KR101298616B1 - Horizonality control method of launch platform - Google Patents

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정재욱
박윤호
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국방과학연구소
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Abstract

본 발명은 수평 제어장치에 관한 것으로 특히 다점지지 방식을 사용하는 대형 발사 플랫폼을 위한 수평 제어방법에 관한 것으로, 발사 플랫폼의 지지잭을 지면에 자동 착지시키는 단계; 후방 기울기 센서상자로부터 출력된 발사 플랫폼의 기울기 정보에 따라 지지잭을 움직여 발사 플랫폼의 수평을 제어하는 단계; 및 전방 기울기 센서상자의 출력을 통해 발사 플랫폼의 변형량을 예측하여, 상기 예측된 변형량이 오차범위에 수렴하도록 전방측 지지잭을 조절하여 상기 발사 플랫폼의 변형을 보상하는 단계;를 포함한다. The present invention relates to a horizontal control apparatus, and in particular to a horizontal control method for a large launch platform using a multi-point support method, comprising the steps of: automatically landing a support jack of the launch platform on the ground; Controlling the level of the launch platform by moving the support jack according to the tilt information of the launch platform output from the rear tilt sensor box; And predicting the deformation amount of the launching platform through the output of the front tilt sensor box, and adjusting the front support jack to compensate the deformation of the launching platform so that the predicted amount of deformation converges to an error range.

Description

발사 플랫폼 수평 제어방법{HORIZONALITY CONTROL METHOD OF LAUNCH PLATFORM}HORIZONALITY CONTROL METHOD OF LAUNCH PLATFORM}

본 발명은 수평 제어장치에 관한 것으로 특히 다점지지 방식을 사용하는 대형 발사 플랫폼을 위한 수평 제어방법에 관한 것이다., The present invention relates to a horizontal control device and in particular to a horizontal control method for a large launch platform using a multi-point support method,

일반적으로 경사지에 있는 차량 및 발사플랫폼의 수평제어를 수행하기 위해서는 하중지지용 잭을 사용하여 운용자가 직접 한 번에 하나씩 하중지지용 잭을 작동시켜 각각의 잭을 지면에 모두 닿게 한 후, 수준계 등과 같은 수평도를 측정할 수 있는 장치를 육안으로 보면서 각 잭의 움직임을 조작한다. In general, in order to perform horizontal control of vehicles and launch platforms on slopes, operators use load-bearing jacks to operate load-bearing jacks one at a time, so that each jack touches the ground. Manipulate the movement of each jack while visually seeing a device capable of measuring horizontality.

수평도를 측정할 수 있는 장치를 육안으로 보면서 각 잭의 움직임을 조작하여 수평제어를 수행할 경우에는 수평을 이루기 위한 시간이 많이 소요되고 정밀한 수평상태를 이루는 것이 어려우며 운용자의 숙련도에 따라서 수평정밀도가 크게 좌우되는 문제점이 있다. When performing horizontal control by manipulating the movement of each jack while visually seeing a device capable of measuring horizontality, it takes a long time to achieve horizontality, and it is difficult to achieve a precise horizontal state. There is a problem that depends greatly.

특히, 탑재물의 무게가 크고 길이가 길어 플랫폼 구조물의 탄성 변형 및 비틀림이 발생하기 쉬운 대형 발사 플랫폼의 수평제어는 더욱 어려움이 크다.In particular, the horizontal control of a large launch platform that is prone to elastic deformation and torsion of the platform structure due to the large weight and length of the payload is more difficult.

따라서, 본 발명의 목적은 자동으로 지지잭을 구동시켜 착지부터 수평완료까지의 운용시간을 단축시키고 운용자의 편의성을 증진시키며 정밀한 수평을 이룰 수 있는 발사 플랫폼의 수평 제어방법을 제공함에 있다. Therefore, an object of the present invention is to provide a horizontal control method of the launch platform that can automatically drive the support jack to reduce the operating time from landing to completion of the horizontal, enhance the convenience of the operator and achieve a precise level.

