KR101287283B1 - Sensing method the damaage for the carriage of the movable welding robot - Google Patents

Sensing method the damaage for the carriage of the movable welding robot Download PDF

Info

Publication number
KR101287283B1
KR101287283B1 KR1020080133335A KR20080133335A KR101287283B1 KR 101287283 B1 KR101287283 B1 KR 101287283B1 KR 1020080133335 A KR1020080133335 A KR 1020080133335A KR 20080133335 A KR20080133335 A KR 20080133335A KR 101287283 B1 KR101287283 B1 KR 101287283B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bogie
automatic welding
welding device
lifting
fixture
Prior art date
Application number
KR1020080133335A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20100074810A (en
Inventor
박태갑
임광균
Original Assignee
현대중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대중공업 주식회사 filed Critical 현대중공업 주식회사
Priority to KR1020080133335A priority Critical patent/KR101287283B1/en
Publication of KR20100074810A publication Critical patent/KR20100074810A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101287283B1 publication Critical patent/KR101287283B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0294—Transport carriages or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/006—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • B63B73/40—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by joining methods
    • B63B73/43—Welding, e.g. laser welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/02—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms suspended from ropes, cables, or chains or screws and movable along pillars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F2700/00—Lifting apparatus
    • B66F2700/09—Other lifting devices

Abstract

본 발명은 자동용접장치에 관한 것이며, 그 목적은 다른 작업공간으로의 인양 이동을 필요로 하는 자동용접장치의 인양 작업 중, 자동용접장치와 주위 간섭부재의 충돌로 인하여 자동용접장치의 특정부에 대한 변형 또는 손상을 신속히 감지하여 인양 호이스트를 자동 정지시켜 추가적인 파손을 예방하여, 유지보수작업을 신속하게 수행할 수 있도록 하는 파손검출용 안전장치를 구비하는 자동용접장치를 제공함에 있다.The present invention relates to an automatic welding device, the object of which is due to the collision between the automatic welding device and the surrounding interference member during the lifting operation of the automatic welding device requiring the lifting movement to another workspace. The present invention provides an automatic welding device with a breakage detection safety device that can quickly detect a deformation or damage and automatically stop the lifting hoist to prevent further breakage and to perform maintenance work quickly.

본 발명은 바닥면을 따라 이동하는 하부대차를 포함하는 자동용접장치의 인양 이동 시, 자동용접장치의 인양 중 주위 간섭부재에 하부대차가 충돌되어 일정 하향외력이 발생되는 순간 변형되어 하부대차를 분리시키는 변형고정구 및 상기 변형고정구에 의한 변형과, 분리되는 순간을 감지하는 파단검출확인센서를 포함하여 설치 구성한 파손검출용 안전장치를 구비하는 자동용접장치에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.According to the present invention, when the lifting movement of the automatic welding device including the lower bogie moving along the bottom surface, the lower bogie collides with the surrounding interference member during the lifting of the automatic welding machine and is deformed at the moment when a certain downward external force is generated to separate the lower bogie. The technical gist of the present invention relates to an automatic welding device having a safety device for detecting damage including a deformable fixture for deforming and deforming by the deformable fixture and a break detection detection sensor for detecting a moment of separation.

자동용접장치, 로봇본체, 주행대차, 론지부재, 인양, 파단 Automatic welding device, robot body, traveling cart, longage member, lifting, breaking

Description

파손검출용 안전장치를 구비하는 자동용접장치{Sensing method the damaage for the carriage of the movable welding robot}Sensing method the damaage for the carriage of the movable welding robot}

본 발명은 자동용접장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 격리된 다른 작업공간으로의 자동용접장치를 이동시키기 위한 인양 중, 자동용접장치와 주위 간섭부재의 충돌로 인하여 자동용접장치의 특정부에 대한 변형 또는 손상을 신속히 감지하여 인양 호이스트를 자동 정지시켜 추가적인 파손을 예방하여, 유지보수작업을 신속하게 수행할 수 있도록 하는 파손검출용 안전장치를 구비하는 자동용접장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic welding device, and more particularly, to a specific portion of the automatic welding device due to a collision between the automatic welding device and the surrounding interference member during lifting for moving the automatic welding device to another isolated workspace. The present invention relates to an automatic welding device having a safety device for detecting damage to quickly detect a deformation or damage to automatically stop a lifting hoist to prevent further damage and to perform maintenance work quickly.

일반적으로 선박건조는 많은 보강부재를 구비하는 판넬과, 이러한 많은 수의 판넬을 반복하여 조립하여 다층구조의 블록을 이용하여 선체를 구성하게 된다.In general, the ship is constructed by assembling a panel having many reinforcing members and a large number of such panels repeatedly to construct a hull using a multi-layered block.

도 1은 대표적인 선체 블록의 한 형태를 보이는 것으로, 도 1을 참조하면, 베이스판(1)과, 이 베이스판(1)의 상면에 상호 수직한 상태로 용접되어 일체를 이루는 보강부재로서 트랜스(trans : 횡강재)부재(3)와, 론지(longitudinal : 종강재)부재(2)가 배치된다.FIG. 1 shows a form of a representative hull block. Referring to FIG. 1, a base plate 1 and a reinforcing member as a reinforcing member integrally welded to the upper surface of the base plate 1 to form a transformer ( trans: transverse steel) member 3 and a longitudinal member 2 are arranged.

상기와 같은 구조의 선체 건조용 블록을 형성하기 위해 베이스판(1)에 트랜스부재(3)와 론지부재(2)를 임시로 취부한 상태에서 트랜스부재(3)와 론지부재(2)로 인해 구획된 공간 내에 자동용접장치(10)를 올려놓은 상태로 베이스판(1)에 임시로 취부되어 있는 트랜스부재(3)와 론지부재(2)를 실제 용접하여 일체화시키는 작업을 수행하고 있다.Due to the trans member 3 and the long member 2 in a state in which the trans member 3 and the long member 2 are temporarily mounted on the base plate 1 to form a block for drying the hull as described above. In the state where the automatic welding device 10 is placed in the partitioned space, the trans member 3 and the long member 2 which are temporarily mounted on the base plate 1 are actually welded and integrated.

