KR101304642B1

KR101304642B1 - Driving device

Info

Publication number: KR101304642B1
Application number: KR1020120035211A
Authority: KR
Inventors: 유호; 최일섭
Original assignee: 주식회사 포스코
Priority date: 2012-04-05
Filing date: 2012-04-05
Publication date: 2013-09-05

Abstract

PURPOSE: A driving device is provided to be smoothly driven by removing obstacles to prevent the driving from interfering caused by various kinds of obstacles formed with a sludge layer. CONSTITUTION: A driving device comprises a device body (110) and a first driving member. The device body is equipped with a driving unit inside. The first driving member is connected to the driving unit in the device body. The first driving member pushes or passes obstacles existing in a driving direction to the rear side. The first driving member provides spiral members (210) so that the device body moves forward. The spiral member is equipped with a first spiral member (211) and a second spiral member (215). The first spiral member is arranged to the outside of the device body. The second spiral member is arranged between the device body and the first spiral member.

Description

Driving device

본 발명은 주행장치에 관한 것으로, 구체적으로 수조나 배관 등의 구조물 주행시, 상기 구조물에 형성된 슬러지층 등의 각종 이물질을 제거하며 원활히 주행할 수 있는 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a traveling device, and more particularly, to a device capable of smoothly traveling while removing various foreign substances such as a sludge layer formed on the structure when running a structure such as a water tank or a pipe.

제철소 내의 많은 공장에서는 철강을 제조할 때 쓰이는 물이 저장되는 수조들, 냉각수로 쓰인 물 혹은 각종 폐슬러지와 섞인 물이 모이는 수조, 등 여러 종류의 수조가 존재한다. 폐슬러지가 섞여 들어가는 수조의 물은 그대로 버려지는 것이 아니라, 슬러지 처리를 한 다음에 다시 쓰여지게 된다. 하지만, 수조 내부에 슬러지가 너무 많이 쌓이게 되면 다시 물을 순환시키기 어렵기 때문에 정기적으로 수조에 쌓인 슬러지를 청소해주어야 한다. Many factories in steel mills have various kinds of water tanks, such as water tanks for storing steel used for manufacturing steel, water used as cooling water, or various sludge mixed with water. The water in the tank containing the waste sludge is not discarded as it is, but it is rewritten after sludge treatment. However, if too much sludge builds up in the tank, it is difficult to circulate the water again, so it is necessary to clean the sludge accumulated in the tank regularly.

기존에 행해지고 있는 수조 청소의 방법으로는, 공장 수리기간에 맞추어 수조 내부에 있는 수백톤의 물을 모두 빼낸 후, 펌프차를 동원하여 사람이 수조 내부에 들어가서 슬러지를 빼올린다. 이 때 제기되는 문제점으로는, 수조의 물을 모두 빼내기 위해서는 공장의 가동이 멈추어야 하며, 이를 위해서 공장 수리기간에만 수조의 청소를 할 수 있다. 공장의 수리기간이 한정되어있기 때문에 빠른 시간에 물을 빼고 넣을 수 있어야 하며, 또한 물을 뺀 이후에도 시간 안에 수조 내부의 슬러지를 제거해야 한다. 그러나, 수백톤이나 되는 물을 빼고 넣는데에는 많은 시간이 걸리고, 사람이 수조 내부에 들어가서 호스를 들고 슬러지를 빨아들이는 데에도 많은 시간이 걸리고 있는 실정이다. 그래서 대부분의 경우에는 공장 수리기간 안에 수조의 청소를 완료하지 못하고 다시 물을 투입한다. In the conventional cleaning method of the water tank, after withdrawing hundreds of tons of water inside the water tank in accordance with the repair period of the factory, a pump car is used and a person enters the water tank to remove the sludge. Problems raised at this time, the plant must be stopped in order to remove all the water in the tank, for this purpose, the tank can be cleaned only during the factory repair period. Due to the limited repair period of the plant, it is necessary to be able to drain the water in a short time, and also to remove the sludge in the tank within the time after draining. However, it takes a lot of time to drain and put in water of several hundred tons, and it takes a lot of time for a person to get inside the tank, to lift the hose and to suck the sludge. So, in most cases, the tank is not completely cleaned during the factory repair period and water is added again.

이러한 문제를 해결하기 위해서 제안된 방법으로는, 수중청소로봇이 제작되어 수조의 물을 제거하지 않은 상태에서 수조 내부로 들어가 슬러지를 청소하는 방법이다. 이 방식의 장점은 공장이 가동되고 있는 상황에서도 청소가 가능하여 원하는 어느 때나 청소가 가능하다는 점이다. 그리고 일년에 한두번이 아닌 수차례 청소가 가능하여 한꺼번에 많은 양의 슬러지를 청소하는 일이 없기 때문에 작업이 효율적으로 진행될 수 있다. In order to solve this problem, the proposed method is to clean the sludge by making a submerged cleaning robot and entering the water tank without removing water from the water tank. The advantage of this method is that it can be cleaned at any time when the plant is running and can be cleaned at any time. And since it can be cleaned several times a year instead of once or twice a year, the work can be carried out efficiently because it does not clean a large amount of sludge at once.

그런데 현재의 수조청소로봇은 양쪽에 부착되어 있는 캐터필러의 동력을 바탕으로 주행한다. 로봇의 접지력을 향상시키기 위하여 캐터필러 주행방식을 사용하고 있으나, 제철소 내부의 수조 특성상 일반적인 캐터필러는 진흙형태로 되어 있는 슬러지에 묻혀서 주행하지 못한다. 로봇의 프레임이 진흙 속에 잠긴 채로 캐터필러가 회전하기 때문에 마치 공중에 뜬 것처럼 바퀴가 헛도는 현상이 발생된다.
However, the current tank cleaning robot runs based on the power of the caterpillars attached to both sides. Caterpillar driving method is used to improve the grip of the robot, but due to the nature of the water tank inside the steel mill, the general caterpillar is buried in sludge in the form of mud. The caterpillar rotates while the frame of the robot is immersed in the mud, causing the wheels to spin like a float.

본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해소하기 위해서 제안된 것으로서, 로봇 또는 탐사장비 등을 이용하여 수조나 배관 등의 구조물 주행시, 슬러지층 등으로 형성된 각종 장애물로 인해 주행이 방해되지 않도록 상기 장애물을 제거하며 원활히 주행할 수 있는 장치를 제공하는데 있다.
The present invention has been proposed to solve the conventional problems as described above, remove the obstacles so that the running is not hindered by the various obstacles formed by the sludge layer, such as when running the structure of the tank or pipe using a robot or exploration equipment. And to provide a device that can run smoothly.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시예는 다음과 같은 주행장치를 제공한다. In order to achieve the above object, an embodiment of the present invention provides a traveling device as follows.

본 발명인 주행장치의 일 실시예는 내부에 적어도 구동부가 구비된 장치몸체 및 상기 장치몸체에서 상기 구동부와 연계되어 장착되고, 상기 장치몸체가 장애물을 용이하게 주행하도록 제1 주행수단이 제공되되, 상기 제1 주행수단은 주행방향측에 존재하는 장애물을 후방으로 밀어 상기 장치몸체가 전진할 수 있도록 하는 복수의 나선형 부재를 포함하여 구성될 수 있다. One embodiment of the present invention the traveling device is mounted in association with the drive unit in the device body and at least a drive unit provided with a drive therein, the first travel means is provided so that the device body easily travels obstacles, The first traveling means may include a plurality of spiral members for pushing the obstacle present on the driving direction to the rear so that the apparatus body can move forward.

