KR101289358B1 - Active hydrualic braking method - Google Patents

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KR101289358B1 KR1020120045216A KR20120045216A KR101289358B1 KR 101289358 B1 KR101289358 B1 KR 101289358B1 KR 1020120045216 A KR1020120045216 A KR 1020120045216A KR 20120045216 A KR20120045216 A KR 20120045216A KR 101289358 B1 KR101289358 B1 KR 101289358B1
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Abstract

PURPOSE: An active hydraulic braking method is provided to allow or disallow regenerative braking by determining whether to operate a driver convenience function or emergency braking function when active braking is required. CONSTITUTION: An active hydraulic braking method comprises the following steps: determining if active braking is required according to a braking command (310); determining if braking deceleration exceeds a predetermined level when the active braking is required (320); disallowing regenerative braking when the braking deceleration exceeds the predetermined level (330); allowing regenerative braking when the braking deceleration is at the predetermined level or lower (340); providing braking force to the driving wheels of a vehicle only using hydraulic braking when the regenerative braking is disallowed; and providing braking force to the driving wheels using hydraulic and regenerative braking when the regenerative braking is allowed. [Reference numerals] (310) Active braking?; (320) Braking deceleration > reference braking deceleration ?; (330) Disallow regenerative braking; (340) Allow regenerative braking; (AA) Start; (BB,DD) No; (CC,EE) Yes; (FF) End

Description

능동 유압 제동 방법 {ACTIVE HYDRUALIC BRAKING METHOD}Active Hydraulic Braking Method {ACTIVE HYDRUALIC BRAKING METHOD}

본 발명은 운전자의 브레이크 페달 조작에 따라 능동 제동이 요구되는 경우 차량의 구동 휠에 능동적으로 제동력을 제공하는 능동 유압 제동 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an active hydraulic braking method for actively providing a braking force to a driving wheel of a vehicle when active braking is required according to a driver's brake pedal operation.

부스터(booster) 장치는 운전자의 브레이크 페달 조작에 따라 브레이크 페달의 답력을 배력시키기 위한 것으로서, 종래의 내연 기관 차량에서는 브레이크 페달의 답력을 배력시키기 위하여 진공 부스터를 이용하였다.The booster device is for boosting the pedaling force of the brake pedal according to the driver's brake pedal operation. In a conventional internal combustion engine vehicle, a vacuum booster is used to boost the pedaling force of the brake pedal.

그러나, 하이브리드(hybrid) 또는 전기 차량의 경우 종래의 내연 기관 차량의 경우와 같이 진공 부스터를 이용할 수 없어 다른 솔루션이 필요하며, 이 중 능동 유압 부스터(AHB; Active Hydraulic Booster)는 브레이크 페달 변위 센서를 이용하여 운전자의 제동 의지를 감지하고, 고압으로 충전된 브레이크 액을 부스트 챔버에 직접 공급하여, 운전자의 제동 의지에 대응하는 브레이크 액압을 생성하는 장치이다. 특히, AHB는 회생 제동 협조 제어를 수행하여 회생 제동 상황의 경우 회생 제동 토크량에 따라 유압 제동량을 감소시키기 위해 브레이크 액압을 감소시키기도 한다.However, in the case of hybrid or electric vehicles, as in the case of a conventional internal combustion engine vehicle, a vacuum booster cannot be used and another solution is required, and an active hydraulic booster (AHB) uses a brake pedal displacement sensor. The device senses the driver's braking intention and supplies brake fluid filled with high pressure directly to the boost chamber to generate a brake hydraulic pressure corresponding to the driver's braking intention. In particular, the AHB may perform the regenerative braking cooperative control to reduce the brake hydraulic pressure in order to reduce the hydraulic braking amount according to the regenerative braking torque in the case of the regenerative braking situation.

