of the comparison, the vehicle 20 Parking management system, characterized in that for determining the position coordinate (C) of.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 연산제어부(120)는, 상기 영상프레임(F)의 전체 픽셀 내에서 감지된 차량(20)이 차지하는 감지픽셀의 그룹핑된 영역(B)의 크기 또는 형태를 한정하여 노이즈 데이터를 필터링하며, 상기 주차장(10) 내에서의 차량(20)의 이동속도를 고려하여 감지된 차량(20)에 대한 추정이동 범위(E)를 설정하며, 상기 추정이동 범위(E)에 포함되는 영상프레임(F)의 픽셀영역에 한정하여 상기 영상프레임(F)에 대한 픽셀변화 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 주차관리 시스템이 제공된다.
According to another feature of the invention, the operation control unit 120, the size or shape of the grouped area (B) of the detection pixels occupied by the vehicle 20 detected in the entire pixel of the image frame (F). Limit the noise data, set an estimated movement range E for the detected vehicle 20 in consideration of the moving speed of the vehicle 20 in the parking lot 10, and estimate the movement range E. A parking management system is provided, which obtains pixel change information of the image frame F by limiting the pixel area of the image frame F included in the image frame F).

이상에서와 같이 본 발명에 의하면, As described above, according to the present invention,

첫째, 최소한의 카메라 설치대수로 주차장으로 진입하는 차량의 번호판 정보를 포함하여 해당 차량의 개별주차 위치를 실시간으로 판단 및 표시할 수 있으므로, 종래의 주차관리 시스템과 비교하여 볼 때 시스템의 구축비용을 절감할 수 있으며 시스템의 설계가 간소해지는 효과를 구현할 수 있다.First, since the individual parking position of the vehicle can be determined and displayed in real time including the license plate information of the vehicle entering the parking lot with the minimum number of cameras installed, the construction cost of the system can be compared with the conventional parking management system. It can reduce costs and simplify the design of the system.

둘째, 임의의 동일한 촬영영역에 대하여 상호 다른 촬영각도에서 각각 촬영된 영상데이터를 상호 비교하여 추출된 차량의 위치좌표 정보를 보정하여 차량의 위치좌표를 결정하므로, 카메라와 차량간의 이격거리, 장애물 등으로 인해 감지오차가 발생하는 것을 최소화할 수 있다.Second, since the position coordinates of the vehicle are determined by compensating the extracted position coordinate information of the vehicle by comparing the image data photographed at different shooting angles with respect to the same shooting region, the separation distance between the camera and the vehicle, obstacles, etc. Therefore, the detection error can be minimized.

셋째, 영상프레임의 전체 픽셀 내에서 감지된 차량이 차지하는 감지픽셀의 그룹핑된 영역의 크기 또는 형태를 한정하여 노이즈 데이터가 필터링되므로, 사람, 카트 등이 차량으로 오인감지되는 것을 최소화할 수 있으며 노이즈 데이터의 불필요한 시스템 처리를 방지할 수 있다.Third, noise data is filtered by limiting the size or shape of the grouped area of the detection pixels occupied by the vehicle detected in all pixels of the image frame, thereby minimizing false detection of people, carts, etc. Unnecessary system processing can be prevented.

넷째, 주차장 내에서의 차량의 이동속도를 고려하여 감지된 차량에 대한 추정이동 범위를 설정하며, 상기 추정이동 범위에 포함되는 영상프레임의 픽셀영역에 한정하여 상기 영상프레임에 대한 픽셀변화 정보를 획득하므로, 불필요한 데이터가 시스템 처리되는 것을 방지할 수 있음은 물론, 처리되는 데이터량이 감소하게 되므로 시스템의 처리속도를 증대시킬 수 있다.
Fourth, the estimated movement range of the detected vehicle is set in consideration of the moving speed of the vehicle in the parking lot, and the pixel change information of the image frame is obtained by limiting the pixel region of the image frame included in the estimated movement range. Therefore, it is possible to prevent unnecessary data from being processed by the system, and also reduce the amount of data to be processed, thereby increasing the processing speed of the system.

도 1 및 도 2는 종래의 주차관리 시스템의 구성을 나타낸 개략도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 객체인식 기반의 주차관리 시스템의 구성을 나타낸 블록도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 객체인식 기반의 주차관리 시스템의 구성을 나타낸 개략도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제2카메라가 동일한 촬영영역에 대하여 상호 다른 촬영각도에서 각각 촬영하도록 배치된 상태를 나타낸 개략도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 카메라부를 통해 촬영된 영상프레임(F) 및 감지된 차량의 위치좌표(C), 그룹핑된 영역(B) 및 추정이동 범위(E)를 각각 나타낸 개략도,
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 영상프레임(F) 상에서 연산제어부에 의해 감지된 그룹핑된 영역(B)을 나타낸 개략도,
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 연산제어부에 의해 위치좌표(C)가 연산되는 원리를 나타낸 개략도,
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표시단말부의 구성을 나타낸 정면도이다.
1 and 2 is a schematic view showing the configuration of a conventional parking management system,
3 is a block diagram showing the configuration of the object management based parking management system according to an embodiment of the present invention,
Figure 4 is a schematic diagram showing the configuration of the object management based parking management system according to an embodiment of the present invention,
5 is a schematic view showing a state in which a second camera is arranged to shoot each other at different shooting angles with respect to the same shooting area according to a preferred embodiment of the present invention;
6 is a schematic view showing the image frame (F) and the detected position coordinates (C), the grouped region (B) and the estimated movement range (E) of the image captured by the camera unit according to the preferred embodiment of the present invention, respectively;
7 is a schematic diagram illustrating a grouped area B detected by an operation controller on an image frame F according to a preferred embodiment of the present invention;
8 is a schematic diagram showing a principle that the position coordinate (C) is calculated by the operation control unit according to a preferred embodiment of the present invention,
9 is a front view showing the configuration of a display terminal according to a preferred embodiment of the present invention.

