KR101282466B1 - 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치 및 방법 - Google Patents

배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치 및 방법을 제공한다. 선루프 제어 장치는 차량에 장착되어 전원을 공급하는 배터리, 배터리가 선루프를 구동하기 위해 전달하는 구동 전압을 측정하는 전압 측정부, 배터리의 탈거 판단을 위해 미리 저장된 탈거 판단 전압과 구동 전압에 근거하여 배터리의 탈거여부를 판단하는 배터리 탈거 검출부 및 배터리 탈거 검출부에서 배터리가 탈거된 것으로 판단하는 경우, 선루프의 구동을 정지시키는 선루프 제어부를 포함한다.

Description

배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치 및 방법{Sunroof control apparatus with function of battery disconnection detection and method thereof}
본 발명은 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선루프의 동작을 제어하기 위해 전원을 공급하는 배터리의 탈거 여부를 판단하고, 배터리 탈거 시 선루프의 위치 정보를 저장하기 위한 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 자동차는 운전자의 안전과 운행의 편의성 및 기타 엔터테인먼트를 제공하기 위한 전자제어 장치들의 장착이 증가하고 있다. 특히, 자동차 실내 공기 환기 및 탑승자의 개방감을 느끼게 하는 선루프들에 대한 관심이 급증하고 있다.
이러한 선루프는 기본적으로 개폐 가능한 유리패널 또는 실내 차양을 위한 천으로 형성되며, 선루프를 제어하기 위해 와이어와 모터 및 제어기 등을 포함하는 선루프 시스템에 의해 동작한다.
다시 말해, 선루프는 모터가 자동차의 배터리로부터 동작 전원을 공급받아 회전하면 그 회전력이 와이어를 통해 직선 방향의 운동으로 전환되어 개폐된다. 이때, 제어기는 모터의 정방향과 역방향 회전 및 사용자의 스위치 조작을 인식하여 선루프가 개폐되도록 제어한다. 이처럼 선루프는 자동차의 배터리를 직접 입력 받아 동작하는 구조로 형성된다.
이러한 현재 선루프 시스템에서는 선루프의 동작을 제어하기 위해 전원을 공급하는 배터리가 탈거되는 순간을 감지하기 어려우며, 배터리가 탈거된 후 전원이 공급되지 않아 선루프의 현재 위치정보를 저장할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 선루프의 동작을 제어하기 위해 전원을 공급하는 배터리의 탈거 여부를 판단하고, 배터리 탈거 시 선루프의 위치 정보를 저장하기 위한 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치는
차량에 장착되어 전원을 공급하는 배터리; 상기 배터리가 선루프를 구동하기 위해 전달하는 구동 전압을 측정하는 전압 측정부; 상기 배터리의 탈거 판단을 위해 미리 저장된 탈거 판단 전압과 상기 구동 전압에 근거하여 상기 배터리의 탈거여부를 판단하는 배터리 탈거 검출부; 및 상기 배터리 탈거 검출부에서 상기 배터리가 탈거된 것으로 판단하는 경우, 상기 선루프의 구동을 정지시키는 선루프 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 배터리 탈거 검출부는 상기 배터리가 상기 전압 측정부로 전달하는 구동 전압과 동일한 크기의 상기 탈거 판단 전압을 전달받아 저장하는 커패시터를 구비한 전압 저장부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 배터리 탈거 검출부는 상기 구동 전압이 전달되면 상기 탈거 판단 전압을 검출하고, 상기 구동 전압과 상기 탈거 판단 전압을 비교하여 상기 배터리의 탈거여부를 판단하는 탈거 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 탈거 판단부는 상기 구동 전압과 상기 탈거 판단 전압의 차이값이 미리 설정된 임계값 이상이면, 상기 배터리가 탈거된 것으로 판단하여 배터리 탈거 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 배터리 탈거 검출부는 상기 배터리가 탈거된 경우, 상기 선루프의 위치 정보를 저장하는 위치 정보 저장부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 선루프 제어부는 상기 선루프의 모터에 연결된 릴레이를 오프(off)시켜 상기 선루프의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 한다.
