KR101288654B1 - 도로면 크랙실링 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의하면, 제1바퀴를 포함하여 이동 가능한 본체부; 이러한 본체부로부터 후방으로 연결되어 도로면의 영상을 실시간으로 획득하는 영상획득부; 본체부의 후미에서 후방 또는 전방 쪽으로 이동 가능하면서, 이동방향에 직각인 방향으로도 확장 가능한 머니퓰레이터; 제2바퀴에 의해 이동 가능하게 설치되고, 머니퓰레이터의 단부에 결합하여 머니퓰레이터가 처지지 않도록 지지하는 지지바퀴부; 머니퓰레이터의 확장방향으로 이동 가능하도록 머니퓰레이터에 설치되어 크랙 부위에 실런트(Sealant)를 도포하는 말단장치; 및 이러한 말단장치에 용융된 실런트를 공급하는 실런트공급부를 구비하는 도로면 크랙실링 장치가 제공된다.
이와 같은 본 발명의 도로면 크랙실링 장치에 의하면, 머니퓰레이터의 정밀제어가 가능하고 작업영역을 확보할 수 있기 때문에 작업 생산성을 향상시킬 수 있다. 또한 지지바퀴에 의해 머니퓰레이터의 처짐을 방지하고, 머니퓰레이터를 지지하는 바퀴를 확장시켜 실런트의 박리를 방지함으로써 실링 품질의 향상을 도모할 수 있다. 더욱이 현실적으로 숙련공이 부족한 상황에서도 인건비 절약 및 품질을 담보할 수 있고, 노무자의 안전성 문제를 해결할 수 있다.

Description

도로면 크랙실링 장치{Automated Crack Sealer for Pavement}
본 발명은 크랙실링(Crack sealing) 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도면에 발생한 크랙을 자동으로 실링 처리하는 도로면 크랙실링 장치에 관한 것이다.
일반적으로 도로면의 유지 보수는, 크게 노면이 파손된 이후 재포장 하는 방식과 파손되기 이전에 부분적으로 보수하는 예방적 차원의 유지보수 방식으로 구분된다.
상기 예방적 차원의 유지보수 공법으로는 크랙실링(Crack sealing), 칩 실링(chip sealing), 소파보수 및 덧씌우기 등이 있는데, 단위 길이 당 유지 관리비용을 분석한 결과 크랙실링이 가장 경제적인 보수공법으로 조사되었다(Pavement Maintenance Manual, 2005). 또한 도로면 크랙실링 공법은 도로면에 발생된 크랙을 초기에 효과적으로 보수함으로써 후속크랙 방지 및 도로 하부 구조를 보호하여 동결피해를 방지하는 효과가 있다.
그런데 종래 도로면 크랙실링 공법은 작업의 특성상 교통량이 많은 대도시나 고속도로에서 대부분의 작업이 수행되므로 작업 노무자의 안전성을 확보하기 어렵고, 숙련공의 부족으로 인해 작업 생산성 및 품질이 저하되고 있는 등 문제점을 지니고 있다.
위와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 국외에서는 TMRR(Tethered Mobile Router Robot), TTLS(The Transfer Tank longitudinal Sealer), OCCSM(Operator Controlled Crack Sealing Machine) 등의 자동화 장비가 연구 개발되었으며, 국내에서도 2001년부터 도로면 크랙실링 자동화 장비인 APCS(Automated Pavement Crack Sealer)가 개발되어 2004년 개발 자동화 장비 프로토 타입(Proto type)의 현장 실험이 수행되었다. 하지만 현재까지 국내외에서 연구 개발된 도로면 크랙실링 자동화 장비의 머니퓰레이터 구조는 정밀제어의 어려움, 제한된 작업과 사각지대의 발생 및 실런트(Sealant) 박리현상 등의 문제로 인해 실제 도로면 유지보수 작업에 폭넓게 사용되지 못하고 있는 실정이다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 정밀제어가 가능하고, 현장의 열악한 작업조건에 탄력적으로 대응할 수 있으며, 실런트의 박리현상을 해결하여 작업 품질을 향상시킬 수 있는 도로면 크랙실링 장치를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명에 의하면, 제1바퀴를 포함하여 이동 가능한 본체부; 상기 본체부로부터 후방으로 연결되어 도로면의 영상을 실시간으로 획득하는 영상획득부; 상기 본체부의 후미에서 후방 또는 전방 쪽으로 이동 가능하면서, 상기 이동방향 직각인 방향으로도 확장 가능한 머니퓰레이터; 제2바퀴에 의해 이동 가능하게 설치되고, 상기 머니퓰레이터의 단부에 결합하여 상기 머니퓰레이터가 처지지 않도록 지지하는 지지바퀴부; 상기 머니퓰레이터의 확장방향으로 이동 가능하도록 상기 머니퓰레이터에 설치되어 크랙 부위에 실런트(Sealant)를 도포하는 말단장치; 및 상기 말단장치에 용융된 실런트를 공급하는 실런트공급부를 구비하는 도로면 크랙실링 장치가 제공된다.