상술한 본 발명의 목적, 특징들 및 장점은 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 설명하면 다음과 같다.The objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 객체인식 기반의 주차관리 시스템(100, '이하에서는 '주차관리 시스템'이라 함)은, 최소한의 카메라 설치대수로 주차장(10)으로 진입하는 차량(20)의 번호판 정보를 포함하여 해당 차량(20)의 개별주차 위치(R)를 실시간으로 판단 및 표시할 수 있는 주차관리 시스템으로서, 도 3에 도시된 바와 같이, 카메라부(110), 연산제어부(120) 및 표시단말부(140)를 포함하여 구비될 수 있다.The object recognition-based parking management system 100 (hereinafter referred to as 'parking management system') according to the preferred embodiment of the present invention is a license plate of the vehicle 20 entering the parking lot 10 with a minimum number of cameras installed. Parking management system that can determine and display the individual parking position (R) of the vehicle 20 in real time, including the information, as shown in Figure 3, the camera unit 110, the operation control unit 120 and It may be provided including a display terminal 140.

먼저, 상기 카메라부(110)는 주차장(10)으로 진입하는 차량(20)의 번호판을 촬영하며, 상기 주차장(10) 내에서 차량(20)이 이동할 수 있는 전체영역(A)을 촬영하여 영상데이터를 획득하는 구성요소로서, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 주차장(10)의 입구측에 배치되어 주차장(10)으로 진입하는 차량(20)의 번호판을 촬영하는 제1카메라(111)와, 주차장(10) 내에서 차량(20)이 이동할 수 있는 전체영역(A)을 촬영하는 제2카메라(112) 및, 주차장(10)의 출구측에 배치되어 주차장(10)에서 진출하는 차량(20)의 번호판을 촬영하는 제3카메라(113)를 포함할 수 있다.First, the camera unit 110 photographs the license plate of the vehicle 20 entering the parking lot 10, and photographs the entire area A in which the vehicle 20 can move within the parking lot 10. As a component for acquiring data, as shown in FIGS. 4 and 5, the first camera 111 is disposed at an entrance side of the parking lot 10 and photographs a license plate of the vehicle 20 entering the parking lot 10. And a second camera 112 for photographing the entire area A in which the vehicle 20 can move within the parking lot 10, and a vehicle disposed at the exit side of the parking lot 10 and advancing from the parking lot 10. It may include a third camera 113 for photographing the license plate of (20).

여기서, 상기 전체영역(A:도 1 참고)은 주차장(10) 내에서 차량(20)이 이동할 수 있는 영역으로서 차량(20)의 이동통로는 물론 각 차량이 주차될 개별주차 위치(R)의 영역을 포함한다.Here, the entire area A (see FIG. 1) is an area in which the vehicle 20 can move in the parking lot 10, and the moving passage of the vehicle 20 as well as the individual parking position R of each vehicle to be parked. It includes an area.

또한, 상기 제2카메라(112)는 주차장(10) 내에서 이격된 위치에서 이동하는 차량(20)을 촬영할 수 있도록 가급적 높은 위치에 설치되되, 주차장(10)의 크기를 고려하여 최소의 설치대수로 전체영역(A)이 커버될 수 있는 적소에 설치되며, 촬영공백이 발생하지 않도록 각 카메라(112)의 촬영영역은 상호 일부가 중첩되도록 배치되는 것이 바람직하다.In addition, the second camera 112 is installed in a position as high as possible to take a picture of the vehicle 20 moving in a spaced apart location in the parking lot 10, the minimum number of installation considering the size of the parking lot 10 The entire area A is installed in a place where it can be covered, and it is preferable that the photographing areas of each camera 112 are disposed to overlap each other so that photographing blanks do not occur.

상기 연산제어부(120)는 카메라부(110)와 상호 신호연결되어 촬영된 영상데이터를 전달받으며, 전달된 영상데이터를 분석하여 차량(20)의 번호판 정보를 추출하고 해당 차량(20)의 움직임을 추적하여 상기 주차장(10) 내에서 해당 차량(20)이 주차되는 개별주차 위치(R) 정보를 판단하는 구성요소로서, 상기 전달된 영상데이터로부터 차량(20)의 번호판 정보를 추출하고, 상기 영상데이터에 포함된 복수 개의 영상프레임(F:도 6 참조)을 상호 비교하여 픽셀변화 정보를 획득하며, 상기 픽셀변화 정보를 통해 상기 영상프레임(F) 내에서 번호판 정보를 추출한 차량(20)을 감지하여 상기 전체영역(A) 내에서 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 추출한다.The operation control unit 120 receives image data captured by signal connection with the camera unit 110, and analyzes the transferred image data to extract license plate information of the vehicle 20 and to detect the movement of the vehicle 20. As a component to determine the individual parking position (R) information that the vehicle 20 is parked in the parking lot 10 by tracking, extracting the license plate information of the vehicle 20 from the transmitted image data, the image Comparing a plurality of image frames F (see FIG. 6) included in the data to obtain pixel change information, and detecting the vehicle 20 from which license plate information is extracted in the image frame F through the pixel change information. The position coordinates C of the vehicle 20 are extracted in the entire area A.

