KR101711215B1 - Forklift having load impact preventing function - Google Patents

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Abstract

본 발명은 작업기에 부하를 실어 들어올리거나 내리는 과정에서 작업기의 상태변화로 인해 부하에 가해지는 충격이 각 부하의 종류별로 허용되는 한계치를 넘지 않도록 자동 제어함으로써, 작업자가 감각에 의존하여 작업을 하는 불편함을 제거하고, 부하에 가해지는 충격이 적정치를 초과하지 않도록 하여 부하의 손상이나 낙하를 방지하며, 부하의 손상이나 낙상에 따른 2차 피해를 방지할 수 있는 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 작업기의 무게(m1)가 저장되어 있는 작업기 무게 메모리와, 상기 작업기에 놓여진 부하의 무게(m2)를 측정하는 부하 무게 측정센서와, 단위 시간당 부하에 가해지는 힘의 변화(ΔF/Δt)의 허용치를 저장하는 부하별 허용 힘 메모리 및 작업기와 부하의 무게를 합산한 전체 무게(m = m1 + m2)와, 부하에 허용되는 단위 시간당 힘의 변화 허용치(ΔF/Δt)를 이용하여 허용 가능한 단위 시간당 가속도 변화(Δa/Δt)를 산출하고, 산출된 단위 시간당 가속도 변화에 따라 액추에이터의 급속한 구동을 제한하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention automatically controls an impact applied to a load due to a state change of a working machine in a process of lifting and lowering a load on a working machine so as not to exceed an allowable limit for each type of load, And a load shock prevention function capable of preventing damage or falling of the load by preventing the impact applied to the load from exceeding a predetermined value and preventing secondary damage due to load damage or falling .
To this end, the present invention relates to a load measuring device for measuring the load (m 1 ) of a working machine, a load weight measuring sensor for measuring the weight (m 2 ) of the load placed on the working machine, (M = m 1 + m 2 ) of the permissible force memory per load and the allowable load of the load (△ F / Δt), and the permissible change in force per unit time / DELTA t), and limits the rapid drive of the actuator in accordance with the calculated acceleration change per unit time.

Description

부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차{Forklift having load impact preventing function}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a forklift having a load impact prevention function,

본 발명은 화물 등 각종 부하를 이송 및 적재하는 지게차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 작업기에 부하를 실어 들어올리거나 내리는 과정에서 작업기의 상태변화로 인해 부하에 가해지는 충격이 각 부하의 종류별로 허용되는 한계치를 넘지 않도록 자동 제어함으로써, 작업자가 감각에 의존하여 작업을 하는 불편함을 제거하고, 부하에 가해지는 충격이 적정치를 초과하지 않도록 하여 부하의 손상이나 낙하를 방지하며, 부하의 손상이나 낙상에 따른 2차 피해를 방지할 수 있는 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a forklift that transports and loads various loads such as cargo, and more particularly, to a load for loading and unloading a load on a work machine, By automatically controlling the load so as not to exceed the limit value, it is possible to eliminate the inconvenience of the operator depending on the senses and to prevent damage or fall of the load by preventing the shock applied to the load from exceeding the proper value, The present invention relates to a forklift having a load impact preventing function capable of preventing secondary damage caused by a load.

일반적으로 지게차는 고중량의 하물(荷物)을 실어 들어올리고 내리거나 또는 이것을 소망하는 위치로 운반하는데 사용된다. Generally, a forklift is used to load and unload a heavy load, or to transport it to a desired location.

이러한 지게차는 도 1에 도시된 바와 같이 전방 구동륜(3)과 후방 조향륜(미도시)에 의해 지지되는 차체(1)를 가지며, 차체(1)의 전방에는 마스트 조립체(5)가 설치된다. 1, the forklift truck has a body 1 supported by a front drive wheel 3 and a rear steering wheel (not shown), and a mast assembly 5 is provided in front of the body 1.

그리고, 작업기(5, 7)를 구성하는 상기 마스트 조립체(5)는 아웃터 마스트(5a)와, 상기 아웃터 마스트(5a)의 내측에 겹치도록 설치되는 이너 마스트(5b)로 구성되며, 이너 마스트(5b)에는 전방에 포크(fork)를 갖는 캐리지(7)가 상하 이동가능하게 조립된다. The mast assembly 5 constituting the working machines 5 and 7 is composed of an outer mast 5a and an inner mast 5b which is installed so as to overlap the inside of the outer mast 5a, 5b, the carriage 7 having a fork at the front is assembled so as to be movable up and down.

이때, 이너 마스트(5b)는 마스트 조립체(5)에 설치되는 리프트 실린더(8)에 의해 상하로 승하강됨으로써 그에 연결된 캐리지(7)를 승하강시키고, 마스트 조립체(5) 전체는 틸트 실린더(9)에 의해 전방 또는 후방으로 경사지게 구동(틸트 구동)된다.At this time, the inner mast 5b is lifted up and down by the lift cylinder 8 mounted on the mast assembly 5 to move up and down the carriage 7 connected thereto and the whole mast assembly 5 is moved up and down by the tilt cylinder 9 (Tilted drive).

그러므로, 지게차는 이상과 같은 리프트 실린더(8)와 틸트 실린더(9)를 작동시키기 위한 유압 시스템을 구비해야 하는데, 유압 시스템은 일 예로 도 2에 도시한 바와 같이 조작반(10)과, 제어기(11) 및 전자유압밸브(12)를 포함한다.Therefore, the forklift must have a hydraulic system for operating the lift cylinder 8 and the tilt cylinder 9 as described above. The hydraulic system includes, for example, the operation panel 10 and the controller 11 And an electromagnetic hydraulic valve 12. As shown in Fig.

따라서, 조작반(10)을 통해 작업기 조작반 입력신호가 입력되면 제어기(11)가 전류 제어신호를 출력하고, 전자유압밸브(12)는 상기 전류 제어신호에 따라 개도를 조절하여 리프트 실린더(8)와 틸트 실린더(9)에 공급되는 압유의 유동 속도를 조절함으로써 작업기(5, 7)의 속도를 조절한다.The controller 11 outputs a current control signal and the electromagnetic hydraulic valve 12 adjusts the opening degree according to the current control signal to control the lift cylinder 8 The speed of the working machine 5 or 7 is adjusted by adjusting the flow rate of the pressure oil supplied to the tilt cylinder 9. [

한편, 이상과 같은 유압 제어에 있어서, 작업자가 급격한 조작을 할 경우 전류 제어신호의 상승 엣지(rising edge)나 하강 엣지에서 급격한 변화가 일어나고, 그에 대응하여 작업기(5, 7) 역시 급격히 변위 되면 적재물(이하, '부하'라 함)에 큰 충격이 가해지므로, 제어기(11)는 기본적으로 전류 제어신호를 램핑(ramping)한다.On the other hand, in the hydraulic control described above, when the operator performs a sudden operation, a sudden change occurs at the rising edge or the falling edge of the current control signal, and when the working machines 5, 7 are also rapidly displaced corresponding to the rising edge or the falling edge, (Hereinafter referred to as " load "), the controller 11 basically ramps the current control signal.