일 실시예에서는 상기 나선형 부재는 분할 가능하게 제공되되, 상기 장치몸체에서 외측에 배치되는 제1 나선형 부재 및 상기 장치몸체와 제1 나선형 부재 사이에 배치되며 상기 제1 나선형 부재에 밀접하는 제2 나선형 부재를 포함하여 구성될 수 있다. In one embodiment, the helical member is provided in a separable manner, the first helical member disposed outwardly from the apparatus body and the second helical member disposed between the apparatus body and the first helical member and in close proximity to the first helical member. It can be configured to include a member.

일 실시예에서는 상기 제1,2 나선형 부재의 분할은 클러치 방식으로 이뤄지도록, 상기 제1 주행수단은 상기 구동부와 연계되고, 상기 제1 나선형 부재의 회전축상에 배치된 제1 클러치와 상기 제1 클러치와 맞물리고, 상기 제2 나선형 부재의 회전축상에 배치된 제2 클러치 및 상기 제1,2 클러치를 결합 또는 분해시키도록, 상기 제2 클러치에 연결되고 상기 제2 클러치를 상기 제1 클러치 방향으로 전,후진시키는 스텝핑모터를 더 포함하여 구성될 수 있다. In one embodiment, the first traveling means is connected to the driving unit, and the first clutch and the first clutch are disposed on a rotation axis of the first spiral member so that the division of the first and second spiral members is performed in a clutch manner. Is engaged with the second clutch and engages with the second clutch and engages or disengages the first and second clutches disposed on the axis of rotation of the second helical member and directs the second clutch to the first clutch direction. It may be configured to further include a stepping motor for forward and backward.

일 실시예에서는 상기 제1 주행수단은 상기 제1,2 나선형 부재의 분할시 연결을 유지토록 연결유지부를 더 구비하되, 상기 연결유지부는 상기 제2 나선형 부재에 제공된 이동홈의 양측으로 장착된 롤부재에 안착된 지지블럭 및 상기 제1 나선형 부재를 관통하고 상기 지지블럭과 결합되는 연결핀를 포함하여 구성될 수 있다. In one embodiment, the first driving means further includes a connection holding part to maintain a connection when the first and second spiral members are divided, and the connection holding part is mounted to both sides of the moving groove provided in the second spiral member. It may include a support block seated on the member and a connecting pin penetrating the first helical member and coupled to the support block.

일 실시예에서는 상기 나선형 부재은 지면에 맞닿았을 때 주행방향측을 바라보는 면이 볼록하며, 반원 형태로 제공될 수 있다. In one embodiment, the helical member has a convex surface facing the driving direction side when it is in contact with the ground, it may be provided in a semi-circular form.

일 실시예에서는 상기 제1 주행수단은 장애물 제거를 보조토록, 상기 장치몸체의 양측 중앙부에 설치되는 제3 나선형 부재를 더 포함하여 구성될 수 있다. In one embodiment, the first driving means may further include a third helical member installed at both center portions of the apparatus body to assist in removing the obstacle.

일 실시예에서는 상기 제1 주행수단은 상기 장치몸체의 주행을 용이토록, 상기 나선형 부재에 밀접 장착되는 무한궤도부재 또는 바퀴부재를 더 포함하여 구성될 수 있다. In one embodiment, the first driving means may further comprise a crawler member or a wheel member that is closely mounted to the spiral member to facilitate the running of the device body.

본 발명인 주행장치의 다른 실시예는 내부에 적어도 구동부가 구비된 장치몸체 및 상기 장치몸체에서 상기 구동부와 연계되어 장착되고, 상기 장치몸체가 장애물을 용이하게 주행하도록 제2 주행수단이 제공되되, 상기 제2 주행수단은, 상기 구동부와 연결된 회전축으로부터 주변부로 신장된 복수의 지지빔 및 상기 복수의 지지빔이 상호간에 연결되도록 상기 지지빔간에 장착되는 링형 결합체를 포함하여 구성될 수 있다. Another embodiment of the present invention is provided with a device body having at least a drive unit therein and the device body is mounted in association with the drive unit, the second travel means is provided so that the device body easily travels obstacles, The second driving means may include a plurality of support beams extending from the rotating shaft connected to the driving unit to the periphery and a ring-shaped assembly mounted between the support beams so that the plurality of support beams are connected to each other.

다른 실시예에서는 상기 제2 주행수단은, 상기 장치몸체의 주행방향측 장애물을 파쇄토록, 상기 지지빔의 단부에 장착되는 파쇄형 블레이드를 더 포함하여 구성될 수 있다.
In another embodiment, the second driving means may further include a crushable blade mounted to an end of the support beam to crush the obstacle in the traveling direction of the apparatus body.

본 발명인 주행장치의 일 실시예는 위와 같은 구성을 통하여, 슬러지층 등의 장애물 주행시 복수의 나선형 암을 이용하여 장애물을 후방으로 밀면서 전진하거나 단단히 수조나 배관 등의 구조물에 밀착된 장애물을 타고 넘을 수 있어 원활한 주행을 가능하게 하는 효과가 있다. One embodiment of the present invention is a traveling device through the above configuration, when moving obstacles, such as sludge layer by using a plurality of spiral arms to push the obstacle backwards or can ride over obstacles firmly in close contact with structures such as tanks or piping. There is an effect to enable smooth running.

또한, 다양한 크기의 장애물에 따라 나선형 암을 분할되게 할 수 있어 장애물의 크기에 상관없이 용이하게 주행할 수 있는 효과도 기대할 수 있다. In addition, the spiral arm can be divided according to obstacles of various sizes, and thus, the effect of easily driving regardless of the size of the obstacle can be expected.

그리고, 추가적으로 보조 나선형 암을 구비하여 장치몸체에 근접해 있는 장애물을 보다 신속하게 제거할 수 있는 효과도 있다. In addition, there is an additional spiral arm has an effect that can remove the obstacle in close proximity to the device body more quickly.

더하여, 무한궤도부재 또는 바퀴부재를 장착하여 나선형 부재의 전진 또는 후진 주행을 보조하거나 반대로 무한궤도나 바퀴에 나선형 부재를 장착하여 장애물 제거를 보조하는 효과를 달성할 수 있다. In addition, the crawler member or the wheel member may be mounted to assist the forward or backward driving of the spiral member, or conversely, the spiral member may be mounted to the crawler or wheel to assist in the removal of obstacles.

또한, 나선형 부재를 구동부와 연결된 회전축으로부터 신장되며 파쇄형 블레이드가 구비된 지지빔으로 대체하여 전,후진 등의 주행성을 보장함과 동시에 장애물을 제거하는 효과를 달성할 수도 있다.
In addition, by replacing the helical member with a support beam provided with a crushed blade and extending from the rotating shaft connected to the driving unit, it is possible to achieve the effect of removing obstacles while ensuring runability such as forward and backward.