한편, AHB를 이용한 종래의 능동 유압 제동 방법은, 요구되는 능동 제동 기능이 PBA(Panic Brake Assist), FBC(Fading Brake Compensation) 등의 긴급 제동 기능인지 또는 HDC(Hill Descent Control), SCC(Smart Cruise Control) 등의 운전자 편의 기능인지를 구별하지 않고 회생 제동 협조 제어를 수행함으로써, 능동 제동 기능 수행시 에너지 효율이 크게 저하 되거나 에너지 효율 없이 급격한 감속도가 발생하여 차량의 안정성이 저하되는 문제점이 있다.On the other hand, in the conventional active hydraulic braking method using AHB, whether the required active braking function is an emergency braking function such as PBA (Panic Brake Assist), FBC (Fading Brake Compensation) or HDC (Hill Descent Control), SCC (Smart Cruise) By performing the regenerative braking cooperative control without distinguishing whether the driver is a comfort function such as a control), there is a problem in that the energy efficiency is greatly reduced when the active braking function is performed or a sudden deceleration occurs without energy efficiency, thereby degrading the stability of the vehicle.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 운전자의 브레이크 페달 조작에 따라 능동 제동이 요구되는 경우, 긴급 제동 기능을 실행할 지 또는 운전자 편의 기능을 실행할 지 판단하여, 회생 제동을 금지하거나 회생 제동을 허용하는 능동 유압 제동 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention is to solve the above problems, when active braking is required according to the driver's brake pedal operation, by determining whether to execute the emergency braking function or the driver's convenience function, prohibits regenerative braking or regenerative braking It is an object of the present invention to provide an active hydraulic braking method.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 방법은 제동 명령에 따라 능동 제동이 요구되는 경우인지 판단하는 단계, 능동 제동이 요구되는 경우 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하는지 판단하는 단계, 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하는 경우 회생 제동을 금지하고, 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하지 않는 경우 회생 제동을 허용하는 단계, 및 회생 제동을 금지한 경우 유압 제동량만으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공하고, 회생 제동을 허용한 경우 회생 제동량과 유압 제동량으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공하는 단계를 포함한다.In order to achieve the above object, the active hydraulic braking method according to an embodiment of the present invention is a step of determining whether the active braking is required according to the braking command, if the active braking is required the braking deceleration is a predetermined criterion Determining whether the deceleration is exceeded, prohibiting regenerative braking when the braking deceleration exceeds a predetermined reference deceleration, and allowing regenerative braking when the braking deceleration does not exceed a predetermined reference deceleration, and When the regenerative braking is prohibited, providing a braking force to the driving wheel of the vehicle by the hydraulic braking amount only, and providing a braking force to the driving wheel of the vehicle by the regenerative braking amount and the hydraulic braking amount when the regenerative braking is allowed.

또한, 상기 회생 제동을 금지하고, 회생 제동을 허용하는 단계는 상기 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하는 경우 긴급 제동 기능을 실행하고, 상기 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하지 않는 경우 운전자 편의 기능을 실행한다.Further, the prohibiting the regenerative braking and allowing the regenerative braking may include executing an emergency braking function when the braking deceleration exceeds a predetermined reference deceleration, and the braking deceleration does not exceed a predetermined reference deceleration. If not, run the driver's comfort function.

또한, 능동 제동이 요구되지 않는 경우 회생 제동을 허용하는 단계를 더 포함한다.The method further includes allowing regenerative braking when no active braking is required.

본 발명의 다른 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 방법은 제동 명령에 따라 능동 제동이 요구되는 경우인지 판단하는 단계, 능동 제동이 요구되는 경우 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하는지 판단하는 단계, 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하는 경우 회생 제동을 금지하고, 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하지 않는 경우 회생 제동을 허용하는 단계, 및 회생 제동을 금지한 경우 유압 제동량만으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공하고, 회생 제동을 허용한 경우 회생 제동량과 유압 제동량으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공하는 단계를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, an active hydraulic braking method includes determining whether active braking is required according to a braking command, determining whether the braking pressure exceeds a predetermined reference pressure when braking is required, and braking Prohibiting regenerative braking if the pressure exceeds a predetermined reference pressure, allowing regenerative braking if the braking pressure does not exceed a predetermined reference pressure, and driving brake of the vehicle with only the hydraulic braking amount if regenerative braking is prohibited. And providing a braking force to the driving wheel of the vehicle with the regenerative braking amount and the hydraulic braking amount when the regenerative braking is allowed.

또한, 상기 회생 제동을 금지하고, 회생 제동을 허용하는 단계는 상기 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하는 경우 긴급 제동 기능을 실행하고, 상기 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하지 않는 경우 운전자 편의 기능을 실행한다.Further, the step of prohibiting the regenerative braking and allowing the regenerative braking may include executing an emergency braking function when the braking pressure exceeds a predetermined reference pressure, and an operator's comfort when the braking pressure does not exceed a predetermined reference pressure. Run the function.