이러한 램핑으로서 현재 사용되고 있는 방식은 도 3의 (a)와 같은 고정형(fixed)과, 도 3의 (b)와 같은 조절형(adjustable) 및 도 3의 (c)와 같은 독립형(independent)이 있는데, 고정형은 입력 신호의 상승 시간과 하강 시간 동안의 램핑 값이 음의 관계를 갖되 항상 고정되어 있고, 조절형은 램핑 값이 여러 유형으로 조절되며, 독립형은 상승 시간과 하강 시간 동안의 램핑 값을 서로 독립적으로 조절된다.The presently used method of ramping is fixed as shown in FIG. 3 (a), adjustable as shown in FIG. 3 (b), and independent as shown in FIG. 3 (c) , And the fixed type has a negative relation between the rising time and the falling time of the input signal but is always fixed. In the adjusting type, the ramping value is adjusted to various types. The independent type is the ramping value during the rising time and falling time Are adjusted independently of each other.

그러나, 이상과 같은 종래의 램핑은 상승과 하강 시간 동안 작업기(5, 7)에 적재된 부하의 종류에 무관하게 항상 일정한 기울기를 가진 직선으로 조절되므로, 작업기(5, 7)의 현재 상태를 전혀 반영하지 않고 단순히 전류 제어신호의 급격한 변화만을 다소 완화시킨 상태에서 전자유압밸브(12)를 조절하므로, 여전히 작업기(5, 7)에 놓인 부하에 과도한 충격이 가해진다는 문제점이 있었다.However, since the conventional ramping as described above is always adjusted to a straight line having a constant slope irrespective of the type of the load placed on the working machines 5 and 7 during the rise and fall times, the current state of the working machines 5 and 7 There is a problem in that an excessive impact is applied to the load placed on the working machines 5 and 7 because the electromagnetic hydraulic valve 12 is adjusted in a state in which only abrupt change of the current control signal is somewhat relaxed without reflecting.

즉, 시간(t)-속도(v), 시간(t)-가속도(a) 및 시간(t)-힘(F) 그래프를 각각 도시한 도 4와 같이, 작업기(5, 7)가 1회 상승 또는 하강하는 동안 정지-가속, 가속-등속, 등속-감속 및 감속-정지가 순차적으로 이루어지면, 부하가 놓인 작업기(5, 7)에 총 4번의 불연속적인 움직임이 일어나서 과도한 충격이 부하에 4번이나 가해진다는 문제점이 있었으며, 이는 작업기(5, 7)가 틸트 실린더(9)에 의해 전방 또는 후방으로 경사지게 구동되는 경우에도 마찬가지였다.4, in which the graphs of the time (t) -volume (v), the time (t) -acceleration (a) and the time If a stop-acceleration, an acceleration-constant speed, a constant speed-deceleration and a deceleration-stop are sequentially performed during the rise or fall, a total of four discontinuous movements occur in the work machines 5 and 7 on which the load is placed, This is also the case when the working machines 5 and 7 are driven to be inclined forward or backward by the tilt cylinder 9.

따라서, 종래에는 작업자가 작업기(5, 7)를 주시하며 매우 조심스럽게 작업기(5, 7)를 작동시켜야 하는 불편함이 있고, 과도조작이나 오조작시에는 부하에 가해지는 충격이 적정치를 초과하여 부하의 손상이나 낙하 사고가 발생시키며, 더 나아가서는 부하의 손상이나 낙하 사고에 따라 작업자나, 주변 사람 혹은 주변 환경 등으로 피해가 전파되는 2차 피해가 발생할 수 있다는 문제점이 있었다.
Therefore, conventionally, there is an inconvenience that the operator must operate the working machines 5, 7 very carefully by looking at the working machines 5, 7, and when the excessive operation or erroneous operation, the impact applied to the load exceeds the appropriate value Thereby causing a damage to the load or a falling accident. In addition, there is a problem in that the damage may be transmitted to the operator, the surrounding people, or the surrounding environment due to damage or fall of the load.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 작업기에 부하를 실어 들어올리거나 내리는 과정에서 작업기의 상태변화로 인해 부하에 가해지는 충격이 각 부하의 종류별로 허용되는 한계치를 넘지 않도록 자동 제어함으로써, 작업자가 감각에 의존하여 작업을 하는 불편함을 제거하고, 부하에 가해지는 충격이 적정치를 초과하지 않도록 하여 부하의 손상이나 낙하를 방지하며, 부하의 손상이나 낙상에 따른 2차 피해를 방지할 수 있는 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차를 제공하고자 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned problems. It is an object of the present invention to provide a method and apparatus for automatically loading a load on a work machine, By controlling the load, it is possible to eliminate the inconvenience of the operator depending on the senses and prevent the load from being damaged or falling by preventing the shock applied to the load from exceeding the proper value, And a load shock preventing function capable of preventing a load shock.

이를 위해, 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차는 액추에이터(actuator)에 의해 구동되는 작업기의 무게(m1)가 저장되어 있는 작업기 무게 메모리와; 상기 작업기에 놓여진 부하의 무게(m2)를 측정하는 부하 무게 측정센서와; 단위 시간당 상기 부하에 가해지는 힘의 변화(ΔF/Δt)의 허용치를 저장하는 부하별 허용 힘 메모리; 및 상기 액추에이터에 의해 이동되는 작업기와 부하의 무게를 합산한 전체 무게(m = m1 + m2)와, 상기 부하에 허용되는 단위 시간당 힘의 변화 허용치(ΔF/Δt)를 이용하여 허용 가능한 단위 시간당 가속도 변화(Δa/Δt)를 산출하고, 상기 산출된 허용 가능한 단위 시간당 가속도 변화에 따라 상기 액추에이터의 급속한 구동을 제한하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.To this end, the forklift having the load-shock preventing function according to the present invention includes a working machine weight memory in which a weight m 1 of a working machine driven by an actuator is stored; A load weight measuring sensor for measuring a weight (m 2 ) of a load placed on the working machine; An allowable force memory for each load for storing a tolerance of a change (? F /? T) of a force applied to the load per unit time; (M = m 1 + m 2 ) obtained by summing the weight of the working machine and the load moved by the actuator, and a permissible unit (? F /? T) And a controller for calculating an acceleration change per unit time (DELTA a / DELTA t) and restricting the rapid drive of the actuator according to the calculated acceleration change per unit time.

이때, 상기 제어부는 상기 단위 시간당 가속도 변화를 산출하여 상기 액추에이터 제어용의 가·감속 패턴 신호를 생성하는 가·감속 패턴 생성부를 포함하며, 상기 가·감속 패턴 신호는 램핑(ramping) 신호인 것이 바람직하다.The controller may include an acceleration / deceleration pattern generator for calculating the acceleration change per unit time to generate the acceleration / deceleration pattern signal for controlling the actuator, and the acceleration / deceleration pattern signal may be a ramping signal .