도 1a는 본 발명인 주행장치의 일 실시예에 대한 사시도이다.
도 1b는 도 1a에 도시된 발명의 평면도이다.
도 1c는 도 1a에 도시된 발명의 슬러지층에서의 주행모습을 나타낸 측면도이다.
도 1d는 도 1a에 도시된 발명의 평탄면에서의 주행모습을 나타낸 측면도이다.
도 2a는 제1,2 나선형 부재가 일체된 상태를 도시한 사시도이다.
도 2b는 제1,2 나선형 부재가 분할된 상태를 도시한 사시도이다.
도 3a는 나선형 부재의 측면도이다.
도 3b는 도 3a에 도시된 발명의 A-A' 단면도이다.
도 4a는 나선형 부재의 정면도이다.
도 4b는 도 4a에 도시된 발명의 B-B' 단면도이다.
도 5는 본 발명인 주행장치에서 나선형 부재가 분할된 상태를 도시한 사시도이다.
도 6은 나선형 부재에 바퀴부재가 장칙된 일 실시예를 도시한 사시도이다.
도 7은 나선형 부재에 바퀴부재가 장착된 다른 실시예를 도시한 사시도이다.
도 8은 나선형 부재에 무한궤도부재가 장착된 모습을 도시한 사시도이다.
도 9a는 본 발명인 주행장치의 다른 실시예에서 대한 사시도이다.
도 9b는 도 9a에 도시된 본 발명의 제2 주행수단에 대한 사시도이다. Figure 1a is a perspective view of an embodiment of the present invention driving device.
1B is a plan view of the invention shown in FIG. 1A.
FIG. 1C is a side view showing the running appearance in the sludge layer of the invention shown in FIG. 1A.
FIG. 1D is a side view showing the driving appearance on the flat surface of the invention shown in FIG. 1A.
2A is a perspective view illustrating a state in which the first and second spiral members are integrated.
2B is a perspective view illustrating a state in which the first and second spiral members are divided.
3A is a side view of the helical member.
3B is a cross-sectional view taken along line AA ′ of the invention shown in FIG. 3A.
4A is a front view of the helical member.
4B is a cross-sectional view taken along line BB ′ of the invention shown in FIG. 4A.
5 is a perspective view illustrating a state in which a spiral member is divided in the traveling device of the present invention.
6 is a perspective view showing an embodiment in which the wheel member is mounted on the helical member.
7 is a perspective view showing another embodiment in which the wheel member is mounted on the helical member.
8 is a perspective view showing a state in which the crawler member is mounted on the spiral member.
9A is a perspective view of another embodiment of the present invention traveling device.
FIG. 9B is a perspective view of the second driving means of the present invention shown in FIG. 9A.

상기와 같은 본 발명의 특징들에 대한 이해를 돕기 위하여, 이하 본 발명의 실시예와 관련된 주행장치에 대하여 보다 상세하게 설명하도록 하겠다. In order to help the understanding of the features of the present invention as described above, it will be described in more detail with respect to the traveling device associated with an embodiment of the present invention.

이하 설명되는 실시예의 이해를 돕기 위하여 첨부된 도면에 기재된 부호에 있어서, 각 실시예에서 동일한 작용을 하게 되는 구성요소 중 관련된 구성요소는 동일 또는 연장 선상의 숫자로 표기하였다. In order to help the understanding of the embodiments described below, in the reference numerals described in the accompanying drawings, among the components that will perform the same function in each embodiment, the related components are denoted by the same or extension numerals.

본 발명과 관련된 실시예들은 기본적으로, 로봇 또는 탐사장비 등을 이용하여 수조나 배관 등의 구조물 주행시, 슬러지층 등으로 형성된 각종 장애물로 인해 주행이 방해되지 않도록 상기 장애물을 제거하며 원활히 주행토록 하는 것을 기초로 한다. Embodiments related to the present invention, by using a robot or exploration equipment, such as to run smoothly to remove the obstacles so that the running is not hindered by the various obstacles formed in the sludge layer, such as when running the structure of the tank or pipe. Based.

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a specific embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1a는 본 발명인 주행장치의 사시도이고, 도 1b는 도 1a에 도시된 발명의 평면도이다.1A is a perspective view of a traveling device of the present invention, and FIG. 1B is a plan view of the invention shown in FIG. 1A.

도 1a 및 도 1b를 참고하면, 본 발명인 주행장치의 구성은 내부에 구동부(120)가 구비된 장치몸체(110) 및 상기 장치몸체(110)에 장착되고, 주행방향측 장애물을 제거하는 제1 주행수단(200)이 제공되되, 상기 제1 주행수단(200)은 주행방향측에 존재하는 장애물을 후방으로 밀어 상기 장치몸체(110)가 전진할 수 있도록 장애물을 바라보는 방향이 오목하게 형성된 복수의 나선형 부재(210)를 포함하여 구성될 수 있다.1A and 1B, the configuration of the present invention traveling device is mounted on the device body 110 and the device body 110 provided with a driving unit 120 therein, and the first to remove the obstacle in the driving direction. Traveling means 200 is provided, the first traveling means 200 is a plurality of concave in the direction facing the obstacle so that the device body 110 to advance by pushing the obstacle present in the driving direction to the rear It can be configured to include a spiral member 210.

상기 장치몸체(110)는 내부에 구동부(120)를 구비할 수 있는데, 상기 구동부(120)는 무선 컨트롤에 의해 작동되는 전기모터 또는 전자적 신호에 의해 작동되는 엔진을 포함할 수 있다. The device body 110 may include a driving unit 120 therein, and the driving unit 120 may include an electric motor operated by a wireless control or an engine operated by an electronic signal.

그리고 상기 장치몸체(110)는 상기 구동부(120)와 커플링(미도시)에 의해 연결된 구동축(150)을 포함할 수 있고, 상기 구동축(150)은 각각 상기 제1 주행수단(200)과 연결되어 있어 상기 구동부(120)의 동력을 전달하게 된다. In addition, the apparatus body 110 may include a drive shaft 150 connected by the drive unit 120 and a coupling (not shown), and the drive shaft 150 is connected to the first driving means 200, respectively. Is to transmit the power of the drive unit 120.

여기서, 상기 구동축(150)은 상기 구동부(120)에 연결된 전방 구동축(151)에서 후방 구동축(153,155)까지는 타이밍 벨트 구조(130)에 의해 연결될 수 있다. 도 1b에는 상기 장치몸체(110)의 내부 구조의 대략적인 모습을 볼 수 있는데, 주행방향측 전방에 위치한 상기 구동부(120)에 양측으로 연결된 구동축(151)으로 상기 구동부(120)의 동력이 전달되면, 상기 전방 구동축(151)에 배치된 한쌍의 타이밍 벨트 구조(131,135)에 의해, 동력은 후방에 위치한 구동축(153,155)으로 전달된다. Here, the driving shaft 150 may be connected to the rear driving shafts 153 and 155 from the front driving shaft 151 connected to the driving unit 120 by the timing belt structure 130. In FIG. 1B, an internal view of the internal structure of the apparatus body 110 can be seen. The power of the driving unit 120 is transmitted to the driving shaft 151 connected to both sides of the driving unit 120 located in the front of the driving direction. Then, power is transmitted to the drive shafts 153 and 155 located rearward by the pair of timing belt structures 131 and 135 disposed on the front drive shaft 151.

이때 타이밍 벨트의 회전 방향은 동일하므로 상기 후방 구동축(153,155)도 상기 전방 구동축(151)과 동일한 방향으로 회전하게 되어 상기 장치몸체(110)가 전진할 수 있다. 만약 상기 장치몸체(110)를 후진하는 경우에는 상기 구동부(120)의 회전을 역방향으로 하면 될 것이다. 다만, 위와 같은 상기 장치몸체(110)의 내부 구성은 일 실시예에서 불과하므로 다른 형태의 내부 구성도 가능할 것이다. At this time, since the rotation direction of the timing belt is the same, the rear drive shafts 153 and 155 may also rotate in the same direction as the front drive shaft 151, so that the apparatus body 110 may move forward. If the device body 110 is reversed, the rotation of the drive unit 120 may be reversed. However, since the internal configuration of the device body 110 as described above is only one embodiment, other forms of internal configuration may be possible.