또한, 추출된 위치좌표(C) 정보를 기초로 하여 상기 해당 차량(20)의 움직임을 추적하여 상기 주차장(10) 내에서 해당 차량(20)이 주차되는 개별주차 위치(R) 정보를 판단한다.In addition, the movement of the vehicle 20 is tracked based on the extracted position coordinate C information to determine the individual parking position R information of the vehicle 20 parked in the parking lot 10. .

여기서, 주차장(10)의 입구측에 설치된 제1카메라(111)로부터 전달된 영상데이터를 분석하여 진입한 차량(20)의 번호판 정보를 추출하는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 공지되어 이용되고 있는 기술구성이므로 구체적인 설명은 생략하며, 차량(20)의 개별주차 위치(R) 정보를 판단하기 위한 동작원리를 중점적으로 설명하기로 한다.Here, extracting the license plate information of the vehicle 20 to enter by analyzing the image data transmitted from the first camera 111 installed at the entrance side of the parking lot 10 is widely known and used in the technical field to which the present invention belongs. Since the technical configuration is being omitted, a detailed description thereof will be omitted, and the operation principle for determining the individual parking position R information of the vehicle 20 will be mainly described.

보다 구체적으로 설명하면, 상기 카메라부(110)로부터 전달되는 영상데이터는 도 6에 도시된 바와 같이 제2카메라(112)에 미리 설정된 카메라 운용조건에 따라 매초단위로 복수 장이 촬영되는 영상프레임(F) 형태로 이루어지며, 각 영상프레임(F)은 다수 개의 픽셀로 이루어진다. 또한, 각 픽셀은 영상프레임(F)에 촬영된 피사체에 따라 서로 다른 RGB값으로 구분되어 표시된다.In more detail, as shown in FIG. 6, the image data transmitted from the camera unit 110 includes an image frame F in which a plurality of images are photographed every second according to a camera operating condition preset in the second camera 112. ) And each image frame F consists of a plurality of pixels. In addition, each pixel is divided into different RGB values according to a subject photographed in the image frame F and displayed.

여기서, 상기 연산제어부(120)는, 도 7에 도시된 바와 같이 각 픽셀의 RGB값을 이용하여 미리 설정된 동일 또는 유사 범주에 속하는 RGB값을 갖는 인접 픽셀들을 상호 그룹핑하여 하나의 감지대상으로 인식하며, 현재 촬영된 영상프레임(F)와 이전에 촬영된 영상프레임(F-1)의 각 픽셀이 갖는 RGB값을 비교하고 각각의 영상프레임(F)에서 인식된 감지대상이 상호 대응될 경우 해당 감지대상을 하나의 객체로 판단한다. Here, as shown in FIG. 7, the operation controller 120 recognizes as one sensing object by grouping adjacent pixels having RGB values belonging to the same or similar category as previously set using the RGB values of each pixel. When comparing the RGB values of each pixel of the currently captured image frame F and the previously captured image frame F-1 and detecting the detected object in each image frame F, the corresponding detection is performed. Determine the target as one object.

이때, 상기 연산제어부(120)는 상기 영상프레임(F)의 전체 픽셀 내에서 감지된 차량(20)이 차지하는 감지픽셀의 그룹핑된 영역(B:도 7,8 참조)의 크기 또는 형태를 한정하여 노이즈 데이터를 필터링하는데, 이로 인해 주차장(10)의 전체영역(A) 내에서 이동하는 사람, 카트 등이 차량(20)으로 오인감지되는 것을 최소화할 수 있으며 노이즈 데이터가 불필요하게 인식되어 시스템 처리되는 것을 방지할 수 있게 된다.In this case, the operation control unit 120 limits the size or shape of the grouped area B (see FIG. 7 and FIG. 7) of the sensing pixels occupied by the vehicle 20 detected in all pixels of the image frame F. The noise data is filtered, thereby minimizing false detection of people, carts, etc., moving in the entire area A of the parking lot 10 into the vehicle 20. The noise data is unnecessarily recognized and system processed. Can be prevented.

또한, 상기 연산제어부(120)는 하나의 객체로 판단된 감지차량(20)이 주차장(10) 내에서 이동함에 따라 설치된 카메라부(110)로부터 이격되거나 차량(20)이 주차장(10) 내에서 방향전환하여 영상프레임(F) 내에서 감지되어 그룹핑된 영역(B)의 크기가 작아질 수 있는데, 이를 위해 하나의 객체로 판단된 경우 상기 전체영역(A) 내에서 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 추출하여 추출된 위치좌표(C)를 중심으로 해당 차량(20)의 움직임을 추적한다.In addition, the operation control unit 120 may be spaced apart from the camera unit 110 installed as the sensing vehicle 20 determined as one object moves in the parking lot 10 or the vehicle 20 may be located in the parking lot 10. By changing the direction, the size of the grouped area B detected and detected in the image frame F may be reduced. For this purpose, when it is determined as one object, the position of the vehicle 20 in the entire area A is determined. The movement of the vehicle 20 is tracked based on the extracted position coordinate C by extracting the coordinate C.

