KR101287470B1 - Sensor operation control apparatus and method for robot cleaner - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 센서 운용제어장치 및 방법에 관한 것으로, 로봇청소기 최초 구동시, 각 센서의 수신 전압의 상태에 따라 센서의 감지 기준이 되는 기준전압을 재설정함으로써 센서의 오동작을 방지할 수 있도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 장애물 또는 클리프를 감지하기 위한 수신전압을 수신하는 감지유닛과; 상기 감지유닛에서 수신되는 수신전압을 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 감지유닛에 인가되는 입력전압을 가변하기 위한 제어신호를 출력하는 제어유닛을 포함하여 구성한다.The present invention relates to a sensor operation control apparatus and method for a robot cleaner, and when the robot cleaner is initially driven, the sensor can be prevented from malfunctioning by resetting a reference voltage, which is a detection reference of the sensor, according to a state of a received voltage of each sensor. It is. To this end, the present invention includes a detection unit for receiving a received voltage for detecting an obstacle or cliff; And a control unit for comparing the received voltage received by the sensing unit with a reference voltage and outputting a control signal for varying an input voltage applied to the sensing unit based on the comparison result.

Description

로봇청소기의 센서 운용제어장치 및 방법{SENSOR OPERATION CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR ROBOT CLEANER}Sensor operation control device and method for robot cleaner {SENSOR OPERATION CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR ROBOT CLEANER}

도 1은 종래 로봇청소기의 개략적인 구성을 보인 블록도.1 is a block diagram showing a schematic configuration of a conventional robot cleaner.

도 2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도.2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도 3은 도 1에 있어서, 센서의 감지동작을 보인 파형도.3 is a waveform diagram showing a sensing operation of a sensor in FIG.

도 4는 본 발명 로봇청소기의 센서 운용제어장치에 대한 구성을 보인 블록도.Figure 4 is a block diagram showing the configuration for the sensor operation control apparatus of the present invention robot cleaner.

도 5는 본 발명 로봇 청소기의 센서 운용제어방법에 대한 동작흐름도.5 is a flow chart illustrating a sensor operation control method of the present invention robot cleaner.

도 6은 본 발명 로봇 청소기의 센서 운용장치에 대한 다른 실시예의 구성을 보인 블록도.Figure 6 is a block diagram showing the configuration of another embodiment of a sensor operating device of the robot cleaner of the present invention.

도 7은 본 발명 로봇 청소기의 센서 운용방법에 대한 다른 실시예의 동작흐름도.Figure 7 is a flow chart of another embodiment of the sensor operation method of the present invention robot cleaner.

도 8은 도 6에 있어서, 센서의 감지동작을 위해 기준전압을 재설정하는 모습을 보인 파형도.FIG. 8 is a waveform diagram illustrating resetting a reference voltage for a sensing operation of a sensor in FIG. 6.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명********** Description of the symbols for the main parts of the drawings *****

100:저장유닛 200:제어유닛   100: storage unit 200: control unit

300:감지유닛 400:구동유닛   300: sensing unit 400: driving unit

500:전원유닛   500: power supply unit

본 발명은 로봇 청소기의 센서 운용제어장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 각종 센서의 표면에 먼지가 묻어 장애물 및 클리프를 감지하기 위한 수광전압의 감소를 방지할 수 있도록 한 로봇 청소기의 센서 운용제어장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a sensor operation control apparatus and method for a robot cleaner, and in particular, a sensor operation control apparatus for a robot cleaner capable of preventing a reduction in received voltage for detecting obstacles and cliffs due to dust on surfaces of various sensors; It is about a method.

통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.In general, the robot cleaner refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation.

이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.The robot cleaner is configured to perform a cleaning operation while driving a predetermined cleaning path according to a built-in program. In order to perform the cleaning operation while automatically driving the preset cleaning path, the position, the driving distance, and the obstacle of the robot cleaner are A large number of sensors are used to detect the back.