또한, 능동 제동이 요구되지 않는 경우 회생 제동을 허용하는 단계를 더 포함한다.The method further includes allowing regenerative braking when no active braking is required.

본 발명에 따르면, 운전자의 브레이크 페달 조작에 따라 능동 제동이 요구되는 경우, 긴급 제동 기능을 실행할 지 또는 운전자 편의 기능을 실행할 지 판단하여, 회생 제동을 금지하거나 회생 제동을 허용하므로, 긴급 제동 기능을 실행하는 경우 유압 제동량만으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공하여 급격한 감속을 방지하고, 운전자 편의 기능을 실행하는 경우 회생 제동량과 유압 제동량으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공하여 에너지 효율을 높일 수 있다.According to the present invention, when active braking is required according to the driver's brake pedal operation, it is determined whether to execute the emergency braking function or the driver's convenience function, thereby prohibiting the regenerative braking or allowing the regenerative braking. When running, it provides the braking force to the driving wheel of the vehicle with only the hydraulic braking amount to prevent sudden deceleration, and when the driver's convenience function is executed, it provides the braking force to the driving wheel of the vehicle with the regenerative braking amount and the hydraulic braking amount to increase energy efficiency. Can be.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 시스템의 유압 회로를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 시스템의 제어 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.1 is a view schematically showing a hydraulic circuit of an active hydraulic braking system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view schematically showing a control configuration of an active hydraulic braking system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flow chart schematically showing an active hydraulic braking method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart schematically showing an active hydraulic braking method according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described an embodiment of the present invention;

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 시스템의 유압 회로를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a hydraulic circuit of an active hydraulic braking system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 시스템(100)의 유압 회로는 브레이크 동작 유닛(10), 유압 발생 유닛(20), ESC(Electrical Stability Control) 장치(30), 파운데이션(40)을 포함한다.1, the hydraulic circuit of the active hydraulic braking system 100 according to an embodiment of the present invention is a brake operation unit 10, hydraulic generation unit 20, ESC (Electrical Stability Control) device 30, Foundation 40 is included.

브레이크 동작 유닛(10)은 브레이크 페달(11), 브레이크 페달 변위 센서(12), 마스터 실린더(14), 부스트 챔버(13)를 포함한다.The brake operating unit 10 includes a brake pedal 11, a brake pedal displacement sensor 12, a master cylinder 14, and a boost chamber 13.

브레이크 페달(11)은 운전자의 조작에 의해 가압되거나 해제된다.The brake pedal 11 is pressed or released by the driver's operation.

브레이크 페달 변위 센서(12)는 운전자의 브레이크 페달(11)의 조작량, 즉 브레이크 페달(11)의 변위를 감지한다.The brake pedal displacement sensor 12 detects a manipulation amount of the driver's brake pedal 11, that is, a displacement of the brake pedal 11.

유압 발생 유닛(20)은 브레이크 페달(11)의 조작량에 대응되는 브레이크 액압을 부스트 챔버(13)에 공급하여, 운전자에 의한 브레이크 페달(11)의 조작 압력을 증대시킨다. 유압 발생 유닛(20)은 브레이크 페달 변위 센서(12)로부터 전송된 브레이크 페달(11)의 조작량에 기초하여 부스트 챔버(13)에 공급되는 브레이크 액압을 증압하거나 감압한다.The oil pressure generating unit 20 supplies the brake hydraulic pressure corresponding to the operation amount of the brake pedal 11 to the boost chamber 13 to increase the operating pressure of the brake pedal 11 by the driver. The hydraulic pressure generating unit 20 increases or decreases the brake hydraulic pressure supplied to the boost chamber 13 based on the operation amount of the brake pedal 11 transmitted from the brake pedal displacement sensor 12.

마스터 실린더(14)는 유압 발생 유닛(20)으로부터 공급된 브레이크 액압에 따라 브레이크 액압을 발생시키고, ESC 장치(30)와 연결되는 유압 라인에 브레이크 액압을 공급한다.The master cylinder 14 generates the brake hydraulic pressure in accordance with the brake hydraulic pressure supplied from the hydraulic pressure generating unit 20, and supplies the brake hydraulic pressure to the hydraulic line connected to the ESC device 30.