상기 차량(20)의 위치좌표(C)를 추출함에 있어서, 아래의 [수학식 1]을 참고하여 추출된 객체(감지차량)에 대해 영상프레임(F) 내에서 해당 그룹핑된 영역(B)이 차지하는 면적의 중심을 해당 차량(20)의 위치좌표(C)로 추출할 수 있다.In extracting the position coordinates C of the vehicle 20, the grouped area B in the image frame F is extracted with respect to the extracted object (detection vehicle) with reference to Equation 1 below. The center of the area occupied can be extracted as the position coordinate C of the vehicle 20.

[수학식1][Equation 1]

Figure 112012054878098-pat00001
Figure 112012054878098-pat00001

Figure 112012054878098-pat00002
Figure 112012054878098-pat00002

예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이, 하나의 객체로 판단된 감지차량(20)의 그룹핑된 영역(B)이 그래프에 표시된 음영부분과 같다고 할 때, 영상프레임(F) 내에서 해당 차량(20)의 위치좌표(C)인 x,y는 아래의 [수학식 2]와 같으며, 상기 위치좌표(C)는 도 8에 도시된 도면부호(C)의 위치가 되는 것이다. For example, as shown in FIG. 8, when the grouped area B of the sensing vehicle 20 determined to be an object is the same as the shaded portion shown in the graph, the vehicle in the image frame F is shown. X, y, the position coordinate (C) of (20) is the same as [Equation 2] below, the position coordinate (C) is to be the position of the reference numeral (C) shown in FIG.

[수학식 2]&Quot; (2) "

Figure 112012054878098-pat00003
Figure 112012054878098-pat00003

Figure 112012054878098-pat00004
Figure 112012054878098-pat00004

상기와 같은 방식으로 영상프레임(F) 내에서 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 추출한 연산제어부(120)는 이후 촬영되는 매 영상프레임(F)에서 같은 방식으로 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 추출하여 차량(20)의 움직임을 추적할 수 있으며, 해당 차량(20)의 위치좌표(C)가 특정 개별주차 위치(R)의 영역 내로 진입하고 해당 영역 내에서 미리 설정된 일정시간을 경과하도록 위치를 유지하고 있을 경우 상기 해당 차량(20)은 현재 위치를 유지하고 있는 개별주차 위치(R)에 주차한 것으로 판단할 수 있다.The operation control unit 120 extracting the position coordinates C of the vehicle 20 in the image frame F in the same manner as described above is performed in the same manner in each image frame F which is subsequently photographed. The position coordinate C may be extracted to track the movement of the vehicle 20, and the position coordinate C of the vehicle 20 enters into an area of a specific individual parking position R and is preset in the area. When the location is maintained to pass a predetermined time, the vehicle 20 may determine that the vehicle is parked at the individual parking location R maintaining the current location.

여기서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차관리 시스템(100)에서는, 제2카메라(112)와 차량(20)간의 이격거리, 장애물 등으로 인해 감지오차가 발생하는 것을 최소화할 수 있는데, 이를 위해, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 제2카메라(112)는 복수 개의 카메라를 이용하여 상기 전체영역(A) 내에서 임의의 동일한 촬영영역에 대하여 상호 다른 촬영각도에서 각각 촬영하도록 배치되며, 상기 연산제어부(120)는, 상기 복수 개의 카메라로부터 획득된 복수의 영상데이터를 상호 비교하여, 비교된 결과값을 기초로 하여 추출된 차량(20)의 위치좌표(C) 정보를 보정하여 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 결정하도록 구비된다.Here, in the parking management system 100 according to the preferred embodiment of the present invention, it is possible to minimize the occurrence of a detection error due to the separation distance, obstacles, etc. between the second camera 112 and the vehicle 20, for this purpose As illustrated in FIG. 5, the second camera 112 is arranged to photograph each of the same photographing areas at different photographing angles within the entire area A using a plurality of cameras. The controller 120 compares the plurality of image data obtained from the plurality of cameras with each other, and corrects the position coordinate C information of the extracted vehicle 20 based on the result of the comparison. It is provided to determine the position coordinate (C) of).

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차관리 시스템(100)에서는, 불필요한 데이터가 시스템 처리되는 것을 방지할 수 있으며 처리되는 데이터량을 감소시켜 시스템의 처리속도를 증대시키도록 구비될 수 있는데, 이를 위해, 상기 연산제어부(120)는 도 6에 도시된 바와 같이 상기 주차장(10) 내에서의 차량(20)의 이동속도를 고려하여 감지된 차량(20)에 대한 추정이동 범위(E)를 설정하며, 상기 추정이동 범위(E)에 포함되는 영상프레임(F)의 픽셀영역에 한정하여 상기 영상프레임(F)에 대한 픽셀변화 정보를 획득하도록 구비된다.On the other hand, in the parking management system 100 according to a preferred embodiment of the present invention, it is possible to prevent unnecessary data is processed in the system and may be provided to reduce the amount of data to be processed to increase the processing speed of the system, this To this end, the operation control unit 120 sets the estimated movement range E for the detected vehicle 20 in consideration of the moving speed of the vehicle 20 in the parking lot 10 as shown in FIG. 6. The pixel range information of the image frame F is obtained by limiting the pixel region of the image frame F included in the estimated movement range E.