또한, 상기 작업기의 가속도 벡터를 측정하는 가속도 측정용 센서 및 상기 작업기의 가속도 벡터와 상기 가·감속 패턴 신호의 차이를 비교하여, 상기 작업기의 가속도 벡터가 상기 가·감속 패턴을 따라가도록 제어하는 추종부(follower)를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, a sensor for measuring an acceleration vector of the working machine and a controller for comparing the acceleration vector of the working machine with the difference between the acceleration / deceleration pattern signals and controlling the acceleration vector of the working machine to follow the acceleration / deceleration pattern It is preferable to further include a follower.

또한, 상기 부하별 허용 힘 메모리에는 각각의 부하 종류별로 서로 다른 단위 시간당 힘의 변화의 허용치가 저장되어 있고, 운전석에는 상기 부하 종류 중 어느 하나를 선택하는 부하 종류 선택 레버가 설치되어 있는 것이 바람직하다.It is preferable that the permissible force memory for each load stores different permissible values of the change in force per unit time for each load type and that a load type selection lever for selecting any one of the load types is provided in the driver's seat .

또한, 상기 작업기의 단위 시간당 가속도 변화의 제한은 상기 작업기의 승강 또는 하강시 적용되거나, 또는 상기 작업기의 전방 경사 작동 또는 후방 경사 작동시 적용되는 것이 바람직하다.
In addition, it is preferable that the limitation of the acceleration change per unit time of the working machine is applied when the work machine is raised or lowered, or when the work machine is operated forwardly or backwardly.

이상과 같은 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차에 의하면, 작업기에 부하를 실어 들어올리거나 내리는 과정에서 작업기의 상태변화로 인해 부하에 가해지는 충격이 각 부하의 종류별로 허용되는 한계치를 넘지 않도록 자동 제어된다. According to the forklift having the load shock protection function according to the present invention, when the load applied to the working machine is lifted or lowered, the impact applied to the load due to the state change of the working machine does not exceed the allowable limit for each type of load .

따라서, 작업자가 감각에 의존하여 작업을 하는 불편함을 제거하고, 부하에 가해지는 충격이 적정치를 초과하지 않도록 하여 부하의 손상이나 낙하를 방지하며, 부하의 손상이나 낙상에 따른 2차 피해를 방지할 수 있게 한다.
Accordingly, it is possible to prevent the load from being damaged or fall by preventing the worker from feeling inconvenience due to the sensation, preventing the impact applied to the load from exceeding the predetermined value, .

도 1은 일반적인 지게차를 나타낸 부분 정면도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 지게차의 유압 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 3은 종래 기술에 따른 램핑 방법을 나타낸 도이다.
도 4는 종래 기술에 따른 시간대 속도/가속도/힘 그래프를 나타낸 도이다.
도 5는 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차를 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차의 부하종류 선택 레버를 나타낸 도이다.
도 7은 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차의 램핑 방법을 나타낸 도이다.
도 8은 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차의 개략 동작 순서도이다.
도 9는 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차의 상세 동작 순서도이다.1 is a partial front view showing a general forklift.
2 is a block diagram showing a hydraulic control system of a forklift according to the prior art.
FIG. 3 is a diagram illustrating a conventional ramping method.
FIG. 4 is a graph showing a time-domain velocity / acceleration / force graph according to the prior art.
5 is a block diagram showing a forklift having a load-shock preventing function according to the present invention.
6 is a view showing a load type selection lever of a forklift having a load impact prevention function according to the present invention.
7 is a view illustrating a ramping method of a forklift having a load impact preventing function according to the present invention.
FIG. 8 is a schematic operation flowchart of a forklift having a load impact prevention function according to the present invention.
9 is a detailed operation flowchart of a forklift having a load impact prevention function according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차에 대해 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a forklift having a load-shock preventing function according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

단, 이하에서는 작업기가 리프트 실린더(8)에 의해 수직 방향으로 승하강되는 상태를 일 예로 들어 설명하나, 본 발명은 이에 한정하지 아니하고 별도의 설명이 없더라도 작업기가 틸트 실린더(9)에 의해 전방 또는 후방으로 경사시게 구동되는 경우에도 동일 혹은 유사한 방식으로 적용 가능함은 당업자 수준에서 자명할 것이다.However, the present invention is not limited to this and the present invention may be applied to a case where the working machine is moved forward or backward by the tilt cylinder 9, It will be apparent to those skilled in the art that the same or similar method is applicable even when driven backwardly in a slanting manner.

즉, 작업기가 승하강 동작을 하는 동안에는 지면에 대해 수직한 방향으로 부하에 힘이 가해짐에 비해, 작업기가 전방 또는 후방으로 경사지게 구동되는 경우에는 지면에 대해 수평한 방향으로 부하에 힘이 가해진다는 점을 제외하고는 실질적으로 동일하므로 작업기가 틸트 실린더(9)에 의해 전방 또는 후방으로 경사지게 구동되는 경우에도 본 발명이 적용될 수 있다는 것이다.That is, when the working machine is inclined forward or backward while the load is applied to the load in the direction perpendicular to the ground while the working machine is moving up and down, the load is applied to the load in the horizontal direction with respect to the ground The present invention can be applied to a case in which the working machine is driven to be inclined forward or backward by the tilt cylinder 9.

또한, 이하에서 설명할 지게차의 '작업기'라 함은 전방부에 포크를 갖는 캐리지(7)와, 상기 캐리지(7)를 승하강시키는 이너 마스트(5b) 및 상기 이너 마스트(5b)의 외측에 설치되어 이너 마스트(5b)의 승하강을 안내하는 아웃터 마스트(5a)를 모두 포함하는 것으로, 적재된 부하를 들어올리거나 내리는 등의 작업을 직접 수행하는 것을 의미하는 것으로 한다.The working machine of the forklift truck described below includes a carriage 7 having a fork at the front portion thereof, an inner mast 5b for moving the carriage 7 upward and downward and an inner mast 5b at the outer side of the inner mast 5b And an outer mast 5a that guides the lifting and lowering of the inner mast 5b. It means that the work such as raising or lowering the loaded load is performed directly.

또한, 이하에서는 작업기를 가동시키는 액추에이터(actuator)로서 리프트 실린더(8) 및 틸트 실린더(9) 등과 같은 유압 실린더를 일 예로 하여 설명하나 본 발명은 이에 한정하지 않음은 물론, 액추에이터의 동력원도 내연기관이나 전기모터 등 다양한 것이 사용될 수 있음은 자명할 것이다.
In the following description, a hydraulic cylinder such as a lift cylinder 8 and a tilt cylinder 9 is used as an actuator for actuating a working machine, but the present invention is not limited to this, and the power source of the actuator may also be an internal combustion engine Or an electric motor, may be used.

