KR101281755B1 - Active type collector device and control method for on-line electric vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전기자동차의 능동형 집전장치에 관한 것으로, 차량의 저면에 설치되는 스테이지와, 상기 스테이지에 설치되고 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동하며 피벗 회전하는 이동유닛과, 상기 이동유닛에 설치되어 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치로부터 전력을 전달받아 차량을 주행시키는 동력을 제공하는 집전유닛과, 상기 이동유닛의 전방에 위치하는 차량의 저면에 설치되어 상기 급전장치의 위치를 실측하는 실측부 및 상기 실측부에서 실측된 급전장치의 위치에 따라 상기 집전유닛의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지시키도록 상기 이동유닛의 동작을 제어하는 보정 제어부를 포함하는 전기자동차의 능동형 집전장치가 개시된다. 이에 따라서, 주행로의 지면에 설치된 급전장치의 상방으로 운행하면서 전력을 전달받는 전기자동차의 집전장치가 상기 급전장치의 중심과 일치하며 집전장치의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지하도록 제어하여 차량이 주행로의 진행방향을 따라 주행할 때 급전장치와 집전장치가 대면하는 면적을 극대화시켜 최대의 전력을 전달받고 이로부터 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 동력원을 얻게 된다.The present invention relates to an active current collector of an electric vehicle, comprising: a stage installed on a bottom surface of a vehicle, a mobile unit installed on the stage and moving in a direction intersecting with a traveling direction of the vehicle and pivoting, and installed on the mobile unit. And a current collecting unit providing power to drive the vehicle by receiving electric power from a power feeding device installed on the ground along the traveling direction of the driving path, and installed on a bottom surface of the vehicle located in front of the mobile unit to adjust the position of the power feeding device. And a correction control unit for controlling the operation of the mobile unit such that both ends of the current collecting unit are kept parallel to both ends of the power feeding device according to the actual measurement unit measured and the position of the power feeding device measured by the actual measurement unit. An active current collector of an automobile is disclosed. Accordingly, the current collector of the electric vehicle receiving electric power while driving upward of the power feeder installed on the ground of the driving path coincides with the center of the power feeder, and both ends of the current collector are parallel to both ends of the power feeder. When the vehicle travels along the traveling direction, the power supply device and the current collector are maximized so that the maximum power is transmitted and the power source can be stably driven.
Description
본 발명은 전기자동차의 능동형 집전장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행로의 지면에 설치된 급전장치의 상방으로 운행하면서 전력을 전달받는 전기자동차의 집전장치가 상기 급전장치의 중심과 일치하며 집전장치의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지하도록 제어됨으로써, 전기자동차의 운전자가 항상 급전선을 확인하며 운전할 필요가 없어 차량의 운행에 안전을 도모할 수 있고, 운전자의 운전습관과 무관하게 급전장치로부터 안정적으로 전력을 전달받을 수 있는 전기자동차의 능동형 집전장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an active current collector of an electric vehicle and a control method thereof, and more particularly, a current collector of an electric vehicle that receives electric power while driving upward of a power feeding device installed on the ground of a driving path and a center of the power feeding device. By matching and controlling both ends of the current collector to be parallel to both ends of the power supply device, the driver of the electric vehicle does not need to always check the power supply line, so that the driver can drive the vehicle safely. The present invention relates to an active current collector of an electric vehicle that can stably receive electric power from a power feeding device regardless of a habit, and a control method thereof.
기존의 전기자동차나 플러그인 하이브리드 자동차의 배터리를 충전하기 위해서는 차량 외부로 연결된 플러그를 이용하여 일정시간 동안 전기 망에 연결하여 기다려야 하는 결점이 있다. 그리고, 현재 개발된 배터리의 기술로는 1회의 충전만으로는 차량이 주행할 수 있는 거리가 제한적이고 충전 시간이 오래 걸린다.In order to charge a battery of an existing electric vehicle or a plug-in hybrid vehicle, there is a drawback of connecting to an electric network for a certain time by using a plug connected to the outside of the vehicle. With the currently developed battery technology, the distance that the vehicle can travel is limited only by one charge, and the charging time is long.
또한, 급속충전기를 사용하여 배터리를 충전하더라도 통상 1시간 이상, 최신의 첨단기술로도 10분 이상이 소요된다. 따라서 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 배터리의 용량을 늘리고 충전 시스템의 효율을 높이는 기술이 개발되었지만 무거운 배터리를 사용함으로써 차량의 중량 및 부피가 증가하게 되어 차량의 성능을 감소시킬뿐만 아니라 차량의 생산가격을 상승시키며 급속 충전으로 배터리의 충전시간을 단축시키는 대신 배터리의 수명이 짧아지는 문제가 있다.In addition, even if the battery is charged using the rapid charger, it takes more than 1 hour, and the latest advanced technology takes more than 10 minutes. Therefore, in order to solve the above problems, a technology for increasing the capacity of the battery and increasing the efficiency of the charging system has been developed, but using a heavy battery increases the weight and volume of the vehicle, which not only reduces the performance of the vehicle but also the production price of the vehicle. There is a problem that the life of the battery is shortened instead of shortening the charging time of the battery by increasing the rapid charge.
따라서, 기존의 배터리 전기자동차의 가장 큰 문제점인 과도한 배터리 용량과 이로 인한 차량 무게 및 부피, 비용의 증가, 긴 충전시간 또는 대용량 충전시설과 낮은 충전효율, 배터리 수명단축 등의 문제를 해결하기 위해 자기유도를 이용한 비접촉식 급전 시스템이 개발되고 있다.Therefore, in order to solve problems such as excessive battery capacity which is the biggest problem of existing battery electric automobile, increase of vehicle weight and volume, increase of cost, long charging time or large capacity charging facility, low charging efficiency, shortening of battery life, A non-contact type power feeding system using induction is being developed.
상기 비접촉 급전 시스템은 공극을 두고 집전장치와 대향하는 급전장치로부터 집전장치에 전자기 유도를 이용하여 비접촉으로 전력을 충전하는 것으로 이러한 비접촉 급전 시스템은 미리 정해진 주행로에 급전장치가 설치되고 상기 급전장치의 상방으로 운행하는 차량의 밑바닥에 집전장치가 설치되어 주행로를 운행하는 차량의 급전장치에 전력을 전달하여 차량이 주행할 수 있는 전력을 전달함과 동시에 차량의 주행에 사용되지 않는 잉여 전력을 집전장치를 통해 배터리에 충전하게 된다.The non-contact power supply system charges electric power in a non-contact manner by using electromagnetic induction to the current collector device from the power supply device facing the current collector device with a gap, such a non-contact power supply system is a power supply device is installed on a predetermined driving path and the A current collector is installed at the bottom of a vehicle traveling upwards to transfer power to a power supply device of a vehicle driving a road, thereby delivering power that the vehicle can drive and collecting surplus power not used for driving the vehicle. The device will charge the battery.
이와 같은 비접촉 급전 시스템을 갖는 차량이 급전장치가 설치된 주행로를 벗어나 운행하게 되는 경우 차량에 설치된 배터리에 충전된 전력을 사용하여 운행하게 된다.When a vehicle having such a non-contact power supply system is driven out of a driving path where a power supply device is installed, the vehicle is driven by using electric power charged in a battery installed in the vehicle.
특히, 주행로에 설치되는 급전장치는 차량의 집전장치에 지속적으로 전력을 공급해야 하기 때문에 주행로를 따라 급전장치가 연속적으로 설치된다. 도 1은 주행로에 설치된 급전장치의 상방을 운행하는 종래 집전장치가 설치된 차량을 전방에서 바라본 정면도이다.In particular, since the power supply device installed in the driving path must continuously supply electric power to the current collector of the vehicle, the power feeding device is continuously installed along the driving path. 1 is a front view of a vehicle in which a conventional current collector is installed, which runs above a power feeding device installed in a driving path.