여기서, 추정이동 범위(E)를 너무 크게 설정하면 검색속도가 느려지고, 너무 작게 설정하면 해당 차량(20)을 제대로 추적하지 못할 확률이 높아지게 된다. 따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차관리 시스템(100)의 처리속도, 미리 계산된 해당 주차장(10) 내에서의 평균 이동속도를 고려하여 적절 범위 내에서 결정되는 것이 바람직하다.In this case, if the estimated movement range E is set too large, the search speed becomes slow. If the estimated movement range E is set too large, the probability of not properly tracking the vehicle 20 increases. Therefore, it is preferable to determine the processing speed of the parking management system 100 according to the preferred embodiment of the present invention in consideration of an average moving speed in the corresponding parking lot 10 calculated in advance.

또한, 차량(20)은 현재 이동 중인 방향으로 계속 이동할 가능성이 높으므로, 상기 차량(20)이 이동하고 있는 방향의 추정이동 범위(E)는 넓게 설정하고 반대 방향은 좁게 설정할 수 있다.In addition, since the vehicle 20 has a high possibility of continuously moving in the current moving direction, the estimated movement range E of the direction in which the vehicle 20 is moving may be set wide and the opposite direction may be narrow.

그리고, 상기 연산제어부(120)에는 제2카메라(112)의 각 카메라별로 촬영되는 영상프레임(F) 내에서 각 개별주차 위치(R)에 대한 위치좌표 데이터와, 각 픽셀영역별 위치좌표 데이터를 포함하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차관리 시스템(100)을 동작시키기 위한 각종 데이터가 저장되는 데이터베이스(130)가 구비될 수 있다.In addition, the operation control unit 120 stores position coordinate data for each individual parking position R and position coordinate data for each pixel region in the image frame F photographed for each camera of the second camera 112. Including, a database 130 for storing a variety of data for operating the parking management system 100 according to an embodiment of the present invention may be provided.

또한, 상기 연산제어부(120)는 임의의 개별주차 위치(R)에 주차된 차량(20)이 현재의 위치좌표(C)에서 이동하여 상기 전체영역(A)에서 벗어나거나 상기 제3카메라(113)를 통해 해당 차량(20)의 번호판 정보가 입력되면 주차장(10)으로부터 진출한 것으로 판단하여 상기 데이터베이스(130)에 저장된 각 개별주차 위치(R)별 번호판 정보에서 해당 차량(20)에 대한 번호판 정보를 삭제할 수 있다.In addition, the operation control unit 120 moves the vehicle 20 parked at any individual parking position (R) in the current position coordinate (C) to move out of the entire area (A) or the third camera (113). When the license plate information of the vehicle 20 is inputted through), it is determined that the vehicle has entered from the parking lot 10, and the license plate information of the vehicle 20 in the license plate information for each individual parking position (R) stored in the database 130. Can be deleted.

상기 표시단말부(140)는, 도 9에 도시된 바와 같이 연산제어부(120)와 신호연결되어 상기 연산제어부(120)로부터 판단된 차량(20)의 개별주차 위치(R) 정보를 사용자에게 표시하기 위한 구성요소로서, 사용자가 차량번호를 입력하기 위한 사용자입력수단(141) 및, 상기 사용자입력수단(141)을 통해 입력된 차량번호와 매칭되는 개별주차 위치(R)를 사용자에게 표시하는 개별주차 위치 표시수단(142a,142b)을 포함하여 구비된다.The display terminal 140 is connected to the operation control unit 120 as shown in FIG. 9 to display the individual parking position R information of the vehicle 20 determined by the operation control unit 120 to the user. As a component for the purpose, the user input means 141 for the user to input the vehicle number, and the individual parking position (R) to match the vehicle number input through the user input means 141 to the individual And parking position display means (142a, 142b).

상기 사용자입력수단(141)은 사용자가 본인의 차량위치를 검색하기 위해 본 발명에 따른 주차관리 시스템(100)에 사용자 입력정보를 입력하기 위한 수단이다. 여기서, 상기 사용자 입력정보로는 사용자 차량의 번호판에 표시된 차량번호인 것이 바람직하다.The user input means 141 is a means for the user to input the user input information to the parking management system 100 according to the present invention in order to search for the location of the vehicle. The user input information may be a vehicle number displayed on a license plate of a user vehicle.