상술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 발사 플랫폼의 수평제어 방법은, 발사 플랫폼의 지지잭을 지면에 자동 착지시키는 단계; 후방 기울기 센서상자로부터 출력된 발사 플랫폼의 기울기 정보에 따라 지지잭을 움직여 발사 플랫폼의 수평을 제어하는 단계; 및 전방 기울기 센서상자의 출력을 통해 발사 플랫폼의 변형량을 예측하여, 상기 예측된 변형량이 오차범위에 수렴하도록 전방측 지지잭을 조절하여 상기 발사 플랫폼의 변형을 보상하는 단계;를 포함한다. In order to achieve the above object, a horizontal control method of a launch platform according to an embodiment of the present invention, the step of automatically landing the support jack of the launch platform on the ground; Controlling the level of the launch platform by moving the support jack according to the tilt information of the launch platform output from the rear tilt sensor box; And predicting the deformation amount of the launching platform through the output of the front tilt sensor box, and adjusting the front support jack to compensate the deformation of the launching platform so that the predicted amount of deformation converges to an error range.

상기 지지잭은 발사 플랫폼의 전방, 후방의 양 측면에 각각 장착된다. The support jacks are mounted on both sides of the front and rear of the launch platform, respectively.

상기 발사 플랫폼의 수평 제어단계는, 후방 기울기 센서상자에서 출력된 발사 플랫폼의 기울기 정보를 이용하여 수평제어를 위한 기준 지지잭을 선정하는 단계; 선정된 기준 지지잭을 기준으로 각 지지잭의 이동거리를 계산하는 단계; 상기 계산된 이동거리에 따라 각 지지잭을 움직이는 단계; 상기 지지잭의 움직임에 의해 변화되는 발사 플랫폼의 기울기 상태를 후방 기울기 센서를 모니터링하여, 상기 발사 플랫폼의 기울기 상태가 수평오차 범위내에 도달하면 지지잭의 움직임을 정지하는 단계로 구성된다.The horizontal control step of the launch platform, the step of selecting a reference support jack for the horizontal control using the tilt information of the launch platform output from the rear tilt sensor box; Calculating a moving distance of each support jack based on the selected reference support jack; Moving each support jack according to the calculated movement distance; The rear tilt sensor is monitored to monitor the tilt state of the launch platform changed by the movement of the support jack, and the movement of the support jack is stopped when the tilt state of the launch platform reaches a horizontal error range.

상기 발사 플랫폼의 변형을 보상하는 단계는, 전방 기울기센서 상자의 출력에 대한 후방 기울기 센서 상자의 출력을 근거로 발사 플랫폼의 변형량(비틀림 정도)을 예측하는 단계; 상기 예측된 변형량이 오차범위에 존재하는지 체크하는 단계; 상기 예측된 변형량이 오차범위를 초과하면 전방 지지잭을 조절하여 상기 변형량이 오차범위내로 수렴하도록 보상하는 단계;를 포함한다. Compensating the deformation of the launch platform may include predicting a deformation amount (a degree of twist) of the launch platform based on an output of the rear tilt sensor box with respect to the output of the front tilt sensor box; Checking whether the predicted deformation amount is within an error range; And adjusting the front support jack to compensate the deformation amount to converge within the error range when the predicted deformation amount exceeds the error range.

상기 발사 플랫폼의 변형량은 비틀림 정도로서, 전후방 기울기 센서 상자에서 각각 출력되는 롤 각도의 크기 및 방향의 차이에 의해 예측된다. The amount of deformation of the launch platform is the degree of twisting, and is predicted by the difference in the magnitude and direction of the roll angles respectively output from the front and rear tilt sensor boxes.

상기 발사 플랫폼의 변형량은 굽힘 변형정도로서 전후방 기울기센서 상자에서 각각 출력되는 피치 각도의 크기와 방향의 차이에 의해 예측된다.The deformation amount of the launch platform is a degree of bending deformation, and is predicted by the difference in magnitude and direction of the pitch angles output from the front and rear tilt sensor boxes.