ESC 장치(30)는 마스터 실린더(14)로부터 브레이크 액압을 제공받아 차량의 구동 휠(FL, RR, RL, FR)로 분배한다.The ESC device 30 receives the brake hydraulic pressure from the master cylinder 14 and distributes it to the drive wheels FL, RR, RL and FR of the vehicle.

파운데이션(40)은 ESC 장치(30)로부터 분배된 브레이크 액압에 따라 차량의 구동 휠(FL, RR, RL, FR)에 제동 압력을 발생시킨다. 파운데이션(40)은 ESC 장치(30)로부터 분배된 브레이크 액압에 따라 차량을 감속 또는 정지시킬 수 있는 장치로서, 드럼 브레이크 또는 디스크 브레이크 등이 이에 해당할 수 있다.The foundation 40 generates braking pressure on the drive wheels FL, RR, RL, FR of the vehicle in accordance with the brake hydraulic pressure distributed from the ESC device 30. The foundation 40 is a device capable of decelerating or stopping the vehicle according to the brake hydraulic pressure distributed from the ESC device 30. The foundation 40 may correspond to a drum brake or a disc brake.

상술한 바와 같이 능동 유압 제동 시스템(100)에서는 운전자가 조작하는 브레이크 페달(11)과 마스터 실린더(14)가 분리되어 있기 때문에, 운전자가 브레이크 페달(11)을 가압하지 않더라도 제동 압력을 발생시킬 수 있다. 즉, 능동 유압 제동 시스템(100)은 운전자에게 이질감을 주지 않고 제동 압력을 발생시킬 수 있으며, 이를 통해 다양한 능동 제동 기능을 수행할 수 있다. 또한, 능동 유압 제동 시스템(100)을 통해 능동 제동 기능을 수행하는 경우 ESC 장치(30)를 이용하는 경우보다 소음 진동(NVH; Noise Vibration Harshness)이 개선되고 정밀한 제어가 이루어지는 효과가 있다.As described above, in the active hydraulic braking system 100, since the brake pedal 11 and the master cylinder 14 operated by the driver are separated, the braking pressure can be generated even if the driver does not press the brake pedal 11. have. That is, the active hydraulic braking system 100 may generate the braking pressure without causing a sense of dissimilarity to the driver, thereby performing various active braking functions. In addition, when performing the active braking function through the active hydraulic braking system 100, the noise vibration (NVH) (NVH) is improved and precise control than the case of using the ESC device 30.

본 발명의 실시예에 의한 능동 유압 제동 시스템(100)은 능동 제동 기능에 따라 PBA(Panic Brake Assist), HDC(Hill Descent Control), DPB(Dynamic Parking Brake), BDW(Brake Disc Wiping), FBC(Fading Brake Compensation), EBP(Electronic Brake Prefill), SCC(Smart Cruise Control), AEB(Automatic Emergency Braking), TJA(Traffic Jam Assist) 등의 부가 기능을 수행할 수 있다. 이러한 부가 기능은 차량 제동 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명한 사항이므로 상세한 설명을 생략하기로 한다.Active hydraulic braking system 100 according to an embodiment of the present invention is based on the active braking function PAN (Panic Brake Assist), HDC (Hill Descent Control), DPB (Dynamic Parking Brake), BDW (Brake Disc Wiping), FBC ( Additional functions such as Fading Brake Compensation (EBP), Electronic Brake Prefill (EVP), Smart Cruise Control (SCC), Automatic Emergency Braking (AEB), and Traffic Jam Assist (TJA) can be performed. Since such additional functions are obvious to those skilled in the art of vehicle braking technology, detailed descriptions thereof will be omitted.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 시스템의 제어 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.2 is a view schematically showing a control configuration of an active hydraulic braking system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 시스템(100)은 브레이크 페달 변위 센서(12), 파워트레인(60), 하이브리드 제어 유닛(50), 유압 발생 유닛(20), ESC 장치(30), 파운데이션(40)을 포함한다.Referring to FIG. 2, the active hydraulic braking system 100 according to an embodiment of the present invention includes a brake pedal displacement sensor 12, a power train 60, a hybrid control unit 50, a hydraulic generating unit 20, ESC device 30, the foundation 40 is included.