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a traveling device of a conventional robot cleaner.

도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.As shown in FIG. 1, the robot cleaner moves straight through a certain area, and when an collision occurs, an obstacle detecting unit 1 detecting an obstacle by the collision; The controller for stopping the robot cleaner from driving by the signal output from the obstacle detecting unit 1, generating a random angle in a random manner, and applying the random angle to the rotation angle of the robot cleaner to rotate the robot cleaner. (2); A left wheel motor driving unit 3 for driving the left wheel motor 5 at a constant speed by a control signal of the control unit 2; By the control signal of the said control part 2, the right wheel motor drive part 4 which drives the right wheel motor 6 at a constant speed is comprised.

도 2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도 2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨 후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.As shown in FIG. 2, when the cleaning command is generated by the user, the process of determining whether an obstacle is detected while driving the robot cleaner straight (SP1 to SP3); Stopping the robot cleaner when an obstacle is detected as a result of the determination, and generating a random random angle by a random method (SP4); Rotating the robot cleaner (SP5) using the random angle generated in the step as the rotation angle; While the rotating robot cleaner is straight, it is determined that the cleaning is completed, the process is made to stop the running (SP7) when the cleaning is completed, such a prior art will be described.

먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.First, when a cleaning command is generated by the user (SP1), the control unit 2 outputs a control signal for matching the driving speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 to advance the robot cleaner.

이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는,상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is driven by the control signal of the controller 2. 6).

이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).Accordingly, the robot cleaner moves straight (SP2).

이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.At this time, the obstacle detecting unit 1 detects the obstacle by the amount of impact generated when the robot cleaner collides with an arbitrary obstacle, and applies the obstacle detection signal according to it to the controller 2.

이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로봇청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.Accordingly, the controller 2 stops the driving by the obstacle detection signal, generates a random random angle by the Landon method (SP4), and controls the random angle to be the rotation angle of the robot cleaner. The control unit 2 outputs a signal, wherein the control unit 2 receives a control signal for varying the speeds of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 according to the rotation direction of the robot cleaner. Output to 4).

이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is the right wheel motor by the control signal of the controller 2. (6) is driven to rotate the robot cleaner at an arbitrary random angle (SP5).

그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.Then, the control unit 2 continues the robot cleaner (SP6), and if it is determined that the cleaning is completed, the cleaning is terminated (SP7), and if the cleaning is not completed, repeats the above operation.

여기서, 상기 종래 기술에 따른 로봇 청소기의 장애물 또는 클리프를 감지하는 센서는, 예를 들어 센서가 적외선 센서인 경우에, 도 3의 (a)와 같이, 장애물에 반사되어 수광되는 전압이 일정 기준전압 이상이면 장애물을 감지하고, 일정 기준전압 이하면 장애물이 없음을 감지한다.Here, the sensor for detecting the obstacle or the cliff of the robot cleaner according to the prior art, for example, when the sensor is an infrared sensor, as shown in FIG. If it is abnormal, it detects an obstacle and if it is below a certain reference voltage, it detects no obstacle.

그러나, 상술한 종래 기술에 따른 로봇 청소기의 센서에 먼지와 같은 이물질이 묻는 경우에는, 도3의 (b)와 같이 장애물에 반사되어 수광되는 전압이 낮아지게 되고, 이 수광전압이 기준전압 이하로 떨어지면 센서의 오동작이 발생하게 되어 장애물을 오감지하는 문제점이 발생하게 된다. However, when foreign matter such as dust is applied to the sensor of the robot cleaner according to the related art as described above, as shown in FIG. 3 (b), the voltage received by the obstacle is lowered, and the received voltage is lower than the reference voltage. If it falls, a malfunction of the sensor occurs and a problem of incorrectly detecting an obstacle occurs.