도면을 참조하여 설명하면, 주행로의 지면(1)에 대략 "T"자 형태의 매립홈(2)이 형성되고 상기 매립홈(2)의 내부에 급전장치(10)가 설치된다. 상기 급전장치(10)는 일정한 길이를 갖고 그 내부가 중공된 케이스(11)와, 상기 케이스(11)의 내부에 설치되는 급전코어(12) 및 상기 급전코어(12)에 감기는 급전선(13)으로 구성되어 상기 급전장치(10)가 매립홈(2)에 매립 설치된 후 그 상부가 아스콘(3)으로 포장된다.Referring to the drawings, a substantially "T" shaped
그리고, 상기 주행로의 상방을 운행하는 차량(B)의 바닥면에 해당하는 저면에 집전장치(20)가 설치된다. 상기 집전장치(20)는 자기유도방식으로 주행로의 지면에 설치된 급전장치(10)로부터 전력을 전달받아 차량(B)이 주행할 수 있는 동력을 제공하게 된다. 이러한 집전장치(20)는 차량(B)의 저면에 급전장치(10)와 이격되고 주행로의 진행방향과 수직을 이루는 방향으로 설치되는 두 개 이상의 집전코어와, 상기 급전장치(10)의 자극 간격만큼 이격되도록 상기 집전코어를 연결하는 코어연결부재 및 상기 집전코어 또는 코어연결부재 주위에 감기는 집전선으로 이루어진다.In addition, a
도 2는 주행로에 설치된 급전장치의 상방을 운행하는 종래 집전장치가 설치된 차량을 상방에서 바라본 평면도이다. 도면을 참조하여 설명하면 종래의 집전장치(20)는 주행로의 진행방향을 따라 설치된 급전장치(10)의 상방에 위치할 때 전력을 전달받아 차량이 주행할 수 있는 동력으로 사용된다.FIG. 2 is a plan view of a vehicle, in which a conventional current collector is installed, running upward of a power feeding device installed in a traveling path. Referring to the drawings, the conventional
이때, 차량(B)이 주행로를 따라 운행할 때 급전장치(10)의 중심과 차량(B)의 저면에 설치된 집전장치(20)의 중심이 일치하며 상기 집전장치(20)의 양측단이 급전장치(10)의 양측단과 평행한 상태를 유지해야 급전장치(10)와 집전장치(20)가 대면하는 면적이 극대화되고 이렇게 극대화된 면적에 의해 급전장치(10)로부터 최대의 전력을 집전장치(20)로 전달하게 된다.At this time, when the vehicle B travels along the driving path, the center of the
그러나, 차량(B)이 운행하는 주행로는 직선 구간만이 있는 것이 아니라 굽이진 구간 또는 교차 구간도 형성되며 상기 주행로의 형태에 따라 주행로의 진행방향을 따라 매립 설치된 급전장치도 주행로의 형태와 동일하게 굽이진 구간 또는 교차 구간이 형성된다.However, the driving route of the vehicle B may not only have a straight section but also a curved section or an intersection section, and a power feeding device embedded in the driving path may also be formed according to the driving path according to the shape of the driving path. In the same way as the shape bent section or cross section is formed.
따라서, 상기 급전장치(10)가 주행로에 매립 설치된 형태에 따라 차량(B)의 진행방향을 변경하는 경우 상기 급전장치(10)의 직상방에 위치하는 집전장치(20)가 급전장치(10)의 직상방에서 빗겨난 상태 또는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(B)이 주행로의 중심에서 측면으로 치우친 상태로 운행하게 되어 집전장치(20)가 급전장치(10)의 직상방에서 빗겨난 또는 급전장치(10)의 중심에서 집전장치(20)가 측면으로 치우친 차이만큼 급전장치(10)와 집전장치(20)의 대면 면적이 감소하여 집전장치(20)가 급전장치(10)로부터 최대의 전력을 전달받을 수 없게 된다. 도 3은 종래 집전장치가 설치된 차량이 주행로에 설치된 급전장치로부터 빗겨나며 주행할 때의 상태를 나타낸 평면도이다.Therefore, when the feeding direction of the vehicle B is changed in accordance with the form in which the
이와 함께, 주행로의 진행방향을 따라 운행하는 차량(B)은 운행 중에 예상하지 못한 돌발상황 등에 의해 차량(B)의 진행방향을 변경하는 경우가 발생하고 이 역시 급전장치(10)의 직상방에 위치하는 집전장치(20)가 급전장치(10)의 직상방에서 빗겨난 상태 또는 급전장치(10)의 중심에서 집전장치(20)가 측면으로 치우친 상태로 운행하여 집전장치(20)가 급전장치(10)로부터 최대의 전력을 전달받을 수 없게 된다.In addition, the vehicle B traveling along the traveling direction of the traveling path may change the traveling direction of the vehicle B due to an unexpected unexpected situation during driving, which is also directly above the
또한, 차량을 운전하는 운전자의 운전습관에 따라 차량(B)을 주행로의 중심에서 측면으로 치우친 상태로 운전하게 되고 이 역시 집전장치(20)가 급전장치(10)로부터 최대의 전력을 전달받을 수 없게 된다.In addition, according to the driving habits of the driver who drives the vehicle, the vehicle B is driven in a state in which the vehicle B is biased from the center of the driving path to the side, and this
이렇게, 주행로의 구간 형태와 예상하지 못한 돌발상황 및 운전자의 운전습관 등으로 집전장치(20)가 급전장치(10)로부터 최대의 전력을 전달받을 수 없게 되면 차량(B)의 운행에 차질을 발생시키기 때문에 운전자는 차량을 운전할 때 항상 급전장치(10)의 중심과 차량(B)의 저면에 설치된 집전장치(20)의 중심이 일치하며 상기 집전장치(20)의 양측단이 급전장치(10)의 양측단과 평행한 상태를 유지시키도록 급전장치(10)의 위치를 지속적으로 확인하며 운전해야 하는 불편함이 있고 경우에 따라서는 운전자가 급전장치의 위치를 확인하는 중에 전방주시의 의무를 다하지 못해 차량사고를 발생시킬 수 있다.In this way, when the
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 주행로의 지면에 설치된 급전장치의 상방으로 운행하면서 전력을 전달받는 전기자동차의 집전장치가 상기 급전장치의 중심과 일치하며 집전장치의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지하도록 제어하여 차량이 주행로의 진행방향을 따라 주행할 때 급전장치와 집전장치가 대면하는 면적을 극대화시켜 최대의 전력을 전달받고 이로부터 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 동력원으로 사용되는 전기자동차의 능동형 집전장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above problems, the current collector of the electric vehicle receiving electric power while driving upward of the power feeding device installed on the ground of the driving path coincides with the center of the power feeding device, both ends of the current collector Controls to keep parallel with both ends of power feeder, maximizing the area that the power feeder and current collector face when driving the vehicle along the traveling direction, and delivering the maximum power. An object of the present invention is to provide an active current collecting device for an electric vehicle used as a power source capable of controlling the same, and a control method thereof.
또한, 차량의 저면에 설치된 집전장치가 주행로의 지면에 설치된 급전장치의 위치를 파악하고 추종함으로써, 전기자동차의 운전자가 급전장치의 위치를 항상 확인하며 운전할 필요가 없어 차량의 운행에 안전을 도모할 수 있는 전기자동차의 능동형 집전장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, the current collector installed on the bottom of the vehicle detects and follows the position of the power feeder installed on the ground of the driving path, so that the driver of the electric vehicle does not need to check the position of the power feeder at all times to drive the vehicle. An object of the present invention is to provide an active current collecting device for electric vehicles and a control method thereof.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 사상으로는, 차량의 저면에 설치되는 스테이지와, 상기 스테이지에 설치되고 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동하며 피벗 회전하는 이동유닛과, 상기 이동유닛에 설치되어 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치로부터 전력을 전달받아 차량을 주행시키는 동력을 제공하는 집전유닛과, 상기 이동유닛의 전방에 위치하는 차량의 저면에 설치되어 상기 급전장치의 위치를 실측하는 실측부 및 상기 실측부에서 실측된 급전장치의 위치에 따라 상기 집전유닛의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지시키도록 상기 이동유닛의 동작을 제어하는 보정 제어부를 포함하는 전기자동차의 능동형 집전장치에 의해 달성된다.According to the technical idea of the present invention for achieving the above object, the stage is installed on the bottom of the vehicle, the mobile unit is installed on the stage and moves in a direction crossing with the traveling direction of the vehicle pivot pivot, and the movement A current collecting unit installed in the unit to provide power for driving the vehicle by receiving electric power from a power feeding device installed on the ground along the traveling direction of the driving path, and a power supply device installed on a bottom surface of the vehicle located in front of the mobile unit A correction control unit for controlling the operation of the mobile unit so that both ends of the current collecting unit are in parallel with both ends of the power feeding device according to the position of the actual measuring part and the position of the power feeding device measured by the actual measuring part. It is achieved by an active current collector of an electric vehicle including.
여기서, 상기 이동유닛은 상기 급전장치와 대면하는 스테이지의 면에 설치되어 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동하는 수평 이동유닛 및 상기 수평 이동유닛에 설치되어 집전유닛을 피벗 회전시키는 회전유닛을 포함하는 것이 바람직하다.The mobile unit may include a horizontal mobile unit installed on a surface of the stage facing the power feeding device and moving in a direction crossing the traveling direction of the vehicle, and a rotary unit installed on the horizontal mobile unit to pivot the current collecting unit. It is desirable to.
또한, 상기 수평 이동유닛은 상기 스테이지 상에 설치되는 수직보와 수평보를 포함하는 갠트리 및 상기 갠트리를 스테이지에서 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동시키는 리니어 구동유닛을 포함하는 것이 바람직하다.The horizontal moving unit may further include a gantry including vertical beams and horizontal beams installed on the stage, and a linear driving unit for moving the gantry in a direction crossing the traveling direction of the vehicle in the stage.