파워트레인(60)과 하이브리드 제어 유닛(50)간, 유압 발생 유닛(20), ESC 장치(30) 및 하이브리드 제어 유닛(50)간은 캔 통신을 통해서 필요한 정보를 송수신한다.Between the powertrain 60 and the hybrid control unit 50, the hydraulic generation unit 20, the ESC device 30 and the hybrid control unit 50 transmits and receives necessary information through the can communication.

브레이크 페달 변위 센서(12)는 감지된 브레이크 페달(11)의 조작량 및 제동 명령을 유압 발생 유닛(20)과 ESC 장치(30)에 전송한다.The brake pedal displacement sensor 12 transmits the detected manipulated variable and braking command of the brake pedal 11 to the hydraulic pressure generating unit 20 and the ESC device 30.

파워트레인(60)은 차량의 동력 전달 장치로서, 동력을 발생시키는 엔진부터 클러치, 트랜스미션, 추진축, 차동 장치, 구동축, 차륜에 이르기까지 차량의 동력을 전달하는 모든 장치를 통칭한다. 파워트레인(60)은 현재 차량의 주행 상태 등을 캔 통신을 통하여 하이브리드 제어 유닛(50)에 전송한다.The power train 60 is a power transmission device for a vehicle, and refers to all devices for transmitting power of a vehicle, from a power generating engine to a clutch, a transmission, a propulsion shaft, a differential device, a drive shaft, and a wheel. The power train 60 transmits the current driving state and the like to the hybrid control unit 50 through can communication.

하이브리드 제어 유닛(50)은 목표 제동량 및 현재 차량의 주행 상태 등을 고려하여 이용 가능한 회생 제동량을 산출한다. 하이브리드 제어 유닛(50)은 산출된 회생 제동량을 캔 통신을 통하여 유압 발생 유닛(20)에 전송하고, 회생 제동량에 대응되는 회생 제동 토크를 발생시켜 회생 제동을 수행한다.The hybrid control unit 50 calculates the available regenerative braking amount in consideration of the target braking amount and the driving state of the current vehicle. The hybrid control unit 50 transmits the calculated regenerative braking amount to the hydraulic generating unit 20 through can communication, and generates regenerative braking torque corresponding to the regenerative braking amount to perform regenerative braking.

회생 제동은 하이브리드 또는 전기 차량의 제동시 직진하려는 차량의 관성력을 구동 휠(FL, RR, RL, FR)을 회전시키는 전기 모터로 흡수시키는 방식을 말하며, 전기 모터는 회생 제동에 의해 발생되는 역기전력을 배터리에 저장할 수 있다.Regenerative braking refers to a method of absorbing the inertia force of a vehicle to drive straight when braking a hybrid or electric vehicle with an electric motor rotating the drive wheels FL, RR, RL, and FR. The electric motor absorbs back EMF generated by regenerative braking. Can be stored in the battery.

또한, 하이브리드 제어 유닛(50)은 현재 차량의 주행 상태에 따라 능동 제동이 요구되는 경우 유압 발생 유닛(20)과 ESC 장치(30)에 제동 명령을 전송한다.In addition, the hybrid control unit 50 transmits a braking command to the hydraulic generating unit 20 and the ESC device 30 when active braking is required according to the current driving state of the vehicle.

유압 발생 유닛(20)은 브레이크 페달 변위 센서(12)로부터 전송된 브레이크 페달(11)의 조작량을 이용하거나 하이브리드 제어 유닛(50)으로부터 전송된 현재 차량의 주행 상태에 따라 목표 제동량을 계산한다. 유압 발생 유닛(20)은 계산된 목표 제동량(총 제동량)에서 회생 제동 토크에 대응되는 회생 제동량을 뺀 유압 제동량을 산출하고, 산출된 유압 제동량에 따라 브레이크 액압을 증압하거나 감압한다.The hydraulic pressure generating unit 20 calculates the target braking amount according to the operation amount of the brake pedal 11 transmitted from the brake pedal displacement sensor 12 or according to the driving state of the current vehicle transmitted from the hybrid control unit 50. The oil pressure generating unit 20 calculates a hydraulic braking amount obtained by subtracting the regenerative braking amount corresponding to the regenerative braking torque from the calculated target braking amount (total braking amount), and increases or reduces the brake hydraulic pressure according to the calculated hydraulic braking amount. .