여기서 상기 머니퓰레이터는, 상기 본체부 상에 결합하고, 상기 본체부의 후미에서 후방 또는 전방 쪽으로 이동 가능한 텔레스코픽암과, 상기 텔레스코픽암의 단부 하방에 상기 텔레스코픽암의 이동방향과 직각인 방향으로 설치되는 가이드레일과, 상기 가이드레일에 장착되어 상기 텔레스코픽암의 이동방향과 직각방향으로 확장 가능한 확장프레임과, 상기 텔레스코픽암을 이동시키는 제1이송수단과, 상기 확장프레임을 확장 이동시키는 제2이송수단, 상기 말단장치를 상기 확장프레임의 확장방향으로 이동시키는 제3이송수단을 포함하는 이송부를 포함할 수 있다.
또한 상기 제1이송수단, 제2이송수단 및 제3이송수단은, 회전에 의해 상기 텔레스코픽암, 확장프레임 및 말단장치를 각각 전진 및 후진 이동시키는 볼스크류와, 상기 볼스크류를 회전시키는 전기모터와, 상기 전기모터의 회전을 감속 조절하는 감속기를 각각 포함할 수 있다.
또한 상기 지지바퀴부는, 상기 텔레스코픽암의 단부에 고정 결합하는 지지부재와, 상기 확장프레임의 확장방향으로 확장할 수 있도록 상기 지지부재에 상대이동 가능하게 결합하는 확장부재와, 상기 확장부재의 단부와 제2바퀴를 연결하도록 도로면에 수직하게 설치되는 연결부재를 포함할 수 있다.
또한 상기 영상획득부는, 카메라와, 일단이 상기 카메라에 고정되고 타단이 상기 본체부 방향으로 연장된 연결대와, 상기 본체부에 고정 설치되고 상기 연결대를 복수의 지점에서 고정 지지하는 고정프레임을 포함하는 도로면 크랙실링 장치.
또한 상기 말단장치는, 용융된 실런트를 도로면의 크랙 부위에 분사하는 분사노즐과, 일단이 상기 분사노즐에 결합하고 타단이 상기 확장프레임의 확장 방향으로 이동가능하게 상기 확장프레임에 결합하는 이동결합부와, 상기 이동결합부에 연결되고 상기 분사노즐로부터 크랙 부위에 분사된 실런트를 긁어모아 크랙의 내부로 밀어 넣어주는 스퀴저를 포함할 수 있다.
상기 도로면 크랙실링 장치는, 상기 본체부 상에 마련되어 상기 본체부, 영상획득부, 머니퓰레이터, 지지바퀴부 및 말단장치를 제어하는 컨트롤박스를 더 구비할 수 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 도로면 크랙실링 장치에 의하면, 머니퓰레이터의 정말제어가 가능하고 작업영역을 확보할 수 있기 때문에 작업 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한 지지바퀴에 의해 머니퓰레이터의 처짐을 방지하고, 머니퓰레이터를 지지하는 바퀴를 확장시켜 실런트의 박리를 방지함으로써 실링 품질의 향상을 도모할 수 있다.