한편, 도 2는 상기 자동용접장치의 일 예를 도시한 것으로, 상기와 같이 베이스판(1)에 대한 트랜스부재(3)와 론지부재(2)의 맞대기부를 용접하기 위한 자동용접장치(10)는, 베이스판(1)의 상면을 주행할 수 있게 하부에 구동휠(111)이 구비되는 하부대차(11)와, 이 하부대차(11)의 상면에 탑재되는 용접토치(T)를 구비하는 다축로봇(12)과, 용접토치(T)를 향해 용접와이어를 송급하기 위한 와이어 피더(13), 등 자동용접을 필요로 하는 일련의 장비를 구비하게 된다. 이때 도시된 바와 같이, 와이어 피더(13)의 경우, 자동용접장치의 좌우방향으로의 부피를 축소하기 위해 도시된 바와 같이 하부대차(11)의 상면에 결합된 피더 프레임용 지지대(15)로부터 다축로봇의(12)의 상부에 배치되는 와이어 피더용 프레임(16)에 설치된다.On the other hand, Figure 2 shows an example of the automatic welding device, the automatic welding device 10 for welding the butt portion of the trans member 3 and the strong member 2 to the base plate 1 as described above Is provided with a lower trolley 11 provided with a driving wheel 111 at a lower portion so as to travel the upper surface of the base plate 1, and a welding torch T mounted on the upper surface of the lower trolley 11. The multi-axis robot 12, a wire feeder 13 for feeding the welding wire toward the welding torch T, and the like, a series of equipment requiring automatic welding is provided. In this case, as shown, in the case of the wire feeder 13, in order to reduce the volume in the left and right direction of the automatic welding device as shown in the multi-axis from the supporter 15 for the feeder frame coupled to the upper surface of the lower bogie 11 It is provided in the wire feeder frame 16 arranged above the robot 12.

다시 도 1을 참조하면, 평판부재인 베이스판(1)에 대해 수직하게 놓인 트랜스부재(3)와 론지부재(2)를 용접하기 위한 상기와 같은 구성의 자동용접장치(10)는 베이스판(1)의 상면에 놓여진 채, 용접부를 추적하며 자율주행과 동시 일련의 용접작업을 수행하게 된다.Referring back to FIG. 1, the automatic welding device 10 having the above-described configuration for welding the trans member 3 and the long member 2 perpendicular to the base plate 1, which is a flat plate member, may be a base plate ( While being placed on the upper surface of 1), the welding part is tracked and autonomous driving and a series of welding work are performed simultaneously.

예컨대, 도시된 바와 같이, (A)작업영역에 위치하는 자동용접장치(10)는 (A) 작업영역에 대한 일련의 용접작업이 종료된 다음에는 수직부재(론지부재(2))로서 격리된 (B),(C),(D),(E) 작업영역으로 이동하여야 하는데, 이를 위해 도시되진 않았지만, 일반적으로 작업장의 천장부에는 호이스트, 크레인 등의 인양장비(9)가 구비된다. 즉, 자동용접장치(10)의 상단에 구비된 결속부(16a)에 체인, 로프 등의 인양수단(9a)을 결속시켜, 해당 작업영역에서의 작업이 완료된 자동용접장치(10)를 다른 작업영역으로 인양시켜 이동시키게 된다.For example, as shown, (A) the automatic welding device 10 located in the work area is isolated as a vertical member (loose member 2) after a series of welding operations to (A) the work area is completed. (B), (C), (D), (E) to move to the work area, although not shown for this purpose, the ceiling of the workplace is generally provided with lifting equipment (9), such as hoists, cranes. That is, by binding the lifting means 9a, such as a chain and a rope, to the binding part 16a provided in the upper end of the automatic welding apparatus 10, the automatic welding apparatus 10 in which the operation | work completed in the said working area was completed, and another operation is carried out. The area is lifted and moved.

이때, 도 3에 도시된 바와 같이, 일반적으로 등의 인양수단(9a)으로부터 (A) 작업영역에 위치하는 자동용접장치(10)를 인양하여 (B) 작업영역으로 이동시키고자 할 경우, 인양식 이동의 특성 상 체인, 로프 등의 인양수단(9a)의 꼬임 등으로 자동용접장치(10)가 회전하게 되거나, 인양장비의 조작 시 이동 위치의 어긋남으로 인해 주변과 잦은 충돌에 의한 간섭이 발생하게 된다. 전술한 바와 같이, 예컨대 자동용접장치(10)의 아래쪽(특히 전후 좌우로 돌출부위를 가지는 하부대차(11)에서 집중적으로 부딪힘 현상이 발생)이 론지부재(2)의 "T"형 혹은 "ㄱ"형의 상단돌기에 하부대차(11)가 걸림된 상태에서 계속하여 자동용접장치(10)가 강제 인양되는 경우에는 자동용접장치가 전도되거나 혹은 취약부(도시된 "A"지점)인 다축로봇(12)의 하단 주물(로봇하부 베이스:21) 혹은 피더 프레임용 지지대(15)의 일측이 파손되는 현상이 발생하게 된다.In this case, as shown in FIG. 3, when the automatic welding device 10 located in the working area (A) is generally lifted from the lifting means 9a such as to move to the working area (B), the lifting Due to the characteristics of the moving type, the automatic welding device 10 rotates due to the twisting of the lifting means 9a such as a chain or a rope, or the interference due to frequent collisions with the surroundings occurs due to the shift of the moving position when the lifting equipment is operated. Done. As described above, for example, the lower side of the automatic welding device 10 (in particular, the intensive bumping phenomenon occurs in the lower bogie 11 having the protruding portion in the front, rear, left, and right directions) is the “T” type or the “a” of the longage member 2. "If the automatic welding device 10 is forcibly lifted while the lower bogie 11 is caught in the upper protrusion of the mold, the automatic welding device is turned over or the weak axis (" A "point) is a multi-axis robot ( The lower casting (bottom base: 21) of 12) or one side of the feeder frame support 15 is damaged.