이와 같은 제어 구성에 따라 본 발명의 실시예에 의한 능동 유압 제동 시스템(100)은 능동 제동 기능 외에도 여러 가지 부가 기능을 수행할 수 있는데, 부가 기능은 PBA, DPB, FBC, AEB 등의 긴급 제동 기능과 HDC, SCC, TJA 등의 운전자 편의 기능으로 나뉠 수 있다.According to such a control configuration, the active hydraulic braking system 100 according to the embodiment of the present invention may perform various additional functions in addition to the active braking function. The additional function may include emergency braking functions such as PBA, DPB, FBC, and AEB. And driver convenience functions such as HDC, SCC, and TJA.

종래의 회생 제동 협조 제어 방식은 브레이크 페달 변위 센서(12)를 통해 감지된 운전자의 제동량에 따라 목표 제동량을 계산하고, 목표 제동량을 회생 제동량과 유압 제동량으로 분배한다. 하지만, 운전자가 SCC 기능을 지속적으로 사용하는 경우 회생 제동을 수행하지 않으면, 하이브리드 차량의 에너지 효율이 크게 저하되는 문제점이 있다. 이와 달리, AEB 기능이 작동되는 동안 회생 제동을 수행할 경우 에너지 효율 없이 급격한 감속도가 발생할 수 있으며, 차량의 안정성이 요구되는 상황에서 회생 제동과 유압 제동의 정밀한 협조 제어가 이루어지지 않는 문제점이 발생할 수 있다.The conventional regenerative braking cooperative control method calculates a target braking amount according to the braking amount of the driver detected by the brake pedal displacement sensor 12 and distributes the target braking amount into the regenerative braking amount and the hydraulic braking amount. However, when the driver continuously uses the SCC function, if the regenerative braking is not performed, the energy efficiency of the hybrid vehicle is greatly reduced. On the contrary, if regenerative braking is performed while the AEB function is in operation, a sudden deceleration may occur without energy efficiency, and precise coordination control of regenerative braking and hydraulic braking may not occur in a situation where vehicle stability is required. Can be.

이에 따라, 본 발명의 실시예에 의한 능동 유압 제동 방법은 상술한 바와 같이 능동 유압 제동 시스템(100)의 기능을 긴급 제동 기능과 운전자 편의 기능으로 구분하여, 능동 제동 기능이 요구될 경우 기능의 종류에 따라 회생 제동을 금지할지 또는 회생 제동을 허용할지 결정하게 된다.Accordingly, in the active hydraulic braking method according to the embodiment of the present invention, as described above, the function of the active hydraulic braking system 100 is classified into an emergency braking function and a driver's comfort function, and thus, a type of function when an active braking function is required. It is decided whether to prohibit regenerative braking or to allow regenerative braking.

이하에서는 본 발명의 실시예에 의한 능동 유압 제동 방법을 상세하게 설명한다.Hereinafter, an active hydraulic braking method according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.3 is a flow chart schematically showing an active hydraulic braking method according to an embodiment of the present invention.

먼저 제동 명령에 따라 능동 제동이 요구되는지 판단한다(310). 다음으로, 능동 제동 기능이 요구되는 경우, 하이브리드 제어 유닛(50)은 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도(예를 들어 0.3 G)를 초과하는지를 통해, 긴급 제동 기능을 실행할 지 또는 운전자 편의 기능을 실행할 지 판단한다(320).First, it is determined whether active braking is required according to the braking command (310). Next, when the active braking function is required, the hybrid control unit 50 executes the emergency braking function or the driver's comfort function through whether the braking deceleration exceeds a predetermined reference deceleration (for example, 0.3 G). It is determined whether to execute (320).

본 발명의 실시예에서 제동 감속도를 계산하는 구성은 공지된 기술에 의해 여러 가지 방식으로 구현될 수 있다. 일 예로 차량의 구동 휠에 휠 속도 센서를 설치하고, 휠 속도 센서가 감지하는 차량 속도의 시간당 변화율을 통해 제동 감속도를 계산할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the configuration for calculating the braking deceleration may be implemented in various ways by known techniques. For example, a wheel speed sensor may be installed on a driving wheel of a vehicle, and a braking deceleration may be calculated through an hourly rate of change of the vehicle speed detected by the wheel speed sensor.

