KR101298085B1 - flapping type aerial vehicle - Google Patents

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KR101298085B1
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최연호
손병락
권오석
이동하
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재단법인대구경북과학기술원
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C33/00—Ornithopters
    • B64C33/02—Wings; Actuating mechanisms therefor
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    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T50/00—Aeronautics or air transport
    • Y02T50/40—Weight reduction

Abstract

본 발명은 '+' 자형 또는 'X'자형으로 배열된 복수개의 날개가 상하방향으로 반복 회전하는 날개짓 운동에 의해 양력을 발생시켜 비행을 하도록 된 날개짓 비행체에 관한 것으로, 본 발명에 따른 날개짓 비행체는, 비행체에 설치되는 허브와; 상기 허브에 수평한 회전축을 중심으로 상하방향으로 회전 가능하게 연결되며 허브를 중심으로 서로 반대방향으로 연장된 2개의 날개로 이루어진 제1날개부와; 상기 허브에 수평한 회전축을 중심으로 상하방향으로 회전 가능하게 연결되며, 상기 제1날개부의 날개 사이에서 허브를 중심으로 서로 반대방향으로 연장된 2개의 날개로 이루어진 제2날개부와; 상기 제1날개부와 제2날개부를 서로 반대 방향으로 동시에 왕복 회전시키는 구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a winged wing body which is configured to fly by generating a lift by a winged movement in which a plurality of wings arranged in a '+' shape or an 'X' shape repeatedly rotates in the vertical direction. The winged vehicle includes: a hub installed on the aircraft; A first wing part comprising two wings extending rotatably in a vertical direction about a rotation axis horizontal to the hub and extending in opposite directions with respect to the hub; A second blade part rotatably connected to the hub in a vertical direction about a horizontal axis of rotation, the second blade part comprising two blades extending in opposite directions with respect to the hub between the blades of the first blade part; It characterized in that it comprises a drive unit for reciprocating rotation of the first wing portion and the second wing portion in the opposite direction at the same time.

Description

날개짓 비행체{flapping type aerial vehicle}Flapping type aerial vehicle

본 발명은 비행체에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 '+' 자형 또는 'X'자형으로 배열된 복수개의 날개가 상하방향으로 반복 회전하는 날개짓 운동에 의해 양력을 발생시켜 전후, 좌우, 및 상하 이동이 가능하며, 방향 전환, 제자리 비행이 가능하도록 된 날개짓 비행체에 관한 것이다.
The present invention relates to a vehicle, and more particularly, a plurality of wings arranged in a '+' shape or an 'X' shape generates lifting force by a wing movement that is repeatedly rotated in the vertical direction, and moves back and forth, left and right, and vertical movement. This is possible, and relates to a winged aircraft to be able to change direction, fly in place.

일반적으로 비행체는 소정 거리를 활주하면서 양력을 얻어서 이륙하는 고정익 비행체와, 회전날개인 로터의 회전으로부터 양력을 얻어 제자리에서 수직으로 이착륙하는 회전익 비행체로 분류된다. In general, a flying vehicle is classified into a fixed wing vehicle that lifts off and takes off while sliding a predetermined distance, and a rotorcraft wing body that lifts and lands vertically in place by receiving lift from rotation of a rotor that is a rotary blade.

고정익 비행체는 엔진이나 프로펠러의 운동으로 추력과 양력을 발생시키는 구조로서 자세를 보정하기 위하여 수직 날개 및 수평 날개를 가지고 있다. 그리고, 헬리콥터와 같은 회전익 비행체는 로터의 회전 운동에 의해 추력과 양력을 발생시키는 구조이며, 보조 로터의 회전 운동으로 동체의 회전을 제어한다. The fixed wing vehicle is a structure that generates thrust and lift by the movement of an engine or propeller, and has a vertical wing and a horizontal wing to correct posture. In addition, a rotorcraft such as a helicopter has a structure for generating thrust and lift by the rotational movement of the rotor, and controls the rotation of the body by the rotational movement of the auxiliary rotor.

그런데, 상기와 같은 종래의 고정익 비행체와 회전익 비행체는 복잡한 추진장치와 구동장치가 요구되어 구조가 복잡하고 중량이 매우 무거운 단점이 있다. However, the conventional fixed wing vehicle and the rotorcraft vehicle as described above has a disadvantage in that the structure is complicated and the weight is very heavy because a complicated propulsion device and a driving device are required.