또한, 상기 리니어 구동유닛은 상기 스테이지에 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 설치된 가이드 레일 및 상기 가이드 레일에 취부되고 갠트리의 수직보를 지지하는 수평 이동블록을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the linear drive unit preferably includes a guide rail installed in the direction crossing the vehicle traveling direction on the stage and a horizontal moving block mounted on the guide rail and supporting the vertical beam of the gantry.
그리고, 상기 실측부는 상기 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치를 촬영하는 촬영기 및 상기 촬영기에 촬영된 영상을 전기적 신호로 변환하여 상기 보정 제어부에 보내는 신호 변환기를 포함하는 것이 바람직하다.The measurement unit may include a photographing apparatus for photographing a power feeding device installed on the ground along a traveling direction of the driving path, and a signal converter converting an image photographed by the photographing apparatus into an electrical signal and sending the converted signal to the correction controller.
또한, 상기 촬영기의 주변에 마련되어 상기 촬영기가 촬영하는 부분을 조명하는 조명기를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to further include an illuminator provided in the periphery of the camera to illuminate the portion taken by the camera.
또한, 상기 보정 제어부는 상기 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치의 중심에 해당하는 가상 중심선의 오차범위를 설정하는 설정기와, 상기 설정기의 오차 범위와 상기 실측부에서 실측된 상기 급전장치의 가상 중심선을 비교하여 그 차이에 따른 보정 값을 구하는 비교기 및 상기 비교기에서 얻어진 보정 값에 따라 상기 집전유닛을 이동시키는 이동유닛의 동작을 제어하는 동작 제어기를 포함하는 것이 바람직하다.The correction controller may further include a setter configured to set an error range of a virtual center line corresponding to a center of a feeder installed on the ground along a traveling direction of the driving path, and an error range of the setter and the feeder measured by the measurement unit. And a comparator for comparing the virtual center lines of the devices to obtain a correction value according to the difference, and an operation controller for controlling the operation of the mobile unit for moving the current collecting unit according to the correction value obtained in the comparator.
한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 기술적 사상으로는, (a) 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치의 상방으로 차량의 저면에 설치된 집전유닛이 진입하는 진입단계와, (b) 상기 진입단계 후 차량이 주행로를 주행할 때 상기 집전유닛의 전방에서 급전장치의 가상 중심선을 감지하여 데이터를 구하는 실측단계와, (c) 상기 실측단계에서 구해진 데이터를 토대로 상기 급전장치의 가상 중심선과 집전유닛의 중심이 일치하며 상기 집전유닛의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지하게 상기 집전유닛의 이동 궤적을 구하는 보정단계 및 (d) 상기 보정단계에서 얻어진 집전유닛의 이동 궤적을 따라 상기 집전유닛이 이동하는 이동단계를 포함하는 전기자동차의 능동형 집전장치 제어방법에 의해 달성된다.On the other hand, another technical idea of the present invention for achieving the above object, (a) the entry step of entering the current collector unit installed on the bottom of the vehicle above the power feeding device installed on the ground along the traveling direction of the runway; (b) a measurement step of obtaining data by detecting a virtual center line of a power supply device in front of the current collecting unit when the vehicle travels a driving path after the entry step; and (c) the power supply based on the data obtained in the measurement step. A correction step of obtaining a movement trajectory of the current collecting unit such that the virtual center line of the device coincides with the center of the current collecting unit and both ends of the current collecting unit are parallel to both ends of the power feeding device; and (d) the current collecting obtained in the correction step. It is achieved by an active current collector control method of an electric vehicle including a movement step of moving the current collector unit along the movement trajectory of the unit.
여기서, 상기 단계(b)는 (b1) 상기 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치를 연속 촬영하는 촬영단계 및 (b2) 상기 촬영단계에서 얻어진 영상을 전기적 신호로 변환하는 신호변환단계를 포함하는 것이 바람직하다.Here, step (b) includes (b1) a photographing step of continuously photographing a power feeding device installed on the ground along the traveling direction of the driving path, and (b2) a signal conversion step of converting an image obtained in the photographing step into an electrical signal. It is preferable to include.
또한, 상기 단계(c)는 (c1) 상기 급전장치의 중심에 해당하는 가상 중심선의 오차 범위를 설정하는 설정단계와, (c2) 상기 설정단계에서 설정된 가상 중심선의 오차 범위와 상기 실측단계에서 구해진 데이터와 비교하여 그 차이에 따른 보정 값을 구하는 비교단계 및 (c3) 상기 비교단계에서 얻어진 보정 값에 따라 상기 집전유닛의 이동 궤적을 산출하여 상기 집전유닛을 이동시키는 동작 제어단계를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the step (c) is (c1) the setting step of setting the error range of the virtual center line corresponding to the center of the power supply device, (c2) the error range of the virtual center line set in the setting step and obtained in the measurement step And a comparison step of obtaining a correction value according to the difference by comparing with data, and (c3) an operation control step of moving the current collecting unit by calculating a movement trajectory of the current collecting unit according to the correction value obtained in the comparing step. Do.
한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 기술적 사상으로는, (a) 보정 제어부가 차량의 하부에 설치된 집전유닛의 전방에 설치되어 도로의 길이 방향을 따라 설치된 급전장치의 위치를 실측하는 실측부에서 전송되는 급전장치 감지신호에 의해 차량이 급전장치 위로 진입했는지를 판단하는 단계와, (b) 상기 보정 제어부가 급전장치 위에 차량이 진입한 것으로 확인되면, 집전유닛이 급전장치의 중앙에 위치하는지를 판단하는 단계와, (c) 상기 보정 제어부가 집전유닛이 급전장치의 중앙에 위치하지 않는 것으로 확인되면 집전유닛이 급전장치의 중앙 위치로 이동되도록 제어하는 단계와, (d) 상기 보정 제어부가 급전장치의 중앙 위치로 이동된 집전유닛이 급전장치와 평행한지를 판단하는 단계 및 (e) 상기 보정 제어부가 급전장치의 중앙 위치로 이동된 집전유닛이 급전장치와 평행하지 않는 것으로 확인되면 집전유닛과 급전장치의 기울기를 확인하여 집전유닛을 회전시켜 집전유닛이 급전장치와 평행한 상태가 되도록 제어하는 단계를 포함하는 전기자동차의 능동형 집전장치 제어방법에 의해 달성된다.On the other hand, in another technical idea of the present invention for achieving the above object, (a) the correction control unit is installed in front of the current collector unit installed in the lower portion of the vehicle to adjust the position of the power supply device installed along the longitudinal direction of the road Determining whether the vehicle has entered the power supply by the power supply detection signal transmitted from the actual measurement unit; and (b) when the correction controller determines that the vehicle has entered the power supply, the current collector unit may Determining whether it is located at the center; (c) if the correction control unit determines that the current collecting unit is not located at the center of the power feeding device, controlling the current collecting unit to be moved to the center position of the power feeding device; and (d) Determining, by the correction controller, whether the current collector unit moved to the center position of the power feeding device is parallel to the power feeding device; If it is determined that the current collector unit moved to the angular position is not parallel to the power feeding device, the control unit is configured to check the inclination of the current collecting unit and the power feeding device to rotate the current collecting unit to control the current collecting unit to be in parallel with the power feeding device. It is achieved by the active current collector control method of the vehicle.
여기서, 상기 단계(c)는 (c1) 상기 보정 제어부는 집전유닛이 급전장치의 좌측에 위치하는 것으로 확인되면 차량 하부의 스테이지에 구비된 가이드 레일을 따라 좌우로 이동하거나 회전 가능한 이동유닛의 동작을 제어하여 상기 이동유닛에 결합된 집전유닛을 우측으로 이동시켜 급전장치의 중앙 위치로 이동되도록 제어하는 단계 및 (c2) 상기 보정 제어부는 집전유닛이 급전장치의 우측에 위치하는 것으로 확인되면 차량 하부의 스테이지에 구비된 가이드 레일을 따라 좌우로 이동하거나 회전 가능한 이동유닛의 동작을 제어하여 상기 이동유닛에 결합된 집전유닛을 좌측으로 이동시켜 급전장치의 중앙 위치로 이동되도록 제어하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.Here, the step (c) is (c1) when the correction control unit is determined that the current collector unit is located on the left side of the power supply device, the operation of the mobile unit that can move to the left or right or rotate along the guide rail provided in the stage under the vehicle. Controlling to move the current collecting unit coupled to the mobile unit to the right to move to the center position of the power feeding device; and (c2) the correction controller determines that the current collecting unit is located on the right side of the power feeding device, It is preferable to include the step of controlling to move to the center position of the power feeding device by moving the current collector unit coupled to the mobile unit to the left by controlling the operation of the mobile unit to move left or right along the guide rail provided on the stage Do.