더불어, 상기 다축로봇(12)의 하단 주물(로봇하부 케이스:21)의 내부에는 다축로봇의 선회를 위한 모터, 감속기, 센서 등의 장치뿐만 아니라, 아래쪽에 결합되는 하부대차(11)와 연결되는 모터용 동력선, 각종 통신선, 센서 신호선 등이 배치 되며, 이러한 각종 동력선, 통신선, 신호선(이하 '케이블'이라 칭함) 등은 상기 피더 프레임용 지지대(15)의 내부에도 복잡하게 자리 잡게 된다.In addition, the lower casting (bottom lower case: 21) of the multi-axis robot 12 is connected to the lower bogie 11 coupled to the bottom as well as devices such as motors, reducers, sensors for turning the multi-axis robot. Motor power lines, various communication lines, sensor signal lines, etc. are arranged, and these various power lines, communication lines, signal lines (hereinafter, referred to as "cables"), etc., are complexly located in the feeder frame support 15.

즉, 전술한 바와 같이, 다축로봇(12)의 하단 주물(로봇 하부케이스:21)이나 피더 프레임용 지지대(15)의 하단 일측이 파손될 때에는 외부 장치의 파손만이 문제가 되는 것이 아니라 그 내부에 구비되는 각종 케이블까지 끊어지는 등의 파손범위가 확대되고, 이로 인해 자동용접장치(10)의 유지 보수를 위한 제작비는 물론 복구시간이 많이 지연되는 문제점이 발생하였다.That is, as described above, when one of the lower castings (bottom case: 21) of the multi-axis robot 12 or the lower one side of the supporter 15 for the feeder frame is damaged, not only the damage of the external device is a problem, but also therein. The damage range, such as breaking up to various cables provided, is expanded, resulting in a large delay in the production cost for the maintenance of the automatic welding apparatus 10 as well as a recovery time.

결국 종래에는 자동용접장치(10)의 인양 시 장비와 부재의 간섭을 방지하기 위한 방편으로 용접작업이 종료된 후 자동용접장치(10)를 인양 이동시키기 전 해당 작업영역에 작업자가 투입되어 인양 중인 자동용접장치(10)의 위치를 하나씩 보정하도록 하였으나, 이는 인력낭비와 함께 생산성을 저하시키고, 만약 파손된 하부대차 및 각종 파손 부품이 추락하는 경우에는 보다 큰 안전사고를 유발할 수 있는 환경을 조성하게 되었다.As a result, in the conventional art, when the automatic welding device 10 is lifted, a worker is put into the corresponding work area before the lifting of the automatic welding device 10 after the welding operation is completed as a means for preventing the interference of equipment and members. Although the position of the automatic welding device 10 is corrected one by one, this decreases productivity with waste of manpower, and creates an environment that can cause a greater safety accident if the broken lower bogie and various damaged parts fall. It became.

한편, 종래 호이스트 등의 인양장비(9)에 로드셀을 부착하여, 자동용접장치(10)가 주위 간접부재에 충돌되는 순간 인양장비(9)측의 과부하를 검출함으로서 충돌 발생된 자동용접장치(10)에 대한 인양작업을 중지할 수 있도록 하고 있으나, 초기 충돌에 의한 장비의 파손을 방지하기 위한 구체적인 방안이 제시되지는 못했다. 만약, 상기 로드셀의 과부하 검출정도를 보다 세분하고 민감하게 세팅할 경우 충돌 초기 시점에 인양장비의 인양구동을 중지할 수 있어 어느 정도의 파손예방기능을 수행할 수 있다 하더라도, 이렇게 예민하게 세팅된 로드셀로 인해 정상적으로 인양장비의 빈번한 중지현상이 빈번하게 발생되어 오히려 작업의 불편함과 생산성 저하를 유발하게 되었다.On the other hand, by attaching a load cell to the lifting equipment 9, such as a conventional hoist, by detecting an overload on the lifting equipment 9 side at the moment when the automatic welding device 10 hits the surrounding indirect member, the collision occurs automatic welding device 10 Although it is possible to stop the lifting work for), no specific measures have been proposed to prevent the damage of the equipment due to the initial collision. If the overload detection degree of the load cell is more finely and sensitively set, the load cell can be stopped at the initial collision time, even if a certain amount of damage prevention function can be performed. As a result, frequent stoppages of lifting equipment occur frequently, causing inconveniences and lowering productivity.

더불어, 상기 인양장비에 설치된 과부하 검출용 로드셀로부터 충돌에 의한 과부하가 감지되었다 하더라도 인양장비의 인양구동이 완전히 정지하기까지에는 대개 자동용접장치에는 약 0.5톤 내지 1톤의 이르는 상승력이 더 유지된다. 결국 이러한 인양장비의 정지 후 잔존하는 상승력으로 인해 충돌된 장비 일부에 대한 파손범위는 더욱 커지게 되는 것이다.In addition, even if an overload due to a collision is detected from the overload detection load cell installed in the lifting equipment, the lifting force of about 0.5 to 1 ton is further maintained in the automatic welding device until the lifting driving of the lifting equipment is completely stopped. As a result, the extent of damage to the part of the crashed equipment is increased due to the rising force remaining after the lifting equipment is stopped.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 다른 작업공간으로의 인양 이동을 필요로 하는 자동용접장치의 인양 시, 인양 중인 장치와 작업장 부재 간에 발생되는 충돌간섭으로 인해 자동용접장치의 일부(하부대차)가 충돌에 의해 파손되기 전, 분리시점을 미리 인지하여 차후 예상되는 장치의 파손 및 추락에 의한 인명피해를 미연에 방지할 수 있는 파손검출용 안전장치를 구비하는 자동용접장치를 제공함에 있다.Therefore, the present invention is to solve the conventional problems as described above, the object is that due to the collision interference generated between the lifting device and the workplace member during the lifting of the automatic welding device that requires the lifting movement to another workspace Before a part of the automatic welding device (lower bogie) is damaged by a collision, it is equipped with a damage detection safety device that can recognize the separation point in advance and prevent human injury from the damage and fall expected of the device in the future. An automatic welding device is provided.