상술한 바와같이 본 발명은 발사 플랫폼에 부착된 기울기 센서의 정보를 이용하여 길이 센서가 부착되지 않은 유압잭의 이동 길이를 예측하고, 수평제어 기법과 플랫폼의 전후방에 장착된 기울기 센서를 이용하여 수평제어시 발생되는 대형 발사 플랫폼의 비틀림을 보상함으로써 운용시간 단축 및 운용자의 편의성을 증진시킬 수 있으며, 특히 다점지지 방식을 사용하는 차량 및 대형 발사 플랫폼의 수평 정밀도를 향상시키고 구조변형을 보완할 수 있는 효과가 있다. . As described above, the present invention predicts the moving length of the hydraulic jack without the length sensor by using the information of the tilt sensor attached to the launch platform, and uses the horizontal control technique and the tilt sensor mounted on the front and rear of the platform to control the horizontal. By compensating the torsion of large launch platforms generated during operation, it is possible to shorten the operating time and improve operator convenience.In particular, it is possible to improve horizontal accuracy and compensate for structural deformation of vehicles and large launch platforms that use the multi-point support method. There is. .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 발사 플랫폼의 수평제어장치의 개략도.
도 2는 본 발명에 따른 발사 플랫폼의 수평제어 방법에 대한 순서도.
도 3은 본 발명에 따른 발사 플랫폼의 수평제어방법의 각 단계를 그림으로 나타낸 예.
도 4는 지지잭의 지면착지 후 지지잭를 사용하여 발사 플랫폼의 수평제어를 수행하는 제어 개략도1 is a schematic view of a horizontal control device of the launch platform according to an embodiment of the present invention.
2 is a flow chart for a horizontal control method of the launch platform according to the present invention.
Figure 3 is an example showing each step of the horizontal control method of the launch platform according to the present invention.
Figure 4 is a schematic control diagram for performing the horizontal control of the launch platform using the support jack after the ground landing of the support jack

이하는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 발사 플랫폼의 수평제어장치의 개략도이다.1 is a schematic diagram of a horizontal control device of the launch platform according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와같이, 본 발명의 실시예에 따른 발사 플랫폼의 수평제어장치는 발사 플랫폼(7)의 전방, 후방의 양 측면에 각각 장착되어 발사 플랫폼을 지지 및 이동시키는 다수의 지지잭(1~4)과; 상기 발사 플랫폼(7)의 전방 및 후방에 부착되어 발사 플랫폼의 기울기를 감지하는 2개의 기울기센서 상자(5, 6) 및 상기 지지잭(1~4)의 동작을 제어하고 상기 기울기 센서 상자(5, 6)의 출력에 따라 발사 플랫폼의 수평 제어 및 변형 보완을 수행하는 제어기(미도시)를 포함한다. As shown in Figure 1, the horizontal control device of the launch platform according to an embodiment of the present invention is mounted on both sides of the front and rear of the launch platform 7, respectively, a plurality of support jacks for supporting and moving the launch platform ( 1-4); Attached to the front and rear of the launch platform (7) to control the operation of the two tilt sensor boxes (5, 6) and the support jacks (1-4) for detecting the tilt of the launch platform and the tilt sensor box (5) And a controller (not shown) for performing horizontal control and deformation compensation of the firing platform according to the output of 6).

따라서 본 발명은 각 기울기센서 상자(5, 6)의 출력 특성을 이용하여 발사 플랫폼(7)의 구조적 변형 및 지면 기울기를 정확히 판단하고, 이를 근거로 발사 플랫폼(7)의 수평 제어 및 변형 보완(보상)을 수행할 수 있다. Therefore, the present invention accurately determines the structural deformation of the launch platform 7 and the ground inclination by using the output characteristics of the respective tilt sensor boxes 5 and 6, and based on this, the horizontal control and deformation compensation of the launch platform 7 ( Compensation).