더욱이 현실적으로 숙련공이 부족한 상황에서도 인건비 절약 및 품질을 담보할 수 있고, 노무자의 안전성 문제를 해결할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도로면 크랙실링 장치를 나타낸 사시도,
도 2는 도 1에 나타낸 도로면 크랙실링 장치에서 머니퓰레이터를 지지하는 바퀴가 확장된 상태를 도시한 사시도,
도 3은 도 2에 나타낸 도로면 크랙실링 장치에서, 도로면의 영상을 실시간으로 획득하는 상태를 도시한 사시도,
도 4는 도 2에 나타낸 도로면 크랙실링 장치에서 머니퓰레이터의 텔레스코픽 암이 최대로 확장된 상태를 도시한 부분 사시도,
도 5는 도 2에 나타낸 도로면 크랙실링 장치에서 확장프레임 및 가이드레일의 이동으로 말단장치가 작업영역을 자유롭게 움직이면서 도로면의 크랙부위에 실런트를 도포하는 상태를 도시한 부분 사시도,
도 6은 도 1에 나타낸 도로면 크랙실링 장치에 의한 크랙실링 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도로면 크랙실링 장치를 나타낸 사시도, 도 2는 도 1에 나타낸 도로면 크랙실링 장치에서 머니퓰레이터를 지지하는 바퀴가 확장된 상태를 도시한 사시도, 도 3은 도 2에 나타낸 도로면 크랙실링 장치에서, 도로면의 영상을 실시간으로 획득하는 상태를 도시한 사시도, 도 4는 도 2에 나타낸 도로면 크랙실링 장치에서 머니퓰레이터의 텔레스코픽 암이 최대로 확장된 상태를 도시한 부분 사시도, 도 5는 도 2에 나타낸 도로면 크랙실링 장치에서 확장프레임 및 가이드레일의 이동으로 말단장치가 작업영역을 자유롭게 움직이면서 도로면의 크랙부위에 실런트를 도포하는 상태를 도시한 부분 사시도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 도로면 크랙실링 장치(100;이하 "크랙실링 장치"라 한다)는, 본체부(110)와, 영상획득부(120)와, 머니퓰레이터(130)와, 지지바퀴부(140)와, 말단장치(150)와, 실런트공급부를 구비한다.
상기 본체부(110)는, 도 1에 도시된 바와 같이 제1바퀴(111)를 구비하여 작업 영역으로 용이하게 이동할 수 있다. 이러한 본체부(110)에는, 상기 영상획득부(120), 머니퓰레이터(130), 지지바퀴부(140), 말단장치(150) 및 실런트공급부가 직접 장착되거나 또는 중간의 연결 매개체를 통해 연결되도록 배치된다.
상기 영상획득부(120)는, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 본체부(110)로부터 후방(X 방향)으로 연결되어 도로면의 영상을 실시간으로 획득한다. 이를 위해 상기 영상획득부(120)는 도로면의 영상을 실시간으로 촬영하는 카메라(121)를 포함한다. 이러한 카메라(121)로는 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라를 사용할 수 있다. 그리고 상기 카메라(121)는 연결대(122)에 의하여 지면에 수직하도록 위치될 수 있다. 그리고 상기 연결대(122)는, 그 일단이 상기 카메라(121)에 고정되고 타단이 상기 본체부(110) 방향으로 연장되어 고정프레임(123)에 의해 고정된다. 또한 촬영되는 영상의 품질을 확보하기 위해 상기 카메라(121)에 발생되는 진동을 감쇠시키기 위하여, 상기 카메라(121)와 연결된 연결대(122)를, 본체부(110)에 고정 설치된 고정프레임(123)을 이용하여 복수의 지점에서 고정되도록 지지할 수 있다. 여기서 상기 카메라(121)에 의해 촬영된 도로면 영상은, 예를 들면 운전석에 장착된 모니터(미도시)로 전송되고, 운전자는 영상 내에 존재한 크랙을 육안으로 확인하여 크랙실링 작업의 필요여부를 판단할 수 있다.