상기한 바와 같은 과제를 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 본 발명은 바닥면을 따라 이동하는 하부대차와, 상기 하부대차의 상부에 결합되며, 인양장비 에 결속되어 상부로 인양되는 다축로봇을 포함하는 자동용접장치에 있어서,The present invention for achieving the above problems and eliminating the conventional drawbacks includes a lower bogie moving along the bottom surface, coupled to the upper portion of the lower bogie, the multi-axis robot is bound to the lifting equipment and lifted to the top In the automatic welding device,

상기 하부대차의 상면에 결합되는 대차 상부어댑터와, 상기 다축로봇의 하면에 결합되는 로봇 하부케이스를 구성하되;A bogie upper adapter coupled to an upper surface of the lower bogie, and a robot lower case coupled to a lower surface of the multi-axis robot;

상기 하부대차와 대차 상부어댑터의 결합부 혹은 상기 대차 상부어댑터와 로봇 하부케이스의 결합부에는, 자동용접장치의 인양 중 주위 간섭부재에 하부대차가 충돌되는 순간 체결력을 상실하는 변형고정구를 구성하고;A deformable fixture is formed at the coupling portion of the lower bogie and the upper bogie adapter or the coupling portion of the bogie upper adapter and the robot lower case to lose the fastening force at the moment the lower bogie collides with a peripheral interference member during lifting of the automatic welding device;

상기 변형고정구에 의한 결합부에는, 변형고정구의 체결력이 상실되어, 상기 하부대차와 대차 상부어댑터 혹은 상기 대차 상부어댑터와 로봇 하부케이스의 이격거리를 감지하여 인양장비의 작동을 중지시키는 파단검출확인센서를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.Coupling force of the deformable fixture is lost in the coupling portion by the deformable fixture, the break detection detection sensor for stopping the operation of the lifting equipment by detecting the separation distance between the lower bogie and the upper bogie adapter or the upper bogie adapter and the lower case of the robot Characterized in that configured to include.

상기와 같은 수단으로부터 본 발명은 자동용접장치의 인양 시, 파단검출확인센서를 이용하여 용접장치와 부재 간 충돌현상의 발생순간을 감지함으로서, 인양장비의 계속적인 인양 작동을 중지함으로서 장치의 분리 이탈, 케이블의 단락 등 2차적인 장비의 보다 큰 파손을 예방할 수 있는 것이다. 결국 장비의 유지보수를 위한 제작비를 절감시킬 수 있으며, 본 발명의 변형고정구만을 보수하여 신속하게 작업재개를 할 수 있어 전체적인 작업공정의 단축을 가져올 수 있는 것이다.From the above means, the present invention detects the moment of occurrence of the collision between the welding device and the member by using the break detection confirmation sensor when the automatic welding device is lifted, and the separation of the device by stopping the continuous lifting operation of the lifting equipment. This can prevent further damage to secondary equipment such as short circuits and cables. As a result, it is possible to reduce the manufacturing cost for the maintenance of the equipment, it is possible to quickly resume work by repairing only the modified fixture of the present invention can bring a shortening of the overall work process.

또한, 상기와 같은 파단검출확인센서를 통한 충돌현상의 초기 검출에도 불구하고 지속적인 자동용접장치의 인양 이동 시, 변형고정구 및 홀딩 와이어를 통해, 충돌에 의해 분리되는 장비의 파손예방은 물론 분리 후 완전 이탈되어 추락됨으로서 장치의 보다 큰 2차적 파손과 인명사고의 유발 가능성을 예방할 수 있는 장점을 가진다.In addition, despite the initial detection of the collision phenomenon through the break detection confirmation sensor as described above, during the continuous lifting of the automatic welding device, through the deformation fixtures and holding wires, the damage of the equipment separated by the collision, as well as after the separation completely Falling and falling has the advantage of preventing the possibility of further secondary damage of the device and the occurrence of human accident.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명에 따른 자동용접장치를 도시한 것이다. 도시된 바와 같이, 본 발명의 기술사상을 흐릴 수 있는 각종 용접장비와 관련한 구체적인 구성들은 생략하여 도시하기로 하며, 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자동용접장치(10)에는 전술한 바와 같이, 바닥면(베이스판(1))을 따라 이동하는 하부대차(11)와, 이 하부대차(11)의 상면에 결합되며, 인양수단(9a)에 결속되어 상부로 인양되는 다축로봇(12)을 포함하는 공지의 자동용접장치(10)를 보이고 있다.Figure 4 shows an automatic welding device according to the present invention. As shown, specific configurations related to various welding equipment that may blur the technical spirit of the present invention will be omitted, and as shown, the automatic welding device 10 according to the present invention, as described above, The lower bogie 11 moving along the bottom surface (base plate 1), and the multi-axis robot 12 coupled to the upper surface of the lower bogie 11, bound to the lifting means 9a and lifted to the top It shows a known automatic welding device 10 that includes.

이때 상기 하부대차(11)의 상면에 결합되는 대차 상부어댑터(22)와, 상기 다축로봇(12)의 하면에 결합되는 로봇 하부케이스(21)를 구성하되;At this time, the upper bogie adapter 22 is coupled to the upper surface of the lower bogie 11 and the lower case robot 21 is coupled to the lower surface of the multi-axis robot 12;

상기 대차 상부어댑터(22)와 로봇 하부케이스(21)의 결합부(20)에는, 자동용접장치(10)의 인양 중 주위 간섭부재(2:론지부재)에 하부대차(11)가 충돌되는 순간 체결력을 상실하는 변형고정구(30)를 구성한다.In the coupling portion 20 of the upper trolley upper adapter 22 and the lower robot case 21, the moment when the lower trolley 11 collides with the surrounding interference member 2 (logging member) during the lifting of the automatic welding device 10. It constitutes a deformation fixture 30 to lose the fastening force.