다음으로, 하이브리드 제어 유닛(50)은 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하는 경우 회생 제동을 금지한다(330). 이에 따라, 능동 유압 제동 시스템(100)은 유압 제동량만으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공한다.Next, the hybrid control unit 50 prohibits regenerative braking when the braking deceleration exceeds a predetermined reference deceleration (330). Accordingly, the active hydraulic braking system 100 provides a braking force to the drive wheel of the vehicle with only the hydraulic braking amount.

하이브리드 제어 유닛(50)은 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하지 않는 경우 회생 제동을 허용한다(340). 이에 따라, 능동 유압 제동 시스템(100)은 회생 제동 협조 제어를 통해 차량의 구동 휠에 제동력을 제공한다.The hybrid control unit 50 allows regenerative braking when the braking deceleration does not exceed a predetermined reference deceleration (340). Accordingly, the active hydraulic braking system 100 provides braking force to the drive wheel of the vehicle through regenerative braking cooperative control.

능동 제동이 요구되지 않는 경우에도 하이브리드 제어 유닛(50)은 회생 제동을 허용한다.Hybrid control unit 50 allows regenerative braking even when no active braking is required.

도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 능동 유압 제동 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.4 is a flowchart schematically showing an active hydraulic braking method according to another embodiment of the present invention.

먼저 제동 명령따라 능동 제동이 요구되는지 판단한다(410). 다음으로, 능동 제동 기능이 요구되는 경우, 하이브리드 제어 유닛(50)은 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력(예를 들어 30 bar)를 초과하는지를 통해, 긴급 제동 기능을 실행할 지 또는 운전자 편의 기능을 실행할 지 판단한다(420).First, it is determined whether active braking is required according to the braking command (410). Next, when the active braking function is required, the hybrid control unit 50 determines whether to execute the emergency braking function or the driver's comfort function through whether the braking pressure exceeds a predetermined reference pressure (for example, 30 bar). Determine (420).

본 발명의 실시예에서 제동 압력을 계산하는 구성은 공지된 기술에 의해 여러 가지 방식으로 구현될 수 있다. 일 예로 차량의 구동 휠에 휠 압력 센서를 설치하고, 휠 압력 센서를 이용하여 제동 압력을 계산할 수 있다. 다른 일 예로 차량의 마스터 실린더(14)에 마스터 실린더(14) 압력 센서를 설치하고, 마스터 실린더(14) 압력 센서를 이용하여 제동 압력을 계산할 수 있다.The configuration for calculating the braking pressure in the embodiment of the present invention can be implemented in various ways by known techniques. For example, a wheel pressure sensor may be installed on a driving wheel of a vehicle, and a braking pressure may be calculated using the wheel pressure sensor. As another example, the master cylinder 14 pressure sensor may be installed in the master cylinder 14 of the vehicle, and the braking pressure may be calculated using the master cylinder 14 pressure sensor.

다음으로, 하이브리드 제어 유닛(50)은 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하는 경우 회생 제동을 금지한다(430). 이에 따라, 능동 유압 제동 시스템(100)은 유압 제동량만으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공한다.Next, the hybrid control unit 50 prohibits regenerative braking when the braking pressure exceeds a predetermined reference pressure (430). Accordingly, the active hydraulic braking system 100 provides a braking force to the drive wheel of the vehicle with only the hydraulic braking amount.

하이브리드 제어 유닛(50)은 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하지 않는 경우 회생 제동을 허용한다(440). 이에 따라, 능동 유압 제동 시스템(100)은 회생 제동 협조 제어를 통해 차량의 구동 휠에 제동력을 제공한다.Hybrid control unit 50 allows regenerative braking if the braking pressure does not exceed a predetermined reference pressure (440). Accordingly, the active hydraulic braking system 100 provides braking force to the drive wheel of the vehicle through regenerative braking cooperative control.

능동 제동이 요구되지 않는 경우에도 하이브리드 제어 유닛(50)은 회생 제동을 허용한다.Hybrid control unit 50 allows regenerative braking even when no active braking is required.