상기 머니퓰레이터(130)는, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 상기 본체부(110) 상에 결합하고, 본체부(110)의 후미에서 후방 또는 전방 쪽(X 방향)으로 이동 가능하다. 이를 위해 상기 머니퓰레이터(130)는 상기 본체부(110)의 후미에서 후방 또는 전방 쪽(X 방향)으로 이동 가능한 텔레스코픽암(131)을 포함할 수 있다. 상기 텔레스코픽암(131)을 이동시키기 위하여 제1이송수단이 구비될 수 있는데, 도시하지는 않았지만 상기 제1이송수단으로는 회전에 의해 상기 텔레스코픽암(131)을 이동시키는 볼스크류(Ball screw)와, 이러한 볼스크류를 회전시키는 전기모터와, 이러한 전기모터의 회전을 감속 조절하는 감속기를 포함할 수 있다. 상기 볼스크류의 회전수를 조절하여 텔레스코픽암(131)의 정확한 위치를 제어할 수 있는데, 보다 상세하게는 전기모터에 감속기를 부착함으로써 텔레스코픽암(131)의 확장속도 및 확장거리를 정확하게 조절할 수 있다. 여기서 상기 볼스크류, 전기모터 및 감속기 각각에 대한 구성 및 작용은 공지의 기술이므로, 상세한 설명을 생략하도록 한다.
또한 상기 머니퓰레이터(130)는 상기 텔레스코픽암(131)의 단부(132) 하방에 상기 텔레스코픽암(131)의 이동방향(X 방향)과 직각인 방향(Y 방향)으로 설치되는 가이드레일(133)과, 이러한 가이드레일(133)에 장착되어 상기 텔레스코픽암(131)의 이동방향과 직각방향(Y 방향)으로 확장 가능한 확장프레임(135)을 포함할 수 있다. 여기서도, 도시되지는 않았지만 상기 확장프레임(135)을 확장 이동시키기 위한 제2이송수단(미도시)을 구비한다. 이러한 제2이송수단도, 상기 제1이송수단과 유사하게 볼스크류, 전기모터 및 감속기를 포함하여 확장프레임(135)의 확장속도 및 확장거리를 정확하게 조절할 수 있다.
상기 말단장치(150)는, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 상기 머니퓰레이터(130)의 확장방향(Y 방향)으로 이동 가능하도록 상기 머니퓰레이터(130)에 설치되어 크랙 부위에 실런트(Sealant)를 도포한다. 이를 위해 상기 말단장치(150)는, 용융된 실런트를 도로면의 크랙 부위에 분사하는 분사노즐(151)과, 일단이 상기 분사노즐(151)에 결합하고 타단이 상기 확장프레임(135)의 확장 방향(Y 방향)으로 이동가능하게 상기 확장프레임(135)에 결합하는 이동결합부(152)와, 상기 이동결합부(152)에 연결되고 상기 분사노즐(151)로부터 크랙 부위에 분사된 실런트를 긁어모아 크랙의 내부로 밀어 넣어주는 스퀴저(153)를 포함할 수 있다. 여기서 상기 말단장치(150)는 제3이송수단(미도시)에 의해 상기 확장프레임(135)의 확장방향(Y 방향)으로 이동될 수 있다. 이러한 제3이송수단도, 상기 제1 및 제2이송수단과 유사하게 볼스크류, 전기모터 및 감속기를 포함하여 상기 말단장치(150)의 확장속도 및 확장거리를 정확하게 조절할 수 있다.
상기 지지바퀴부(140)는, 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이 제2바퀴(141)에 의해 이동 가능하게 설치되고, 상기 머니퓰레이터(130)의 단부에 결합하여 상기 머니퓰레이터(130)가 처지지 않도록 지지한다. 이를 위해 상기 지지바퀴부(140)는 상기 텔레스코픽암(131)의 단부에 고정 결합하는 지지부재(142)와, 상기 확장프레임(135)의 확장방향(Y 방향)으로 확장할 수 있도록 상기 지지부재(142)에 상대이동 가능하게 결합하는 확장부재(143)와, 상기 확장부재(143)의 단부와 제2바퀴(141)를 연결하도록 도로면에 수직하게 설치되는 연결부재(144)를 포함한다. 여기서 크랙실링 작업의 시작 직전에 상기 확장부재(143)에 의하여 상기 연결부재(144)의 단부에 결합된 제2바퀴(141)가 상기 확장부재(143)의 확장 방향(Y 방향)으로 확장시킨다. 여기서 상기 제 2바퀴(141)를 작업영역 밖으로 확장시키는 이유는, 실런트 도포한 후 응고되지 않은 실런트를 제2바퀴(141)가 밟음으로써 발생할 수 있는 박리 현상을 방지하기 위함이다.