본 발명에 의한 전기자동차의 능동형 집전장치는, 주행로의 지면에 설치된 급전장치의 상방으로 운행하면서 전력을 전달받는 전기자동차의 집전장치가 상기 급전장치의 중심과 일치하며 집전장치의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지하도록 제어하여 차량이 주행로의 진행방향을 따라 주행할 때 급전장치와 집전장치가 대면하는 면적을 극대화시켜 최대의 전력을 전달받고 이로부터 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 동력원을 얻게 된다.In the active current collector of the electric vehicle according to the present invention, the current collector of the electric vehicle receiving electric power while driving upward of the power feeding device installed on the ground of the driving path coincides with the center of the power feeding device, and both ends of the current collecting device are fed. It is controlled to keep parallel to both ends of the device to maximize the area facing the power supply and current collector when the vehicle travels along the traveling direction. You get a power source.
또한, 차량의 저면에 설치된 집전장치가 주행로의 지면에 설치된 급전장치의 위치를 파악하고 추종함으로써, 전기자동차의 운전자가 급전장치의 위치를 항상 확인하며 운전할 필요가 없어 차량의 운행에 안전을 도모할 수 있다.In addition, the current collector installed on the bottom of the vehicle detects and follows the position of the power feeder installed on the ground of the driving path, so that the driver of the electric vehicle does not need to check the position of the power feeder at all times to drive the vehicle. can do.
도 1은 주행로에 설치된 급전장치의 상방을 운행하는 종래 집전장치가 설치된 차량을 전방에서 바라본 정면도이다.
도 2는 주행로에 설치된 급전장치의 상방을 운행하는 종래 집전장치가 설치된 차량을 상방에서 바라본 평면도이다.
도 3은 종래 집전장치가 설치된 차량이 주행로에 설치된 급전장치로부터 빗겨나며 주행할 때의 상태를 나타낸 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 능동형 집전장치를 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명에 따른 능동형 집전장치가 설치된 차량을 측방에서 바라본 측면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 능동형 집전장치 중 스테이지와 이동유닛 및 집전유닛을 뒤집어 바라본 분해 사시도이다.
도 7은 도 5의 B부를 발췌하여 확대한 부분 확대도이다.
도 8은 본 발명에 따른 능동형 집전장치 중 실측부의 촬영기 및 조명기가 구비된 차량을 정면에서 바라본 정면도이다.
도 9는 본 발명에 따른 능동형 집전장치의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명에 따른 능동형 집전장치를 설치한 차량이 주행로에 설치된 급전장치로부터 빗겨나며 주행할 때 능동형 집전장치의 동작을 나타낸다.
도 11은 본 발명에 따른 능동형 집전장치를 설치한 차량이 굽이진 주행로를 주행할 때 능동형 집전장치의 동작을 나타낸다.
도 12는 본 발명에 따른 능동형 집전장치의 제어방법을 나타내는 도면이다.1 is a front view of a vehicle in which a conventional current collector is installed, which runs above a power feeding device installed in a driving path.
FIG. 2 is a plan view of a vehicle, in which a conventional current collector is installed, running upward of a power feeding device installed in a traveling path.
3 is a plan view illustrating a state when a vehicle in which a current collector is installed is driven away from a power supply device installed on a driving path.
4 is a conceptual diagram illustrating an active current collector according to the present invention.
5 is a side view of the vehicle in which the active current collector according to the present invention is installed.
6 is an exploded perspective view of the stage, the mobile unit, and the current collector in an active current collector according to the present invention.
FIG. 7 is an enlarged view illustrating an enlarged portion of the portion B of FIG. 5.
8 is a front view of a vehicle equipped with a photographing device and an illuminator of the active part of the active current collector according to the present invention.
9 is a flowchart illustrating the operation of an active current collector according to the present invention.
10 shows the operation of the active current collector when the vehicle installed with the active current collector according to the present invention runs away from the power feeding device installed in the driving path.
11 illustrates the operation of the active current collector when the vehicle provided with the active current collector according to the present invention travels on a curved driving path.
12 is a view showing a control method of an active current collector according to the present invention.
이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the specification and claims should not be construed as having a conventional or dictionary meaning, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their own invention. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.
도 4는 본 발명에 따른 능동형 집전장치를 나타낸 개념도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 능동형 집전장치는 크게 차량의 저면에 설치되는 스테이지(100)와, 상기 스테이지(100)에 설치되고 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동하며 피벗 회전하는 이동유닛(200)과, 상기 이동유닛(200)에 설치되어 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치로부터 전력을 전달받아 차량을 주행시키는 동력을 제공하는 집전유닛(300)과, 상기 이동유닛(200)의 전방에 위치하는 차량의 저면에 설치되어 상기 급전장치의 위치를 실측하는 실측부(400) 및 상기 실측부(400)에서 실측된 급전장치의 위치에 따라 상기 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지시키도록 상기 이동유닛(200)의 동작을 제어하는 보정 제어부(500)로 구성된다.4 is a conceptual diagram illustrating an active current collector according to the present invention. Referring to the drawings, the active current collector according to the present invention is largely installed on the bottom surface of the vehicle, and the pivot is rotated while moving in a direction intersecting the traveling direction of the vehicle is installed on the stage 100 A
이에 따라서, 주행로의 진행방향을 따라 매립 설치된 급전장치의 위치를 실측부(400)가 실측하여 이를 토대로 보정 제어부(500)에서 이동유닛(200)의 동작을 제어하여 차량이 주행할 때 항상 상기 급전장치의 중심과 일치하며 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지하여 급전장치와 집전유닛(300)이 대면하는 면적을 극대화시켜 최대의 전력을 전달받을 뿐만 아니라 운전자가 차량을 운전할 때 급전장치의 위치를 실시간으로 확인할 필요가 없어 차량의 운행에 안전을 도모하게 된다.Accordingly, the
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 능동형 집전장치의 바람직한 실시예를 도 5 내지 도 8에 의거 하여 설명한다.A preferred embodiment of the active current collector according to the present invention having the above configuration will be described with reference to FIGS. 5 to 8.
도 5는 본 발명에 따른 능동형 집전장치가 설치된 차량을 측방에서 바라본 측면도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 본 발명의 능동형 집전장치는 차량(B)의 저면에 일정한 두께를 갖고 평평한 형상을 갖는 스테이지(100)가 설치된다. 상기 스테이지(100)는 바람직하게 차량의 저면에서 주행로의 지면(1)을 향해 돌출되지 않도록 상기 차량(B)의 저면에 매립 설치된다.5 is a side view of the vehicle in which the active current collector according to the present invention is installed. Referring to the drawings, the active current collector of the present invention is provided with a