다음으로, 상기 제1 주행수단(200)은 상기 장치몸체(110)의 구동축에 연결된다. 상기 구동축이 구동함에 따라 상기 제1 주행수단(200)은 회전하게 되고, 이에 따라 상기 장치몸체(110)의 주행방향측 장애물을 제거하게 된다. Next, the first driving means 200 is connected to the drive shaft of the device body 110. As the drive shaft is driven, the first driving means 200 rotates, thereby removing obstacles in the driving direction of the apparatus body 110.

상기 제1 주행수단(200)은 상기 장치몸체(110)의 주행방향측 장애물을 후방으로 밀면서 상기 장치몸체(110)가 전진할 수 있도록 지면에 맞닿았을 때 주행방향측을 바라보는 방향이 볼록하게 형성된 복수의 나선형 부재(210)를 포함할 수 있다. The first travel means 200 is convex in a direction facing the driving direction when the device body 110 is in contact with the ground while pushing the obstacle in the driving direction side of the device body 110 to move forward It may include a plurality of spiral member 210 is formed to be.

상기 나선형 부재(210)의 재질은 강도유지를 위해 스틸 또는 무게 경량화를 고려하여 알루미늄, 티타늄 등의 재질로 구성될 수 있다. 또한 상기 나선형 부재(210)는 상기 장치몸체(110)의 구동축에 장착된 단면이 사각 형상인 중앙부(211b,215b)와 상기 중앙부(211b,215b)의 둘레에 따라 90도 간격으로 배치된 4개의 나선형 암(211a,215a)을 포함할 수 있다. The material of the spiral member 210 may be made of a material such as aluminum, titanium, etc. in consideration of steel or weight reduction in order to maintain strength. In addition, the spiral member 210 is arranged in four intervals of 90 degrees along the periphery of the central portion (211b, 215b) and the center portion (211b, 215b) of the cross section mounted on the drive shaft of the device body 110 Spiral arms 211a and 215a.

상기 구동축의 구동에 따라 상기 나선형 암(211a,215a)이 회전하면서, 수조 또는 배관 등에 존재하는 슬러지층 등의 장애물을 후방으로 밀어 상기 장치몸체(110)가 전진할 수 있게 된다. 도 1c를 참고하면 상기 나선형 암(211a,215a)에 의해 슬러지층을 주행하는 모습을 볼 수 있는데, 상기 나선형 암(211a,215a)이 회전함에 따라 슬러지층이 주행방향측 후방으로 밀리면서 상기 장치몸체(110)가 전진하게 되는 것을 알 수 있다. As the helical arms 211a and 215a rotate as the drive shaft is driven, the device body 110 can move forward by pushing an obstacle such as a sludge layer existing in a water tank or a pipe to the rear. Referring to FIG. 1C, it can be seen that the sludge layer is driven by the spiral arms 211a and 215a. As the spiral arms 211a and 215a rotate, the sludge layer is pushed to the rear in the traveling direction. It can be seen that the body 110 is advanced.

도 1d에는 상기 나선형암을 이용하여 수조나 배관 등의 구조물 표면상을 주행하는 모습을 볼 수 있다. 90도 각도로 배치된 상기 복수의 나선형 암(211a,215a)에 의해 장애물이 없더라도 구조물 표면을 용이하게 주행할 수 있는 것을 알 수 있다.
In FIG. 1D, the spiral arm may be used to travel on a surface of a structure such as a water tank or a pipe. It can be seen that the plurality of spiral arms 211a and 215a disposed at an angle of 90 degrees can easily drive the surface of the structure even without obstacles.

한편, 상기 나선형 부재(210)는 분할 가능하게 제공될 수 있다. 즉 상기 장치몸체(110)에서 최외곽측에 제1 나선형 부재(211)가 상기 구동축(150)과 연결되어 장착되고, 상기 장치몸체(110)와 제1 나선형 부재(211) 사이에 제2 나선형 부재(215)가 장착토록 구성되어, 상기 제2 나선형 부재(215)가 상기 구동축(150)을 회전축으로 하여 일정 각도를 회전하면서 상기 제1 나선형 부재(211)와 분할되는 것이다. On the other hand, the spiral member 210 may be provided to be divided. That is, the first spiral member 211 is mounted on the outermost side of the apparatus body 110 in connection with the drive shaft 150, and the second spiral member is connected between the apparatus body 110 and the first spiral member 211. The member 215 is configured to be mounted so that the second helical member 215 is divided from the first helical member 211 while rotating the predetermined angle with the drive shaft 150 as the rotation axis.

도 2a 및 도 2b를 참고하면, 상기 제2 나선형 부재(215)가 상기 제1 나선형 부재(211)를 중심으로 45도 간격으로 회전한 것을 볼 수 있는데, 상기와 같은 회전은 장애물의 크기에 따라 적절히 대응하기 위함이다. 2A and 2B, it can be seen that the second helical member 215 is rotated at an interval of 45 degrees about the first helical member 211. The rotation is performed according to the size of the obstacle. This is to respond appropriately.

즉 장애물의 크기가 큰 경우에는 상기 복수의 나선형 암(211a,215a) 사이의 간격이 커야 장애물 제거에 용이하므로 상기 제1,2 나선형 부재를 동일한 각도로 유지하여 4개의 나선형 암(211a,215a)을 형성되게 하는 것이다. 물론 장애물의 강도가 높아 잘 분쇄되지 않을 경우에는 타고 넘어가야 하기 때문에 상기 복수의 나선형 암(211a,215a)이 동일 각도로 배치된다면 보다 큰 힘을 발휘할 수 있어 장애물 통과도 용이하게 될 것이다.That is, when the size of the obstacle is large, the distance between the plurality of spiral arms 211a and 215a is large to facilitate the removal of the obstacles. Thus, the four spiral arms 211a and 215a are maintained by maintaining the first and second spiral members at the same angle. To form. Of course, if the obstacle strength is high and not crushed well, it is necessary to ride over. If the plurality of spiral arms 211a and 215a are disposed at the same angle, a greater force can be exerted and the obstacles will be easier to pass.

그리고, 장애물의 크기가 작은 경우에는 상기 제1,2 나선형 부재간에 각도를 45도로 회전시켜 상기 제1 나선형 부재(211)의 4개의 나선형 암(211a)과 상기 제2 나선형 부재(215)의 4개의 나선형 암(215a)간의 45도 간격이 유지됨에 따라 총 8개의 나선형 암(211a,215a)이 형성되는 효과가 발생되어 작은 크기의 장애물을 보다 원활히 제거할 수 있게 된다. When the size of the obstacle is small, the angle between the first and second spiral members is rotated by 45 degrees so that the four spiral arms 211a of the first spiral member 211 and the four of the second spiral members 215 can be rotated. As the 45-degree interval between the two spiral arms 215a is maintained, the effect of forming a total of eight spiral arms 211a and 215a is generated, thereby making it possible to more smoothly remove small obstacles.

물론 장애물의 강도가 낮은 경우에도 총 8개의 나선형 암(211a,215a)으로 분할되어 분쇄수를 증가시키게 되므로 장애물 분쇄에 보다 효율적으로 된다. Of course, even when the strength of the obstacle is low, it is divided into a total of eight spiral arms 211a and 215a to increase the grinding water, thereby making it more efficient for obstacle grinding.

다만, 반드시 45도 간격으로 한정되는 것은 아니며 상기 나선형 암의 크기, 장애물의 크기 및 강도, 상기 제1,2 나선형 부재간의 회전 각도 제한 범위, 등에 따라 45도외의 각도로도 설정될 수 있다.
However, the present invention is not limited to the 45 degree interval, and may be set to an angle other than 45 degrees according to the size of the spiral arm, the size and strength of the obstacle, the rotation angle restriction range between the first and second spiral members, and the like.