상기 선루프 제어부는 상기 배터리가 정상적으로 연결된 경우, 상기 구동 전압에 대응하는 위치로 상기 선루프가 이동되도록 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 선루프에 전원을 공급하는 배터리의 탈거를 검출하는 방법은
상기 배터리가 선루프를 구동하기 위해 전달하는 구동 전압을 측정하는 단계; 상기 배터리의 탈거 판단을 위해 미리 저장된 탈거 판단 전압을 검출하는 단계; 상기 탈거 판단 전압과 상기 구동 전압에 근거하여 상기 배터리의 탈거여부를 판단하는 단계; 및 상기 배터리가 탈거된 경우, 상기 선루프의 구동을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 탈거 판단 전압을 검출하는 단계는 상기 구동 전압과 동일한 크기의 상기 탈거 판단 전압을 전달받아 저장하는 단계; 및 상기 구동 전압이 전달되면 상기 탈거 판단 전압을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 배터리의 탈거여부를 판단하는 단계는 상기 구동 전압과 상기 탈거 판단 전압의 차이값을 산출하는 단계; 상기 차이값을 미리 설정된 임계값과 비교하는 단계; 및 상기 차이값이 상기 임계값 이상이면, 상기 배터리가 탈거된 것으로 판단하여 배터리 탈거 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 배터리가 정상적으로 연결된 경우, 상기 구동 전압에 대응하는 위치로 상기 선루프가 이동되도록 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 선루프의 구동을 정지시키는 단계는, 상기 선루프의 위치 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치에 따르면, 선루프를 제어하기 위해 배터리로부터 인가되는 구동 전압과 동일한 크기의 전압, 즉 탈거 판단 전압이 전원 저장부에 저장된 상태에서, 탈거 판단 전압과 구동 전압의 전압차가 임계값 이상인지를 비교하여 배터리의 탈거여부를 판단함에 따라 보다 정확하고 신속하게 배터리의 탈거를 확인하여 대응할 수 있다.
그리고, 본 발명의 실시예에서는, 전원 저장부에 축적된 탈거 판단 전압이 방전되는 소정의 시간을 확보하여 선루프의 최종 위치 정보를 저장할 수 있으며, 그에 따라 선루프 제어 장치의 재시작 시 선루프의 위치 정보의 손실을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2 및 도 3는 본 발명의 실시예에 따른 배터리의 정상적인 연결 시 검출되는 전압 그래프의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 배터리의 탈거 시 검출되는 전압 그래프의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치에서 배터리 탈거를 검출하는 순서를 나타내는 흐름도이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치(100)는 배터리(110), 전압 측정부(120), 배터리 탈거 검출부(130), 선루프 제어부(140), 모터(150) 및 선루프(160)를 포함한다.
배터리(110)는 전압 측정부(120)와 연결되어 있으며, 선루프(160)가 동작될 수 있도록 구동 전원을 제공한다. 그리고, 배터리(110)는 배터리 탈거 검출부(130)와 연결되어 있으며, 배터리(110)가 전압 측정부(120)와 연결되지 않았는지의 여부, 즉 탈거되었는 지의 여부를 판단할 수 있도록 탈거 감지 전원을 제공한다.
전압 측정부(120)는 선루프(160)를 구동하고, 선루프(160)의 동작을 제어하기 위한 구동 전압(Vcon)을 측정하여 선루프 제어부(140)로 전달한다. 이와 동시에 전압 측정부(120)는 구동 전압(Vcon)을 배터리 탈거 검출부(130)로 전달한다.
배터리 탈거 검출부(130)는 배터리(110)가 전압 측정부(120)와 정상적으로 연결되었는지의 여부를 판단한다. 그리고, 배터리 탈거 검출부(130)는 배터리(110)가 전압 측정부(120)와 배터리(110)가 탈거된 경우, 선루프의 위치 정보를 저장한다. 배터리 탈거 검출부(130)는 시스템이 재시작하여 배터리(110)가 정상적으로 연결되는 경우, 저장한 선루프의 위치 정보를 제공한다.
구체적으로, 배터리 탈거 검출부(130)는 전압 저장부(131), 탈거 판단부(132) 및 위치 정보 저장부(133)를 포함한다.
전압 저장부(131)는 배터리(110)와 연결되어 있으며, 전압을 저장하는 커패시터(도시하지 않음)를 포함한다. 전압 저장부(131)에는 배터리(110)로부터 인가되는 구동 전압(Vcon)과 동일한 크기의 전압이 인가되어, 탈거 판단 전압(Vcap)으로 저장된다. 즉, 배터리(110)의 탈거를 감지하기 위한 탈거 판단 전압(Vcap)이 전압 저장부(131)의 커패시터에 저장된다.