그리고, 상기 주행로의 진행방향을 따라 매립 설치된 급전장치와 대면하는 면이 형성된 스테이지(100)에는 이동유닛(200)이 설치되어 실측부(400)에서 실측된 데이터를 토대로 보정 제어부(500)가 이동유닛(200)의 동작을 제어해 집전유닛(300)을 급전장치에 추종시켜 급전장치와 집전유닛(300)이 대면하는 면적을 극대화시킨다.In addition, the moving
또한, 상기 이동유닛(200)의 전방에 위치하는 차량(B)의 저면에 실측부(400)가 설치되어 차량(B)의 저면에서 급전장치의 위치를 실측하여 전기적 신호로 변환하고 이렇게 변환된 급전장치의 실제 위치에 대한 전기적 신호는 보정 제어부(500)로 보내져 상기 이동유닛(200)의 작동을 제어하기 위한 데이터로 활용된다.In addition, the
특히, 상기 스테이지(100)에 설치되는 이동유닛(200)은 집전유닛(300)을 차량(B)의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동시키는 수평 이동유닛(210)과, 상기 집전유닛(300)을 피벗 회전시키는 회전유닛(220)으로 이루어진다. 이를 도 6에 의거하여 설명한다.In particular, the
도 6은 본 발명에 따른 능동형 집전장치 중 스테이지와 이동유닛 및 집전유닛을 뒤집어 바라본 분해 사시도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 상기 이동유닛(200)은 상기 급전장치와 대면하는 스테이지(100)의 면에 설치되어 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동하는 수평 이동유닛(210) 및 상기 수평 이동유닛(210)에 설치되어 집전유닛(300)을 피벗 회전시키는 회전유닛(220)으로 구성되어 실측부(400)에서 실측된 데이터를 토대로 보정 제어부(500)가 상기 이동유닛(200)의 수평 이동유닛(210)과 회전유닛(220)의 동작을 제어해 차량이 운행하는 중에도 항상 집전유닛(300)이 상기 급전장치의 중심과 일치하며 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지시킨다.6 is an exploded perspective view of the stage, the mobile unit, and the current collector in an active current collector according to the present invention. Referring to the drawings, the
특히, 상기 수평 이동유닛(210)은 상기 스테이지(100) 상에 설치되는 수직보(212a)와 수평보(212b)를 포함하는 갠트리(212)와, 상기 갠트리(212)를 스테이지(100)에서 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동시키는 리니어 구동유닛(214)으로 이루어진다. 이를 도 7에 의거하여 설명한다.Particularly, the horizontal moving
도 7은 도 5의 B부를 발췌하여 확대한 부분 확대도이다. 도면을 참조하여 설명하면 상기 갠트리(212)는, 후술되는 가이드 레일(214a)에 취부되고 갠트리(212)의 수직보(212a)를 지지하는 수평보(212b)로 형성되는데, 상기 갠트리(212)는 특히 수평보(212b)에 설치될 회전유닛(220) 및 상기 회전유닛(220)에 설치되는 집전유닛(300)의 하중을 충분히 견딜 수 있는 구조를 갖는다.FIG. 7 is an enlarged view illustrating an enlarged portion of the portion B of FIG. 5. Referring to the drawings, the
또한, 상기 리니어 구동유닛(214)은 상기 스테이지(100)에 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 설치된 가이드 레일(214a)과 상기 가이드 레일(214a)에 취부되고 갠트리(212)의 수직보(212a)를 지지하는 수평 이동블록(214b)으로 이루어진다.In addition, the
여기서, 상기 리니어 구동유닛(214)은, 전기에너지를 직선적인 운동에너지로 변환시킬 수 있도록 복수의 자석이 일렬로 배열된 고정자(215)를 갖는 가이드 레일(214a)과, 상기 가이드 레일(214a)을 따라 활주할 수 있도록 취부되고 이동자(216)가 내설된 수평 이동블록(214b)으로 구성되어 가이드 레일(214a)에 전류를 흘려 이동자(216)와 고정자(215) 사이에서 추력(推力:미는 힘)을 발생시켜 수평 이동블록(214b)을 가이드 레일(214a) 상에서 활주시킨다.Here, the
이와 같은 상기 리니어 구동유닛(214)은 예를 들어, 리니어 유도모터, 리니어 직류모터, 리니어 펄스모터, 리니어 하이브리드모터, 리니어 동기모터 중 어느 하나일 수 있다.The
이와 함께, 상기 가이드 레일(214a)의 선단과 기단 각각에는 수평 이동블록(214b)의 과도한 활주에 의한 충돌을 완충하기 위해 완충유닛(미도시)이 설치될 수 있다. 상기 완충유닛은 예를 들어, 충격을 흡수하여 소산시킬 수 있도록 탄성력을 갖는 부재 또는 유압/공압 실린더 및 코일 스프링 등이 될 수 있다.In addition, a shock absorbing unit (not shown) may be installed at each of the front end and the proximal end of the
한편, 상기 실측부(400)는 이동유닛(200)의 전방에 위치하는 차량의 저면에 설치되어 차량이 주행로의 진행방향을 따라 운행할 때 차량의 저면에서 주행로에 매립 설치된 급전장치의 위치를 실측하게 된다. 이를 도 8에 의거하여 설명한다.On the other hand, the
도 8은 본 발명에 따른 능동형 집전장치 중 실측부의 촬영기 및 조명기가 구비된 차량을 정면에서 바라본 정면도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 상기 실측부(400)는, 상기 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치(10)를 촬영하는 촬영기(410)와 상기 촬영기(410)에 촬영된 영상을 전기적 신호로 변환하여 상기 보정 제어부(500)에 보내는 신호 변환기(420)로 이루어진다.8 is a front view of a vehicle equipped with a photographing device and an illuminator of the active part of the active current collector according to the present invention. Referring to the drawings, the
경우에 따라서는 상기 촬영기(410)의 주변에 촬영기(410)가 촬영하는 부분 즉, 주행로의 진행방향을 따라 매립 설치된 급전장치(10)를 조명하는 조명기(430)가 설치될 수 있다. 그리고, 상기 신호 변환기(420)는 상기 촬영기(410)와 일체로 이루어지거나 또는 앞서 설명한 보정 제어부(500)의 일부분으로 설치될 수 있으며, 상기 촬영기(410)는 운행하는 차량(B)의 저면으로 진입하는 급전장치(10)를 조명하기 위한 조명기(430)와 일체로 형성되거나 또는 촬영기(410)의 주변 예를 들어, 상기 촬영기(410)가 설치된 차량(B)의 주변에 조명기(430)가 설치되어 급전장치(10)를 향해 광을 비추도록 설치될 수 있다.In some cases, an
이러한 주행로의 급전장치(10)를 조명하는 조명기(430)는 가시광선, 자외선, 적외선, 감마선, X-선 등과 같은 광선을 방출하여 주행로의 진행방향을 따라 매립 설치된 급전장치(10)의 중심에 해당하는 가상 중심선을 인식하는데 어려움이 없도록 하는 조명기를 포함하는 것이 바람직하다.The
한편, 상기 이동유닛(200)에 설치된 집전유닛(300)이 실측부(400)에서 실측된 급전장치(10)의 가상 중심선을 추종하여 집전유닛(300)이 상기 급전장치(10)의 중심과 일치하며 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치(10)의 양측단과 평행한 상태를 유지하도록 이동유닛(200)에 의해 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동하거나 또는 피벗 회전하게 되는 바, 상기 이동유닛(200)은 보정 제어부(500)에 의해 제어된다.Meanwhile, the
이렇게, 상기 이동유닛(200)의 동작을 제어하는 보정 제어부(500)는 상기 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치(10)의 중심에 해당하는 가상 중심선의 오차범위를 설정하는 설정기(510)와, 상기 설정기(510)의 오차 범위와 상기 실측부(400)에서 실측된 상기 급전장치(10)의 가상 중심선을 비교하여 그 차이에 따른 보정 값을 구하는 비교기(520) 및 상기 비교기(520)에서 얻어진 보정 값에 따라 상기 집전유닛(300)을 이동시키는 이동유닛(200)의 동작을 제어하는 동작 제어기(530)로 구성된다.In this way, the
여기서, 상기 설정기(510)는 상기 실측부(400)의 촬영기(410)가 촬영한 영상 데이터를 차량의 운전자에게 시각적으로 출력하는 모니터와 같은 디스플레이 및 상기 디스플레이에서 출력되는 상기 급전장치(10)의 영상에 기준선과 한계선을 가상으로 설정하는 그래픽 편집기를 더 포함할 수 있다.Here, the
즉, 상기 그래픽 편집기는 예를 들어, 디스플레이에서 출력되는 급전장치(10)의 영상에 상기 급전장치(10)의 중심에 해당하는 가상 중심선과 일치하는 기준선을 운전자가 가상으로 설정하고 상기 기준선을 중심으로 양방향으로 한계선을 가상으로 설정하는 그래픽 편집기일 수 있다.That is, the graphic editor, for example, the driver virtually sets the reference line corresponding to the virtual center line corresponding to the center of the
이와 같이, 상기 보정 제어부(500)에 설정기(510)와 비교기(520) 및 동작 제어기(530)가 마련됨으로써, 운행하는 차량의 저면을 향해 진입하는 급전장치(10)가 사행하여 진입하여도 상기 급전장치의 가상 중심선을 인식하고 상기 인식된 가상 중심선과 설정기(510)에서 설정된 기준선이 일치하게 상기 이동유닛(200)을 제어하여 상기 급전장치(10)의 중심과 일치하며 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지하여 급전장치와 집전유닛(300)이 대면하는 면적을 극대화시켜 최대의 전력을 전달받을 수 있게 된다.As such, since the
이때, 상기 동작 제어기(530)는 앞서 설명한 이동유닛(110)의 수평 이동유닛(210)과 회전유닛(220) 각각에 전기적 신호를 보내 그 동작을 제어하는 것으로, 바람직하게 상기 동작 제어기(530)는 상기 리니어 구동유닛(214)의 수평 이동블록(214b)을 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동시키며, 상기 수평 이동유닛(210)에 설치된 회전유닛(220)을 제어하여 상기 회전유닛(220)에 설치된 집전유닛(300)을 피벗 회전시켜 차량이 주행할 때 항상 상기 급전장치(10)의 중심과 일치하며 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치(10)의 양측단과 평행한 상태를 유지할 수 있도록 급전장치(10)에 집전유닛(300)을 추종시킨다.In this case, the
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 능동형 집전장치의 동작을 도 9 내지 도 11에 의거하여 설명한다.The operation of the active current collector according to the present invention having the above configuration will be described with reference to FIGS. 9 to 11.