한편, 도 3a는 나선형 부재의 측면도, 도 3b는 도 3a에 도시된 발명의 A-A' 단면도, 도 4a는 나선형 부재의 정면도, 도 4b는 도 4a에 도시된 발명의 B-B' 단면도가 도시되어 있다.3A is a side view of the spiral member, FIG. 3B is a sectional view taken along line AA ′ of the invention shown in FIG. 3A, FIG. 4A is a front view of the spiral member, and FIG. 4B is a sectional view taken along line BB ′ of the invention shown in FIG. 4A. .

상기 나선형 부재(210)의 분할방식과 관련하여 도 3a 내지 도 4b를 참고하면, 상기 제1,2 나선형 부재(211,215)의 분할은 클러치 방식으로 이뤄지도록, 상기 제1 주행수단(200)은, 상기 구동부(120)와 연계되고, 상기 제1 나선형 부재(211)의 회전축상에 배치된 제1 클러치(230)와 상기 제1 클러치(230)와 맞물리고, 상기 제2 나선형 부재(215)의 회전축상에 배치된 제2 클러치(240) 및 상기 제1,2 클러치(230,240)를 결합 또는 분해시키도록, 상기 제2 클러치(240)에 연결되고 상기 제2 클러치(240)를 상기 제1 클러치(230)방향으로 전,후진시키는 스텝핑모터(250)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIGS. 3A to 4B with respect to the division method of the helical member 210, the first travel means 200 may be configured to divide the first and second helical members 211 and 215 in a clutch manner. The first clutch 230 and the first clutch 230 disposed on the rotational axis of the first spiral member 211 in association with the driving unit 120, and the second spiral member 215 of the second spiral member 215. It is connected to the second clutch 240 and connects the second clutch 240 to the first clutch so as to couple or disassemble the second clutch 240 and the first and second clutches 230 and 240 disposed on the rotation shaft. It may be configured to include a stepping motor 250 for moving forward and backward in the (230) direction.

우선 도 3a에서는 상기 제1 나선형 부재(211)의 측면을 살펴볼 수 있다. 상기 복수의 나선형 암(211a)은 상기 중앙부(211b) 용접에 의한 설치되어 있다. 다만 도시되지는 않았으나, 다른 실시예로는 상기 중앙부(211b)에 4개의 리브형 블럭을 설치하고 4개의 나선형 암(211a)을 개별 삽입하여 볼트, 너트 등의 체결구에 의해 고정시켜 설치할 수도 있을 것이다. First, in FIG. 3A, the side surface of the first spiral member 211 may be described. The plurality of spiral arms 211a are provided by welding the center portion 211b. Although not shown, in another embodiment, four rib-shaped blocks may be installed in the central portion 211b, and four spiral arms 211a may be separately inserted to be fixed and installed by fasteners such as bolts and nuts. will be.

도 3b에는 도 3a에서의 A-A' 단면을 볼 수 있는데, 이를 통해 상기 클러치 분할방식을 설명하도록 한다. 먼저 상기 제1 나선형 부재(211)의 일측에는 덮개(213)가 설치된다. 상기 덮개(213)는 볼트 등의 체결구에 의해 상기 제1 나선형 부재(211)에 체결된다. 상기 덮개(213)의 내측에는 일정한 공간이 형성되는데, 이는 배터리(256)가 위치하는 부분이다. 상기 배터리(256)는 상기 스텝핑모터를 구동할 때 동력을 제공하는 역할을 하게 된다. 3B is a cross-sectional view along the line A-A 'of FIG. 3A, through which the clutch division method will be described. First, a cover 213 is installed at one side of the first spiral member 211. The cover 213 is fastened to the first spiral member 211 by a fastener such as a bolt. A predetermined space is formed inside the cover 213, which is a part where the battery 256 is located. The battery 256 serves to provide power when driving the stepping motor.

그리고, 상기 제1 나선형 부재(211)의 중심부에는 스텝핑 모터(250)가 설치된다. 상기 스텝핑 모터(250)는 고정자(253)와 회전자(251) 등의 상호작용에 의해 스크류가 형성되어 있는 회전축(258)을 구동하게 된다. In addition, a stepping motor 250 is installed at the center of the first spiral member 211. The stepping motor 250 drives the rotating shaft 258 in which the screw is formed by the interaction of the stator 253 and the rotor 251.

여기서, 상기 회전축은 상기 제1 클러치(230)와 연결되어 있다. 상기 제1 클러치(230)의 일측은 돌기가 형성되어 있으며, 상기 스크류의 홈부에 맞물려 있다. 상기 스크류의 회전에 대해 상기 돌기가 반응하여 상기 제1 클러치(230)가 상기 제2 클러치(240) 방향으로 전진 또는 후진을 반복하게 된다. Here, the rotation shaft is connected to the first clutch 230. One side of the first clutch 230 is formed with a protrusion, and is engaged with the groove of the screw. The protrusion reacts to the rotation of the screw so that the first clutch 230 repeats forward or backward toward the second clutch 240.

상기 제1 클러치(230)의 전단부, 즉 상기 제2 클러치(240)의 전단부와 맞닿는 부분은 외측에서 내측으로 갈수록 테이퍼진 형상으로 된 복수의 클러치(235)가 형성되어 있다. 그리고 상기 제1 클러치(230)의 외측면은 복수의 스플라인(243)이 형성되어 있고, 상기 제1 나선형 부재(211)의 내측면에 형성된 복수의 보스(218)에 맞물려 있다. 도 4b에는 상기 제2 나선형 부재(215)의 제2 클러치(240)의 단면이 도시되어 있으나, 이를 통해 상기 제1 클러치(230)의 단면 형상을 예측할 수 있을 것이다. The front end portion of the first clutch 230, that is, the portion which is in contact with the front end portion of the second clutch 240, is formed with a plurality of clutches 235 having a tapered shape from the outer side to the inner side. A plurality of splines 243 are formed on the outer surface of the first clutch 230, and are engaged with the plurality of bosses 218 formed on the inner surface of the first helical member 211. Although FIG. 4B illustrates a cross section of the second clutch 240 of the second spiral member 215, the cross section shape of the first clutch 230 may be predicted through this.

그리고, 상기 제2 나선형 부재(215)의 내측에도 상기 제2 클러치(240)가 위치하며, 상기 제1 클러치(230)와 맞물려 있다. 상기 제2 클러치(240)는 또한 상기 장치몸체(110)의 구동부(120)와 연결된 구동축(150)과 이어져 있다. In addition, the second clutch 240 is positioned inside the second spiral member 215, and is engaged with the first clutch 230. The second clutch 240 is also connected to a drive shaft 150 connected to the drive unit 120 of the device body 110.

상기 제2 클러치(240)가 상기 구동축(150)으로부터 동력을 전달받아 회전하게 되면, 이와 맞물려 있는 상기 제1 클러치(230)가 함께 회전하면서 상기 제1,2 나선형 부재가 회전하게 되는 것이다. When the second clutch 240 is rotated by receiving power from the driving shaft 150, the first clutch 230 engaged with the second clutch 240 rotates together while the first and second spiral members rotate.

비교적 큰 장애물을 마주하게 되어 분쇄가 필요하거나 장애물의 강도가 높아 타고 넘어가야 할 때에는 처음 상기 제1,2 나선형 부재가 분할되기 전의 상태에서 주행을 하게 된다. 그러다가 비교적 작은 장애물을 마주하게 되고 장애물의 강도가 낮아 분쇄가 필요한 경우에는 보다 원활한 주행 또한 보장되도록 상기 제1,2 나선형 부재를 분할할 필요가 있게 된다. When faced with a relatively large obstacle and need to be crushed or to ride over because of the high strength of the obstacle, the first and second spiral members are driven in the state before the first split. Then, when faced with a relatively small obstacle and the strength of the obstacle is low, it is necessary to divide the first and second spiral members so as to ensure smooth running.