도 2는 본 발명에 따른 발사 플랫폼의 수평제어 방법에 대한 순서도이다. 2 is a flowchart illustrating a horizontal control method of a launch platform according to the present invention.

도 2에 도시된 바와같이, 본 발명에 따른 발사 플랫폼의 수평 제어방법은 크게 발사 플랫폼의 착지 단계(S10)와, 수평 제어단계(S20) 및 변형(비틀림 보상단계)(S30)로 구성된다. As shown in Figure 2, the horizontal control method of the launch platform according to the present invention is largely composed of the landing step (S10) of the launch platform, the horizontal control step (S20) and the deformation (torsion compensation step) (S30).

상기 발사 플랫폼의 착지단계(S10)는 초기단계로서, 발사 플랫폼(70)의 전방, 후방에 장착된 4개의 지지잭(1,2,3,4)를 동시에 구동하여(S10) 지지잭에 부착된 센서(압력센서)의 출력을 확인하여 지지잭이 일정한 크기의 하중을 지지하면서 발사 플랫폼이 지면에 단단히 밀착되도록 한다. 이때, 주 제어기는 센서의 값이 설정된 압력보다 크면 지지잭의 자동 착지가 완료된 것으로 간주한다(S11).Landing step (S10) of the launch platform is an initial stage, driving the four support jacks (1,2,3,4) mounted at the front and rear of the launch platform 70 at the same time (S10) attached to the support jack Check the output of the sensor (pressure sensor) so that the support jack holds a certain amount of load and the firing platform is firmly in contact with the ground. At this time, the main controller considers that the automatic landing of the support jack is completed if the value of the sensor is greater than the set pressure (S11).

일단 지지잭(1~4)의 지면착지가 완료되면, 수평제어단계(S20)를 수행하기 위하여 주 제어기는 후방 기울기 센서 상자(6)에서 출력하는 발사 플랫폼(7)의 기울기 정보를 이용하여 수평제어를 수행한다. Once the ground landing of the support jacks 1 to 4 is completed, in order to perform the horizontal control step S20, the main controller uses the tilt information of the launch platform 7 output from the rear tilt sensor box 6 to level the ground. Perform control.

즉, 주 제어기는 후방 기울기 센서 상자(6)에서 출력하는 발사 플랫폼(7)의 기울기 정보를 이용하여 수평제어를 위한 기준잭을 선정하고, 각 지지잭의 이동거리를 계산한다(S21). That is, the main controller selects the reference jack for the horizontal control by using the inclination information of the launch platform 7 output from the rear tilt sensor box 6, and calculates the movement distance of each support jack (S21).

상기 기준잭 및 계산된 각 지지잭의 이동거리에 따라 주 제어기는 수평제어 알고리즘을 이용하여 각 지지잭(1~4)으로 구동명령을 인가하여 각 지지잭(1~4)를 움직인다(S22). According to the movement distance of the reference jack and the calculated support jacks, the main controller applies a drive command to each support jacks 1 to 4 by using a horizontal control algorithm to move each support jack 1 to 4 (S22). .

주 제어기는 상기 지지잭(1~4)이 움직이면서 변화되는 발사 플랫폼(7)의 기울기 상태를 후방 기울기 센서 상자(6)의 출력을 통해서 모니터링하여, 발사 플랫폼(7)의 기울기 상태가 수평완료 오차범위에 도달하는지 즉, 센서값이 수평 제한값보다 작은지 비교한다(S23). 비교결과 센서값이 수평제한치보다 작으면(발사 플랫폼의 기울기 상태가 수평완료 오차범위에 도달하면) 주 제어기는 상기 지지잭(1~4)의 움직임을 정지하기 위한 구동명령을 인가하고 수평제어를 완료한다. The main controller monitors the tilt state of the launch platform 7 which is changed as the support jacks 1 to 4 move through the output of the rear tilt sensor box 6, so that the tilt state of the launch platform 7 is horizontally completed. If the range is reached, that is, the sensor value is smaller than the horizontal limit value is compared (S23). As a result of the comparison, if the sensor value is smaller than the horizontal limit value (when the tilting state of the launch platform reaches the horizontal completion error range), the main controller applies a drive command to stop the movement of the support jacks 1 to 4 and performs horizontal control. To complete.