도 9는 본 발명에 따른 능동형 집전장치의 작동을 나타낸 순서도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 능동형 집전장치의 작동은, 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치(10)의 상방으로 차량의 저면에 설치된 집전유닛(300)이 진입하는 진입단계(S110)와, 상기 진입단계(S110) 후 차량이 주행로를 주행할 때 상기 집전유닛(300)의 전방에서 급전장치(10)의 가상 중심선을 감지하여 데이터를 구하는 실측단계(S120)와, 상기 실측단계(S120)에서 구해진 데이터를 토대로 상기 급전장치(10)의 가상 중심선과 집전유닛(300)의 중심이 일치하며 상기 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치(10)의 양측단과 평행한 상태를 유지하게 상기 집전유닛(300)의 이동 궤적을 구하는 보정단계(S130) 및 상기 보정단계(S130)에서 얻어진 집전유닛(300)의 이동 궤적을 따라 상기 집전유닛(300)이 이동하는 이동단계(S140)로 구분된다.9 is a flow chart showing the operation of the active current collector according to the present invention. Referring to the drawings, the operation of the active current collector according to the present invention, entering the
부연하자면, 상기 진입단계(S110)는 주행로의 진행방향을 따라 지면에 매립 설치된 급전장치(10)의 상방으로 본 발명에 따른 능동형 집전장치가 저면에 설치된 차량이 진입하게 된다. 이때, 상기 차량(B)의 전방에 설치된 실측부(400)가 급전장치의 위치를 실측하게 된다.In detail, the entry step (S110) is a vehicle in which the active current collector according to the present invention is installed on the bottom of the
이를 위해, 상기 실측부(400)의 촬영기(410)는 상기 주행하는 차량(B)의 저면으로 진입하는 급전장치(10)를 연속 촬영하는 촬영단계(S122)를 수행하게 된다. 이렇게 상기 촬영단계(S122)를 거친 후 얻게 된 급전장치(10)의 촬영 영상을 신호 변환기(420)에서 전기적 신호로 변환하여 보정 제어부(500)로 보내는 신호변환단계(S124)가 수행된다.To this end, the
이때, 상기 신호변환단계(S124)는 상기 실측부(400)의 촬영기(410)가 촬영한 영상 데이터와 연계하여 운전자에게 시각적으로 출력될 수 있다. 예를 들어, 상기 촬영기(410)에서 촬영된 영상을 운전석의 모니터를 통해 그래픽 또는 2차원적 영상으로 표시하여 운전자가 차량의 저면으로 지나는 급전장치의 위치를 쉽게 인식할 수 있게 된다.In this case, the signal conversion step (S124) may be visually output to the driver in association with the image data captured by the
한편, 상기와 같이 실측단계(S120)가 완료되면 상기 집전유닛(300)의 중심과 급전장치(10)의 중심이 일치하며 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치(10)의 양측단과 평행한 상태를 유지하게 상기 집전유닛(300)의 이동 궤적을 구하는 보정단계(S130)가 보정 제어부(500)에 의해 수행된다.On the other hand, when the measurement step (S120) is completed as described above, the center of the
상기 보정단계(S130)는, 상기 급전장치(10)의 중심에 해당하는 가상 중심선의 오차 범위를 설정하는 설정단계(S132)와, 상기 실측단계(S120)에서 실측된 급전장치(10)의 가상 중심선을 설정단계(S132)의 설정 범위와 비교하여 그 차이에 따른 보정 값을 구하는 비교단계(S134) 및 상기 비교단계(S134)에서 얻어진 보정 값에 따라 상기 집전유닛(300)의 이동 궤적을 산출하여 상기 집전유닛(300)을 이동시키는 동작 제어단계(S136)로 구분된다.The correction step (S130), the setting step (S132) for setting the error range of the virtual center line corresponding to the center of the
상기 설정단계(S132)는 상기 보정 제어부(500)의 설정기(510)에서 수행되는데, 상기 설정기(510)는 앞서 설명한 상기 실측부(400)의 촬영기(410)가 촬영한 상기 주행하는 차량(B)의 저면으로 진입하는 급전장치(10)의 영상을 운전자에게 시각적으로 출력하는 모니터와 상기 모니터에서 출력되는 급전장치(10)의 영상에 기준선과 한계선을 가상으로 설정하는 그래픽 편집기로 구성되어 촬영된 급전장치(10)의 중심에 해당하는 가상 중심선과 일치하는 기준선 및 상기 기준선을 중심으로 양방향으로 한계선을 운전자가 모니터 상에서 가상으로 그려 오차 범위를 설정하는 설정단계(S132)를 수행하게 된다.The setting step (S132) is performed by the
상기 설정단계(S132)가 완료된 후에는 비교단계(S134)가 상기 보정 제어부(500)의 비교기(520)에서 실시된다. 상기 비교단계(S134)는 앞서 설명한 실측부(400)에서 실측된 급전장치의 가상 중심선이 상기 설정기(510)에 설정된 오차 범위 내에 있는지를 파악하고, 실측된 급전장치(10)의 가상 중심선이 설정된 오차 범위를 벗어난 경우 상기 오차 범위에서 벗어난 만큼의 차이에 따른 보정 값을 구하게 된다.After the setting step S132 is completed, the comparing step S134 is performed by the
상기와 같은 비교단계(S134)가 완료된 후에는 상기 실측부(400)에서 실측된 급전장치(10)의 가상 중심선과 설정단계(S132)에서 설정된 기준선 즉, 집전유닛(300)의 중심과 일치하도록 상기 집전유닛(300)을 이동시키는 동작 제어단계(S136)가 수행된다.After the comparison step S134 is completed, the virtual center line of the
상기 동작 제어단계(S136)는 상기 비교단계(S134)에서 얻어진 보정 값에 따라 집전유닛(300)의 이동 궤적을 산출하여 상기 집전유닛(300)의 중심이 실측된 급전장치(10)의 가상 중심선과 일치하도록 상기 이동유닛(200)의 동작을 제어하게 된다.The operation control step (S136) calculates the movement trajectory of the
즉, 상기 비교단계(S134)에서 얻어진 보정 값에 따라 상기 동작 제어단계(S136)는 상기 동작 제어기(530)가 상기 리니어 구동유닛(214)의 수평 이동블록(214b)을 차량(B)의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동시키며, 상기 수평 이동유닛(210)에 설치된 회전유닛(220)을 제어하여 상기 회전유닛(220)에 설치된 집전유닛(300)을 피벗 회전시켜 차량(B)이 주행할 때 항상 상기 급전장치(10)의 중심과 일치하며 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치(10)의 양측단과 평행한 상태를 유지할 수 있도록 상기 보정단계(S130)에서 얻어진 집전유닛(300)의 이동 궤적을 따라 상기 집전유닛(300)이 이동하는 이동단계(S140)가 수행된다.That is, according to the correction value obtained in the comparison step (S134), the operation control step (S136) is the
이에 따라서, 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이 차량(B)이 주행로에 설치된 급전장치(10)로부터 빗겨나며 주행하거나 또는 차량(B)이 굽이진 주행로를 주행하더라도 차량(B)이 주행할 때 항상 상기 급전장치(10)의 중심과 일치하며 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지하여 급전장치(10)와 집전유닛(300)이 대면하는 면적을 극대화시켜 최대의 전력을 전달받을 뿐만 아니라 운전자가 차량(B)을 운전할 때 급전장치의 위치를 실시간으로 확인할 필요가 없어 차량의 운행에 안전을 도모하게 된다.Accordingly, as shown in FIGS. 10 and 11, even when the vehicle B travels away from the
상기와 같은 능동형 집전장치에 의하면 주행로의 지면에 설치된 급전장치(10)의 상방으로 운행하면서 전력을 전달받는 전기자동차의 집전장치가 상기 급전장치(10)의 중심과 일치하며 집전유닛(300)의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지하도록 제어하여 차량(B)이 주행로의 진행방향을 따라 주행할 때 급전장치(10)와 집전유닛(300)이 대면하는 면적을 극대화시켜 최대의 전력을 전달받고 이로부터 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 동력원을 얻게 된다.According to the active current collector as described above, the current collector of the electric vehicle receiving electric power while driving upward of the
또한, 차량(B)의 저면에 설치된 집전장치가 주행로의 지면에 설치된 급전장치(10)의 위치를 파악하고 추종함으로써, 전기자동차의 운전자가 급전장치의 위치를 항상 확인하며 운전할 필요가 없어 차량의 운행에 안전을 도모할 수 있다.In addition, the current collector installed on the bottom of the vehicle (B) is to identify and follow the position of the
한편, 본 발명은 앞서 설명한 실시예로 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 그러한 수정 및 변형이 가해진 것도 본 발명의 기술적 사상에 속하는 것으로 보아야 한다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. .
예를 들어, 본 발명에 따른 능동형 집전장치가 설치된 차량이 주행로의 진행방향을 따라 지면에 매립 설치된 급전장치로부터 전력을 전달받으며 운행하게 될 때 상기 급전장치에서 발생하는 자기에 영향을 받아 오작동을 일으키지 않도록 이동유닛과 실측부는 자기차폐의 구조를 갖는다.For example, when a vehicle equipped with an active current collector according to the present invention runs while receiving power from a power feeding device embedded in the ground along a traveling direction of a driving path, the vehicle may be affected by magnetism generated from the power feeding device. The mobile unit and the measurement part have a structure of magnetic shielding so as not to cause it.