또한, 상기 변형고정구(30)에 의한 결합부(20)에는, 변형고정구(30)의 체결력이 상실되어, 상기 하부대차(11)와 대차 상부어댑터(22) 혹은 상기 대차 상부어 댑터(22)와 로봇 하부케이스(21)의 이격거리(d)가 발생되는 순간을 감지하여 인양장비의 작동을 중지시키는 파단검출확인센서(40)를 포함하여 구성한다. 이러한 파단검출확인센서(40)는 상기한 바와 같이, 결합부(20)에서 발생되는 이격거리(d)의 발생순간을 감지하여 ON, OFF되는 근접스위치로 구현가능하다.In addition, the fastening force of the deformable fixture 30 is lost in the coupling portion 20 by the deformable fixture 30, so that the lower bogie 11 and the bogie upper adapter 22 or the bogie upper adapter 22. And a break detection detection sensor 40 for stopping the operation of the lifting equipment by detecting the moment when the separation distance d of the robot lower case 21 is generated. As described above, the break detection confirmation sensor 40 may be implemented as a proximity switch that is ON and OFF by detecting an occurrence moment of the separation distance d generated by the coupling unit 20.

즉, 본 발명의 실시예에 의한 자동용접장치(10)는 인양 이동 시, 빈번하게 발생되는 하부대차(11)와 간섭부재인 론지부재(2)와의 충돌(특히 론지부재의 "T"형 혹은 "ㄱ"형의 상단돌기에 하부대차의 충돌발생)로부터 다축로봇(12)과 하부대차(11)의 결합부(20)의 변형 및 파단을 감지하여, 전술한 바와 같이, 다축로봇(12)의 하단 주물(로봇하부 베이스:21) 혹은 피더 프레임용 지지대(15)의 일측의 추가 파손을 예방하는 동시, 그 내부에 구비되는 각종 케이블(c)까지 끊어지는 등의 파손범위가 확대되고, 이로 인해 자동용접장치(10)의 유지 보수를 위한 복구시간의 지연됨을 예방하게 된다.That is, the automatic welding device 10 according to the embodiment of the present invention collides with the lower bogie 11, which is frequently generated during the lifting movement, and the release member 2, which is an interference member (particularly, the “T” type of the release member or the like). Deformation and breakage of the coupling part 20 of the multi-axis robot 12 and the lower bogie 11 from the collision of the lower bogie to the upper protrusion of the "a" type, and as described above, the multi-axis robot 12 The damage range of the lower casting of the lower part (bottom base 21) or one side of the support frame 15 for the feeder frame is prevented and the various cables (c) provided therein are extended, thereby This prevents the delay of the recovery time for the maintenance of the automatic welding device 10.

이때, 도시되진 않았지만, 본 발명에 따라 결합부(20)에 설치 구성되는 변형고정구(30) 및 파단검출확인센서(40)는, 상기 하부대차(11)와 대차 상부어댑터(22)의 결합부에 설치 구성될 수 있다.At this time, although not shown, the deformable fixture 30 and the break detection detection sensor 40 is installed in the coupling portion 20 according to the present invention, the coupling portion of the lower bogie 11 and the bogie upper adapter 22 Can be configured to install on.

상기 변형고정구(30)는, 평상 시 하부대차(11)의 하중을 충분히 견디며, 다축본체(12)와 피더 프레임용 지지대(15)를 포함한 위쪽 용접장비와 아래쪽 하부대차(11)의 결합을 견고히 유지하며, 외부 간섭부재(2:론지부재)와의 충돌로 인해 하부대차(11)의 하중보다 큰 일정 하향외력이 결합부(20)에 발생하는 순간, 그 체결상태를 더 이상 유지하지 못하고 변형될 수 있는 인장강도를 갖도록 수지 또는 금 속재질로 이루어진다.The deformable fixture 30 is enough to withstand the load of the lower bogie 11 in normal, and firmly coupled to the upper welding equipment and the lower lower bogie 11, including the multi-axial body 12 and the feeder frame support (15). When a constant downward external force greater than the load of the lower bogie 11 occurs due to the collision with the external interference member (2: the holding member) to the coupling portion 20, the fastening state can no longer be maintained and deformed. It is made of resin or metal material to have tensile strength that can be obtained.

이러한 변형고정구(30)의 인장강도는 충돌 후 발생되는 일정 하향외력, 즉 충돌로 인해 하부대차(11)가 파손되기 이전의 하중을 말하는 것으로, 충돌이 발생되는 하부대차(11)의 재질을 고려하여 설계 변경되어야 할 것이다.The tensile strength of the deformable fixture 30 refers to a load before the lower bogie 11 is broken due to a constant downward external force generated after the collision, that is, the collision, taking into consideration the material of the bottom bogie 11 in which the collision occurs. Your design will have to be changed.

더불어, 이러한 변형고정구(30)에는 상기와 같이 인양 중인 하부대차(11)의 인양하중은 충분히 견디다가, 인양 중 주위 간섭부재와 충돌로 인해 보다 큰 일정 하향외력이 발생하는 순간, 그 체결상태를 유지하지 못하고 변형되다가 지속하여 하향외력이 발생하는 경우에는 인장강도의 한계를 지나 변형고정구(30)가 단락되도록 그 소정부에 노치를 포함하여 구비할 수 있다.In addition, the deformable fixture 30 is sufficiently tolerated the lifting load of the lower bogie 11 being lifted as described above, the moment when a greater constant downward force occurs due to a collision with the surrounding interference member during lifting, In the case of deterioration and sustained downward force, the deformation fixture 30 may be shorted beyond the limit of tensile strength so as to include a notch at a predetermined portion thereof.