먼저, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차(100)는, 작업기의 상태 변화로 인해 각종 화물(이하, '부하'라 함)에 가해지는 충격이 각 부하의 종류별로 허용되는 한계치를 넘지 않도록 자동 제어하는데 사용되는 각종 변수를 제공하는 입력부(110)와, 상기 입력부(110)를 통해 제공된 각종 변수를 이용하여 부하에 가해지는 힘이 허용치 미만이 되도록 작업기의 가속도를 제어하는 제어부(120) 및 상기 제어부(120)의 제어하에 전자유압밸브(도 2의 12 참조)의 개도율을 제어하는 전류 제어신호를 출력하는 출력부(130)를 포함한다.As shown in FIG. 5, the forklift 100 having the load shock prevention function according to the present invention is configured such that the impact applied to various loads (hereinafter, referred to as 'load' An input unit 110 for providing various variables used for automatic control so as not to exceed an allowable limit value for each type of load; and a control unit 110 for controlling the operation of the operation unit 110 by using various parameters provided through the input unit 110, And an output unit 130 for outputting a current control signal for controlling the opening ratio of the electromagnetic hydraulic valve (see 12 in FIG. 2) under the control of the control unit 120.

그리고, 입력부(110)는 그 하부 구성으로서 가속도 측정용 센서(111)와, 부하 무게 측정센서(112) 및 부하 종류 선택 레버(113)를 포함하고, 제어부(120)는 작업기 무게 메모리(121)와, 부하별 허용 힘 메모리(122)와, 가·감속 패턴 생성부(123)와, 추종부(follower)(124) 및 중앙처리장치(CPU)(125)를 포함하며, 출력부(130)는 전류 제어신호 발생부(131)를 포함한다.
The input unit 110 includes an acceleration measuring sensor 111 and a load weight measuring sensor 112 and a load type selection lever 113. The control unit 120 includes a working machine weight memory 121, A permissible force memory 122 for each load, an acceleration / deceleration pattern generating unit 123, a follower 124 and a central processing unit (CPU) 125, And a current control signal generating unit 131. [

여기서, 가속도 측정용 센서(111)는 작업중인 작업기의 현재 가속도를 측정하는 것으로, 작업기의 이동과 직접 관련된 캐리지(도 1의 7 참조)나, 상기 캐리지(7)가 연결된 이너 마스트(도 1의 5b 참조), 혹은 리프트 실린더(도 1의 8 참조)에 설치되어 당해 작업기의 가속도를 실제 측정한다. 물론, 아웃터 마스트(도 1의 5a 참조)에 설치되어 간접적으로 측정할 수도 있다.Here, the acceleration sensor 111 measures the current acceleration of the working machine in operation. The acceleration sensor 111 measures the current acceleration of the working ma- chine in the vicinity of the carriage 7 (see FIG. 1) and the inner mast 5b), or a lift cylinder (see 8 in Fig. 1) to actually measure the acceleration of the work machine. Of course, it can also be installed indirectly in an outer mast (see 5a in FIG. 1).

이러한 가속도 측정용 센서(111)로는 가속도 센서, 위치 센서 및 속도 센서가 사용될 수 있는데, 가속도 센서를 사용하면 바로 작업기의 가속도가 검출(확인)되고, 그 외 위치 센서나 속도 센서를 사용하면 위치나 속도로부터 가속도를 계산(예: F= ma = 1/2*mv2 = 1/2*mgh)하여 제공된다. As the acceleration sensor 111, an acceleration sensor, a position sensor, and a speed sensor can be used. When an acceleration sensor is used, the acceleration of the work machine is detected immediately. If the position sensor or the speed sensor is used, Calculate acceleration from velocity (eg F = ma = 1/2 * mv 2 = 1/2 * mgh).

따라서, 이하에서 설명하는 바와 같이 가속도 측정용 센서(111)의 입력으로부터 현재 작업기의 가속도와 부하의 충격 방지를 위해 허용 가능한 가속도를 비교하고, 그 결과를 이용하여 작업기의 가속도가 최적의 상태로 가변될 수 있게 한다.
Therefore, as will be described below, the acceleration of the current working machine is compared with the allowable acceleration for preventing the impact of the load from the input of the acceleration measuring sensor 111, and the acceleration of the working machine is varied .

부하 무게 측정센서(112)는 작업기에 놓여진 부하의 무게를 측정하는 것으로, 캐리지(7)의 전방에 구비된 포크(fork)에 부하 무게 측정센서(112)를 설치하여 포크 위에 놓인 부하의 무게를 직접 측정할 수 있다.The load weight measuring sensor 112 measures the weight of the load placed on the working machine. The load weight measuring sensor 112 is installed on a fork provided in front of the carriage 7 to measure the weight of the load placed on the fork Can be measured directly.

그러나, 이러한 경우에는 부하에 의해 부하 무게 측정센서(112)가 파손될 가능성이 있으므로, 그 외 캐리지(7)와 이너 마스트(5b)의 연결부에 설치되어 캐리지(7)와 부하의 전체 무게에서 제조사로부터 제공되어 이미 알고 있는 캐리지(7)의 무게를 감산하여 산출하는 등, 부하가 없는 경우와 부하가 있는 경우를 비교하여 다양하게 측정할 수도 있다.
However, in this case, there is a possibility that the load weight measurement sensor 112 may be damaged by the load. Therefore, the load weight sensor 112 may be provided at the connection portion between the carriage 7 and the inner mast 5b, so that the total weight of the carriage 7 and the load It is possible to measure variously by comparing the case where there is no load and the case where there is a load, for example, by subtracting the weight of the carriage 7 already provided and known.

부하 종류 선택 레버(113)는 운전석 측에 설치되어 작업자가 부하의 종류를 선택할 수 있도록 하는 것으로, 본 발명에서는 테스트(혹은, 예측)를 통해서 부하의 종류별로 부하에 가해지는 힘의 허용치를 분류하고, 그 이하의 힘이 가해지도록 작업기의 가속도를 제어해야 하므로, 당해 부하 종류 선택 레버(113)를 이용하여 작업자가 부하의 종류를 선택할 수 있도록 한다.The load type selection lever 113 is provided on the driver's seat side so that the operator can select the type of the load. In the present invention, the allowable value of the force applied to the load for each type of load is classified through testing (or prediction) , It is necessary to control the acceleration of the working machine so that a force smaller than the load can be applied. Therefore, the operator can select the type of the load by using the load type selection lever 113.

예컨대, 도 6에서는 부하 종류 선택 레버(113)를 통해 OFF, 레벨 1, 레벨 2, 레벨 3 및 레벨 4 중 어느 하나를 선택할 수 있도록 하는데, OFF는 본 발명에 따른 작업기의 가속도 제한 기능을 사용하지 않도록 하는 것이고, 레벨 1은 유리나 고 미술품 등과 같이 파손이 쉬워서 최대한 조심스런 작업을 요구하는 경우에 선택하여 그 부하에 가해지는 충격이 최소화 되도록 하고, 레벨 2부터 레벨 4는 순차적으로 이상과 같은 제한을 완화할 수 있게 한다.For example, in FIG. 6, one of OFF, LEVEL 1, LEVEL 2, LEVEL 3 and LEVEL 4 can be selected through the load type selection lever 113, and OFF does not use the acceleration limiting function of the working machine according to the present invention Level 1 is selected when it is required to perform careful work as much as possible due to easy breakage such as glass or artwork, so that the impact applied to the load is minimized, and the level 2 to level 4 are sequentially relaxed I can do it.