또한, 상기 개별주차 위치 표시수단(142a,142b)은 사용자가 주차장(10) 내에서 본인의 차량이 주차된 위치를 확인할 수 있도록 상기 차량(20)의 개별주차 위치(R)를 표시하되, 도 9와 같이 디스플레이(142a)를 통해 시각적으로 나타낼 수 있음은 물론 스피커(142b)를 이용하여 청각적으로 나타낼 수도 있다. 또한, 이동통신망과 신호연결될 경우, 상기 연산제어부(120)의 데이터베이스(110)에 기저장된 사용자의 휴대단말 정보를 통해 상기 휴대단말로 주차장(10) 내에서 사용자의 차량(20)이 주차된 위치를 나타낼 수 있는 정보(문자메세지, 팝업창 및 인터넷 접속정보 등)를 전송하여 사용자가 용이하게 주차위치를 식별하도록 구비될 수도 있다.
In addition, the individual parking position display means (142a, 142b) is to display the individual parking position (R) of the vehicle 20 so that the user can check the location where his vehicle is parked in the parking lot 10, As shown in FIG. 9, the display 142a may be visually displayed as well as audible using the speaker 142b. In addition, when the signal is connected to the mobile communication network, the location where the user's vehicle 20 is parked in the parking lot 10 to the portable terminal through the user's portable terminal information previously stored in the database 110 of the operation control unit 120. It may be provided so that the user can easily identify the parking position by transmitting information (text message, pop-up window and Internet access information, etc.) that can represent.

다음으로는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차관리 시스템(100)의 동작원리를 설명하기로 한다.Next, the operation principle of the parking management system 100 according to an embodiment of the present invention will be described.

먼저, 주차장(10)의 입구측을 통해 차량(20)이 진입하면, 카메라부(110)의 제1카메라(111)에 의해 상기 차량(20)의 번호판이 촬영되며 촬영된 영상데이터는 신호라인을 통해 연산제어부(120)로 전송되며, 연산제어부(120)는 전달된 영상데이터를 분석하여 해당 차량(20)의 번호판 정보 즉, 차량번호를 추출한다.First, when the vehicle 20 enters through the entrance side of the parking lot 10, the license plate of the vehicle 20 is photographed by the first camera 111 of the camera unit 110, and the photographed image data is a signal line. Is transmitted to the operation control unit 120 through, the operation control unit 120 analyzes the transmitted image data to extract the license plate information, that is, the vehicle number of the vehicle 20.

이어서, 입구측을 지나 주차장(10)의 전체영역(A)의 내부로 차량(20)이 진입하게 되면 카메라부(110)의 제2카메라(112)에 의해 촬영되며 촬영된 영상데이터는 신호라인을 통해 연산제어부(120)로 전송되고, 연산제어부(120)는 전달된 영상데이터에 포함된 복수 개의 영상프레임(F)을 상호 비교하여 픽셀변화 정보를 획득하며, 상기 픽셀변화 정보를 통해 상기 영상프레임(F) 내에서 번호판 정보를 추출한 차량(20)을 감지하여 상기 전체영역(A) 내에서 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 추출하며, 추출된 위치좌표(C) 정보를 기초로 하여 해당 차량(20)의 움직임을 추적하여 상기 주차장(10) 내에서 해당 차량(20)이 주차되는 개별주차 위치(R) 정보를 판단한다. 또한, 판단된 개별주차 위치(R) 정보는 데이터베이스(130)에 저장된다.Subsequently, when the vehicle 20 enters the inside of the entire area A of the parking lot 10 through the entrance side, it is captured by the second camera 112 of the camera unit 110 and the captured image data is a signal line. Is transmitted to the operation control unit 120 through the operation control unit 120 compares a plurality of image frames (F) included in the transmitted image data to obtain pixel change information, and the image through the pixel change information Detecting the vehicle 20 extracted the license plate information in the frame (F) to extract the position coordinates (C) of the vehicle 20 in the entire area (A), based on the extracted position coordinates (C) information By tracking the movement of the vehicle 20 to determine the individual parking position (R) information that the vehicle 20 is parked in the parking lot (10). In addition, the determined individual parking position R information is stored in the database 130.

이어, 상기 표시단말부(140)의 사용자입력수단(141)을 통해 임의의 차량번호 정보가 입력되면 상기 데이터베이스(130)에 번호판 정보별로 매칭되어 기저장된 개별주차 위치(R) 정보에서 입력된 차량번호 정보와 대응되는 개별주차 위치(R) 정보를 독출하여 표시단말부(140)의 개별주차영역 표시수단(142a,142b)을 통해 사용자에게 표시하게 된다.Subsequently, when arbitrary vehicle number information is input through the user input means 141 of the display terminal 140, the vehicle is inputted from the individual parking position R information, which is matched for each license plate information in the database 130 and stored in advance. The individual parking position R information corresponding to the number information is read and displayed to the user through the individual parking area display means 142a and 142b of the display terminal 140.

또한, 상기 연산제어부(120)는 임의의 개별주차 위치(R)에 주차된 차량(20)이 현재의 위치좌표(C)에서 이동하여 상기 전체영역(A)에서 벗어나거나 주차장(10)의 출구측에 배치된 상기 제3카메라(113)를 통해 해당 차량(20)의 번호판 정보가 입력되면 주차장(10)으로부터 진출한 것으로 판단하여 상기 데이터베이스(130)에 저장된 각 개별주차 위치(R)별 번호판 정보에서 해당 차량(20)에 대한 번호판 정보를 삭제할 수 있다.In addition, the operation control unit 120 moves the vehicle 20 parked at any individual parking position (R) in the current position coordinate (C) to escape from the entire area (A) or exit the parking lot 10 If the license plate information of the vehicle 20 is input through the third camera 113 disposed at the side, it is determined that the vehicle has entered from the parking lot 10 and license plate information for each individual parking position R stored in the database 130 is determined. In the license plate information for the vehicle 20 can be deleted.