이에 대한민국 공개특허공보 제2011-10234호에 개시된 것과 같이 2개의 날개를 상하방향으로 회전운동시켜 양력을 발생시키는 날개짓 비행체가 개발되었으나, 이러한 종래의 날개짓 비행체는 2개의 날개만으로 양력을 발생시키기 때문에 비행 안정성이 낮고, 양력 발생을 위한 날개의 면적이 커지는 문제가 있다.
Therefore, as disclosed in Republic of Korea Patent Application Publication No. 2011-10234, a winged wing aircraft that generates lift by rotating two wings in a vertical direction has been developed, but such a winged wing vehicle generates lift by only two wings. Because of the low flight stability, there is a problem that the area of the wing for generating lift is large.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 구조적으로 간단하고 소형 경량화에 유리하며, 안정적인 양력과 추력을 발생시킬 수 있는 날개짓 비행체를 제공함에 있다.
The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a wing wing aircraft that can generate a simple lifting force and thrust, which is structurally simple and advantageous in compact and lightweight.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 비행체에 설치되는 허브와; 상기 허브에 수평한 회전축을 중심으로 상하방향으로 회전 가능하게 연결되며 허브를 중심으로 서로 반대방향으로 연장된 2개의 날개로 이루어진 제1날개부와; 상기 허브에 수평한 회전축을 중심으로 상하방향으로 회전 가능하게 연결되며, 상기 제1날개부의 날개 사이에서 허브를 중심으로 서로 반대방향으로 연장된 2개의 날개로 이루어진 제2날개부와; 상기 제1날개부와 제2날개부를 서로 반대 방향으로 동시에 왕복 회전시키는 구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 날개짓 비행체를 제공한다.The present invention for achieving the above object, the hub is installed on the aircraft; A first wing part comprising two wings extending rotatably in a vertical direction about a rotation axis horizontal to the hub and extending in opposite directions with respect to the hub; A second blade part rotatably connected to the hub in a vertical direction about a horizontal axis of rotation, the second blade part comprising two blades extending in opposite directions with respect to the hub between the blades of the first blade part; It provides a wing wing characterized in that it comprises a drive unit for simultaneously reciprocating rotation in the opposite direction to the first wing portion and the second wing portion.

본 발명의 한 형태에 따르면, 상기 허브는 적어도 2자유도를 갖는 방향제어부재에 연결되며, 상기 방향제어부재는 액츄에이터에 의해 방향이 가변되면서 비행체의 자세를 제어하도록 된 것을 특징으로 한다.
According to one aspect of the invention, the hub is connected to a direction control member having at least two degrees of freedom, wherein the direction control member is configured to control the attitude of the aircraft while the direction is changed by an actuator.

본 발명에 따르면, 4개의 날개들이 2개 1조씩 서로 반대 방향으로 상하로 스윙 운동하면서 양력을 발생시키므로, 지속적이고 안정적인 양력을 유지할 수 있으며, 따라서 비행 안정성이 향상되는 이점을 얻을 수 있다. According to the present invention, since four wings generate lift while swinging up and down in pairs of two pairs of each other, it is possible to maintain a continuous and stable lift, and thus the flight stability can be improved.

또한, 본 발명의 날개짓 비행체는 날개가 장착된 허브를 수직축에 대해 임의의 방향으로 기울여 방향을 조정할 수 있으므로, 상승 및 하강과 이·착륙과 전진, 선회는 물론 후진이 가능하며, 따라서 방향 전환성이 향상되는 이점도 있다. In addition, the winged aircraft of the present invention can adjust the direction by tilting the wing-mounted hub in any direction with respect to the vertical axis, it is possible to ascend and descend, take off, landing, moving forward, turning, as well as backward, and thus the direction switchability There is also an advantage to this improvement.