특히, 상기 종래 기술에 따른 로봇 청소기의 클리프를 감지하는 센서에 상술한 오감지가 발생하면, 로봇청소기가 클리프를 감지못하게 되어 그 로봇청소기가 클리프에 떨어지게 되어 로봇 청소기에 치명적인 손상을 초래하는 문제점이 있다.In particular, when the above-described false detection occurs in the sensor for detecting the creep of the robot cleaner according to the prior art, the robot cleaner does not detect the cliff and the robot cleaner falls on the cliff, causing a fatal damage to the robot cleaner. .

따라서, 본 발명은 로봇청소기 최초 구동시, 각 센서의 수신 전압의 상태에 따라 센서의 감지 기준이 되는 기준전압을 재설정함으로써 센서의 오동작을 방지할 수 있도록 한 로봇 청소기의 센서 운용제어장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention provides a sensor operation control apparatus and method for a robot cleaner that can prevent a malfunction of a sensor by resetting a reference voltage which is a detection reference of a sensor according to a state of a received voltage of each sensor when the robot cleaner is initially driven. The purpose is to provide.

또한, 본 발명은 로봇 청소기 최초 구동시, 각 센서의 수신전압이 센서에 묻은 이물질에 의해 정상범위를 벗어나면, 각 센서에 입력되는 전압을 증가시켜 수신전압을 정상범위 이내로 복귀시킴으로써, 센서의 오동작을 방지할 수 있도록 한 로봇청소기의 센서 운용제어장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.In addition, the present invention is the first operation of the robot cleaner, when the received voltage of each sensor is out of the normal range by the foreign matter on the sensor, by increasing the voltage input to each sensor to return the received voltage within the normal range, malfunction of the sensor It is an object of the present invention to provide a sensor operation control device and method of the robot cleaner to prevent the damage.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시 예에 따른 장치는, Apparatus according to an embodiment of the present invention for achieving the above object,

장애물 또는 클리프를 감지하기 위한 수신전압을 수신하는 감지유닛과;A sensing unit configured to receive a reception voltage for sensing an obstacle or a cliff;

상기 감지유닛에서 수신되는 수신전압을 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 감지유닛에 인가되는 입력전압을 가변하기 위한 제어신호를 출력하는 제어유닛을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.And a control unit for comparing the received voltage received by the sensing unit with a reference voltage and outputting a control signal for varying an input voltage applied to the sensing unit based on the comparison result.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 장치는,Apparatus according to another embodiment of the present invention for achieving the above object,

장애물 또는 클리프를 감지하기 위한 수신전압을 수신하는 감지유닛과;A sensing unit configured to receive a reception voltage for sensing an obstacle or a cliff;

상기 감지유닛에서 수신되는 수신전압이 정상범위에 존재하는지 판단하고, 그 판단결과에 근거하여 상기 감지유닛의 감지 기준이 되는 기준전압을 변경하는 제어유닛을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.And a control unit for determining whether a received voltage received by the sensing unit exists in a normal range and changing a reference voltage which is a sensing reference of the sensing unit based on the determination result.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시 예에 따른 방법은,Method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object,

장애물 또는 클리프를 감지하기 위한 수신전압을 수신하는 과정과;Receiving a reception voltage for detecting an obstacle or a cliff;

상기 수신전압을 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 감지유닛에 인가되는 입력전압을 가변하는 과정을 수행함을 특징으로 한다.And comparing the received voltage with a reference voltage and varying an input voltage applied to the sensing unit based on the comparison result.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시 예에 따른 방법은, Method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object,

장애물 또는 클리프를 감지하기 위한 수신전압을 수신하는 과정과;Receiving a reception voltage for detecting an obstacle or a cliff;

상기 수신전압이 정상범위에 존재하는지 판단하고, 그 판단결과에 근거하여 감지유닛의 감지 기준이 되는 기준전압을 변경하는 과정을 수행함을 특징으로 한다. And determining whether the received voltage exists in a normal range, and changing a reference voltage which is a detection reference of the sensing unit based on the determination result.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기의 설명에서는 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that in the following description, only parts necessary for understanding the operation and operation according to the present invention will be described, and descriptions of other parts will be omitted so as not to distract from the gist of the present invention.