또한, 현재의 위치좌표(C)에서 이동하여 전체영역(A)에서 벗어나지 않고 주차장(10) 내의 다른 개별주차 위치(R)에 해당하는 영역으로 진입하게 되면 상기 연산제어부(120)는 해당 차량(20)이 주차위치를 변경한 것으로 판단하여 데이터베이스에 새로운 개별주차 위치(R) 정보를 갱신한다.In addition, when moving from the current position coordinate (C) to enter an area corresponding to another individual parking position (R) in the parking lot 10 without departing from the entire area (A), the operation control unit 120 is a vehicle ( 20), it is determined that the parking position has been changed, and update the new individual parking position (R) information in the database.

상기와 같은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차관리 시스템(100)의 각 구성 및 기능에 의해, 최소한의 카메라 설치대수로 주차장(10)으로 진입하는 차량(20)의 번호판 정보를 포함하여 해당 차량(20)의 개별주차 위치(R)를 실시간으로 판단 및 표시할 수 있으므로, 종래의 주차관리 시스템과 비교하여 볼 때 시스템의 구축비용을 절감할 수 있으며 시스템의 설계가 간소해지는 효과를 구현할 수 있다.By each configuration and function of the parking management system 100 according to a preferred embodiment of the present invention as described above, the vehicle including the license plate information of the vehicle 20 entering the parking lot 10 with a minimum number of cameras installed Since the individual parking positions R of 20 can be determined and displayed in real time, the construction cost of the system can be reduced and the design of the system can be simplified compared with the conventional parking management system. .

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
The present invention described above is not limited to the above-described embodiment and the accompanying drawings, and various substitutions, modifications, and changes are possible within the scope without departing from the technical spirit of the present invention. It will be evident to those who have knowledge of.

10...주차장 20...차량
100..주차관리 시스템 110...카메라부
111...제1카메라 112...제2카메라
113...제3카메라 120...연산제어부
130...데이터베이스 140...표시단말부10 ... Parking 20 ... Vehicle
Parking management system 110 ... Camera part
111 The first camera 112 The second camera
113 3rd camera 120 Computation control unit
130 Database 130 Display terminal

Claims (3)