상기 실런트공급부는 실런트를 용융하여 저장한 실런트멜터(160)를 포함한다. 첨부된 도면에서는 도시되지 않았지만, 상기 실런트공급부는 용융된 실런트를 상기 말단장치(150)의 분사노즐(151)로 공급하기 위한 실런트이송관과, 실런트를 반송하기 위한 실런트반송관을 포함할 수 있다.
한편 본 발명의 실시예에 따른 상기 크랙실링 장치(100)는, 도시되지는 않았지만 본체부(110) 상에 컨트롤박스를 구비하여, 상기 본체부(110), 영상획득부(120), 머니퓰레이터(130), 지지바퀴부(140) 및 말단장치(150)와 같은 장비를 제어할 수도 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 도로면 크랙실링 장치(100)를 이용하여 도로면의 크랙을 실링하는 과정을 설명하도록 한다.
도 6은 도 1에 나타낸 도로면 크랙실링 장치에 의한 크랙실링 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
먼저, 도 1 및 도 6을 참조하면 작업 구역 내로 크랙실링 장치(100)를 이동한다(S10). 여기서 크랙실링 장치(100)가 이동할 때 텔레스코픽암(131)은 본체부(111)에 구비된 프레임(112)의 내부에 장착되어 이동성을 높일 수 있다.
다음으로, 도 2에 도시된 바와 같이 크랙실링 장치(100)가 작업구간에 도착하면 차량, 즉 본체부(110)의 후미에 장착된 지지바퀴부(140)에 구비된 제2바퀴(141)를 양 옆으로 확장시킴으로써, 크랙실링의 작업 완료 후에 제2바퀴(141)가 실링면을 밟지 않도록 한다(S20).
그 다음으로, 도 3에 도시된 바와 같이 크랙실링 작업 준비가 끝난 크랙실링 장치(100)는 차량 후미에 장착된 카메라(121)를 통해 도로면의 실시간 영상을 획득하고(S30), 획득한 영상은 운전석에 위치한 모니터(미도시)로 전송한다. 그리고 운전자는 영상 내에 존재하는 크랙을 육안으로 관찰하여 크랙의 발생 위치를 파악한다.
한편, 획득된 영상이 크랙을 인식하는데 소요되는 시간은 대략 4초의 시간이 소요되므로, 크랙을 인식하는 동안에, 도 4와 같이 머니퓰레이터(130)의 텔레스코픽암(131)을 최대 길이로 확대하고 확장프레임(135)을 확장시킴으로써, 확장프레임(135)에 부착된 말단장치(150)가 크랙면을 따라 이동하도록 한다(S40).
그런 다음, 상기 말단장치(150)는, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 크랙면을 따라 이동하면서 크랙실링의 작업을 실시한다(S50).