또한, 날개를 상하로 소정 범위로 스윙시키는 동작에 의해 양력을 발생시킬 수 있으므로 구동장치의 구성을 단순화시킬 수 있으며, 소형 및 경량화가 가능한 이점도 있다.
In addition, since lift can be generated by an operation of swinging the blade up and down in a predetermined range, the configuration of the driving apparatus can be simplified, and the size and weight can be reduced.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 날개짓 비행체의 개략적인 구성을 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 날개짓 비행체의 평면도이다.
도 3은 도 1의 날개짓 비행체의 정면도이다.
도 4와 도 5는 도 1의 날개짓 비행체의 작동 원리를 설명하는 도면이다. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a wing wing vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the winged vehicle of FIG. 1. FIG.
3 is a front view of the winged vehicle of FIG. 1.
4 and 5 are diagrams for explaining the operating principle of the winged aircraft of FIG.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 날개짓 비행체의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the winged vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 5는 본 발명에 따른 날개짓 비행체의 바람직한 실시예를 나타낸다. 먼저, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 이 실시예의 날개짓 비행체는 비행체의 몸체에 설치되는 허브(10)와, 상기 허브(10)에 수평한 회전축(11)을 중심으로 상하방향으로 회전 가능하게 연결되며 허브(10)를 중심으로 서로 반대방향으로 연장된 2개의 날개(21a, 21b)로 이루어진 제1날개부(21)와, 상기 허브(10)에 수평한 회전축(11)을 중심으로 상하방향으로 회전 가능하게 연결되며 상기 제1날개부(21)의 날개(21a, 21b) 사이에서 허브(10)를 중심으로 서로 반대방향으로 연장된 2개의 날개(22a, 22b)로 이루어진 제2날개부(22)와, 상기 제1날개부(21)와 제2날개부(22)를 서로 반대 방향으로 동시에 왕복 회전시키는 구동유닛(미도시)을 포함한다. 1 to 5 show a preferred embodiment of the winged vehicle according to the present invention. First, referring to Figures 1 to 3, the winged wing of this embodiment is rotatable in the vertical direction about the hub 10 is installed on the body of the aircraft, and the rotating shaft 11 horizontal to the hub (10) Connected to each other, the first wing 21 consisting of two wings 21a and 21b extending in opposite directions with respect to the hub 10 and a rotation axis 11 horizontal to the hub 10. A second rotatably connected in the up and down direction and formed of two wings 22a and 22b extending in opposite directions with respect to the hub 10 between the wings 21a and 21b of the first wing 21. And a drive unit (not shown) for simultaneously reciprocating the wing portion 22 and the first wing portion 21 and the second wing portion 22 in opposite directions.

상기 허브(10)는 비행체의 추 역할을 하며 적어도 2자유도를 갖는 방향제어부재(30)에 연결되어, 그 중심축(Z1)이 비행체의 수직축(Z0)에 대해 임의의 방향으로 소정 각도로 기울어지면서 비행체의 방향을 제어한다. The hub 10 is connected to the direction control member 30 having the weight of the aircraft and having at least two degrees of freedom, such that its central axis Z 1 is in an arbitrary direction with respect to the vertical axis Z 0 of the aircraft. Tilts to control the direction of the aircraft.

상기 제1날개부(21)의 날개(21a, 21b)들과 제2날개부(22)의 날개(22a, 22b)들은 허브(10)에 연결된 대략 수평한 회전축(11)을 중심으로 소정 각도 범위로 상하 방향으로 스윙(swing) 운동하도록 구성되는데, 본 발명에서 상기 제1날개부(21)는 허브(10)에 대해 서로 180도 간격으로 배치되어 함께 회전 운동하도록 된 2개의 날개(21a, 21b)들로 구성된다. 그리고, 상기 제2날개부(22) 역시 허브(10)에 대해 서로 180도 배치되어 함께 운동하도록 된 2개의 날개(22a, 22b)들로 구성된다. 따라서, 이 실시예에서 상기 제1날개부(21)의 날개(21a, 21b)들과 제2날개부(22)의 날개(22a, 22b)들은 서로 90도 간격으로 배열된다. 물론, 이 실시예와 다르게 상기 제1날개부(21)와 제2날개부(22)의 날개(22a, 22b)들은 정확한 '+' 형태가 아닌 'X'자 형으로 배치될 수도 있을 것이다. Wings 21a and 21b of the first wing part 21 and wings 22a and 22b of the second wing part 22 have a predetermined angle about an approximately horizontal axis of rotation 11 connected to the hub 10. It is configured to swing in the vertical direction in the range (swing), in the present invention, the first wing 21 is disposed at 180 degrees apart from each other with respect to the hub 10 two wings 21a, which are to be rotated together 21b). In addition, the second wing 22 is also composed of two wings (22a, 22b) arranged to move 180 degrees with respect to each other with respect to the hub (10). Therefore, in this embodiment, the wings 21a, 21b of the first wing 21 and the wings 22a, 22b of the second wing 22 are arranged at 90 degree intervals from each other. Of course, unlike the present embodiment, the wings 22a and 22b of the first wing 21 and the second wing 22 may be arranged in an 'X' shape rather than an exact '+' shape.