일단 수평제어가 완료되면 주 제어기는 발사 플랫폼의 비틀림 보상단계(S30)를 수행한다. 주 제어기는 전방 기울기센서 상자(5)의 출력을 통해 발사 플랫폼(7)의 비틀림 정도(변형량)를 예측한 후(S31) 그 예측된 비틀림 정도가 오차범위 내에 존재하는지 체크한다(S32). Once the horizontal control is completed, the main controller performs the torsion compensation step (S30) of the launch platform. The main controller predicts the degree of twist (deformation amount) of the launch platform 7 through the output of the front tilt sensor box 5 (S31) and checks whether the predicted degree of twist exists within the error range (S32).

체크 결과 발사 플랫폼(70)의 비틀림 정도가 오차범위내에 있으면 플랫폼(7)의 변형보완 루틴을 수행하지 않지만 비틀림 정도가 오차범위를 초과하면 제어기는 전방 지지잭(1, 2)를 조절하여 비틀림 정도가 오차범위내로 수렴하도록 한다(S33, S34).If the result of the check is that the twisting degree of the launch platform 70 is within the error range, the deformation compensating routine of the platform 7 is not performed, but if the twisting degree exceeds the error range, the controller adjusts the twisting amount by adjusting the front support jacks 1 and 2. To converge within the error range (S33, S34).

도 3에는 상술한 발사 플랫폼의 착지단계(S10)(A)와, 수평 제어단계(S20)(B) 및 변형 보상단계(S30)(C)의 동작이 그림으로 표시되어있다. Figure 3 shows the operation of the landing platform (S10) (A), the horizontal control step (S20) (B) and the deformation compensation step (S30) (C) of the above-described launch platform in a picture.

위와 같은 단계(S10~S39)는 사람이 모든 작업을 직접 수행하던 기존의 방식에서 탈피하여 모든 과정을 발사 플랫폼(7)에 장착된 센서와 제어기법에 의해서 자동으로 구현된다.Steps (S10 ~ S39) as described above is implemented by the sensor and the control method mounted on the launch platform 7 all the processes away from the conventional way that the person directly performed all the tasks.

발사 플랫폼(7)의 전/후방에 부착한 두 개의 기울기센서 상자(5, 6)에는 도 1에 표기된 방향과 동일하게 롤/피치각도를 측정할 수 있는 기울기 센서가 각각 두 개씩 부착되어 있다. 두 개의 기울기센서 상자(5, 6)에서 출력되는 롤과 피치각도의 크기와 방향이 동일하면 발사 플랫폼(7)은 일정한 기울기를 가진 지면에 구조적 변형이 없이 안착되었음을 의미한다. Two tilt sensor boxes 5 and 6 attached to the front and rear of the launch platform 7 are attached to each tilt sensor capable of measuring roll / pitch angles in the same manner as shown in FIG. 1. If the size and direction of the roll and pitch angles output from the two tilt sensor boxes 5 and 6 are the same, it means that the launch platform 7 is seated on the ground with a constant slope without structural deformation.

두 개의 기울기센서 상자(5, 6)에서 출력되는 피치각도의 크기와 방향이 동일하지만 롤 각도의 크기와 방향이 다른 것은 발사플랫폼이 비틀어져 있다는 것을 의미한다. 또한, 두 개의 기울기센서 상자(5, 6)에서 출력되는 롤 각도의 크기와 방향이 동일하지만 피치각도의 크기와 방향이 다른 것은 발사플랫폼이 굽힘 변형되어 있다는 것을 의미한다. 이러한 기울기 센서의 출력 특성을 이용하여 제어기는 발사 플랫폼(7)의 구조적 변형 및 지면 기울기를 정확히 판단할 수 있다. The pitch angles and directions of the pitch angles output from the two tilt sensor boxes 5 and 6 are the same, but the size and direction of the roll angles are different, indicating that the launch platform is twisted. In addition, the same size and direction of the roll angles output from the two tilt sensor boxes 5 and 6, but different from the size and direction of the pitch angle means that the launch platform is bent and deformed. Using this output characteristic of the tilt sensor, the controller can accurately determine the structural deformation of the launch platform 7 and the ground tilt.