12: 브레이크 페달 변위 센서 20: 유압 발생 유닛
30: ESC 장치 40: 파운데이션
50: 하이브리드 제어 유닛 60: 파워트레인12: brake pedal displacement sensor 20: oil pressure generating unit
30: ESC device 40: Foundation
50: hybrid control unit 60: powertrain

Claims (6)

제동 명령에 따라 능동 제동이 요구되는 경우인지 판단하는 단계;
능동 제동이 요구되는 경우 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하는지 판단하는 단계;
제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하는 경우 회생 제동을 금지하고, 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하지 않는 경우 회생 제동을 허용하는 단계; 및
회생 제동을 금지한 경우 유압 제동량만으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공하고, 회생 제동을 허용한 경우 회생 제동량과 유압 제동량으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공하는 단계; 를 포함하는 능동 유압 제동 방법.Determining whether active braking is required according to the braking command;
Determining whether the braking deceleration exceeds a predetermined reference deceleration when active braking is required;
Prohibiting regenerative braking when the braking deceleration exceeds a predetermined reference deceleration and allowing regenerative braking when the braking deceleration does not exceed a predetermined reference deceleration; And
Providing braking force to the driving wheel of the vehicle using only the hydraulic braking amount when regenerative braking is prohibited, and providing braking force to the driving wheel of the vehicle using the regenerative braking amount and the hydraulic braking amount when regenerative braking is allowed; Active hydraulic braking method comprising a. 제1항에 있어서,
상기 회생 제동을 금지하고, 회생 제동을 허용하는 단계는 상기 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하는 경우 긴급 제동 기능을 실행하고, 상기 제동 감속도가 미리 정해진 기준 감속도를 초과하지 않는 경우 운전자 편의 기능을 실행하는 능동 유압 제동 방법.The method of claim 1,
Prohibiting the regenerative braking and allowing regenerative braking may include executing an emergency braking function when the braking deceleration exceeds a predetermined reference deceleration, and wherein the braking deceleration does not exceed a predetermined reference deceleration. Active hydraulic braking method to carry out operator comfort functions. 제1항에 있어서,
능동 제동이 요구되지 않는 경우 회생 제동을 허용하는 단계; 를 더 포함하는 능동 유압 제동 방법.The method of claim 1,
Allowing regenerative braking if active braking is not required; Active hydraulic braking method further comprising. 제동 명령에 따라 능동 제동이 요구되는 경우인지 판단하는 단계;
능동 제동이 요구되는 경우 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하는지 판단하는 단계;
제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하는 경우 회생 제동을 금지하고, 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하지 않는 경우 회생 제동을 허용하는 단계; 및
회생 제동을 금지한 경우 유압 제동량만으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공하고, 회생 제동을 허용한 경우 회생 제동량과 유압 제동량으로 차량의 구동 휠에 제동력을 제공하는 단계; 를 포함하는 능동 유압 제동 방법.Determining whether active braking is required according to the braking command;
Determining if the braking pressure exceeds a predetermined reference pressure when active braking is required;
Prohibiting regenerative braking when the braking pressure exceeds a predetermined reference pressure and allowing regenerative braking if the braking pressure does not exceed a predetermined reference pressure; And
Providing braking force to the driving wheel of the vehicle using only the hydraulic braking amount when regenerative braking is prohibited, and providing braking force to the driving wheel of the vehicle using the regenerative braking amount and the hydraulic braking amount when regenerative braking is allowed; Active hydraulic braking method comprising a. 제4항에 있어서,
상기 회생 제동을 금지하고, 회생 제동을 허용하는 단계는 상기 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하는 경우 긴급 제동 기능을 실행하고, 상기 제동 압력이 미리 정해진 기준 압력을 초과하지 않는 경우 운전자 편의 기능을 실행하는 능동 유압 제동 방법.5. The method of claim 4,
Prohibiting the regenerative braking and allowing the regenerative braking may include executing an emergency braking function when the braking pressure exceeds a predetermined reference pressure and providing a driver's comfort function when the braking pressure does not exceed a predetermined reference pressure. Active hydraulic braking method performed. 제4항에 있어서,
능동 제동이 요구되지 않는 경우 회생 제동을 허용하는 단계; 를 더 포함하는 능동 유압 제동 방법.5. The method of claim 4,
Allowing regenerative braking if active braking is not required; Active hydraulic braking method further comprising.
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