도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 로봇청소기의 센서 운용제어장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.Figure 4 is a block diagram showing the configuration of the sensor operation control apparatus for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시한 바와같이, 전원유닛(100), 제어유닛(200),감지유닛(300),구동유닛(400)을 구비한다.As shown in FIG. 4, a power supply unit 100, a control unit 200, a detection unit 300, and a driving unit 400 are provided.

상기 전원유닛(100)은 로봇 청소기의 동작전원을 공급한다.The power supply unit 100 supplies the operating power of the robot cleaner.

상기 전원유닛(100)은 상기 감지유닛(300)을 구동시키기 위한 전원을 공급한다.The power unit 100 supplies power for driving the sensing unit 300.

본 발명에 따라, 상기 전원유닛(100)은 상기 감지유닛(300)에 인가되는 전원을, 제어신호에 의해 가변하여 공급한다. According to the present invention, the power supply unit 100 supplies the power applied to the detection unit 300 by varying the control signal.

상기 감지유닛(300)은 장애물 또는 클리프를 감지하기 위한 수신전압을 수신한다.The sensing unit 300 receives a received voltage for detecting an obstacle or a cliff.

상기 제어유닛(200)은 상기 감지유닛(300)에서 수신되는 수신전압을 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 감지유닛(300)에 인가되는 입력전압을 가변하기 위한 제어신호를 출력한다.The control unit 200 compares the received voltage received from the sensing unit 300 with a reference voltage, and outputs a control signal for varying the input voltage applied to the sensing unit 300 based on the comparison result. do.

상기 제어유닛(200)은 상기 수신전압이 기준전압보다 크면 상기 감지유닛(300)을 정상 동작시키고, 상기 수신전압이 기준전압보다 작으면 상기 감지유닛(300)에 인가되는 입력전압을 일정크기 만큼 증가시키도록 상기 전원유닛(100)ㅇ을 제어한다.The control unit 200 normally operates the sensing unit 300 when the received voltage is greater than the reference voltage, and sets the input voltage applied to the sensing unit 300 by a certain amount when the received voltage is less than the reference voltage. The power supply unit 100 is controlled to increase.

이때, 상기 제어유닛(200)은 상기 감지되는 인가되는 입력전압을 일정크기 만큼 증가시켜도, 상기 수신전압이 기준전압보다 작으면 주행을 정지시키고, 경고음을 발생하거나 에러를 표시하도록 제어한다.In this case, the control unit 200 stops the driving and generates a warning sound or displays an error even if the detected input voltage is increased by a predetermined amount.

상기 구동유닛(400)은 상기 제어유닛(200)의 제어신호에 의해, 로봇청소기를 소정 방향으로 이동시킨다.The driving unit 400 moves the robot cleaner in a predetermined direction by the control signal of the control unit 200.

이와같은 본 발명의 동작을 도 5를 참조하여 설명한다.This operation of the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 로봇 청소기는 최초 구동시(충전대에 도킹되어 있다가 소정 작업을 위한 명령을 위해 충전대로부터 분리될 때 또는 전원이 오프된 상태에서 동작 전원이 입력될 때 등), 본 발명에 의해, 감지유닛(센서)이 정상적으로 동작하는지를 확인한다.First, when the robot cleaner is first driven (when it is docked to the charging station and is disconnected from the charging station for a command for a predetermined operation, or when operating power is input while the power is turned off, etc.), according to the present invention, the sensing unit Check if the sensor works properly.

우선, 상기 전원유닛(100)은 제어유닛(200) 및 감지유닛(300)으로 동작 전원을 공급한다.First, the power unit 100 supplies operating power to the control unit 200 and the sensing unit 300.