도 12는 본 발명에 따른 능동형 집전장치의 제어방법을 나타내는 도면이다.12 is a view showing a control method of an active current collector according to the present invention.
도 12에 도시된 바와 같이, 보정 제어부는 차량의 하부에 설치된 집전유닛의 전방에 설치되어 도로의 길이 방향을 따라 설치된 급전장치의 위치를 실측하는 실측부에서 전송되는 급전장치 감지신호에 의해 차량이 급전장치 위로 진입했는지를 판단(S10)한다.As shown in FIG. 12, the correction controller is installed in front of the current collector unit installed in the lower part of the vehicle, and the vehicle is controlled by a power supply detection signal transmitted from an actual measurement unit for measuring the position of the power supply device installed along the longitudinal direction of the road. It is determined whether the power supply unit has been entered (S10).
보정 제어부는 급전장치 위에 차량이 진입한 것으로 확인되면 집전유닛이 급전장치의 중앙에 위치하는지를 판단(S20)한다.When it is confirmed that the vehicle enters the power feeding device, the correction controller determines whether the current collecting unit is located at the center of the power feeding device (S20).
보정 제어부는 집전유닛이 급전장치의 중앙에 위치하지 않는 것으로 확인되면 집전유닛이 급전장치의 좌측에 위치하는지를 판단(S30)한다.If it is determined that the current collecting unit is not located at the center of the power feeding device, the correction controller determines whether the current collecting unit is located at the left side of the power feeding device (S30).
보정 제어부는 집전유닛이 급전장치의 좌측에 위치하는 것으로 확인되면, 차량 하부의 스테이지에 구비된 가이드 레일을 따라 좌우로 이동하거나 회전 가능한 이동유닛의 동작을 제어하여 이동유닛에 결합된 집전유닛을 우측으로 이동시켜 급전장치의 중앙 위치로 이동되도록 제어(S40)한다.If it is determined that the current collecting unit is located on the left side of the power feeding device, the correction control unit moves the left and right along the guide rail provided in the stage under the vehicle or controls the operation of the rotatable mobile unit to right-side the current collecting unit coupled to the mobile unit. Control to move to the center position of the power feeding device (S40).
보정 제어부는 단계S30에서 집전유닛이 급전장치의 좌측에 위치하지 않는 것으로 확인되면, 집전유닛이 급전장치의 우측에 위치하는지를 판단(S50)한다.If it is confirmed in step S30 that the current collecting unit is not located on the left side of the power feeding device, the correction controller determines whether the current collecting unit is located on the right side of the power feeding device (S50).
보정 제어부는 집전유닛이 급전장치의 우측에 위치하는 것으로 확인되면, 차량 하부의 스테이지에 구비된 가이드 레일을 따라 좌우로 이동하거나 회전 가능한 이동유닛의 동작을 제어하여 이동유닛에 결합된 집전유닛을 좌측으로 이동시켜 급전장치의 중앙 위치로 이동되도록 제어(S60)한다.If it is confirmed that the current collecting unit is located on the right side of the power feeding device, the correction control unit moves the left and right along the guide rail provided in the stage under the vehicle or controls the operation of the rotatable mobile unit to control the operation of the current collecting unit coupled to the mobile unit. Control to move to the center position of the power feeding device (S60).
보정 제어부는 단계S20에서 집전유닛이 급전장치의 중앙에 위치하는 것으로 확인되면, 급전장치의 중앙에 위치한 집전유닛이 급전장치와 평행한지를 판단(S70)한다.If it is confirmed in step S20 that the current collecting unit is located at the center of the power feeding device, the correction controller determines whether the current collecting unit located at the center of the power feeding device is parallel to the power feeding device (S70).
보정 제어부는 급전장치의 중앙에 위치한 집전유닛이 급전장치와 평행하지 않은 것으로 확인되면, 집전유닛과 급전장치의 기울기를 확인하여 차량 하부의 스테이지에 구비된 가이드 레일을 따라 좌우로 이동하거나 회전 가능한 이동유닛에 결합된 집전유닛을 회전시켜 집전유닛이 급전장치와 평행한 상태가 되도록 제어(S80)한다.
If it is determined that the current collector unit located in the center of the power supply unit is not parallel to the power supply unit, the correction controller checks the inclination of the current collector unit and the power supply unit and moves left or right along the guide rail provided in the stage under the vehicle. The current collector unit coupled to the unit is rotated to control the current collector unit to be in parallel with the power supply device (S80).
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be understood that various modifications and changes may be made without departing from the scope of the appended claims.
10 : 급전장치 100 : 스테이지
200 : 이동유닛 210 : 수평 이동유닛
212 : 갠트리 212a : 수직보
212b : 수평보 214 : 리니어 구동유닛
214a : 가이드 레일 214b : 수평 이동블록
215 : 고정자 216 : 이동자
220 : 회전유닛 300 : 집전유닛
400 : 실측부 410 : 촬영기
420 : 신호 변환기 430 : 조명기
500 : 보정 제어부 510 : 설정기
520 : 비교기 530 : 동작 제어기
B : 차량10: power supply device 100: stage
200: moving unit 210: horizontal moving unit
212: gantry 212a: vertical beam
212b: Horizontal beam 214: Linear drive unit
214a:
215: stator 216: mover
220: rotation unit 300: current collector unit
400: measured part 410: photographing apparatus
420: signal converter 430: illuminator
500: correction control unit 510: setter
520: comparator 530: motion controller
B: vehicle
Claims (12)
차량의 저면에 설치되는 스테이지;
상기 스테이지에 설치되고 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동하며 피벗 회전하는 이동유닛;
상기 이동유닛에 설치되어 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치로부터 전력을 전달받아 차량을 주행시키는 동력을 제공하는 집전유닛;
상기 이동유닛의 전방에 위치하는 차량의 저면에 설치되어 상기 급전장치의 위치를 실측하는 실측부; 및
상기 실측부에서 실측된 급전장치의 위치에 따라 상기 집전유닛의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지시키도록 상기 이동유닛의 동작을 제어하는 보정 제어부를 포함하는 전기자동차의 능동형 집전장치.As an active current collector of an electric vehicle,
A stage installed on the bottom of the vehicle;
A moving unit installed on the stage and pivoting while moving in a direction crossing the traveling direction of the vehicle;
A current collecting unit installed in the mobile unit to provide power for driving the vehicle by receiving electric power from a power feeding device installed on the ground along a traveling direction of the driving path;
A measurement unit installed at a bottom of the vehicle positioned in front of the mobile unit to measure a position of the power feeding device; And
Active current collector of the electric vehicle including a correction control unit for controlling the operation of the mobile unit to maintain a state in which both ends of the current collector unit in parallel with both ends of the power feeding device according to the position of the power feeding device actually measured in the measurement unit .
상기 이동유닛은,
상기 급전장치와 대면하는 스테이지의 면에 설치되어 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동하는 수평 이동유닛; 및
상기 수평 이동유닛에 설치되어 집전유닛을 피벗 회전시키는 회전유닛을 포함하는
것을 특징으로 하는 전기자동차의 능동형 집전장치.The method according to claim 1,
The mobile unit includes:
A horizontal moving unit installed on a surface of the stage facing the power feeding device and moving in a direction crossing the traveling direction of the vehicle; And
A rotating unit installed on the horizontal moving unit to pivot the current collecting unit;
Active current collector of an electric vehicle, characterized in that.
상기 수평 이동유닛은,
상기 스테이지 상에 설치되는 수직보와 수평보를 포함하는 갠트리; 및
상기 갠트리를 스테이지에서 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 이동시키는 리니어 구동유닛을 포함하는
것을 특징으로 하는 전기자동차의 능동형 집전장치.The method according to claim 2,
The horizontal moving unit,
A gantry comprising vertical beams and horizontal beams installed on the stage; And
It includes a linear drive unit for moving the gantry in a direction crossing the traveling direction of the vehicle on the stage
Active current collector of an electric vehicle, characterized in that.
상기 리니어 구동유닛은,
상기 스테이지에 차량의 진행방향과 교차하는 방향으로 설치된 가이드 레일; 및
상기 가이드 레일에 취부되고 갠트리의 수직보를 지지하는 수평 이동블록을 포함하는
것을 특징으로 하는 전기자동차용 능동형 집전장치.The method according to claim 3,
The linear drive unit,
A guide rail installed on the stage in a direction crossing the traveling direction of the vehicle; And
A horizontal moving block mounted on the guide rail and supporting the vertical beam of the gantry.
Active current collector for an electric vehicle, characterized in that.
상기 실측부는,
상기 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치를 촬영하는 촬영기; 및
상기 촬영기에 촬영된 영상을 전기적 신호로 변환하여 상기 보정 제어부에 보내는 신호 변환기를 포함하는
것을 특징으로 하는 전기자동차의 능동형 집전장치.The method according to claim 1,
The measurement part,
A photographing apparatus for photographing a power feeding device installed on the ground along a traveling direction of the driving path; And
And a signal converter converting the image photographed by the camera into an electrical signal and sending the converted signal to the correction controller.