이때 작업자는 제어부를 통해 상기 스텝핑 모터(250)를 무선 컨트롤하여 구동을 시킨다. 상기 스텝핑 모터(250)가 구동하게 되면, 상기 회전축이 회전하면서 상기 제1 클러치(230)가 상기 회전축의 스크류를 타고 내려오게 되고, 상기 제1,2 클러치(230,240)는 분리되게 된다. At this time, the operator wirelessly controls the stepping motor 250 through a control unit to drive the motor. When the stepping motor 250 is driven, as the rotary shaft rotates, the first clutch 230 comes down on the screw of the rotary shaft, and the first and second clutches 230 and 240 are separated.

다음 작업자는 구동부(120)에 신호를 주어 상기 구동축(150)을 회전시키고 이에 따라 상기 제2 클러치(240)가 회전하게 된다. 이때 상기 구동부(120)가 전기모터라면, 그 회전 정도는 전류의 정밀 제어를 통해 45도 정도의 회전을 실시하게 한다. Next, the operator gives a signal to the drive unit 120 to rotate the drive shaft 150, and accordingly the second clutch 240 is rotated. At this time, if the drive unit 120 is an electric motor, the degree of rotation allows the rotation of about 45 degrees through precise control of the current.

여기서, 상기 제1,2 클러치(230,240)는 분리되어 있으므로 상기 구동축(150)에 연결되어 있는 제2 클러치(240)만이 회전하게 되고, 이에 따라 상기 제2 나선형 부재(215)만이 45도 회전하게 된다. Here, since the first and second clutches 230 and 240 are separated, only the second clutch 240 connected to the drive shaft 150 rotates, so that only the second spiral member 215 rotates 45 degrees. do.

이제 상기 제2 나선형 부재(215)가 45도 회전을 완료하였으면, 작업자는 다시 무선 컨트롤에 의해 상기 스텝핑 모터(250)를 역구동하여 상기 제1 클러치(230)를 상기 제2 클러치(240) 방향으로 전진시킨다. 그 후 다시 상기 제1,2 클러치(230,240)가 맞물리게 되면, 상기 제1,2 나선형 부재의 복수의 나선형 암(211a,215a) 사이의 간격은 45도 간격을 유지하며 재배치되게 된다. Now, when the second helical member 215 completes the 45 degree rotation, the operator again drives the stepping motor 250 by wireless control to direct the first clutch 230 to the second clutch 240. Advance to Then, when the first and second clutches 230 and 240 are engaged again, the spacing between the plurality of spiral arms 211a and 215a of the first and second spiral members may be rearranged at 45 degree intervals.

제2 나선형 부재(215)의 중앙부(215b)는 상기 장치몸체(110)와 구동축 덮개(160)으로 연결되어 있으며, 상기 장치몸체(110)의 홈부에는 볼베어링유닛(113)이 설치되어 있어 상기 구동축 덮개와 함께 상기 제2 나선형 부재(215)의 회전이 원활하도록 구성된다.
The central portion 215b of the second helical member 215 is connected to the device body 110 and the drive shaft cover 160, and a ball bearing unit 113 is installed in the groove of the device body 110 so that the drive shaft The second spiral member 215 together with the cover is configured to smoothly rotate.

한편, 여기서 상기 제1,2 클러치(230,240)가 분리될 때 상기 제1,2 나선형 부재간의 연결을 유지토록 상기 제1 주행수단(200)은 연결유지부를 더 포함하되, 상기 연결유지부(220)는, 상기 제2 나선형 부재(215)에 제공된 이동홈(217a)의 양측으로 장착된 롤베어링(223)에 안착된 지지블럭(221) 및 상기 제1 나선형 부재(211)를 관통하고 상기 지지블럭(221)과 결합되는 연결핀(225)를 포함하여 구성될 수 있다. Meanwhile, the first driving means 200 further includes a connection holding part to maintain the connection between the first and second spiral members when the first and second clutches 230 and 240 are separated from each other. ) Passes through the support block 221 and the first helical member 211 seated on the roll bearing 223 mounted to both sides of the moving groove 217a provided in the second helical member 215. It may be configured to include a connecting pin 225 coupled to the block 221.

다시 도 3b를 참고하면, 상기 제1 나선형 부재(211)의 내부에 긴 연결핀(225)이 관통하며 지나, 상기 제2 나선형 부재(215)의 내부에 형성된 이동홈(217a)에 끼워져 있는 단면이 사각 형태인 지지블럭(221)에 일체로 체결되어 있는 모습을 볼 수 있다. 그리고 상기 지지블럭(221)의 양측단에는 상기 롤부재(223)가 설치되어 있어 일정 범위의 이동을 원활하게 유지되도록 하고 있다. Referring again to FIG. 3B, a long connecting pin 225 penetrates through the first spiral member 211 and is fitted into a moving groove 217 a formed in the second spiral member 215. It can be seen that the body is integrally fastened to the support block 221 having a rectangular shape. In addition, the roll members 223 are installed at both ends of the support block 221 to smoothly maintain a certain range of movement.

일단, 상기 연결핀(225) 및 지지블럭(221)에 의해 상기 제1,2 나선형 부재가 상호간에 연결력을 유지하게 된다. 상기 연결핀(225) 및 지지블럭(221)의 재질은 스틸 등 강도가 높은 금속으로 이뤄질 수 있다. First, the first and second spiral members are connected to each other by the connecting pin 225 and the support block 221. The connecting pin 225 and the support block 221 may be formed of a metal having high strength such as steel.

이제 상기 제1,2 나선형 부재 분할시 상기 연결핀(225) 및 지지블럭(221)의 이동을 살펴보기 위해 도 4b를 참고하면, 우선 상기 제2 나선형 부재(215)의 중앙부(215b)에는 제2 클러치(240)의 단면을 볼 수 있다. 상기 제2 클러치(240)는 외측 둘레에는 8개의 스플라인(243)이 형성되어 있고 이는 상기 제2 나선형 부재(215)의 내측 보스(218)와 맞물려 있어 전,후진 운동을 할 수 있도록 되어 있으며, 중앙 단부에는 외측에서 내측으로 갈수록 테이퍼진 8개의 클러치(245)가 형성되어 있다. 물론 언급한 바와 같이 상기 제1 클러치(230)도 이와 같은 형상을 가진다. Referring to FIG. 4B to see the movement of the connecting pin 225 and the support block 221 when the first and second spiral members are divided, first, a center portion 215b of the second spiral member 215 may be formed. 2 The cross section of the clutch 240 can be seen. The second clutch 240 has eight splines 243 formed on the outer circumference thereof, and the second clutch 240 is engaged with the inner boss 218 of the second spiral member 215 to enable forward and backward movement. At the central end, eight clutches 245 tapered from outside to inside are formed. Of course, as mentioned above, the first clutch 230 has the same shape.

그리고, 상기 제2 클러치(240)의 외측으로는 상기 이동홈(217a)이 위치한다. 상기 이동홈(217a)은 부채꼴의 형상으로 되어 있으며, 상기 이동홈(217a)의 호의 길이는 상기 제2 클러치(240)의 중심을 기준으로 전체 원주길이의 8분의 1로 구성된다. 이는 정확히 45도 간격만큼의 길이를 가지는 것이다. In addition, the moving groove 217a is positioned outside the second clutch 240. The moving groove 217a has a fan shape, and the length of the arc of the moving groove 217a is one eighth of the total circumferential length based on the center of the second clutch 240. This is exactly 45 degrees apart.