상기 제1날개부(21)와 제2날개부(22)는 구동유닛(미도시)에 연결된 링크(미도시)에 연결되어 서로 반대 방향으로 상하로 스윙(swing)하면서 양력을 발생시키게 된다. 즉, 도 3에 도시된 것처럼 제1날개부(21)가 상측으로 회전할 때 제2날개부(22)가 하측으로 회전하게 되고, 이와 반대로 제1날개부(21)가 하측으로 회전할 때에는 제2날개부(22)가 상측으로 회전하게 된다. 상기 제1날개부(21)와 제2날개부(22)를 구성하는 4개의 날개(21a, 21b, 22a, 22b)들은 하향 회전시 양력을 발생시키고, 상향 회전시에는 양력을 발생시킬 준비 상태가 된다. The first wing 21 and the second wing 22 are connected to a link (not shown) connected to a driving unit (not shown) to generate lift while swinging up and down in opposite directions. That is, as shown in FIG. 3, when the first blade portion 21 rotates upward, the second blade portion 22 rotates downward. In contrast, when the first blade portion 21 rotates downward, the first blade portion 21 rotates downward. The second blade portion 22 is rotated upward. The four blades 21a, 21b, 22a, and 22b constituting the first wing portion 21 and the second wing portion 22 generate lift in the downward rotation, and ready to generate lift in the upward rotation. Becomes

상기 제1날개부(21) 및 제2날개부(22)의 날개(22a, 22b)들은 양단부, 엄밀히 말하면 앞전(leading edge)과 뒷전(trailing edge)에서부터 중앙부로 갈수록 두께가 두꺼워져 대체로 이등변삼각형의 단면 형태를 가지나, 이에 한정하지는 않는다. The wings 22a and 22b of the first wing 21 and the second wing 22 are thicker from both ends, that is, from leading edge and trailing edge toward the center, and are generally isosceles triangles. It has a cross-sectional shape of, but is not limited thereto.

도 4와 도 5를 참조하면, 상기 제1날개부(21)와 제2날개부(22)의 스윙 운동시 발생하는 항력(Fd)은 아래의 수학식 1과 같다. 4 and 5, the drag force F d generated during the swing movement of the first wing part 21 and the second wing part 22 is expressed by Equation 1 below.

Figure 112011091074085-pat00001
Figure 112011091074085-pat00001

이 수학식 1에서 S는 날개 면적이고, U는 날개의 상대속도, Cd는 공기 항력계수,

Figure 112011091074085-pat00002
는 공기밀도를 나타낸다. In Equation 1, S is the wing area, U is the relative velocity of the wing, C d is the air drag coefficient,
Figure 112011091074085-pat00002
Indicates air density.

그리고, 상기 제1날개부(21)와 제2날개부(22)의 스윙 운동시 발생하는 양력(FLi)는 아래의 수학식 2와 같다. In addition, the lift force F Li generated during the swing movement of the first wing 21 and the second wing 22 is expressed by Equation 2 below.

Figure 112011091074085-pat00003
Figure 112011091074085-pat00003

상기 수학식 2에서

Figure 112011091074085-pat00004
는 날개의 최대각을 의미한다. In Equation (2)
Figure 112011091074085-pat00004
Means the maximum angle of the wing.

그리고, 도 5와 도 6에서 T1은 날개에 주어진 토크를 의미하고, M은 날개의 질량, g는 중력가속도, α는 비행체 윗면의 기울어진 각을 의미한다. In FIG. 5 and FIG. 6, T 1 denotes a torque given to the blade, M denotes the mass of the blade, g denotes the acceleration of gravity, and α denotes the inclination angle of the upper surface of the vehicle.