이러한 상태에서, 상기 감지유닛(300)은 장애물을 감지하기 위한 발신전압에 의해 광신호를 발생하고, 그 광신호가 장애물에 반사되어 수광되는 광량을 수신전압으로 검출한다(SP11).In this state, the sensing unit 300 generates an optical signal by the outgoing voltage for detecting the obstacle, and detects the amount of light received by the optical signal reflected by the obstacle as a received voltage (SP11).

그 다음, 제어유닛(200)은 상기 감지유닛(300)에서 출력된 수신전압을, 장애물을 감지하기 위한 기준이 되는 기준전압과 비교한다(SP12).Next, the control unit 200 compares the received voltage output from the sensing unit 300 with a reference voltage serving as a reference for detecting an obstacle (SP12).

그 다음, 상기 제어유닛(200)은 상기 비교결과, 상기 수신전압이 기준전압보다 크면 상기 감지유닛(300)을 정상 동작시키고(SP13), 상기 수신전압이 기준전압보다 작으면 상기 감지유닛(300)에 인가되는 입력전압을 일정크기만큼 증가시킨다(SP14).Next, the control unit 200 operates the sensing unit 300 normally when the received voltage is greater than the reference voltage as a result of the comparison (SP13), and detects 300 when the received voltage is less than the reference voltage. Increasing the input voltage is applied by a predetermined amount (SP14).

그 다음, 감지유닛(300)은 상기 증가된 입력전압에 의해 광신호를 발생하고, 그 광신호가 장애물에 반사되어 수광되는 광량을 수신전압으로 검출한 다음, 그 검출된 수신전압을 상기 기준전압과 비교한다(SP15).Then, the detection unit 300 generates an optical signal by the increased input voltage, detects the amount of light received by the optical signal reflected by the obstacle as a received voltage, and then detects the detected received voltage with the reference voltage. Compare (SP15).

그 다음, 상기 제어유닛(200)은 상기 비교결과, 상기 수신전압이 기준전압보다 크면 상기 감지유닛(300)을 정상 동작시킨다(SP13).Next, the control unit 200 operates the detection unit 300 when the received voltage is greater than the reference voltage as a result of the comparison (SP13).

반대로, 상기 제어유닛(200)은 상기 수신전압이 기준전압보다 작으면 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음(SP16), 감지유닛(300)의 표면에 먼지가 많이 끼어 있음을 알리기 위한 경고음을 발생하거나 에러를 표시하도록 제어한다(SP17).On the contrary, if the received voltage is less than the reference voltage, the control unit 200 stops the running of the robot cleaner (SP16), and generates a warning sound for notifying that the surface of the detection unit 300 is dusty. Control to display an error (SP17).

여기서, 도 6은 본 발명 로봇 청소기의 센서 운용장치에 대한 다른 실시 예의 구성을 보인 블록도이다.Here, Figure 6 is a block diagram showing the configuration of another embodiment of a sensor operating device of the robot cleaner of the present invention.

도 6에 도시한 바와 같이, 전원유닛(100), 제어유닛(200),감지유닛(300),구동유닛(400), 저장유닛(500)을 구비한다.As shown in FIG. 6, a power unit 100, a control unit 200, a sensing unit 300, a driving unit 400, and a storage unit 500 are provided.

상기 전원유닛(100)은 로봇 청소기의 동작 전원을 공급한다.The power supply unit 100 supplies the operating power of the robot cleaner.

상기 전원유닛(100)은 상기 감지유닛(300)을 구동시키기 위한 전원을 공급한다.The power unit 100 supplies power for driving the sensing unit 300.

상기 감지유닛(300)은 장애물 또는 클리프를 감지하기 위한 수신전압을 수신한다.The sensing unit 300 receives a received voltage for detecting an obstacle or a cliff.

상기 저장유닛(500)은 수신전압의 크기에 따른 기준전압이 기설정되어 저장된다.The storage unit 500 stores a reference voltage according to the magnitude of the received voltage.