주차장(10)으로 진입하는 차량(20)의 번호판을 촬영하며, 상기 주차장(10) 내에서 차량(20)이 이동할 수 있는 전체영역(A)을 촬영하여 영상데이터를 획득하는 카메라부(110);
상기 영상데이터로부터 차량(20)의 번호판 정보를 추출하고, 상기 영상데이터에 포함된 복수 개의 영상프레임(F)을 상호 비교하여 픽셀변화 정보를 획득하며, 상기 픽셀변화 정보를 통해 상기 영상프레임(F) 내에서 번호판 정보를 추출한 차량(20)을 감지하여 상기 전체영역(A) 내에서 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 추출하며, 추출된 위치좌표(C) 정보를 기초로 하여 해당 차량(20)의 움직임을 추적하여 상기 주차장(10) 내에서 해당 차량(20)이 주차되는 개별주차 위치(R) 정보를 판단하는 연산제어부(120); 및
차량번호를 입력하기 위한 사용자입력수단(141) 및, 상기 사용자입력수단(141)을 통해 입력된 차량번호와 매칭되는 개별주차 위치(R) 정보를 사용자에게 표시하는 개별주차 위치 표시수단(142a,142b)을 포함하는 표시단말부(140);를 포함하며,
상기 카메라부(110)는, 진입하는 차량(20)의 번호판을 촬영하는 제1카메라(111) 및, 상기 전체영역(A)을 촬영하는 제2카메라(112)를 포함하여 구비되되, 상기 제2카메라(112)는 복수 개의 카메라를 이용하여 상기 전체영역(A) 내에서 임의의 동일한 촬영영역에 대하여 상호 다른 촬영각도에서 각각 촬영하도록 배치되며, 상기 연산제어부(120)는, 상기 복수 개의 카메라로부터 획득된 복수의 영상데이터를 상호 비교하며, 비교된 결과값을 기초로 하여 추출된 차량(20)의 위치좌표(C) 정보를 보정하여 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차관리 시스템.
The camera unit 110 photographs the license plate of the vehicle 20 entering the parking lot 10, and captures the entire area A in which the vehicle 20 can move in the parking lot 10 to obtain image data. ;
Extracting license plate information of the vehicle 20 from the image data, and comparing the plurality of image frames (F) included in the image data to obtain pixel change information, the image frame (F) through the pixel change information ) Detects the vehicle 20 from which the license plate information is extracted, extracts the position coordinate C of the vehicle 20 in the entire area A, and based on the extracted position coordinate C information. An operation control unit 120 for tracking the movement of the vehicle 20 and determining the individual parking position R information of the vehicle 20 parked in the parking lot 10; And
User parking means 141 for inputting a vehicle number and individual parking position display means 142a for displaying the individual parking position R information matching the vehicle number inputted through the user input means 141 to the user; And a display terminal 140 including 142b).
The camera unit 110 includes a first camera 111 for photographing the license plate of the vehicle 20 to enter and a second camera 112 for photographing the entire area A. The two cameras 112 are arranged to photograph each of the same photographing areas at different photographing angles within the entire area A by using a plurality of cameras, and the operation control unit 120 includes the plurality of cameras. Comparing a plurality of image data obtained from each other, and correcting the position coordinate (C) information of the extracted vehicle 20 on the basis of the comparison result to determine the position coordinate (C) of the vehicle 20 Parking management system, characterized in that.
제 1항에 있어서,
상기 카메라부(110)는, 주차장(10)의 출구측에 배치되어 주차장(10)에서 진출하는 차량(20)의 번호판을 촬영하는 제3카메라(113)를 더 포함하며,
상기 연산제어부(120)는, 임의의 개별주차 위치(R)에 주차된 차량(20)이 현재의 위치좌표(C)에서 이동하여 상기 전체영역(A)에서 벗어나거나 상기 제3카메라(113)를 통해 해당 차량(20)의 번호판 정보가 입력되면 주차장(10)으로부터 진출한 것으로 판단하여 데이터베이스(130)에 저장된 각 개별주차 위치(R)별 번호판 정보에서 해당 차량(20)에 대한 번호판 정보를 삭제하는 것을 특징으로 하는 주차관리 시스템.
The method of claim 1,
The camera unit 110 further includes a third camera 113 disposed at an exit side of the parking lot 10 and photographing a license plate of the vehicle 20 advancing from the parking lot 10.
The operation control unit 120, the vehicle 20 parked in any individual parking position (R) is moved from the current position coordinate (C) to move out of the entire area (A) or the third camera 113 When the license plate information of the vehicle 20 is input through, it is determined that the vehicle has entered from the parking lot 10 and deletes the license plate information of the vehicle 20 from the license plate information for each individual parking position (R) stored in the database 130. Parking management system, characterized in that.
주차장(10)으로 진입하는 차량(20)의 번호판을 촬영하며, 상기 주차장(10) 내에서 차량(20)이 이동할 수 있는 전체영역(A)을 촬영하여 영상데이터를 획득하는 카메라부(110);
상기 영상데이터로부터 차량(20)의 번호판 정보를 추출하고, 상기 영상데이터에 포함된 복수 개의 영상프레임(F)을 상호 비교하여 픽셀변화 정보를 획득하며, 상기 픽셀변화 정보를 통해 상기 영상프레임(F) 내에서 번호판 정보를 추출한 차량(20)을 감지하여 상기 전체영역(A) 내에서 해당 차량(20)의 위치좌표(C)를 추출하며, 추출된 위치좌표(C) 정보를 기초로 하여 해당 차량(20)의 움직임을 추적하여 상기 주차장(10) 내에서 해당 차량(20)이 주차되는 개별주차 위치(R) 정보를 판단하는 연산제어부(120); 및
차량번호를 입력하기 위한 사용자입력수단(141) 및, 상기 사용자입력수단(141)을 통해 입력된 차량번호와 매칭되는 개별주차 위치(R) 정보를 사용자에게 표시하는 개별주차 위치 표시수단(142a,142b)을 포함하는 표시단말부(140);를 포함하며,
상기 연산제어부(120)는, 상기 영상프레임(F)의 전체 픽셀 내에서 감지된 차량(20)이 차지하는 감지픽셀의 그룹핑된 영역(B)의 크기 또는 형태를 한정하여 노이즈 데이터를 필터링하고, 상기 주차장(10) 내에서의 차량(20)의 이동속도를 고려하여 감지된 차량(20)에 대한 추정이동 범위(E)를 설정하며, 상기 추정이동 범위(E)에 포함되는 영상프레임(F)의 픽셀영역에 한정하여 상기 영상프레임(F)에 대한 픽셀변화 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 주차관리 시스템.The camera unit 110 photographs the license plate of the vehicle 20 entering the parking lot 10, and captures the entire area A in which the vehicle 20 can move in the parking lot 10 to obtain image data. ;
Extracting license plate information of the vehicle 20 from the image data, and comparing the plurality of image frames (F) included in the image data to obtain pixel change information, the image frame (F) through the pixel change information ) Detects the vehicle 20 from which the license plate information is extracted, extracts the position coordinate C of the vehicle 20 in the entire area A, and based on the extracted position coordinate C information. An operation control unit 120 for tracking the movement of the vehicle 20 and determining the individual parking position R information of the vehicle 20 parked in the parking lot 10; And
User parking means 141 for inputting a vehicle number and individual parking position display means 142a for displaying the individual parking position R information matching the vehicle number inputted through the user input means 141 to the user; And a display terminal 140 including 142b).
The operation controller 120 filters the noise data by limiting the size or shape of the grouped area B of the detection pixels occupied by the vehicle 20 detected in all pixels of the image frame F, and In consideration of the moving speed of the vehicle 20 in the parking lot 10, the estimated movement range E for the detected vehicle 20 is set, and the image frame F included in the estimated movement range E is included. Parking management system, characterized in that to obtain the pixel change information for the image frame (F) limited to the pixel area of the.
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