도 4는 지지잭의 지면착지 후 지지잭를 사용하여 도 2에서 설명한 발사 플랫폼(7)의 수평제어를 수행하는 제어 개략도이다. 4 is a schematic control diagram for performing horizontal control of the launch platform 7 described in FIG. 2 using the support jack after the ground landing of the support jack.

도 4를 참조하면, 지지잭(1, 2, 3, 4)의 지면착지완료 후 수평제어를 위한 기준잭을 선정하고 롤과 피치각도가 0도가 되도록 기준입력(제어명령)을 인가한다. 주 제어기는 상기 기준입력과 센서출력을 비교해서 지지잭이 이동해야할 길이를 계산하고 계산된 값을 제어기에 적용하여 출력된 값을 지지잭에 명령한다. Referring to FIG. 4, after completion of the ground landing of the support jacks 1, 2, 3, and 4, a reference jack for horizontal control is selected, and a reference input (control command) is applied so that the roll and pitch angle are 0 degrees. The main controller compares the reference input with the sensor output, calculates the length of the support jack to move, and applies the calculated value to the controller to instruct the output value to the support jack.

상기 지지잭(1~4)의 이동길이를 알 수 있는 길이센서가 부착되어 있으면 주제어기의 기준입력은 수평제어 작동 시작시 최초 계산된 각 지지잭의 이동길이가 되고 피드백되는 신호는 잭의 길이정보를 사용하면 된다. 지지잭에 길이센서가 부착되지 않은 차량 및 발사 플랫폼(7)의 경우에는 주 제어기의 기준입력으로 매 샘플링마다 기울기 센서에서 입력된 기울기 정보를 사용하여 각 지지잭의 이동길이를 사용하고 피드백되는 신호는 발사 플랫폼(7)에 부착된 기울기 센서값을 사용한다. 제어기에서 계산된 작동명령에 의해 지지잭이 움직이며 발사 플렛폼의 기울기 상태를 보정하게 된다. 롤과 피치각도가 모두 수평정밀도 오차 이내로 수렴하게 되면 수평제어가 완료되고 구동명령은 초기화가 된다.If the length sensor that knows the moving length of the supporting jacks 1 to 4 is attached, the reference input of the main controller becomes the moving length of each of the supporting jacks initially calculated at the start of the horizontal control operation, and the signal fed back is the length of the jack. You can use information. In the case of the vehicle and the launch platform (7) where the length sensor is not attached to the support jack, the movement length of each support jack is used by using the tilt information input from the tilt sensor for each sampling as the reference input of the main controller, and the signal fed back. Uses the tilt sensor value attached to the launch platform 7. The operation jack calculated by the controller moves the support jack and compensates the tilting of the firing platform. When both the roll and pitch angles converge within the horizontal precision error, the horizontal control is completed and the drive command is initialized.

한편 지지잭(1~4)의 이동길이를 알 수 없기 때문에 제어기에서 계산된 작동명령에 의해 지지잭이 오버슈트 형태의 동작을 하거나 또는 마찰력 등에 의한 지지잭 작동속도 차이 때문에 지지잭이 지면에서 뜨는 현상이 발생할 수 있다. On the other hand, since the length of support jacks 1 to 4 cannot be known, the support jacks may be overshooted by the operation command calculated by the controller, or the support jacks may float on the ground due to the difference in the support jack operating speed due to friction. Symptoms may occur.