즉, 상기 제1 나선형 부재(211)는 고정되어 있는 상태에서 상기 제2 나선형 부재(215)가 45도 회전할 때 상기 이동홈(217a)을 따라 상기 지지블럭(221)이 45도 이동하게 된다. 엄밀하게는 상기 제1 나선형 부재(211)의 연결핀(225)에 상기 지지블럭(221)이 체결되어 있으므로, 실제로 이동하는 것은 상기 제2 나선형 부재(215)에 형성된 상기 이동홈(217a)일 것이다. That is, when the second spiral member 215 rotates 45 degrees while the first spiral member 211 is fixed, the support block 221 moves 45 degrees along the moving groove 217a. . Strictly, since the support block 221 is fastened to the connecting pin 225 of the first spiral member 211, the moving groove 217a formed in the second spiral member 215 is actually moved. will be.

상기 연결핀(225)에 체결된 상기 지지블럭(221)이 상기 이동홈(217a)을 따라 자유롭게 이동할 수 있으므로 상기 제1,2 나선형 부재간의 분할시에도 간섭이 없으며, 상기 제1,2 나선형 부재간의 연결을 유지되도록 할 수 있는 것이다. Since the support block 221 fastened to the connecting pin 225 can move freely along the moving groove 217a, there is no interference even when the first and second spiral members are divided, and the first and second spiral members are separated. It is possible to maintain the connection between them.

여기서, 상기 롤부재(223)는 상기 이동홈(217a)의 호의 길이방향 양측으로 복수개의 롤이 지지프레임(미도시)에 설치되어 상기 단면이 사각 형태인 지지블럭(221)의 이동을 원활하게 하는 역할을 한다. Here, the roll member 223 is a plurality of rolls are installed in the support frame (not shown) to both sides in the longitudinal direction of the arc of the moving groove 217a to smoothly move the support block 221 of the cross section. It plays a role.

도 5에는 상기와 같은 과정을 거쳐 상기 제1,2 나선형 부재가 분할된 상태에서의 본 발명의 일 실시예가 도시되어 있다.
5 illustrates an embodiment of the present invention in a state in which the first and second spiral members are divided through the above process.

한편, 도 6은 나선형 부재에 바퀴부재가 장착된 일 실시예를 도시한 사시도, 도 7은 나선형 부재에 바퀴부재가 장착된 다른 실시예를 도시한 사시도, 도 8은 나선형 부재에 무한궤도부재가 장착된 다른 실시예를 도시한 사시도이다. On the other hand, Figure 6 is a perspective view showing an embodiment in which the wheel member is mounted on the spiral member, Figure 7 is a perspective view showing another embodiment in which the wheel member is mounted on the spiral member, Figure 8 is a crawler member in the spiral member A perspective view showing another embodiment mounted.

도 6 및 도 7를 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에서 상기 제1 주행수단(200)은 상기 장치몸체(110)의 주행을 용이하게 하는 바퀴부재(290)를 더 포함하되, 상기 바퀴부재(290)는 상기 제1,2 나선형 부재(211,215) 사이 또는 상기 장치몸체(110)와 제2 나선형 부재(215) 사이에 배치될 수 있다. 6 and 7, in another embodiment of the present invention, the first driving means 200 further includes a wheel member 290 that facilitates the driving of the apparatus body 110. The 290 may be disposed between the first and second spiral members 211 and 215 or between the apparatus body 110 and the second spiral member 215.

수조나 배관 등의 구조물 주행시 상기 바퀴부재(290)에 의해 상기 장치몸체(110)의 하중을 지지하면서 이동하여 상기 바퀴부재(290)의 일측 또는 양측에 상기 나선형 부재(210)를 장착하여 슬러지 등의 장애물을 제거하면서 주행하도록 구현될 수 있다. When driving the structure such as a water tank or a pipe, the wheel member 290 moves while supporting the load of the apparatus body 110 to mount the spiral member 210 on one side or both sides of the wheel member 290 and sludge, etc. It may be implemented to drive while removing the obstacles.

다음으로 도 8를 참고하면, 상기 나선형 부재(211,215)에 밀접하여 무한궤도부재(280)가 장착된 모습을 볼 수 있다. 상기 무한궤도부재(280)는 캐퍼필러(caterpillar)의 형태로 제공될 수 있으며, 무한궤도의 외측에는 복수의 돌기부가 형성되어 있어 슬러지층 등의 장애물 주행을 보조하는 기능을 수행할 수 있다. Next, referring to FIG. 8, it can be seen that the crawler member 280 is mounted close to the spiral members 211 and 215. The crawler member 280 may be provided in the form of a caterpillar, and a plurality of protrusions may be formed on the outer side of the crawler to assist in driving obstacles such as a sludge layer.

그리고, 다른 실시예에서는 상기 무한궤도부재(280)의 내측으로 여분의 나선형 부재(260)가 장착될 수 있으며, 이 경우 상기 장치몸체(110)에 근접해 있는 장애물 또한 제거할 수 있다. In another embodiment, the extra spiral member 260 may be mounted inside the crawler member 280, and in this case, an obstacle that is close to the apparatus body 110 may also be removed.

또한, 본 발명의 또 다른 실시예에서는 주행방향측 장애물 제거를 보조토록 상기 장치몸체(110)의 양측 중앙부에 또 다른 제3 나선형 부재(270)를 설치할 수 있다. 상기 제3 나선형 부재(270)에 의해 상기 장치몸체(110)에 근접해 있는 슬러지 등의 장애물을 용이하게 후방으로 밀면서 상기 제1 주행수단(200)의 역할을 보조하게 된다.
In addition, in another embodiment of the present invention, the third helical member 270 may be provided at the central portions of both sides of the apparatus body 110 to assist in removing the obstacle in the driving direction. The third spiral member 270 assists the first traveling means 200 by easily pushing backwards such as sludge in close proximity to the apparatus body 110.

한편, 상기 나선형 부재(211,215)가 구비된 제1 주행수단(200) 대신에 하기의 제2 수행수단(300)을 포함하는 주행장치가 고려될 수 있다. 즉, 본 발명의 다른 실시예에서 상기 주행장치의 구성은 내부에 적어도 구동부가 구비된 장치몸체(110) 및 상기 장치몸체(110)에서 상기 구동부와 연계되어 장착되고, 상기 장치몸체(110)가 장애물을 용이하게 주행하도록 제2 주행수단(300)이 제공되되, 상기 제2 주행수단(300)은 상기 구동부와 연결된 회전축(310)으로부터 주변부로 신장된 복수의 지지빔(330) 및 상기 복수의 지지빔(330)이 상호간에 연결되도록 상기 지지빔(330)간에 장착되는 링형 결합체(350)를 포함하여 구성될 수 있다. Meanwhile, instead of the first traveling means 200 provided with the helical members 211 and 215, a traveling device including the following second performing means 300 may be considered. That is, in another embodiment of the present invention the configuration of the traveling device is mounted in association with the drive unit in the device body 110 and the device body 110 having at least a drive unit therein, the device body 110 is A second driving means 300 is provided to easily drive the obstacle, wherein the second driving means 300 includes a plurality of support beams 330 and a plurality of support beams extending from the rotary shaft 310 connected to the driving part to the periphery. The support beam 330 may be configured to include a ring-shaped combination 350 mounted between the support beams 330 so as to be connected to each other.