상기 파단검출확인센서(40)는, 예컨대 하부대차(11)와 연결되는 대차 상부어댑터(21)에 설치되어, 다축로봇(12)에 결합되는 로봇 하부케이스(21)를 대향하여 밀착된 상태로 배치되는 근접스위치 등으로 구현가능하며, 상기 변형고정구(30)에 의해 체결된 결합부(20) 즉, 대차 상부어댑터(22)와 로봇 하부케이스(21)의 분리 순간 상호 이격되는 거리(d)를 감지하여, 제어부(15)를 통해 인양장비(9)의 작동을 중지시키게 된다. 도 5에 도시된 바와 같이, 이러한 파단검출확인센서(40)는 자동용접장치(10)로부터 하부대차(11)의 완전한 분리를 방지하고, 분리 이탈됨으로 인한 내부 케이블(c) 등의 2차적인 단락, 파손을 예방하게 된다. 결국, 본 발명에 적용된 변형고정구(30)만을 교체 보수하여 줌으로서, 자동용접장치(10)의 유지보수 비용 및 유지보수의 시간을 크게 줄일 수 있는 것이다.The break detection detection sensor 40 is installed in, for example, a trolley upper adapter 21 connected to the lower trolley 11 and in close contact with the robot lower case 21 coupled to the multi-axis robot 12. It can be implemented as a proximity switch disposed, the distance (d) separated from each other at the moment of separation of the coupling portion 20, that is, the upper adapter 22 and the robot lower case 21 fastened by the deformation fixture 30 By detecting the, the control unit 15 to stop the operation of the lifting equipment (9). As shown in FIG. 5, the break detection confirmation sensor 40 prevents the complete separation of the lower bogie 11 from the automatic welding device 10, and the secondary cable such as the inner cable c due to the separation and detachment. Short circuit and breakage will be prevented. As a result, only by replacing and repairing the modified fixture 30 applied to the present invention, it is possible to significantly reduce the maintenance cost and the time of maintenance of the automatic welding device 10.

미설명 부호 "41"은 파단검출확인센서(40)를 고정시키기 위한 "셋 스크류(set screw)"이다.Reference numeral "41" is a "set screw" for fixing the break detection confirmation sensor 40.

한편, 도 6은 본 발명에 다른 실시예로서 홀딩와이어를 포함하는 자동용접장치를 보이는 것으로, 상기 도 4 및 도 5에 도시된 실시예와 동일하게 위쪽 다축로봇(12) 및 피더 프레임용 지지대(15)와 결합되는 로봇 하부케이스(21)와, 아래쪽 하부대차(11)와 결합되는 대차 상부어댑터(22)를 체결하거나, 혹은 도시되진 않았지만 대상 상부어댑터(22)와 하부대차(11)를 체결하는 변형고정구(30) 및 상기 변형고정구(30)의 변형 및 파단을 확인하는 파단검출확인센서(40)를 구비하되,On the other hand, Figure 6 shows an automatic welding device including a holding wire as another embodiment of the present invention, the upper multi-axis robot 12 and the support for the feeder frame in the same manner as the embodiment shown in Figures 4 and 5 ( Fasten the robot lower case 21 and the lower bogie 11 coupled to the lower upper bogie 11 coupled to the robot lower case 21, or fasten the target upper adapter 22 and the lower bogie 11 although not shown. Deformation fixing sphere 30 and the breakage detection confirmation sensor 40 to check the deformation and fracture of the deformation fixture 30,

한쪽 단은 상기 변형고정구(30)가 체결되는 대차 상부어댑터(21) 혹은 로봇 하부케이스(22)에 결합되고, 다른쪽 단이 상기 하부대차(11)에 결합되어; 상기 변형고정구(30)의 완전 파단 시, 추락하는 하부대차(11)를 잡아주는 홀딩와이어(50)를 포함하도록 하고 있다.One end is coupled to the upper trolley adapter 21 or the robot lower case 22 to which the deformation fixture 30 is fastened, and the other end is coupled to the lower trolley 11; When the deformation fixture 30 is completely broken, it is to include a holding wire 50 for holding the lower bogie 11 to fall.

즉, 상기 홀딩와이어(50)는, 만약 변형고정구(30)의 단락 후 이를 인지하지 못하고 외부 인양장비(9)의 계속적인 인양 구동에 의해 하부대차(11)가 자동용접장치(10)로부터 완전 분리되어, 아래로 추락되는 하부대차(11)가 장비로부터 분리되지 않도록 잡아줌으로서, 상기 변형고정구(30)의 분리로부터 장비의 외부 주물(로봇 하부케이스(21))이나 피더 프레임용 지지대(22)의 일측이 손상되는 것을 미리 방지할 수 있을 뿐 아니라, 용접장치로부터 분리되어 추락하는 하부대차(11)로 인해 연결된 각종 케이블(c)류의 파손을 방지하고, 무엇보다 추락된 하부대차(11)로 인한 인명피해와 같은 보다 큰 안전사고를 예방하도록 하는 것이다. 더불어 이후 유지보수 기간에는 파단되었던 변형고정구(30)만을 신속하게 복구하여 작업을 바로 재개할 수 있어 전체 생산 가동율을 보다 향상시킬 수 있는 것이다.That is, the holding wire 50 is not recognized after the short circuit of the deformable fixture 30, the lower bogie 11 is completely removed from the automatic welding device 10 by the continuous lifting drive of the external lifting equipment (9). The lower bogie 11, which is separated and falls down, is held so as not to be separated from the equipment, so that the external casting of the equipment (robot lower case 21) or the support for the feeder frame 22 is removed from the deforming fixture 30. In addition to preventing the one side of the damage in advance, as well as to prevent the breakage of the various cables (c) connected by the lower bogie 11 separated from the welding device fall, and above all, the lower bogie 11 To prevent more safety accidents, such as human injury. In addition, after the maintenance period, only the deformation fixture 30 that was broken can be quickly recovered to resume work immediately to further improve the overall production operation rate.