탈거 판단부(132)는 전압 측정부(120)로부터 구동 전압(Vcon)을 전달받는다. 그리고, 탈거 판단부(132)는 전압 저장부(131)에 저장된 탈거 판단 전압(Vcap)을 검출한다. 탈거 판단부(132)는 구동 전압(Vcon)과 탈거 판단 전압(Vcap)의 차이값을 산출하고, 차이값이 미리 설정된 임계값 이상인지의 여부를 판단한다. 여기서, 임계값은 배터리(110)의 탈거여부를 판단하기 위해 실험에 의해 측정된 실험값이다.
판단 결과 차이값이 미리 설정된 임계값보다 작으면, 탈거 판단부(132)는 배터리(110)가 정상적으로 연결되어 선루프(160)의 동작을 위한 구동 전압(Vcon)을 제공하고 있는 것으로 판단한다. 차이값이 미리 설정된 임계값 이상이면, 탈거 판단부(132)는 배터리(110)가 탈거된 것으로 판단하고, 배터리 탈거 신호를 생성하여 선루프 제어부(140)로 전달한다. 그리고, 탈거 판단부(132)는 위치 정보 저장부(133)에 선루프의 위치 정보를 저장한다.
한편, 탈거 판단부(132)는 배터리(110)가 탈거되었다가 다시 연결되어 선루프 제어 장치(100)에 전원이 공급되면, 위치 정보 저장부(133)에 저장된 선루프의 위치 정보를 검출한다. 그리고, 탈거 판단부(132)는 선루프 제어부(140)로 전달하여 선루프의 위치 정보가 손실되지 않도록 한다.
위치 정보 저장부(133)는 배터리(110)가 탈거된 것으로 판단되면 탈거 판단부(132)의 제어에 따라 현재 선루프의 위치 정보를 저장한다.
선루프 제어부(140)는 모터(150)를 제어하기 위한 릴레이(도시하지 않음)을 포함하며, 배터리(110)의 탈거여부에 따라 전달되는 신호를 이용하여 선루프(160)를 제어한다.
다시 말해, 선루프 제어부(140)는 배터리(110)가 정상적으로 연결된 경우, 전압 측정부(120)로부터 전달되는 구동 전압(Vcon)을 전달받는다. 선루프 제어부(140)는 구동 전압(Vcon)을 모터(150)로 전달하여 해당 전압에 대응하는 위치로 선루프(160)가 이동되도록 제어한다.
한편, 배터리(110)가 정상적으로 연결되지 않은 경우, 선루프 제어부(140)는 탈거 판단부(132)로부터 배터리 탈거 신호를 전달받는다. 선루프 제어부(140)는 배터리 탈거 신호가 전달되면 릴레이를 오프시켜 모터(150)가 동작되지 않도록 제어한다.
모터(150)는 선루프 제어부(140)로부터 전달되는 신호에 따라 모터가 회전하는 온(on)동작과 모터가 정지하는 오프(off) 동작을 수행한다. 모터(150)의 회전에 따라 선루프(160)가 제어된다. 즉, 선루프(160)는 모터(160)의 회전에 대응하여 개폐된다.
다음은 본 발명의 실시예에 따른 선루프 제어 장치의 배터리 탈거 검출부에서 배터리가 탈거됨을 감지하는 방법을 나타내는 전압 그래프의 한 예는 나타내는 도면이다.
도 2 및 도 3는 본 발명의 실시예에 따른 배터리의 정상적인 연결 시 검출되는 전압 그래프의 한 예를 나타내는 도면이다. 도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 배터리의 탈거 시 검출되는 전압 그래프의 한 예를 나타내는 도면이다.
먼저 도 2 및 도 3을 참조하여 배터리(110)가 정상적으로 연결된 경우에 대하여 설명한다. 도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 배터리(110)가 정상적으로 연결되고 모터(150)가 정지상태인 경우, 전압 측정부(120)에서 선루프(160)의 동작을 위해 측정한 구동 전압(Vcon)과 전압 저장부(131)에서 탈거 여부를 판단하기 위해 저장한 탈거 판단 전압(Vcap)은 동일하게 인가된다. 즉, 배터리 탈거 검출부(130)의 탈거 판단부(132)는 동일한 크기의 구동 전압(Vcon)과 탈거 판단 전압(Vcap)을 전달받는다.
한편, 도 3에 도시한 바와 같이, 배터리(110)는 정상적으로 연결되었으나 모터(150)가 동작상태인 경우, 전압 측정부(120)에서 선루프(160)의 동작을 위해 측정한 구동 전압(Vcon)은 모터에 공급되는 전류와 주변 전자기장(Electromagnetic Fields, EMF) 의해 소정의 크기로 전압변동이 발생한다. 그러나, 전압 저장부(131)에서 탈거 여부를 판단하기 위해 저장한 탈거 판단 전압(Vcap)은 구동 전압(Vcon)에 비해 변동이 발생하지 않는다.
다음은, 도 4 및 도 5를 참조하여 배터리(110)가 탈거된 경우에 대하여 설명한다. 도 1 및 도 4를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 배터리(110)가 시점(T11)에서 탈거되고 모터(150)가 정지상태인 경우, 선루프(160)의 동작을 위한 구동 전압(Vcon)은 배터리(110)의 탈거 시점(T11) 직후 시점(T12)에서 "0V"로 감소된다. 그러나, 탈거 판단 전압(Vcap)은 전압 저장부(131)에 구비된 커패시터의 충전효과로 시점(T12)보다 소정의 시간이 경과한 시점(T13)까지 서서히 "0V"로 감소된다.
한편, 도 5에 도시한 바와 같이, 배터리(110)가 시점(T21)에서 탈거되고 모터(150)가 동작상태인 경우, 구동 전압(Vcon)은 모터에 공급되는 전류와 주변 전자기장(EMF)의 영향에 의해 배터리(110)의 탈거 시점(T21) 이후 모터(150)가 정지하기까지 소정의 시간이 지난 시점(T22)에서 "0V"로 감소된다. 그러나, 탈거 판단 전압(Vcap)은 모터(150)가 정지한 상태와 유사하게 전압 저장부(131)에 구비된 커패시터의 충전효과로 시점(T22)보다 소정의 시간이 경과한 시점(T23)까지 서서히 "0V"로 감소된다.
이처럼 구동 전압(Vcon)과 탈거 판단 전압(Vcap)은 거의 동일한 전압값으로 인가되어 전압차가 발생하지 않으면, 배터리(110)가 정상적으로 연결된 것으로 판단할 수 있다. 그러나, 구동 전압(Vcon)과 탈거 판단 전압(Vcap)의 전압차가 미리 설정된 임계값 이상으로 발생하면, 배터리(110)가 탈거된 것으로 판달 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치에서 배터리 탈거를 검출하는 순서를 나타내는 흐름도이다.
도 1 및 도 6을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 전압 측정부(120)는 선루프(160)의 동작을 위한 구동 전압(Vcon)을 배터리(110)로부터 측정한다. 그리고, 전압 측정부(120)는 구동 전압(Vcon)을 배터리 탈거 검출부(130)의 탈거 판단부(132)로 전달한다. 그러면, 탈거 판단부(132)는 전압 저장부(131)에 저장된 탈거 판단 전압(Vcap)을 검출한다(S100).
그리고, 탈거 판단부(132)는 구동 전압(Vcon)과 탈거 판단 전압(Vcap)의 전압차(Vcap-Vcon)를 산출한다. 산출된 전압차(Vcap-Vcon)와 미리 설정된 임계값을 비교한다(S110).
S110 단계의 비교 결과, 전압차(Vcap-Vcon)가 미리 설정된 임계값 이상인 경우, 탈거 판단부(132)는 배터리(110)가 탈거된 것으로 판단한다. 그리고, 탈거 판단부(132)는 배터리 탈거 신호를 생성하여 선루프 제어부(140)로 전달한다(S120). 탈거 판단부(132)는 선루프의 위치 정보를 위치 정보 저장부(133)에 저장한다(S130).
S110 단계의 비교 결과, 전압차(Vcap-Vcon)가 미리 설정된 임계값 보다 작은 경우, 탈거 판단부(132)는 배터리(110)가 정상적으로 연결되어 선루프(160)의 동작을 위한 구동 전압(Vcon)을 제공하고 있는 것으로 판단하고, 배터리 탈거를 검출을 종료한다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에서는 선루프를 제어하기 위해 배터리로부터 인가되는 구동 전압(Vcon)과 동일한 크기의 전압, 즉 탈거 판단 전압(Vcap)이 전원 저장부에 저장된 상태에서, 탈거 판단 전압(Vcap)과 구동 전압(Vcon)의 전압차가 임계값 이상인지를 비교하여 배터리의 탈거여부를 판단함에 따라 보다 정확하고 신속하게 배터리의 탈거를 확인하여 대응할 수 있다.