물론, 무게가 무거워서 급격한 가속도 변화시 낙하 사고가 빈번한 것의 순서로 레벨 1 내지 레벨 4를 설정하거나, 혹은 인체에 유해한 물질 등 사고시 파급 효과가 커서 특히 조심해야하는 순서로 레벨 1 내지 레벨 4를 설정하고, 그 레벨도 4단계를 초과하거나 미만으로 자유롭게 분류할 수 있음은 자명하다.
Of course, the level 1 to level 4 may be set in the order of heavy weight due to a sudden drop in the acceleration, or level 1 to level 4 may be set in order to be especially careful due to the large ripple effect in case of an accident, It is obvious that the level can be freely classified into more than or less than four levels.

다음으로, 제어반 중 작업기 무게 메모리(121)는 액추에이터(actuator)인 리프트 실린더(8)에 의해 구동되는 작업기의 무게를 저장하는 것으로, 해당 작업기의 무게는 보통 지게차 제조업체로부터 제공되므로, 작업기의 무게는 이미 알고 있는 상수값으로 사용된다.Next, the work machine weight memory 121 in the control panel stores the weight of the work machine driven by the lift cylinder 8, which is an actuator. Since the weight of the work machine is usually provided by the forklift manufacturer, It is used as a known constant value.

다만, 작업기가 상승 또는 하강하는 경우에 있어서의 '작업기 무게'는 리프트 실린더(8)에 의해 가동되는 것만을 의미하므로, 이때는 포크를 갖는 캐리지(7)와 이너 마스트(5b)의 무게를 합산한 값만 '작업기의 무게'에 해당하고, 그 외 아웃터 마스트(5a)는 고정된 상태에서 이너 마스트(5b)의 상승 또는 하강을 안내하는 역할만을 하므로 제외될 것이다.However, the term " work machine weight " in the case where the work machine is lifted or lowered means only that the work machine is operated by the lift cylinder 8. In this case, the weight of the carriage 7 having the fork and the inner mast 5b And the outer mast 5a only serves to guide the inner mast 5b to ascend or descend in a fixed state.

반면, 작업기가 전방 또는 후방으로 경사시게 구동하는 동작에 있어서의 '작업기 무게'는 틸트 실린더(9)에 의해 가동되는 것을 의미하므로, 캐리지(7)와 이너 마스트(5b)는 물론 아웃터 마스트(5a) 역시 포함될 것이다. 이는, 작업기의 틸트(tilt) 운동시에는 캐리지(7)와, 이너 마스트(5b) 및 아웃터 마스트(5a)가 일체로 움직이기 때문이다.Since the 'work machine weight' in the operation of tilting the work machine forward or backward means that it is operated by the tilt cylinder 9, the carriage 7 and the inner mast 5b as well as the outer mast 5a ) Will also be included. This is because the carriage 7, the inner mast 5b and the outer mast 5a move together when the working machine is tilted.

그러므로, 본 발명에 있어서의 '작업기 무게'는 특정 동작을 위해서 특정 액추에이터에 의해 가동되는 특정 구성들을 의미하는 것으로, 위와 같은 명칭의 구성들로 한정하는 것이 아니고, 특정 동작시 해당 액추에이터에 의해 힘을 받는 모든 부분의 무게를 의미하는 것으로 정의된다는 것을 숙지해야 할 것이다.
Therefore, the term " work machine weight " in the present invention means specific structures that are operated by a specific actuator for a specific operation, and is not limited to the above-mentioned structures. It is defined as meaning the weight of all parts received.

부하별 허용 힘 메모리(122)는 단위 시간당 부하에 가해지는 힘의 변화(ΔF/Δt)의 허용치를 저장하는 것으로, 위에서 설명한 부하 종류 선택 레버(113)를 통해 선택되는 다양한 허용치들이 저장되어 있다. The permissible force memory 122 for each load stores permissible values of a force change? F /? T applied to the load per unit time, and various allowable values selected through the load type selection lever 113 described above are stored.

예컨대, 레벨 1에 해당하는 종류의 부하에 대해서는 2N의 허용치가 저장되고, 레벨 2는 4N, 레벨 3은 6N 및 레벨 4는 8N의 허용치가 저장되며, 이러한 힘의 허용치는 각 부하의 종류별로 직접 테스트를 수행하여 저장하거나, 혹은 경험칙이나 예측을 통해 저장하여 둔다.
For example, a tolerance of 2N is stored for a load of the level 1, a tolerance of 4N for the level 2, 6N for the level 3, and 8N for the level 4 are stored, Tests are stored and / or stored through empirical rules or predictions.

가·감속 패턴 생성부(123)는 작업기 무게 메모리(121)에 저장된 작업기 무게와, 상기 작업기에 놓여지며 부하 무게 측정센서(112)에 의해 측정된 부하의 무게, 및 부하별 허용 힘 메모리(122)에 저장된 부하의 단위 시간당 힘의 변화 허용치를 이용하여 작업기의 가감속을 제한하는 패턴을 생성한다.The acceleration / deceleration pattern generation unit 123 calculates the acceleration / deceleration pattern based on the weight of the work machine stored in the work machine weight memory 121, the weight of the load placed on the work machine and measured by the load weight measurement sensor 112, ) To generate a pattern that restricts the acceleration / deceleration of the working machine by using the tolerance of the force per unit time of the load stored in the machine.

즉, 액추에이터에 의해 이동되는 작업기의 무게(m1)와 부하의 무게(m2)를 합산한 전체 무게(m = m1 + m2)와, 상기 부하에 허용되는 단위 시간당 힘의 변화 허용치(ΔF/Δt)를 이용하여, 아래의 [수학식 1]과 같이 작업기의 허용 가능한 단위 시간당 가속도 변화(Δa/Δt) 패턴을 생성한다.
That is, the total weight (m = m 1 + m 2 ) of the sum of the weight m 1 of the working machine moved by the actuator and the weight m 2 of the load, DELTA F / DELTA t), the allowable variation in acceleration per unit time (? A /? T) of the working machine is generated as shown in the following formula (1).

[수학식 1] ΔF= m*Δa => ΔF/Δt= m*(Δa/Δt) => Δa/Δt= ΔF/(m*Δt)DELTA F / (m * DELTA t) = DELTA F / DELTA t = m DELTA a /

(여기서, F는 부하에 가해지는 힘, a는 작업기의 가속도, m은 작업기 및 부하의 무게, t는 시간)
(Where F is the force applied to the load, a is the acceleration of the machine, m is the weight of the machine and the load, and t is the time)

따라서, 본 발명은 부하에 허용되는 단위 시간당 힘의 변화를 초과하지 않도록 하는 작업기의 가속도를 산출(Δa/Δt < ΔF/(m*Δt))하고, 이를 리프트 실린더(8)의 전자유압밸브(12)를 제어하는 전류 패턴(가·감속 패턴)의 제한값으로 사용한다. 그러므로, 작업자가 작업기를 급속하게 제어하는 경우에도 실제 작업기의 가속도는 한계를 초과하는 충격이 부하에 가해지지 않도록 자동으로 제한된다.Therefore, the present invention calculates the acceleration of the work machine (? A /? T <? F / (m *? T)) so as not to exceed the allowable change in force per unit time per unit time, 12) as a limit value of the current pattern (acceleration / deceleration pattern). Therefore, even if the operator rapidly controls the work machine, the acceleration of the actual work machine is automatically limited so that an impact exceeding the limit is not applied to the load.

특히, 본 발명은 도 7의 하부에 도시된 바와 같이, 램핑(ramping) 신호의 상승 시간과 하강 시간 동안의 패턴으로서, 이상과 같이 한계를 초과하는 충격이 부하에 가해지지 않도록 제한되는 패턴을 사용함에 따라, 도 7의 상부에 도시된 개선 이전의 가속 패턴에 비해 부하에 가해지는 충격을 월등히 감소시킬 수 있게 한다.
Particularly, as shown in the lower part of FIG. 7, the present invention is a pattern for a rise time and a fall time of a ramping signal, and uses a pattern in which an impact exceeding the limit is not applied to the load as described above , It is possible to significantly reduce the impact applied to the load as compared with the acceleration pattern before the improvement shown in the upper part of Fig.

추종부(124)는 가속도 측정용 센서(111)에서 제공되는 작업기의 가속도 벡터(즉, 가속도 혹은 감속도)와 가·감속 패턴 생성부(123)에서 제공되는 가·감속 패턴 신호의 차이를 비교하여, 측정된 작업기의 가속도 벡터가 이상적인 가·감속 패턴을 따라가도록 추종 제어한다.The follower 124 compares the acceleration vector (i.e., acceleration or deceleration) of the working machine provided by the acceleration sensor 111 with the difference between the acceleration / deceleration pattern signals provided by the acceleration / deceleration pattern generator 123 So that the acceleration vector of the measured working machine follows the ideal acceleration / deceleration pattern.

예컨대, 측정된 작업기의 가속도가 가속 패턴의 크기보다 작은 경우에는 가속도 증가율을 높여 가속 패턴과 유사한 패턴을 갖도록 함으로써 가속도를 높이면서도 부하에는 허용치 이상의 충격이 가해지지 않도록 하고, 반대로 측정된 작업기의 가속도가 가속 패턴의 크기보다 큰 경우에는 가속도의 증가율을 낮추어 가속 패턴과 유사한 패턴을 갖도록 함으로써 부하에 허용치 이상의 충격이 가해지지 않게 한다.
For example, when the measured acceleration of the working machine is smaller than that of the acceleration pattern, the acceleration increase rate is increased to have a pattern similar to the acceleration pattern, thereby increasing the acceleration and preventing the load from exceeding the allowable impact. When the acceleration pattern is larger than the magnitude of the acceleration pattern, the rate of increase of the acceleration is lowered to have a pattern similar to the acceleration pattern, thereby preventing the load from being subjected to an impact greater than the allowable value.

한편, 위에서 설명을 생략한 출력부(130)는 전류 제어신호 발생부(131)를 포함하며, 전류 제어신호 발생부(131)는 제어부(120)의 동작 지령(command)에 따라 전자유압밸브(12)의 개도율을 제어하는 전류 제어신호를 출력한다. 따라서, 액추에이터인 리프트 실린더(8)에 공급되는 압유의 속도를 조절하여 작업기의 가속도를 조절한다.The output unit 130 includes a current control signal generating unit 131 and a current control signal generating unit 131. The current control signal generating unit 131 generates a current control signal based on an electromagnetic hydraulic valve 12 of the current control signal. Accordingly, the speed of the pressure oil supplied to the lift cylinder 8, which is an actuator, is adjusted to adjust the acceleration of the working machine.

그리고, 중앙처리장치(125)는 이상과 같은 제어부(120)의 전반적인 프로세스를 처리한다.
Then, the central processing unit 125 processes the overall process of the control unit 120 as described above.

이하, 이상과 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차의 동작 순서에 대해 설명한다.Hereinafter, the operation procedure of the forklift having the load impact preventing function according to the present invention constructed as described above will be described.

단, 이하에서 설명할 지게차의 작업기는 운전석에 구비된 조작반(도 2의 10 참조)을 일측으로 밀고 있는 동안 작업기가 상승하여 가속되고 일정 시간 후 손을 놓으면 작업기가 감속되어 멈추며, 조작반(10)을 타측으로 밀고 있는 동안 작업기가 하강하여 가속되고 일정 시간 후 손을 놓으면 작업기가 감속되어 멈추는 방식이 사용되는 것을 일 예로 들어 설명한다.
However, the work machine of the forklift, which will be described below, accelerates and accelerates while the operator pushes the operation panel (refer to FIG. 2) provided on the driver's seat to one side. When the hand is released after a certain time, As the work machine is lowered and accelerated while pushing the work machine to the other side, and the work machine is decelerated to stop when the hand is released after a certain time.

먼저, 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차의 개략 동작 순서를 도시한 도 8을 살펴 보면, 작업자가 지게차를 이용하여 작업 중 작업기를 조작하는 조작반(10)의 입력이 있는지의 여부를 판단(S110)한다. Referring to FIG. 8, which is a schematic operation sequence of a forklift having a load impact prevention function according to the present invention, an operator determines whether or not there is an input of an operation panel 10 for operating a working machine during a work using a forklift (S110).

조작반(10) 입력은 상승 또는 하강 조작 중 어느 하나일 것이며 상승이든 하강이든 정지-가속, 가속-등속, 등속-감속 및 감속-정지의 4단계 동작이 이루어지는 것은 마찬가지이므로, 이하부터는 상승하는 경우를 예로 든다.The input of the operation panel 10 will be either the up or down operation and the same four steps of stop-acceleration, acceleration-constant speed, constant speed-deceleration and deceleration-stop are performed, For example.

판단결과, 조작반(10) 입력이 없으면 계속하여 조작반(10) 입력이 있는지를 감시하고, 조작반(10) 입력이 있으면 부하 무게 및 부하 종류를 판별하여 가·감속 패턴을 생성(S120)한다. As a result of the determination, if there is no input of the operation panel 10, it is continuously monitored whether there is an input of the operation panel 10, and if there is an input of the operation panel 10, the load weight and load type are discriminated to generate an acceleration / deceleration pattern (S120).

가·감속 패턴이 생성되면 일반적인 방식으로 전자유압밸브(12)의 개도율을 조절하여 리프트 실린더(8) 및 이너 마스트(5b)를 구동시키고, 그에 따라 캐리지(7)의 포크에 놓인 부하를 상승시키기 시작한다. 단, 초기 상승시에는 가급적 작업기의 가속도 변화가 작도록 하여 부하에 과도한 충격이 가해지지 않도록 한다.The opening ratio of the electromagnetic hydraulic valve 12 is adjusted in a general manner to drive the lift cylinder 8 and the inner mast 5b so that the load placed on the fork of the carriage 7 is raised . However, at the time of initial rise, the change of the acceleration of the working machine is made as small as possible so that excessive shock is not applied to the load.