상기 지지잭이 지면에서 이탈하면 발사 플랫폼(7)의 안정적인 수평제어가 이루어지지 않기 때문에 본 발명은 지지잭의 지면이탈을 방지하기 위하여 발사 플랫폼의 롤과 피치각도가 수평제어 시작시와 동일한 방향성을 유지하면서 수평제어 완료가 되도록 제어기의 게인이 과도응답(Over-damped) 형태의 값이 되도록 설계한다. When the support jack is separated from the ground, stable horizontal control of the launch platform 7 is not achieved. Therefore, in order to prevent the ground from being released from the support jack, the roll and pitch angles of the launch platform are the same as those at the start of the horizontal control. It is designed so that the gain of the controller becomes an over-damped value so that the horizontal control is completed while maintaining it.

본 발명은 발사 플랫폼을 예로 들어 설명하였지만 이에 한정되지 않고 트레일러, 대형트럭 및 이동주택 차량 등과 같은 다양한 차량의 수평제어에 적용될 수 있다. Although the present invention has been described using a launch platform as an example, the present invention is not limited thereto, and may be applied to horizontal control of various vehicles such as a trailer, a large truck, and a mobile home vehicle.

상술한 바와같이 본 발명은 발사 플랫폼에 부착된 기울기 센서의 정보를 이용하여 길이 센서가 부착되지 않은 유압잭의 이동 길이를 예측하고, 수평제어 기법과 플랫폼의 전후방에 장착된 기울기 센서를 이용하여 수평제어시 발생되는 대형 발사 플랫폼의 비틀림을 보상함으로써 다점지지 방식을 사용하는 차량 및 대형 발사 플랫폼의 수평 정밀도를 향상시키고 구조변형을 보완할 수 있다. As described above, the present invention predicts the moving length of the hydraulic jack without the length sensor by using the information of the tilt sensor attached to the launch platform, and uses the horizontal control technique and the tilt sensor mounted on the front and rear of the platform to control the horizontal. By compensating for the torsion of large launch platforms generated at the same time, it is possible to improve horizontal accuracy and compensate for structural deformation of multi-point supporting vehicles and large launch platforms.

상기와 같이 설명된 발사 플렛폼의 수평제어방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다. The horizontal control method of the launch platform described above may not be limitedly applied to the configuration and method of the embodiments described above, but the embodiments may be selectively implemented in whole or in part in various embodiments so that various modifications may be made. It may be configured in combination.

1 : 전방 우측 지지잭 2 : 전방 좌측 지지잭
3 : 후방 좌측 지지잭 4 : 후방 우측 지지잭
5 : 전방 기울기센서 상자 6 : 후방 기울기센서 상자
7 : 발사 플랫폼1: Front right support jack 2: Front left support jack
3: Rear left support jack 4: Rear right support jack
5: Front tilt sensor box 6: Rear tilt sensor box
7: launch platform

Claims (8)