바람직하게 도 6에 도시된 바와 같이, 홀딩와이어(50)는 로봇 하부케이스(21)와 결합되는 상단과, 하부대차(11)에 결합되는 하단을 교차하도록 연결 구성하여, 실제 하부대차(11)의 분리 시, 하부대차(11)의 무게중심에 의해 자체적으로 비스듬하게 기울어져 매달려진 상태를 유지하도록 한다. 즉, 만약 분리된 상태에서 외부 인양장비(9)의 계속적인 인양 구동이 구현되는 상황에서 주위 간섭부재(2)와의 충돌환경을 최소화하게 된다.Preferably, as shown in Figure 6, the holding wire 50 is configured to cross the upper end coupled to the robot lower case 21 and the lower end coupled to the lower bogie 11, the actual lower bogie 11 When the separation, by the center of gravity of the lower bogie 11 to maintain the suspended state inclined itself obliquely. That is, in a situation where the continuous lifting drive of the external lifting equipment 9 is implemented in the separated state, the collision environment with the surrounding interference member 2 is minimized.

이상에서와 같이, 본 발명에 따른 자동용접장치에는, 바람직하게 변형고정구(30)와, 파단검출확인센서(40) 및 홀딩와이어(50)를 모두 구비함으로서, 이동 중인 자동용접장치(10)와 간섭부재간의 충돌 순간 초기 변형을 감지하여 장치의 구동을 중지시키고, 만약 변형고정구(30)의 최종 파단 시에는 추락하는 하부대차(11)로 인한 2차적인 피해를 줄일 수 있는 단계별 안전장치들을 모두 구현함이 바람직하다.As described above, the automatic welding device according to the present invention is preferably provided with both the deformation fixing tool 30, the break detection detection sensor 40 and the holding wire 50, the automatic welding device 10 in motion and It detects the initial deformation at the moment of collision between the interference members and stops the operation of the device. If the deformable fixture 30 is finally broken, all the step-by-step safety devices can reduce the secondary damage caused by the falling lower bogie 11. It is desirable to implement.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims and their equivalents. Of course, such modifications are within the scope of the claims.

도 1은 선체 블록의 한 형태1 is a form of hull block

도 2는 선체 블록 제작에 사용되는 자동용접장치의 일 예2 is an example of an automatic welding device used to manufacture the hull block

도 3은 선체 블록 제작 중 자동용접장치의 작업형태를 보이는 예시도Figure 3 is an exemplary view showing the working form of the automatic welding device during the hull block production

도 4는 본 발명에 따른 자동용접장치의 변형고정구의 예시도Figure 4 is an illustration of a modification fixture of the automatic welding apparatus according to the present invention

도 5는 도 4에 의한 변형고정구의 설치에 따른 자동용접장치의 파손 분리 상태를 보이는 예시도5 is an exemplary view showing a breakage separation state of the automatic welding device according to the installation of the deformation fixture according to FIG.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 의한 자동용접장치의 홀딩와이어의 구성을 보이는 예시도Figure 6 is an exemplary view showing the configuration of the holding wire of the automatic welding apparatus according to another embodiment of the present invention

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(9) : 인양장비(9): lifting equipment

(10) : 자동용접장치(10): Automatic welding device

(11) : 하부대차(11): lower bogie

(12) : 다축로봇(12): multi-axis robot

(15) : 피더 프레임용 지지대(15): Support for feeder frame

(20) : 결합부20: coupling part

(21) : 로봇 하부케이스(21): Robot lower case

(22) : 대차 상부어댑터(22): Balance upper adapter

(30) : 변형 고정구30: deformation fixture

(40) : 파단검출확인센서(40): Break detection sensor

(50) : 홀딩와이어50: holding wire

Claims (4)