부하의 상승이 시작되면, 계속하여 조작반(10) 입력이 있는지를 판단(S130)하고, 조작반(10) 입력이 있으면 이후부터는 가속 패턴에 추종하여 전자유압밸브(12)의 개도율을 조절하여 이너 마스트(5b)를 구동(S140)시키고, 그에 따라 캐리지(7)의 포크에 놓인 부하가 상승 되도록 하여, 부하에 허용치 이상의 충격이 가해지지 않게 한다.When the load is started to rise, it is determined whether there is an input of the operation panel 10 (S130). If there is an input of the operation panel 10, the opening rate of the electromagnetic oil pressure valve 12 is adjusted The mast 5b is driven (S140) so that the load placed on the fork of the carriage 7 is raised so that the load is not subjected to an impact larger than the allowable value.

반면, 조작반(10) 입력이 없으면 감속 패턴에 추종하여 이너 마스트(5b)를 제어(S150)함으로써 부하에 허용치 이상의 충격이 가해지지 않도록 정지시키고 작업을 종료한다.On the other hand, if there is no input of the operation panel 10, the inner mast 5b is controlled in accordance with the deceleration pattern (S150) so as to stop the load from exceeding the allowable impact.

즉, 위에서 설명한 바와 같이 계속하여 조작반(10) 입력이 있는 경우는 작업기가 상승하는 방향으로 조작반(10)을 계속 밀고 있는 상태이고, 조작반(10) 입력이 없는 경우는 작업자가 조작반(10)에서 손을 놓아 작업기를 정지시키려고 하는 것이므로, 그에 따라 부하에 충격을 가하지 않고 정지시킨다.
That is, in the case where there is an input of the operation panel 10 continuously as described above, the operation panel 10 is continuously pushed in the upward direction of the working machine. When there is no input of the operation panel 10, Since the operator is trying to stop the worker by releasing his / her hand, the load is stopped without being impacted.

다음으로, 본 발명에 따른 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차의 상세 동작 순서를 도시한 도 9를 살펴 보면, 작업자가 지게차를 이용하여 작업 중 작업기를 조작하는 조작반(10)의 입력이 있는지의 여부를 판단(S110)한다. Next, referring to FIG. 9 showing a detailed operation sequence of a forklift having a load impact prevention function according to the present invention, it is determined whether or not an operator inputs an operation panel 10 for operating a working machine during a work using a forklift (S110).

판단결과, 조작반(10) 입력이 없으면 계속하여 조작반(10)의 입력이 있는지를 감시하고, 조작반(10) 입력이 있으면 부하 무게 및 부하 종류를 판별하여 가·감속 패턴을 생성(S120)한다. As a result of the determination, if there is no input of the operation panel 10, it is monitored whether there is an input of the operation panel 10, and if there is an input of the operation panel 10, the load weight and load type are discriminated to generate an acceleration / deceleration pattern (S120).

가·감속 패턴이 생성되면 전자유압밸브(12)에 전류 제어신호인 구동 전류를 출력(S121)한다. 초기 구동 전류는 이상과 같이 생성된 가·감속 패턴에 추종하는 것은 아니고, 종래와 일반적인 방식의 초기 구동 전류이다. Deceleration pattern is generated, a drive current, which is a current control signal, is outputted to the electromagnetic hydraulic valve 12 (S121). The initial drive current does not follow the acceleration / deceleration pattern generated as described above, but is the initial drive current of the conventional and conventional method.

단, 초기 상승시에는 가급적 작업기의 가속도 변화가 작도록 하여 부하에 과도한 충격이 가해지지 않도록 하는 것이 바람직하나, 필요에 따라서는 이하에서 설명하는 바와 같이 처음부터 가·감속 패턴에 추종되도록 할 수도 있다.However, it is preferable that the acceleration of the working machine is made small so that excessive shock is not applied to the load at the time of initial rise. However, as described below, the acceleration / deceleration pattern may be followed from the beginning as required.

초기 구동 전류가 공급되어 마스트가 상승하기 시작(S122)하면 계속하여 조작반(10) 입력이 있는지의 여부를 판단(S130)하여, 조작반(10) 입력이 있으면 이너 마스트(5b)를 계속 상승시키도록 조작반(10)을 조작하고 있는 것으로 판단하여 가속 패턴 추종 마스트 제어 단계(도 8의 S140 참조)를 수행한다.When the initial driving current is supplied and the mast starts to rise (S122), it is determined whether or not there is an input of the operation panel 10 (S130), and if there is an input of the operation panel 10, the inner mast 5b is continuously raised It is determined that the operation panel 10 is being operated and the acceleration pattern follow-up mast control step (see S140 in Fig. 8) is performed.

가속 패턴 추종 마스트 제어를 위해, 먼저 가속도 측정용 센서(111)값을 읽은 후 현재 가속도를 계산(위치 센서나 속도 센서인 경우) 혹은 확인(가속도 센서인 경우)하고(S141, S142), 가속 패턴값과 현재 가속도를 비교하여 이들이 서로 다른지를 판단(S143)한다.(The position sensor or the speed sensor) or the confirmation (in the case of the acceleration sensor) (S141, S142) after reading the value of the acceleration sensor 111 for the acceleration pattern tracking mast control, Value and the current acceleration are compared with each other to determine whether they are different (S143).

판단 결과, 가속 패턴값과 측정된 현재 가속도가 서로 같은 경우에는 계속하여 현재의 전류 상승 비율로 출력(S144)을 하고, 가속 패턴값과 측정된 현재 가속도가 서로 다르다면 가속 패턴값이 현재 가속도보다 큰지 판단(S145)한다.As a result of the determination, if the acceleration pattern value and the measured current acceleration are equal to each other, output (S144) is continued at the present current rise ratio. If the acceleration pattern value is different from the measured current acceleration, (S145).

판단 결과, 가속 패턴값이 현재 가속도보다 크다면 이너 마스트(5b)를 제어하기 위한 현재의 전류 제어신호 상승 비율보다 크게 출력(S145a)하여 가속 패턴값을 따라가도록 하고, 가속 패턴값이 현재 가속도보다 작다면(S146) 현재의 전류 제어신호 상승 비율보다 작게 출력(S146a)하여 가속 패턴값을 따라가도록 함으로써 가속 패턴 추종을 완료한다.As a result of the determination, if the acceleration pattern value is larger than the current acceleration, the output is made larger than the current current control signal rising ratio for controlling the inner mast 5b (S145a) so as to follow the acceleration pattern value. If it is smaller (S146), the output is made smaller than the present current control signal increasing ratio (S146a) so as to follow the acceleration pattern value, thereby completing the acceleration pattern follow-up.

한편, 이상에서와 같이 조작반(10) 입력 여부를 판단(S130)한 결과, 조작반(10)의 입력이 없다면 작업자가 조작반(10)에서 손을 놓아서 이너 마스트(5b) 즉, 작업기의 상승을 종료하는 것으로 판단한다.If it is determined that the operation panel 10 has not been input as described above (S130), if there is no input from the operation panel 10, the operator releases his / her hand from the operation panel 10 and ends the inner mast 5b .

그리고, 가속도 측정용 센서(111)값을 읽은 후 현재 감속도를 계산 혹은 확인하여 현재 감속도가 '0(즉, 정지)'인지 확인(S151, S152, S153)한다. After reading the value of the acceleration sensor 111, the current deceleration is calculated or confirmed and it is confirmed whether the current deceleration is '0' (S151, S152 or S153).