상기 제어유닛(200)은 상기 감지유닛(300)에서 수신되는 수신전압이 정상범위에 존재하는지 판단하고, 그 판단결과에 근거하여 상기 감지유닛(300)의 감지 기준이 되는 기준전압을 변경한다.The control unit 200 determines whether the received voltage received from the sensing unit 300 exists in a normal range, and changes the reference voltage serving as the sensing reference of the sensing unit 300 based on the determination result.

상기 제어유닛(200)은 상기 수신전압이 정상범위에 존재하지 않으면, 그 수 신전압에 해당되는 기설정된 기준전압으로 현재 기준전압을 변경한다.If the received voltage does not exist in the normal range, the control unit 200 changes the current reference voltage to a preset reference voltage corresponding to the received voltage.

상기 구동유닛(400)은 상기 제어유닛(200)의 제어신호에 의해, 로봇청소기를 소정 방향으로 이동시킨다.The driving unit 400 moves the robot cleaner in a predetermined direction by the control signal of the control unit 200.

이와 같은 본 발명의 동작을 첨부한 도 7을 참조하여 설명한다.Such operation of the present invention will be described with reference to FIG. 7.

먼저, 상기 전원유닛(100)은 제어유닛(200) 및 감지유닛(300)으로 동작 전원을 공급하고, 상기 저장유닛(500)에는 실험에 의해, 수신전압의 크기에 따른 최적의 기준전압이 기설정되어 저장된다.First, the power supply unit 100 supplies operating power to the control unit 200 and the sensing unit 300, and by the experiment to the storage unit 500, the optimum reference voltage according to the magnitude of the received voltage is preliminary. It is set and saved.

이러한 상태에서, 상기 감지유닛(300)은 장애물을 감지하기 위한 발신전압에 의해 광신호를 발생하고, 그 광신호가 장애물에 반사되어 수광되는 광량을 수신전압으로 검출한다(SP21).In this state, the sensing unit 300 generates an optical signal by the outgoing voltage for detecting the obstacle, and detects the amount of light received by the optical signal reflected by the obstacle as a received voltage (SP21).

그 다음, 제어유닛(200)은 상기 감지유닛(300)에서 출력된 수신전압이 정상범위에 존재하는지 판단하고(SP22), 그 판단결과에 근거하여 감지유닛(300)의 감지 기준이 되는 기준전압을 변경한다(SP23,SP24).Next, the control unit 200 determines whether the received voltage output from the sensing unit 300 exists in the normal range (SP22), and based on the determination result, the reference voltage serving as the sensing reference of the sensing unit 300. (SP23, SP24).

즉, 상기 제어유닛(200)은 상기 수신전압이 정상범위에 존재하면 현재 기준전압을 그대로 유지하고, 상기 수신전압이 정상범위에 존재하지 않으면 그 수신전압에 해당되는 기설정된 기준전압을 상기 저장유닛(500)에서 선택하여 그 선택된 기준전압으로 현재 기준전압을 변경한다(SP24).That is, the control unit 200 maintains the current reference voltage as it is if the received voltage is in the normal range, and stores the preset reference voltage corresponding to the received voltage if the received voltage is not in the normal range. Selected at 500, the current reference voltage is changed to the selected reference voltage (SP24).

여기서, 도 8은 상기 감지유닛에 이물질이 묻었을 때, 상기 기준전압을 변경하는 모습을 보인도이다.Here, FIG. 8 is a view showing a state in which the reference voltage is changed when foreign matter is buried in the sensing unit.

이후, 로봇 청소기는 상기 변경된 기준전압을 감지유닛(300)에 적용하여 장 애물(클리프)을 감지하면서 주행한다.After that, the robot cleaner applies the changed reference voltage to the sensing unit 300 to travel while detecting a obstacle (cliffe).