그리고, 본 발명의 실시예에서는, 전원 저장부에 축적된 탈거 판단 전압(Vcap)이 방전되는 소정의 시간을 확보하여 선루프의 최종 위치 정보를 저장할 수 있으며, 그에 따라 선루프 제어 장치의 재시작 시 선루프의 위치 정보의 손실을 방지할 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 선루프 제어 장치
110: 배터리
120: 전압 측정부
130: 배터리 탈거 검출부
140: 선루프 제어부
150: 모터
160: 선루프

Claims (12)

  1. 차량에 장착되어 전원을 공급하는 배터리;
    상기 배터리가 선루프를 구동하기 위해 전달하는 구동 전압을 측정하는 전압 측정부;
    상기 배터리의 탈거 판단을 위해 미리 저장된 탈거 판단 전압과 상기 구동 전압에 근거하여 상기 배터리의 탈거여부를 판단하는 배터리 탈거 검출부; 및
    상기 배터리 탈거 검출부에서 상기 배터리가 탈거된 것으로 판단하는 경우, 상기 선루프의 구동을 정지시키는 선루프 제어부를 포함하고,
    상기 배터리 탈거 검출부는,
    상기 배터리가 상기 전압 측정부로 전달하는 구동 전압과 동일한 크기의 상기 탈거 판단 전압을 전달받아 저장하는 커패시터를 구비한 전압 저장부; 및
    상기 구동 전압이 전달되면 상기 탈거 판단 전압을 검출하고, 상기 구동 전압과 상기 탈거 판단 전압을 비교하여 상기 배터리의 탈거여부를 판단하는 탈거 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 탈거 판단부는,
    상기 구동 전압과 상기 탈거 판단 전압의 차이값이 미리 설정된 임계값 이상이면, 상기 배터리가 탈거된 것으로 판단하여 배터리 탈거 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 배터리 탈거 검출부는,
    상기 배터리가 탈거된 경우, 상기 선루프의 위치 정보를 저장하는 위치 정보 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 선루프 제어부는,
    상기 선루프의 모터에 연결된 릴레이를 오프(off)시켜 상기 선루프의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 선루프 제어부는,
    상기 배터리가 정상적으로 연결된 경우, 상기 구동 전압에 대응하는 위치로 상기 선루프가 이동되도록 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 장치.
  8. 선루프에 전원을 공급하는 배터리의 탈거를 검출하는 방법에 있어서,
    상기 배터리가 선루프를 구동하기 위해 전달하는 구동 전압을 측정하는 단계;
    상기 배터리의 탈거 판단을 위해 미리 저장된 탈거 판단 전압을 검출하는 단계;
    상기 탈거 판단 전압과 상기 구동 전압에 근거하여 상기 배터리의 탈거여부를 판단하는 단계; 및
    상기 배터리가 탈거된 경우, 상기 선루프의 구동을 정지시키는 단계를 포함하고,
    상기 탈거 판단 전압을 검출하는 단계는,
    상기 구동 전압과 동일한 크기의 상기 탈거 판단 전압을 전달받아 저장하는 단계; 및
    상기 구동 전압이 전달되면 상기 탈거 판단 전압을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 배터리의 탈거여부를 판단하는 단계는,
    상기 구동 전압과 상기 탈거 판단 전압의 차이값을 산출하는 단계;
    상기 차이값을 미리 설정된 임계값과 비교하는 단계; 및
    상기 차이값이 상기 임계값 이상이면, 상기 배터리가 탈거된 것으로 판단하여 배터리 탈거 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 방법.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 선루프의 구동을 정지시키는 단계 이후에, 상기 배터리가 정상적으로 연결된 경우, 상기 구동 전압에 대응하는 위치로 상기 선루프가 이동되도록 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 방법.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 선루프의 구동을 정지시키는 단계는,
    상기 선루프의 위치 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 탈거 검출 기능을 구비한 선루프 제어 방법.
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