판단 결과, 현재 감속도가 '0'이 아닌 경우에는 감속 패턴값과 현재 감속도를 비교하여 이들이 서로 다른지를 판단(S154)하여, 감속 패턴값과 측정된 현재 감속도가 서로 같은 경우에는 현재의 전류 하강 비율로 계속하여 출력(S155)하고, 감속 패턴값과 측정된 현재 감속도가 서로 다르다면 감속 패턴값이 현재 감속도보다 큰지 판단(S156)한다.As a result of the determination, if the current deceleration is not '0', the deceleration pattern value is compared with the current deceleration rate to determine whether they are different (S154). If the deceleration pattern value and the measured current deceleration are the same, (S155). If the deceleration pattern value and the measured current deceleration rate are different from each other, it is determined whether the deceleration pattern value is greater than the current deceleration rate (S156).

판단 결과, 감속 패턴값이 현재 감속도보다 크면 이너 마스트(5b)를 제어하기 위한 현재의 전류 제어신호 하강 비율보다 크게 출력(S156a)하여 감속 패턴값을 따라가도록 하고, 감속 패턴값이 현재 감속도보다 작다면(S157) 현재의 전류 제어신호 하강 비율보다 작게 출력(S157a)하여 가속 패턴값을 따라가도록 함으로써, 감속 패턴 추종을 완료한다.If it is determined that the deceleration pattern value is greater than the current deceleration rate, the current deceleration pattern value is output to be larger than the current deceleration rate for controlling the inner mast 5b (S156a) so as to follow the deceleration pattern value, (S157), the deceleration pattern follow-up is completed by outputting the current control signal lower than the current deceleration rate (S157a) so as to follow the acceleration pattern value.

그리고, 이상과 같은 과정을 반복 중 현재 감속도가 '0'인 것으로 판단(S153)되면 부하 충격 방지 기능을 위한 지게차의 제어를 종료한다.
If it is determined that the current deceleration is '0' (S153), the control of the forklift for the load shock prevention function is terminated.

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다. The specific embodiments of the present invention have been described above. It is to be understood, however, that the scope and spirit of the present invention is not limited to these specific embodiments, and that various modifications and changes may be made without departing from the spirit of the present invention. If you have, you will understand.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are provided so that those skilled in the art can fully understand the scope of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, The invention is only defined by the scope of the claims.

110: 입력부 111: 가속도 측정용 센서
112: 부하 무게 측정센서 113: 부하 종류 선택 레버
120: 제어부 121: 작업기 무게 메모리
122: 부하별 허용 힘 메모리 123: 가·감속 패턴 생성부
124: 추종부 125: 중앙처리장치
130: 출력부 131: 전류 제어신호 발생부110: input unit 111: acceleration sensor
112: Load weight measuring sensor 113: Load type selection lever
120: control unit 121: work machine weight memory
122: Permissible force memory by load 123: Acceleration / deceleration pattern generator
124: tracking unit 125: central processing unit
130: output unit 131: current control signal generating unit

Claims (5)

액추에이터(actuator)에 의해 구동되는 작업기의 무게(m1)가 저장되어 있는 작업기 무게 메모리(121)와;
상기 작업기에 놓여진 부하의 무게(m2)를 측정하는 부하 무게 측정센서(112)와;
단위 시간당 상기 부하에 가해지는 힘의 변화(ΔF/Δt)의 허용치를 저장하는 부하별 허용 힘 메모리(122); 및
상기 액추에이터에 의해 이동되는 작업기와 부하의 무게를 합산한 전체 무게(m = m1 + m2)와, 상기 부하에 허용되는 단위 시간당 힘의 변화 허용치(ΔF/Δt)를 이용하여 허용 가능한 단위 시간당 가속도 변화(Δa/Δt)를 산출하고, 상기 산출된 허용 가능한 단위 시간당 가속도 변화에 따라 상기 액추에이터의 급속한 구동을 제한하는 제어부(120);를 포함하며,
상기 제어부(120)는 상기 단위 시간당 가속도 변화를 산출하여 상기 액추에이터 제어용의 가·감속 패턴 신호를 생성하는 가·감속 패턴 생성부(123)를 포함하며, 상기 가·감속 패턴 신호는 램핑(ramping) 신호인 것을 특징으로 하는 부하 충격 방지 기능을 구비한 것을 특징으로 하는 지게차.A working machine weight memory 121 in which a weight m 1 of a working machine driven by an actuator is stored;
A load weight measuring sensor 112 for measuring the weight (m 2 ) of the load placed on the working machine;
A permissible force memory 122 for storing a permissible value of a change (? F /? T) of a force applied to the load per unit time; And
(M = m 1 + m 2 ) obtained by summing the weights of the working machine and the load moved by the actuator, and a permissible variation allowable value (? F /? T) And a controller (120) for calculating an acceleration change (? A /? T) and restricting the rapid drive of the actuator according to the calculated acceleration change per unit time,
The control unit 120 includes an acceleration / deceleration pattern generation unit 123 for calculating the acceleration change per unit time to generate the acceleration / deceleration pattern signal for controlling the actuator, and the acceleration / deceleration pattern signal is used for ramping, Wherein the load-shock preventing function is a function of a load-shock preventing function. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 작업기의 가속도 벡터를 측정하는 가속도 측정용 센서(111) 및 상기 작업기의 가속도 벡터와 상기 가·감속 패턴 신호의 차이를 비교하여, 상기 작업기의 가속도 벡터가 상기 가·감속 패턴을 따라가도록 제어하는 추종부(124)(follower)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차.The method according to claim 1,
An acceleration measuring sensor 111 for measuring an acceleration vector of the working machine and a difference between the acceleration vector of the working machine and the acceleration / deceleration pattern signal to control the acceleration vector of the working machine to follow the acceleration / deceleration pattern Further comprising a follower (124). &Lt; Desc / Clms Page number 24 &gt; 제1항에 있어서,
상기 부하별 허용 힘 메모리(122)에는 각각의 부하 종류별로 서로 다른 단위 시간당 힘의 변화의 허용치가 저장되어 있고, 운전석에는 상기 부하 종류 중 어느 하나를 선택하는 부하 종류 선택 레버(113)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차.The method according to claim 1,
The allowable force memory 122 stores a tolerance value of a change in force per unit time different for each load type, and a load type selection lever 113 for selecting any one of the load types is installed in the driver's seat Wherein the load-impact preventing function is a function of the load-shock prevention function. 제1항, 제3항 및 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 작업기의 단위 시간당 가속도 변화의 제한은 상기 작업기의 승강 또는 하강시 적용되거나, 또는 상기 작업기의 전방 경사 작동 또는 후방 경사 작동시 적용되는 것을 특징으로 하는 부하 충격 방지 기능을 구비한 지게차.
The method according to any one of claims 1, 3, and 4,
Wherein the restriction of the acceleration change per unit time of the working machine is applied when the work machine is raised or lowered, or when the work machine is operated for a forward slope operation or a rear slope operation.
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