Active current collector of an electric vehicle, characterized in that.
상기 촬영기의 주변에 마련되어 상기 촬영기가 촬영하는 부분을 조명하는 조명기를 더 포함하는
것을 특징으로 하는 전기자동차의 능동형 집전장치.The method according to claim 5,
It further comprises an illuminator provided in the vicinity of the camera for illuminating the portion taken by the camera
Active current collector of an electric vehicle, characterized in that.
상기 보정 제어부는,
상기 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치의 중심에 해당하는 가상 중심선의 오차범위를 설정하는 설정기;
상기 설정기의 오차 범위와 상기 실측부에서 실측된 상기 급전장치의 가상 중심선을 비교하여 그 차이에 따른 보정 값을 구하는 비교기; 및
상기 비교기에서 얻어진 보정 값에 따라 상기 집전유닛을 이동시키는 이동유닛의 동작을 제어하는 동작 제어기를 포함하는
것을 특징으로 하는 전기자동차의 능동형 집전장치.The method according to claim 1,
The correction control unit,
A setter configured to set an error range of a virtual center line corresponding to the center of a power feeding device installed on the ground along a traveling direction of the driving path;
A comparator comparing the error range of the setter with a virtual center line of the power feeding device measured by the measurement unit to obtain a correction value according to the difference; And
And an operation controller for controlling the operation of the mobile unit for moving the current collecting unit according to the correction value obtained by the comparator.
Active current collector of an electric vehicle, characterized in that.
(a) 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치의 상방으로 차량의 저면에 설치된 집전유닛이 진입하는 진입단계;
(b) 상기 진입단계 후 차량이 주행로를 주행할 때 상기 집전유닛의 전방에서 급전장치의 가상 중심선을 감지하여 데이터를 구하는 실측단계;
(c) 상기 실측단계에서 구해진 데이터를 토대로 상기 급전장치의 가상 중심선과 집전유닛의 중심이 일치하며 상기 집전유닛의 양측단이 급전장치의 양측단과 평행한 상태를 유지하게 상기 집전유닛의 이동 궤적을 구하는 보정단계; 및
(d) 상기 보정단계에서 얻어진 집전유닛의 이동 궤적을 따라 상기 집전유닛이 이동하는 이동단계를 포함하는 전기자동차의 능동형 집전장치 제어방법.As an active current collector control method of an electric vehicle,
(a) an entry step of entering a current collecting unit installed on a bottom surface of a vehicle above a power feeding device installed on the ground along a traveling direction of a driving path;
(b) an actual measuring step of detecting data by sensing a virtual center line of a power feeding device in front of the current collecting unit when the vehicle travels a driving path after the entry step;
(c) The movement trajectory of the current collecting unit is moved such that the virtual center line of the power feeding device coincides with the center of the current collecting unit based on the data obtained in the actual measuring step, and both ends of the current collecting unit are parallel to both ends of the power feeding device. Obtaining a correction step; And
(d) a method for controlling an active current collector of an electric vehicle, the movement step of moving the current collecting unit along a movement trajectory of the current collecting unit obtained in the correcting step.
상기 단계(b)는,
(b1) 상기 주행로의 진행방향을 따라 지면에 설치된 급전장치를 연속 촬영하는 촬영단계; 및
(b2) 상기 촬영단계에서 얻어진 영상을 전기적 신호로 변환하는 신호변환단계를 포함하는
것을 특징으로 하는 전기자동차의 능동형 집전장치 제어방법.The method according to claim 8,
The step (b)
(b1) a photographing step of continuously photographing the power feeding device installed on the ground along the traveling direction of the driving path; And
(b2) a signal conversion step of converting the image obtained in the photographing step into an electrical signal;
Active current collector control method of an electric vehicle, characterized in that.
상기 단계(c)는,
(c1) 상기 급전장치의 중심에 해당하는 가상 중심선의 오차 범위를 설정하는 설정단계;
(c2) 상기 설정단계에서 설정된 가상 중심선의 오차 범위와 상기 실측단계에서 구해진 데이터와 비교하여 그 차이에 따른 보정 값을 구하는 비교단계; 및
(c3) 상기 비교단계에서 얻어진 보정 값에 따라 상기 집전유닛의 이동 궤적을 산출하여 상기 집전유닛을 이동시키는 동작 제어단계를 포함하는
것을 특징으로 하는 전기자동차의 능동형 집전장치 제어방법.The method according to claim 8,
The step (c)
(c1) a setting step of setting an error range of a virtual center line corresponding to the center of the power feeding device;
(c2) a comparing step of comparing the error range of the virtual center line set in the setting step with data obtained in the measuring step to obtain a correction value according to the difference; And
(c3) an operation control step of moving the current collecting unit by calculating a movement trajectory of the current collecting unit according to the correction value obtained in the comparing step;
Active current collector control method of an electric vehicle, characterized in that.
(a) 보정 제어부가 차량의 하부에 설치된 집전유닛의 전방에 설치되어 도로의 길이 방향을 따라 설치된 급전장치의 위치를 실측하는 실측부에서 전송되는 급전장치 감지신호에 의해 차량이 급전장치 위로 진입했는지를 판단하는 단계;
(b) 상기 보정 제어부가 급전장치 위에 차량이 진입한 것으로 확인되면, 집전유닛이 급전장치의 중앙에 위치하는지를 판단하는 단계;
(c) 상기 보정 제어부가 집전유닛이 급전장치의 중앙에 위치하지 않는 것으로 확인되면 집전유닛이 급전장치의 중앙 위치로 이동되도록 제어하는 단계;
(d) 상기 보정 제어부가 급전장치의 중앙 위치로 이동된 집전유닛이 급전장치와 평행한지를 판단하는 단계; 및
(e) 상기 보정 제어부가 급전장치의 중앙 위치로 이동된 집전유닛이 급전장치와 평행하지 않는 것으로 확인되면 집전유닛과 급전장치의 기울기를 확인하여 집전유닛을 회전시켜 집전유닛이 급전장치와 평행한 상태가 되도록 제어하는 단계를 포함하는 전기자동차의 능동형 집전장치 제어방법.As an active current collector control method of an electric vehicle,
(a) Whether the vehicle has entered the power supply unit by a power supply detection signal transmitted from the actual measurement unit installed in front of the current collector unit installed in the lower part of the vehicle and measuring the position of the power supply unit installed along the longitudinal direction of the road; Determining;
(b) when the correction controller determines that the vehicle enters the power feeding device, determining whether the current collecting unit is located at the center of the power feeding device;
(c) controlling, by the correction control unit, to move the current collecting unit to the center position of the power feeding device when it is determined that the current collecting unit is not located at the center of the power feeding device;
(d) determining, by the correction controller, whether the current collecting unit moved to the center position of the power feeding device is parallel to the power feeding device; And
(e) If it is determined that the current collecting unit moved to the center position of the power feeding device is not parallel to the power feeding device, check the inclination of the current collecting unit and the power feeding device to rotate the current collecting unit so that the current collecting unit is parallel to the power feeding device. An active current collector control method for an electric vehicle, comprising the step of controlling the state.
상기 단계(c)는,
(c1) 상기 보정 제어부는 집전유닛이 급전장치의 좌측에 위치하는 것으로 확인되면 차량 하부의 스테이지에 구비된 가이드 레일을 따라 좌우로 이동하거나 회전 가능한 이동유닛의 동작을 제어하여 상기 이동유닛에 결합된 집전유닛을 우측으로 이동시켜 급전장치의 중앙 위치로 이동되도록 제어하는 단계; 및
(c2) 상기 보정 제어부는 집전유닛이 급전장치의 우측에 위치하는 것으로 확인되면 차량 하부의 스테이지에 구비된 가이드 레일을 따라 좌우로 이동하거나 회전 가능한 이동유닛의 동작을 제어하여 상기 이동유닛에 결합된 집전유닛을 좌측으로 이동시켜 급전장치의 중앙 위치로 이동되도록 제어하는 단계를 포함하는
것을 특징으로 하는 전기자동차의 능동형 집전장치 제어방법.The method of claim 11,
The step (c)
(c1) If it is determined that the current collecting unit is located on the left side of the power feeding device, the correction control unit is coupled to the mobile unit by controlling the operation of the mobile unit to move left or right along the guide rail provided in the stage under the vehicle. Moving the current collecting unit to the right to control the current collecting unit to move to a center position of the power feeding device; And
(c2) If it is determined that the current collecting unit is located on the right side of the power feeding device, the correction control unit is coupled to the mobile unit by controlling the operation of the mobile unit to move left or right along the guide rail provided in the stage under the vehicle. And moving the current collector unit to the left to control the current collector unit to move to the center position of the power feeding device.
Active current collector control method of an electric vehicle, characterized in that.
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