즉, 본 발명은 로봇청소기 최초 구동시, 각 센서의 수신 전압의 상태에 따라 센서의 감지 기준이 되는 기준전압을 재설정하도록 함으로써 센서의 오동작을 방지하도록 한 것이다.That is, the present invention is to prevent the malfunction of the sensor by resetting the reference voltage, which is the sensing reference of the sensor according to the state of the received voltage of each sensor, when the robot cleaner is initially driven.

또한, 본 발명은 로봇 청소기 최초 구동시, 각 센서의 수신전압이 센서에 묻은 이물질에 의해 정상범위를 벗어나면, 각 센서에 입력되는 전압을 증가시켜 수신전압을 정상범위 이내로 복귀시키도록 한 것이다.In addition, the present invention is to restore the received voltage within the normal range by increasing the voltage input to each sensor when the received voltage of each sensor outside the normal range by the foreign matter on the sensor when the robot cleaner is initially driven.

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위 내에서 여러 가지 변경 실시가 가능한 것이다.Specific embodiments or examples made in the detailed description of the present invention are intended to clarify the technical contents of the present invention to the extent that they should not be construed as limited to these specific embodiments and should not be construed in consultation. Various changes can be made within the scope of.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명은, 로봇청소기 최초 구동시, 각 센서의 수신 전압의 상태에 따라 센서의 감지 기준이 되는 기준전압을 재설정하도록 함으로써 센서의 오동작을 방지할 수 있는 효과가 있다..As described in detail above, the present invention has an effect of preventing malfunction of a sensor by resetting a reference voltage, which is a detection reference of a sensor, according to a state of a reception voltage of each sensor when the robot cleaner is initially driven.

또한, 본 발명은 로봇 청소기 최초 구동시, 각 센서의 수신전압이 센서에 묻은 이물질에 의해 정상범위를 벗어나면, 각 센서에 입력되는 전압을 증가시켜 수신전압을 정상범위 이내로 복귀시킴으로서, 센서의 오동작을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention, when the robot cleaner first operates, when the received voltage of each sensor is out of the normal range by the foreign matter on the sensor, by increasing the voltage input to each sensor to return the received voltage within the normal range, malfunction of the sensor There is an effect that can prevent.