한편, 전술한 것과 같이 상기 허브(10)는 적어도 2자유도를 갖는 방향제어부재(30)에 연결되어 비행체 몸체에 대한 방향이 가변되면서 비행체의 방향을 제어하는 작용을 하게 된다. 상기 방향제어부재(30)는 비행체의 추 역할을 하며, 서로 상대 회전 가능하게 구성된 2개 이상의 부분으로 분할 구성된다. 이 실시예에서 상기 방향제어부재(30)는 상기 허브(10)와 연결된 제1컨넥팅부(31)와, 상기 제1컨넥팅부(31)의 일단부에 유니버셜조인트(33)를 매개로 회전 가능하게 연결된 제2컨넥팅부(32)로 구성되며, 상기 제1컨넥팅부(31) 또는 제2컨넥팅부(32)가 액츄에이터(미도시)와 연결되어 상기 유니버셜조인트(33)를 중심으로 서로에 대해 각도가 가변되면서 제1날개부(21)와 제2날개부(22)의 중심축을 가변시키고, 이를 통해 양력 방향을 가변시켜 비행체의 방향을 전환시킨다. On the other hand, as described above, the hub 10 is connected to the direction control member 30 having at least two degrees of freedom, and serves to control the direction of the vehicle while the direction of the vehicle body is variable. The direction control member 30 serves as a weight of the aircraft, and is divided into two or more parts configured to be relatively rotatable with each other. In this embodiment, the direction control member 30 is rotatable via a first joint 31 connected to the hub 10 and a universal joint 33 at one end of the first connector 31. And a second connecting portion 32 connected to each other, and the first connecting portion 31 or the second connecting portion 32 is connected to an actuator (not shown) with respect to each other about the universal joint 33. As the angle is varied, the central axes of the first wing part 21 and the second wing part 22 are varied, and the lifting direction is changed to thereby change the direction of the vehicle.

상기 허브(10)와 방향제어부재(30)는 비행체의 무게중심이 위치한 축 상에 배치되는 것이 바람직하다. The hub 10 and the direction control member 30 is preferably disposed on the axis in which the center of gravity of the aircraft is located.

상기 제1날개부(21)와 제2날개부(22)는 각각 별도의 구동유닛(미도시), 예를 들어 구동모터 및 링크(미도시)에 개별적으로 연결되어 동시에 서로 반대방향으로 스윙 운동할 수도 있으나, 이와 다르게 하나의 구동유닛(미도시)에 연결된 연동링크(미도시)에 서로 연결되어 제1날개부(21)가 상측 방향 또는 하측 방향으로 스윙 운동시 제2날개부(22)가 제1날개부(21)와 연동하여 제1날개부(21)와는 반대방향으로 스윙 운동하도록 구성될 수도 있을 것이다. 도면에 도시하지는 않았으나 상기 연동링크는 X자형으로 이루어진 공지의 연동링크를 적용하여 구성될 수 있다. The first wing 21 and the second wing 22 are respectively connected to a separate drive unit (not shown), for example, a drive motor and a link (not shown), respectively, and simultaneously swing in opposite directions. Alternatively, the second blade portion 22 may be connected to one drive unit (not shown) so that the first blade portion 21 swings upward or downward in an upward direction. It may be configured to swing in the direction opposite to the first wing portion 21 in conjunction with the first wing portion 21. Although not shown in the drawings, the interlock link may be configured by applying a known interlock link having an X shape.

상기 구동유닛(미도시)과 액츄에이터(미도시)의 전원은 별도의 전원을 사용할 수도 있으나, 비행체의 소정 부위에 태양전지 셀을 장착하여 전원을 공급할 수도 있을 것이다. The power of the driving unit (not shown) and the actuator (not shown) may use a separate power source, but may also supply power by mounting a solar cell on a predetermined portion of the vehicle.

또한, 도면에 도시하지는 않았으나, 비행체 하부에 복수개(예를 들어 3개)의 다리를 설치하여 지상에 안정적으로 착륙할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. In addition, although not shown in the drawings, it is preferable to install a plurality of legs (for example, three) at the lower portion of the aircraft so as to stably land on the ground.

이와 같은 본 발명에 따르면, 4개의 날개(21, 22)들이 2개 1조씩 서로 반대 방향으로 상하로 스윙 운동하면서 양력을 발생시키므로, 지속적이고 안정적인 양력을 유지하면서 비행할 수 있다. According to the present invention as described above, since the four wings 21, 22 generate a lift while swinging up and down in the opposite direction of each of the two sets, it is possible to fly while maintaining a constant and stable lift.