도 9a 및 도 9b를 참고하면, 상기 구동부(120)와 연결된 회전축(310)이 설치된다. 그리고 상기 회전축(310) 둘레를 따라 수직방향으로 복수의 지지빔(330)이 장착된다. 상기 지지빔(330)은 판 형상으로 제공되고, 상기 회전축(310)에 용접 또는 리브부재를 이용하여 볼트 등으로 체결될 수 있다(미도시). 상기 지지빔(330)은 상기 회전축(310)을 중심으로 하여 주변부로 신장되어 제공된다. 9A and 9B, a rotation shaft 310 connected to the driving unit 120 is installed. A plurality of support beams 330 are mounted in the vertical direction along the circumference of the rotation shaft 310. The support beam 330 may be provided in a plate shape and may be fastened to the rotation shaft 310 by a bolt or the like using a welding or rib member (not shown). The support beam 330 is provided to extend to the periphery with respect to the rotation shaft 310.

여기서, 상기 지지빔(330)의 상기 장치몸체(110)의 하중 지지를 보조하기 위해 상기 각각의 지지빔(330)의 외측 단부 둘레를 따라 링형 결합체(350)가 설치될 수 있다. 상기 링형 결합체(350)는 볼트 등의 체결구에 의해 상기 지지빔(330)에 설치되며, 상기 복수의 지지빔(330)을 상호간에 연결하여 상기 장치몸체(110)의 하중을 지지할 수 있다. Here, a ring-shaped assembly 350 may be installed around the outer end of each of the support beams 330 to assist load support of the apparatus body 110 of the support beams 330. The ring-shaped assembly 350 may be installed on the support beam 330 by fasteners such as bolts, and may support the load of the apparatus body 110 by connecting the plurality of support beams 330 to each other. .

또한, 상기 링형 결합체(350)에 의해 상기 복수의 지지빔(330)은 개방형 원형 바퀴의 형상을 하기 때문에 상기 장치몸체(110)의 전진 또는 후진 주행을 원활하게 하는 효과도 기대할 수 있다. In addition, the plurality of support beams 330 by the ring-shaped combination 350 has the shape of an open circular wheel can also be expected to smooth the forward or backward travel of the device body 110.

한편, 본 발명의 다른 실시예에서는 상기 지지빔(330)의 외측 단부에 파쇄형 블레이드(370)가 장착될 수 있다. 도 9b에 도시된 바와 같이 상기 파쇄형 블레이드(370)는 중심부가 날카롭게 돌출된 형상을 하고 있어 맞닿는 장애물을 분쇄하며 주행할 수 있도록 구성된다. 만약 장애물이 분쇄되지 않더라도 타고 넘어갈 수 있는 기능을 수행할 수 있다. 여기서, 상기 지지빔, 링형 결합체, 파쇄형 블레이드의 재질은 스틸 또는 경량화를 위해 알루미늄, 티타늄 등의 재질로 구성될 수 있다. Meanwhile, in another embodiment of the present invention, the fracture type blade 370 may be mounted at the outer end of the support beam 330. As shown in FIG. 9B, the shredded blade 370 has a sharply protruded shape in the center thereof, and is configured to travel while crushing abutting obstacles. If the obstacle is not crushed it can perform the function of crossing over. Here, the material of the support beam, the ring-shaped combination, the crushed blade may be made of a material such as aluminum or titanium to reduce the weight or steel.

상기와 구성을 통해 로봇 또는 탐사장비 등을 이용하여 수조나 배관 등의 구조물 주행시, 슬러지층 등으로 형성된 각종 장애물로 인해 주행이 방해되지 않도록 상기 장애물을 후방측으로 제거하며 원활히 주행 가능토록 하는 효과를 기대할 수 있는 것이다. Through the above configuration, it is expected to remove the obstacles to the rear side so that the driving can be carried out smoothly so that the driving is not hindered by various obstacles formed by the sludge layer, etc. when driving the structure such as a tank or a pipe using a robot or an exploration equipment. It can be.

이상의 사항은 주행장치의 특정한 실시예를 나타낸 것에 불과하다.The foregoing merely shows specific embodiments of the traveling device.

따라서 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양한 형태로 치환, 변형될 수 있음을 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 파악할 수 있다는 점을 밝혀 두고자 한다.
Therefore, it should be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims. do.

110...장치몸체 120...구동부
210...나선형 부재 211...제1 나선형 부재
215...제2 나선형 부재 220...분할지지부
221...지지블럭 223...롤부재
225...지지바 230...제1 클러치
240...제2 클러치 250...스텝핑모터
270...제3 나선형 부재 280...무한궤도부재
290...바퀴부재 300...제2 주행수단
310...회전축 330...지지빔
350...결합체 370...파쇄형 블레이드110.Device Body 120 ... Driver
210 ... spiral member 211 ... first spiral member
215 ... second spiral member 220 ... split support
221 ... support block 223 ... roll member
225 ... support bar 230 ... first clutch
240 ... 2nd clutch 250 ... stepping motor
270 ... third spiral member 280 ... infinite track member
290 ... wheel member 300 ... second driving means
310.Rotating shaft 330.Support beam
350 ... Combination 370 ... Cracked Blade

Claims

An apparatus body 110 having at least a driving unit therein; And
The device body 110 is mounted in association with the driving unit, and provides a plurality of spiral members 210 so that the device body 110 can move forward by pushing or overcoming an obstacle existing in the driving direction side backward. First traveling means 200;
/ RTI >
The spiral member 210 is provided to be divided,
A first spiral member 211 disposed outside the apparatus body 110; And
A second spiral member 215 disposed between the apparatus body 110 and the first spiral member 211 and in close proximity to the first spiral member 211;
Traveling device, characterized in that to provide.

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The method of claim 1,
The division of the first and second spiral members 211 and 215 is performed in a clutch manner,
The first driving means 200,
A first clutch 230 associated with the driving unit and disposed on a rotation axis of the first helical member 211;
A second clutch 240 engaged with the first clutch 230 and disposed on a rotation axis of the second spiral member 215; And
Stepping motors connected to the second clutch 240 and forward and backward of the second clutch 240 in the direction of the first clutch 230 to engage or disassemble the first and second clutches 230 and 240 ( 250);
Traveling apparatus comprising a further.

The method of claim 3,
The first driving means 200 further includes a connection holding part 220 to maintain the connection when the first and second spiral members 211 and 215 are divided.
The connection holding unit 220,
A support block 221 seated on the roll member 223 mounted to both sides of the moving groove 217a provided in the second spiral member 215; And
A connecting pin 225 penetrating through the first spiral member 211 and coupled to the support block 221;
Traveling device comprising a.

The method of claim 1,
The spiral member 210 has a convex surface facing the direction of travel when it is in contact with the ground, characterized in that provided in a semi-circular shape.

The method of claim 1,
The first driving means (200) further comprises a third helical member (270) installed on both sides of the center of the device body 110 to assist in the removal of obstacles.

The method of claim 1,
The first driving means 200 further includes a crawler member 280 or a wheel member 290 mounted to the spiral member so as to facilitate the driving of the apparatus body 110. .

An apparatus body 110 having at least a driving unit therein; And
Is mounted in association with the drive unit in the device body 110, the second traveling means 300 so that the device body 110 to easily drive the obstacle;
The second driving means 300,
A plurality of support beams 330 extending from the rotary shaft 310 connected to the driving unit to the peripheral portion; And
A ring-shaped assembly 350 mounted between the support beams 330 such that the plurality of support beams 330 are connected to each other;
Including;
The second driving means 300,
Traveling device characterized in that it further comprises a crushed blade (370) mounted to the end of the support beam (330) to break the obstacle in the running direction of the device body (110).

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