그 다음으로 크랙실링 작업이 끝난 크랙실링 장치(100)는 다른 지역으로 구간 이동을 한다(S60). 여기서 크랙실링 장치(100) 이동 전에는, 도 1과 같이 확장시킨 확장형 제2바퀴(141)를 원래 상태로 축소시켜 장비의 이동성을 높인다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 크랙실링 장치 110 : 본체부
111 : 제1바퀴 120 : 영상획득부
121 : 카메라 122 : 연결대
123 : 고정프레임 130 : 머니퓰레이터
131 : 텔레스코픽암 133 : 가이드레일
135 : 확장프레임 140 : 지지바퀴부
141 : 제2바퀴 142 : 지지부재
143 : 확장부재 144 : 연결부재
150 : 말단장치 151 : 분사노즐
152 : 이동결합부 153 : 스퀴저
160 : 실런트멜터

Claims (7)

  1. 제1바퀴(111)를 포함하여 이동 가능한 본체부(110);
    상기 본체부(110)로부터 후방(X 방향)으로 연결되어 도로면의 영상을 실시간으로 획득하는 영상획득부(120);
    상기 본체부(110)의 후미에서 후방 또는 전방 쪽(X 방향)으로 이동 가능하면서, 상기 이동방향(X 방향)에 직각인 방향(Y 방향)으로도 확장 가능한 머니퓰레이터(130);
    제2바퀴(141)에 의해 이동 가능하게 설치되고, 상기 머니퓰레이터(130)의 단부에 결합하여 상기 머니퓰레이터(130)가 처지지 않도록 지지하는 지지바퀴부(140);
    상기 머니퓰레이터(130)의 확장방향(Y 방향)으로 이동 가능하도록 상기 머니퓰레이터(130)에 설치되어 크랙 부위에 실런트(Sealant)를 도포하는 말단장치(150); 및
    상기 말단장치(150)에 용융된 실런트를 공급하는 실런트공급부를 구비하는 도로면 크랙실링 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 머니퓰레이터(130)는,
    상기 본체부(110) 상에 결합하고, 상기 본체부(110)의 후미에서 후방 또는 전방 쪽(X 방향)으로 이동 가능한 텔레스코픽암(131)과,
    상기 텔레스코픽암(131)의 단부(132) 하방에 상기 텔레스코픽암(131)의 이동방향(X 방향)과 직각인 방향(Y 방향)으로 설치되는 가이드레일(133)과,
    상기 가이드레일(133)에 장착되어 상기 텔레스코픽암(131)의 이동방향과 직각방향(Y 방향)으로 확장 가능한 확장프레임(135)과,
    상기 텔레스코픽암(131)을 이동시키는 제1이송수단과, 상기 확장프레임(135)을 확장 이동시키는 제2이송수단, 상기 말단장치(150)를 상기 확장프레임(135)의 확장방향(Y 방향)으로 이동시키는 제3이송수단을 포함하는 이송부를 포함하는 도로면 크랙실링 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1이송수단, 제2이송수단 및 제3이송수단은,
    회전에 의해 상기 텔레스코픽암(131), 확장프레임(135) 및 말단장치(150)를 각각 전진 및 후진 이동시키는 볼스크류와,
    상기 볼스크류를 회전시키는 전기모터와,
    상기 전기모터의 회전을 감속 조절하는 감속기를 각각 포함하는 도로면 크랙실링 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 지지바퀴부(140)는,
    상기 텔레스코픽암(131)의 단부에 고정 결합하는 지지부재(142)와,
    상기 확장프레임(135)의 확장방향(Y 방향)으로 확장할 수 있도록 상기 지지부재(142)에 상대이동 가능하게 결합하는 확장부재(143)와,
    상기 확장부재(143)의 단부와 제2바퀴(141)를 연결하도록 도로면에 수직하게 설치되는 연결부재(144)를 포함하는 도로면 크랙실링 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 영상획득부(120)는,
    카메라(121)와,
    일단이 상기 카메라(121)에 고정되고, 타단이 상기 본체부(110) 방향으로 연장된 연결대(122)와,
    상기 본체부(110)에 고정 설치되고, 상기 연결대(122)를 복수의 지점에서 고정 지지하는 고정프레임(123)을 포함하는 도로면 크랙실링 장치.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 말단장치(150)는,
    용융된 실런트를 도로면의 크랙 부위에 분사하는 분사노즐(151)과,
    일단이 상기 분사노즐(151)에 결합하고, 타단이 상기 확장프레임(135)의 확장 방향(Y 방향)으로 이동가능하게 상기 확장프레임(135)에 결합하는 이동결합부(152)와,
    상기 이동결합부(152)에 연결되고, 상기 분사노즐(151)로부터 크랙 부위에 분사된 실런트를 긁어모아 크랙의 내부로 밀어 넣어주는 스퀴저(153)를 포함하는 도로면 크랙실링 장치.
  7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 청구항에 있어서,
    상기 본체부(110) 상에 마련되어 상기 본체부(110), 영상획득부(120), 머니퓰레이터(130), 지지바퀴부(140) 및 말단장치(150)를 제어하는 컨트롤박스를 더 구비하는 도로면 크랙실링 장치.
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