Claims (16)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 장애물 또는 클리프를 감지하기 위한 수신전압을 수신하는 감지유닛과;A sensing unit configured to receive a reception voltage for sensing an obstacle or a cliff; 상기 감지유닛에서 수신되는 수신전압이 정상범위에 존재하는지 판단하고, 그 판단결과에 근거하여 상기 감지유닛의 감지 기준이 되는 기준전압을 설정하는 제어유닛을 포함하는 로봇 청소기의 센서 운용 제어장치.And a control unit for determining whether a received voltage received by the sensing unit exists in a normal range, and setting a reference voltage which is a sensing reference of the sensing unit based on the determination result. 제5 항에 있어서, 상기 제어유닛은The method of claim 5, wherein the control unit 상기 수신전압이 정상범위에 존재하지 않으면, 그 수신전압에 해당되는 기설정 기준전압을 상기 감지유닛의 감지 기준이 되는 기준전압으로 설정하는 로봇 청소기의 센서 운용제어장치.And if the received voltage does not exist in the normal range, setting a preset reference voltage corresponding to the received voltage to a reference voltage which is a detection reference of the sensing unit. 제 5항에 있어서, 수신전압의 크기에 따른 기준전압이 기설정되어 저장되는 저장유닛을 더 포함하는 로봇 청소기의 센서 운용제어장치.The apparatus of claim 5, further comprising a storage unit in which a reference voltage according to the magnitude of the received voltage is preset and stored. 제5항에 있어서, 상기 제어유닛은,The method of claim 5, wherein the control unit, 상기 수신전압을 현재 설정된 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 상기 감지유닛에 인가되는 입력전압을 가변하기 위한 제어신호를 출력하는 것인 로봇 청소기의 센서 운용 제어장치.And comparing the received voltage with a currently set reference voltage and outputting a control signal for varying an input voltage applied to the sensing unit based on the comparison result. 제8항에 있어서, 상기 제어유닛은,The method of claim 8, wherein the control unit, 상기 수신전압이 기준전압보다 크면 상기 감지유닛을 정상 동작시키고,If the received voltage is greater than the reference voltage the normal operation of the detection unit, 상기 수신전압이 기준전압보다 작으면 상기 입력전압을 일정 크기만큼 증가시키는 것인 로봇청소기의 센서 운용제어장치.And if the received voltage is less than the reference voltage, increasing the input voltage by a predetermined amount. 제9항에 있어서, 상기 제어유닛은,The method of claim 9, wherein the control unit, 상기 입력전압을 일정 크기만큼 증가시켜도, 상기 수신전압이 기준전압보다 작으면 주행을 정지시키고, 경고음을 발생하거나 에러를 표시하는 것인 로봇 청소기의 센서 운용 제어장치.Even if the input voltage is increased by a certain amount, if the received voltage is less than the reference voltage, the sensor stops running, generates a warning sound or displays an error. 장애물 또는 클리프를 감지하기 위한 수신전압을 수신하는 과정과;Receiving a reception voltage for detecting an obstacle or a cliff; 상기 수신전압이 정상범위에 존재하는지 판단하고, 그 판단결과에 근거하여 감지유닛의 감지 기준이 되는 기준전압을 설정하는 과정을 수행하는 로봇 청소기의 센서 운용 제어방법.And determining whether the received voltage exists in a normal range, and setting a reference voltage, which is a detection reference of the sensing unit, based on the determination result. 제11 항에 있어서, 상기 기준전압을 설정하는 과정은,The method of claim 11, wherein the setting of the reference voltage comprises: 상기 수신전압이 정상범위에 존재하지 않으면, 그 수신전압에 해당되는 기설정 기준전압을 상기 감지유닛의 감지 기준이 되는 기준전압으로 설정하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 센서 운용제어방법.And setting the preset reference voltage corresponding to the received voltage to a reference voltage which is a detection reference of the sensing unit if the received voltage does not exist in the normal range. 제 11항에 있어서, 수신전압의 크기에 따른 기준전압을 기설정하는 저장하는 과정을 더 포함하는 로봇 청소기의 센서 운용제어방법.The method of claim 11, further comprising: storing a reference voltage according to a magnitude of a received voltage. 제11항에 있어서, 12. The method of claim 11, 상기 수신전압을 현재 설정된 기준전압과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 감지유닛에 인가되는 입력전압을 가변하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 센서 운용 제어방법.And comparing the received voltage with a currently set reference voltage and varying an input voltage applied to the sensing unit based on the comparison result. 제14항에 있어서, 상기 입력전압을 가변하는 과정은,The method of claim 14, wherein varying the input voltage comprises: 상기 수신전압이 기준전압보다 크면 상기 감지유닛을 정상 동작시키는 단계와;Operating the sensing unit normally if the received voltage is greater than a reference voltage; 상기 수신전압이 기준전압보다 작으면 상기 감지유닛에 인가되는 입력전압을 일정 크기만큼 증가시키는 단계를 포함하는 것인 로봇청소기의 센서 운용제어방법.And if the received voltage is less than a reference voltage, increasing the input voltage applied to the sensing unit by a predetermined amount. 제14항에 있어서, 상기 증가시키는 단계는,The method of claim 14, wherein the increasing step comprises: 상기 입력전압을 일정 크기만큼 증가시켜도, 상기 수신전압이 기준전압보다 작으면 주행을 정지시킴과 아울러, 경고음을 발생하거나 에러를 표시하는 단계를 포함하는 것인 로봇 청소기의 센서 운용 제어방법.And stopping the driving and generating a warning sound or displaying an error even if the input voltage is increased by a predetermined amount.
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