삭제delete 발사 플랫폼의 지지잭을 지면에 자동 착지시키는 단계;
후방 기울기 센서상자로부터 출력된 발사 플랫폼의 기울기 정보에 따라 지지잭을 움직여 발사 플랫폼의 수평을 제어하는 단계; 및
전방 기울기 센서상자의 출력을 통해 발사 플랫폼의 변형량을 예측하여, 상기 예측된 변형량이 오차범위에 수렴하도록 전방측 지지잭을 조절하여 상기 발사 플랫폼의 변형을 보상하는 단계;를 포함하며,
상기 발사 플렛폼의 수평 제어단계는
후방 기울기 센서상자에서 출력된 발사 플랫폼의 기울기 정보를 이용하여 수평제어를 위한 기준 지지잭을 선정하는 단계;
선정된 기준 지지잭을 기준으로 각 지지잭의 이동거리를 계산하는 단계;
상기 계산된 이동거리에 따라 작동 명령을 지지잭으로 출력하여 각 지지잭을 움직이는 단계;
상기 지지잭의 움직임에 의해 변화되는 발사 플랫폼의 기울기 상태를 후방 기울기 센서를 모니터링하여, 상기 발사 플랫폼의 기울기 상태가 수평오차 범위내에 도달하면 지지잭의 움직임을 정지하는 단계를 포함하고,
상기 작동명령은 지지잭이 오버슈트 형태의 동작을 하거나 또는 마찰력 등에 의한 지지잭 작동속도 차이를 고려하여 과도응답 형태를 갖는 것을 특징으로 하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법.Automatically landing the support jack of the launch platform on the ground;
Controlling the level of the launch platform by moving the support jack according to the tilt information of the launch platform output from the rear tilt sensor box; And
Estimating the deformation amount of the launch platform through the output of the front tilt sensor box, and adjusting the front support jack to compensate the deformation of the launch platform so that the predicted deformation converges to an error range.
The horizontal control step of the launch platform
Selecting a reference support jack for horizontal control by using tilt information of the launch platform output from the rear tilt sensor box;
Calculating a moving distance of each support jack based on the selected reference support jack;
Outputting an operation command to a support jack according to the calculated movement distance to move each support jack;
Monitoring the inclination state of the launch platform changed by the movement of the support jack to stop the movement of the support jack when the tilt state of the launch platform reaches a horizontal error range,
The operation command is a horizontal control method of the launch platform, characterized in that the support jack has a transient response form in consideration of the operation speed of the overshoot type or the support jack operating speed caused by the friction force. 제2항에 있어서, 상기 지지잭은
발사 플랫폼의 전방, 후방의 양 측면에 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법.The method of claim 2, wherein the support jack
Horizontal control method of the launch platform, characterized in that mounted on both sides of the front, rear of the launch platform. 삭제delete 제2항에 있어서, 상기 발사 플랫폼의 변형을 보상하는 단계는
전방 기울기센서 상자의 출력에 대한 후방 기울기 센서 상자의 출력을 근거로 발사 플랫폼의 변형량(비틀림 정도)을 예측하는 단계;
상기 예측된 변형량이 오차범위에 존재하는지 체크하는 단계;
상기 예측된 변형량이 오차범위를 초과하면 전방 지지잭을 조절하여 상기 변형량이 오차범위내로 수렴하도록 보상하는 단계;를 포함하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법. The method of claim 2, wherein compensating for deformation of the launch platform is
Predicting a deformation amount (twisting degree) of the launch platform based on the output of the rear tilt sensor box relative to the output of the front tilt sensor box;
Checking whether the predicted deformation amount is within an error range;
And adjusting the front support jack to compensate the deformation amount to converge within the error range when the predicted deformation amount exceeds the error range. 제2항에 있어서, 상기 전후방의 기울기센서 상자에서 출력되는 롤과 피치각도의 크기와 방향이 동일하면 발사 플랫폼이 구조적 변형없이 지면에 안착되었다고 인식하는 것을 특징으로 하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법. The horizontal control method of claim 2, wherein if the roll and pitch angles output from the front and rear tilt sensor boxes are the same in size and direction, the launch platform is recognized as being seated on the ground without structural deformation. 제5항에 있어서, 상기 발사 플랫폼의 변형량은 비틀림 정도로서, 전후방 기울기 센서 상자에서 각각 출력되는 롤 각도의 크기 및 방향의 차이에 의해 예측되는 것을 특징으로 하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법. The horizontal control method of claim 5, wherein the deformation amount of the launch platform is a twist degree, and is predicted by a difference between the magnitude and the direction of a roll angle output from each of the front and rear tilt sensor boxes. 제5항에 있어서, 상기 발사 플랫폼의 변형량은 굽힘 변형정도로서 전후방 기울기센서 상자에서 각각 출력되는 피치 각도의 크기와 방향의 차이에 의해 예측되는 것을 특징으로 하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법.
6. The horizontal control method of claim 5, wherein the deformation amount of the launch platform is a bending deformation degree and is predicted by a difference between a magnitude and a direction of a pitch angle respectively output from the front and rear tilt sensor boxes.
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