또한, 날개(21, 22)를 상하로 소정 범위로 스윙시키는 동작에 의해 양력을 발생시킬 수 있으므로 구동장치의 구성을 단순화시킬 수 있으며, 소형 및 경량화가 가능한 이점도 있다. In addition, since the lift force can be generated by the swinging of the blades 21 and 22 in a predetermined range up and down, the configuration of the driving apparatus can be simplified, and the size and weight can be reduced.

이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 이라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the scope of the present invention.

10 : 허브 11 : 회전축
21a, 21b : 날개 21 : 제1날개부
22a, 22b : 날개 22 : 제2날개부
30 : 방향제어부재 31 : 제1컨넥팅부
32 : 제2컨넥팅부 33 : 유니버셜조인트 10 hub 11 rotation axis
21a, 21b: wing 21: first wing part
22a, 22b: wing 22: second wing portion
30: direction control member 31: first connecting portion
32: second connecting portion 33: universal joint

Claims (4)

비행체에 설치되는 허브(10)와;
상기 허브(10)에 수평한 회전축(11)을 중심으로 상하방향으로 회전 가능하게 연결되며 허브를 중심으로 서로 반대방향으로 연장된 2개의 날개(21a, 21b)로 이루어진 제1날개부(21)와;
상기 허브(10)에 수평한 회전축(11)을 중심으로 상하방향으로 회전 가능하게 연결되며, 상기 제1날개부(21)의 날개(21a, 21b) 사이에서 허브(10)를 중심으로 서로 반대방향으로 연장된 2개의 날개(22a, 22b)로 이루어진 제2날개부(22)와;
상기 제1날개부(21)와 제2날개부(22)를 서로 반대 방향으로 동시에 왕복 회전시키는 구동유닛과;
상기 허브(10)와 연결된 제1컨넥팅부(31)와, 상기 제1컨넥팅부(31)의 일단부에 유니버셜조인트(33)를 매개로 회전 가능하게 연결된 제2컨넥팅부(32) 및, 상기 제1컨넥팅부(31) 또는 제2컨넥팅부(32)와 연결되어 상기 유니버셜조인트(33)를 중심으로 제1컨넥팅부(31)와 제2컨넥팅부(32)가 회전하여 서로에 대한 각도가 가변되도록 하는 액츄에이터로 구성된 방향제어부재(30)를 포함하며;
상기 제1날개부(21)와 제2날개부(22)는 하나의 구동유닛에 연결된 연동링크에 의해 서로 연결되어 제1날개부(21)의 상하방향 회전운동에 의해 제2날개부(22)가 제1날개부(21)의 반대방향으로 회전운동하면서 양력을 발생시키고;
상기 허브(10)와 방향제어부재(30)는 비행체의 무게중심이 위치한 축 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 날개짓 비행체.
A hub 10 installed on the vehicle;
The first blade portion 21 is composed of two wings (21a, 21b) extending in the opposite direction about the hub and connected rotatably in a vertical direction about the horizontal axis of rotation (11) to the hub (10) Wow;
It is rotatably connected to the hub 10 in a vertical direction about the horizontal axis of rotation 11, and opposite to each other about the hub 10 between the wings (21a, 21b) of the first wing portion 21. A second wing portion 22 consisting of two wings 22a and 22b extending in a direction;
A drive unit for simultaneously reciprocating the first wing portion 21 and the second wing portion 22 in opposite directions;
A first connecting portion 31 connected to the hub 10, a second connecting portion 32 rotatably connected to one end of the first connecting portion 31 via a universal joint 33, and the The first connecting portion 31 and the second connecting portion 32 are rotated around the universal joint 33 by being connected to the first connecting portion 31 or the second connecting portion 32 so that an angle with respect to each other It includes a direction control member 30 consisting of an actuator to be variable;
The first wing portion 21 and the second wing portion 22 are connected to each other by an interlocking link connected to one drive unit, the second wing portion 22 by the vertical rotation of the first wing portion 21. ) Generates lift while rotating in the opposite direction of the first blade portion 21;
The hub (10) and the direction control member (30) is a winged aircraft, characterized in that disposed on the axis in which the center of gravity of the aircraft is located.
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US3167130A (en) 1963-12-23 1965-01-26 Fred M Day Reciprocating propeller
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