하부대차(11)와, 상기 하부대차의 상부에 결합되는 용접용 다축로봇(12)을 포함하며, 인양장비를 이용하여 선박 블록을 구성하는 베이스판의 상면에 올려지며, 상기 베이스판의 상면에 수직하게 취부된 다수개의 보강부재를 넘나들면서 상기 베이스판과 보강부재를 용접하는 자동용접장치(10)에 있어서,A lower bogie 11 and a multi-axis robot 12 for welding coupled to the upper portion of the lower bogie, and mounted on the upper surface of the base plate constituting the ship block using the lifting equipment, the upper surface of the base plate In the automatic welding device 10 for welding the base plate and the reinforcing member while crossing a plurality of reinforcing members mounted vertically, 상기 하부대차(11)의 상면에 결합되는 대차 상부어댑터(22)와, 상기 다축로봇(12)의 하면에 결합되는 로봇 하부케이스(21)를 구성하되;A bogie upper adapter 22 coupled to the upper surface of the lower bogie 11 and a robot lower case 21 coupled to the lower surface of the multi-axis robot 12; 상기 하부대차(11)와 대차 상부어댑터(22)의 결합부 혹은 상기 대차 상부어댑터(22)와 로봇 하부케이스(21)의 결합부에는, 자동용접장치(10)의 인양 중 하부대차(11)가 주위 보강부재에 충돌하여 일정 하향외력이 발생되는 순간 체결상태를 유지하지 못하고 체결력을 상실하는 변형고정구(30)를 구성하고;The lower trolley 11 of the lifting of the automatic welding device 10 is connected to the engaging portion of the lower bogie 11 and the upper bogie adapter 22 or the engaging portion of the bogie upper adapter 22 and the robot lower case 21. The deformable fixture 30 which loses the fastening force without maintaining the fastening state at the moment when the collision with the surrounding reinforcement member generates a constant downward force; 상기 변형고정구(30)에 의한 결합부에는, 체결력이 상실된 변형고정구(30)에 의해, 상기 하부대차(11)와 대차 상부어댑터(22) 혹은 상기 대차 상부어댑터(22)와 로봇 하부케이스(21)의 이격거리를 감지하여 인양장비의 작동을 중지시키는 파단검출확인센서(40)를 구성하며;In the coupling portion of the deformation fixture 30, the lower bogie 11 and the bogie upper adapter 22 or the bogie upper adapter 22 and the robot lower case 21 by the deformable fixture 30 where the fastening force is lost. A break detection detection sensor 40 for stopping the operation of the lifting equipment by sensing the separation distance of the; 한쪽 단은 상기 변형고정구(30)가 체결되는 대차 상부어댑터(22) 혹은 로봇 하부케이스(21)에 결합되고 다른쪽 단이 상기 한쪽 단과 어긋난 위치에서 상기 하부대차(11)에 결합되어, 상기 변형고정구(30)의 파단 시 추락하는 하부대차(11)를 비스듬하게 기울인 상태로 잡아주는 홀딩와이어(50)를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 파손검출용 안전장치를 구비하는 자동용접장치.One end is coupled to the upper bogie adapter 22 or the robot lower case 21 to which the deformation fixture 30 is fastened, and the other end is coupled to the lower bogie 11 at a position that is displaced from the one end. Automatic welding device having a safety device for detecting damage, characterized in that it comprises a holding wire (50) for holding the lower bogie (11) falling obliquely at the time of breakage of the fixture (30). 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 변형고정구(30)는, 인양 중인 하부대차(11)의 인양하중보다 크고, 인양 중 주위 간섭부재와 충돌하여 일정 하향외력이 발생되는 순간, 그 체결상태를 유지하지 못하고 변형되는 인장강도를 갖도록 수지 또는 금속재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 파손검출용 안전장치를 구비하는 자동용접장치.The deformation fixture 30 is greater than the lifting load of the lower bogie 11 being lifted, and has a tensile strength that is deformed without maintaining the fastening state at the moment of generating a constant downward force due to collision with the surrounding interference member during lifting. Automatic welding device having a safety device for detecting damage, characterized in that made of a resin or metal material. 제1항 또는 제3항에 있어서,The method according to claim 1 or 3, 상기 변형고정구(30)는, 인양 중인 하부대차(11)의 인양하중은 부담하고, 인양 중 주위 간섭부재와 충돌하여 일정 하향외력이 발생되는 순간, 그 체결상태를 유지하지 못하고 파단되도록 노치가 더 형성된 것을 특징으로 하는 파손검출용 안전장치를 구비하는 자동용접장치.The deformable fixture 30 bears the lifting load of the lower bogie 11 being lifted, and the notch is broken so as not to maintain the fastening state at the moment when a constant downward external force is generated due to collision with the surrounding interference member during lifting. Automatic welding device having a safety device for detecting damage, characterized in that formed.
KR1020080133335A 2008-12-24 2008-12-24 Sensing method the damaage for the carriage of the movable welding robot KR101287283B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080133335A KR101287283B1 (en) 2008-12-24 2008-12-24 Sensing method the damaage for the carriage of the movable welding robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080133335A KR101287283B1 (en) 2008-12-24 2008-12-24 Sensing method the damaage for the carriage of the movable welding robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100074810A KR20100074810A (en) 2010-07-02
KR101287283B1 true KR101287283B1 (en) 2013-07-17

Family

ID=42637297

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080133335A KR101287283B1 (en) 2008-12-24 2008-12-24 Sensing method the damaage for the carriage of the movable welding robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101287283B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07117968A (en) * 1993-10-28 1995-05-09 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd Overload preventing device for container hoisting accessory guide
JP2001101585A (en) * 1999-09-27 2001-04-13 Koito Ind Ltd Device for hanging traffic signal lamp device
KR20020089620A (en) * 2001-05-23 2002-11-30 두산중공업 주식회사 Hoisting Drive System Of Electric Overhead Traveling Crane Winch is able to Prevent the Dropping Of Road
JP2003336597A (en) 2002-03-12 2003-11-28 Boc Edwards Technologies Ltd Turbo molecular pump

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07117968A (en) * 1993-10-28 1995-05-09 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd Overload preventing device for container hoisting accessory guide
JP2001101585A (en) * 1999-09-27 2001-04-13 Koito Ind Ltd Device for hanging traffic signal lamp device
KR20020089620A (en) * 2001-05-23 2002-11-30 두산중공업 주식회사 Hoisting Drive System Of Electric Overhead Traveling Crane Winch is able to Prevent the Dropping Of Road
JP2003336597A (en) 2002-03-12 2003-11-28 Boc Edwards Technologies Ltd Turbo molecular pump

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100074810A (en) 2010-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6654995B2 (en) Safety equipment for aerial work vehicles
KR101287341B1 (en) A frame unit with usability and safety device for movable welding robot
KR101287283B1 (en) Sensing method the damaage for the carriage of the movable welding robot
KR101254767B1 (en) Wire rope derailment detecting device
KR20100088956A (en) A carriage unit of movable welding robot with collision sensors
CN102390787A (en) Jacking protection device of self-jacking tower crane and control method of jacking protection device
KR101507626B1 (en) Camera fixing device of forklift for safety
KR101280713B1 (en) Anti-falling method of the damaged robot body while is lifted
JP2010076056A (en) Robot
KR20100074809A (en) Protective method to stop robot body getting broken of the movable welding robot
KR20180020732A (en) Protecive device and truck having the same
KR101272355B1 (en) A movable welding robot with expended sub operation pannel
KR101953817B1 (en) Platform safety device including passenger and obstacle detection function
KR20200002262U (en) Anti-collision c-type hook for hoisting iron and steel coil
KR20090002074U (en) Hydraulic Lift for painting of vessel
KR101383428B1 (en) A movable welding robot with discharge circuit of static electricity
CN203394133U (en) Break-proof protection device of lifting machine steel wire rope
JP3556580B2 (en) Height limiting device
TWI681890B (en) Platform safety device including passenger and obstacle detection function
JP2022063822A (en) Heterogeneous nut welding automation system of metal workpieces for automobile
US20210214191A1 (en) Improved pipe spreader
KR101581691B1 (en) Collision Avoidance Apparatus for Gantry Crane
CN218272706U (en) Static calibration safety protection system for adaptive cruise control
KR101903646B1 (en) accident protect device for multi layer type roof crane
KR20140023478A (en) Safety driving device for crane

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee