KR101281097B1

KR101281097B1 - Wire tension control device of winch for transfer system using wire and wire tension control method

Info

Publication number: KR101281097B1
Application number: KR1020100133861A
Authority: KR
Inventors: 박영준; 조기수; 조기용; 김태훈; 배성준
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2010-12-23
Filing date: 2010-12-23
Publication date: 2013-07-02
Also published as: KR20120072079A

Abstract

와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치가 개시된다. 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치는, 윈치 프레임과, 모터의 구동으로서 회전하며 와이어를 감거나 풀어내는 드럼이 구비된 윈치에 구성되는 것으로서, 윈치 프레임에 드럼의 길이 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 구성되며, 드럼에 감기거나 풀려지는 와이어의 장력을 측정하는 장력 측정유닛을 포함한다.A device for adjusting wire tension of a winch for a conveying system using a wire is disclosed. The wire tension control device of the winch for a conveying system using a wire is composed of a winch frame and a winch having a drum that rotates as a drive of a motor and winds or unwinds the wire. It is configured to be movable and includes a tension measuring unit for measuring the tension of the wire wound or unwinded on the drum.

Description

WIRE TENSION CONTROL DEVICE OF WINCH FOR TRANSFER SYSTEM USING WIRE AND WIRE TENSION CONTROL METHOD}

본 발명의 예시적인 실시예는 와이어를 이용하여 각종 작업 도구를 이동시킬 수 있는 이송 시스템의 윈치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 윈치의 드럼에 감기거나 그로부터 풀리는 와이어의 장력을 측정 및 조절할 수 있도록 한 와이어 장력 조절 장치 및 와이어 장력 조절 방법에 관한 것이다.An exemplary embodiment of the present invention relates to a winch of a transfer system capable of moving various work tools using a wire, and more particularly, to measure and adjust the tension of a wire wound on or released from a drum of a winch. A wire tension control device and a wire tension control method.

예를 들면, 선박은 일반 건축물 보다 규모가 크고, 건조 공정도 복잡하며, 수많은 부재와 기자재를 조립하여 하나의 움직일 수 있는 제품을 만드는 과정을 거친다.For example, ships are larger than regular buildings, complex to build, and assembled into a single movable product by assembling numerous members and equipment.

최근 들어서는 선박의 대형화 추세에 따라 선체를 이루는 블록들을 조립하여 선박을 제작하는데, 선체 블록의 크기가 커짐에 따라 그 선체 블록을 도장하거나 내부에 패널을 설치하는 등의 작업에 소요되는 시간과 노력이 증가하고 있다.In recent years, ships are manufactured by assembling the blocks forming the hull according to the trend of larger ships, and as the size of the hull block increases, the time and effort required for painting the hull block or installing the panel therein is increased. It is increasing.

따라서, 이러한 노동 집약적인 선체 블록 작업의 자동화 요구는 지속적으로 있어 왔으며, 이를 위하여 선체 블록의 용접, 도장, 및 검사 등의 다양한 작업을 자동으로 수행하는 각종 자동화 설비가 개발되고 있다.Therefore, there has been a continuous demand for automation of such labor-intensive hull block work, and various automation facilities for automatically performing various tasks such as welding, painting, and inspection of the hull block have been developed for this purpose.

상기와 같은 각종 자동화 설비 중, 와이어의 길이 제어를 통하여 각종 작업 도구를 선체 블록에 대해 자유롭게 이동시킬 수 있는 이동 설비를 일 예로 들 수 있다.Among the various kinds of automation equipment as described above, for example, a mobile equipment that can freely move various work tools with respect to the hull block through the length control of the wire.

상기 이동 설비에는 작업 도구의 위치에 따라 와이어의 길이를 제어하기 위한 윈치를 구비하는데, 이 윈치는 모터의 구동으로서 와이어를 감거나 풀어 낼 수 있는 구조로 이루어진다.The mobile device is provided with a winch for controlling the length of the wire according to the position of the work tool, the winch has a structure capable of winding or unwinding the wire as the drive of the motor.

즉, 상기 윈치는 작업 도구에 연결된 와이어를 드럼에 연결하여 그 드럼을 모터의 구동으로서 회전시키며 드럼에 와이어를 감거나 그로부터 와이어를 풀어내어 작업 도구의 위치를 가변시킬 수 있다.That is, the winch may connect the wire connected to the work tool to the drum to rotate the drum as a drive of the motor, and to change the position of the work tool by winding the wire or unwinding the wire from the drum.

상기한 바와 같은 윈치는 메인 하우징 내부에 드럼을 설치하고, 보조 하우징 내부에 모터를 설치하며, 이들 하우징을 서로 결합하여 와이어 인입출부를 통해 와이어를 인입출시킬 수 있는 구성으로 되어 있다.The winch as described above is configured to install a drum inside the main housing, to install a motor inside the auxiliary housing, and to couple the housings together to draw wires out through the wire lead-out unit.

한편, 윈치는 상기한 바와 같이 와이어의 길이를 조절하여 작업 도구의 위치 이동을 제어할 수 있는데, 이러한 작업 도구의 이동 정밀도는 예를 들어 와이어의 정확한 길이 예측 정도에 의해 결정될 수 있다.On the other hand, the winch can control the position movement of the work tool by adjusting the length of the wire as described above, the movement precision of such a work tool can be determined by, for example, the exact length prediction degree of the wire.

상기한 와이어의 길이 예측은 작업 도구의 위치 이동에 따른 와이어의 장력을 인식함으로써 이루어지는 바, 와이어의 장력을 인식할 수 있는 기능이 없는 경우에서는 와이어의 초기 위치에 차이가 발생하여 작업 도구의 정확한 위치 제어가 불가능하고, 와이어의 과도한 장력에 의해 윈치에 과부하가 발생할 수 있다.The length estimation of the wire is performed by recognizing the tension of the wire according to the movement of the position of the work tool. When there is no function of recognizing the tension of the wire, a difference occurs in the initial position of the wire, thereby accurately positioning the work tool. It is uncontrollable and the winch can be overloaded due to excessive tension of the wire.

따라서, 당 업계에서는 작업 도구의 위치에 따른 와이어의 장력을 인식할 수 있고, 그에 따라 와이어의 장력을 조절할 수 있는 윈치의 개발이 절실히 요구되고 있는 실정이다.Therefore, there is an urgent need in the art for the development of a winch capable of recognizing the tension of the wire according to the position of the work tool, and thereby adjusting the tension of the wire.

본 발명의 예시적인 실시예들은 윈치의 드럼에 감기거나 그로부터 풀리는 와이어의 장력을 측정할 수 있고, 와이어의 장력 측정값에 따라 와이어의 장력을 조절할 수 있도록 한 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치 및 와이어 장력 조절 방법을 제공한다.Exemplary embodiments of the present invention can measure the tension of a wire wound or unwound from a drum of a winch, and the wire tension of the winch for the transfer system using the wire to adjust the tension of the wire in accordance with the tension measurement of the wire. It provides an adjusting device and a wire tension adjusting method.

본 발명의 예시적인 실시예는 윈치 프레임과, 모터의 구동으로서 회전하며 와이어를 감거나 풀어내는 드럼이 구비된 윈치에 구성되는 것으로서, 상기 윈치 프레임에 상기 드럼의 길이 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 구성되며, 상기 드럼에 감기거나 풀려지는 와이어의 장력을 측정하는 장력 측정유닛을 포함하는 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치가 제공될 수 있다.An exemplary embodiment of the present invention is configured in a winch having a winch frame and a drum that rotates as a drive of a motor and winds or unwinds a wire. The wire tension adjusting device of the winch for the transfer system using a wire may include a tension measuring unit measuring a tension of a wire wound or unwound on the drum.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 있어서, 상기 윈치 프레임은 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임의 상면에 서로 마주하며 설치되는 양측의 사이드 프레임으로 이루어질 수 있다.In addition, in the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, the winch frame may be composed of a base frame and side frames on both sides installed to face each other on the upper surface of the base frame.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 있어서, 상기 장력 측정유닛은 상기 베이스 프레임에 상기 드럼의 길이 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 구성될 수 있다.In addition, in the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, the tension measuring unit may be configured to reciprocate movement along the longitudinal direction of the drum on the base frame.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치는, 상기 드럼에 연결되게 구성되며 상기 드럼의 회전력을 상기 장력 측정유닛으로 전달하는 동력 전달유닛과, 상기 장력 측정유닛 및 동력 전달유닛에 연결되게 구성되어 상기 드럼의 회전 운동을 상기 장력 측정유닛의 직선 운동으로 변환하는 이송유닛을 더 포함할 수 있다.In addition, the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire is configured to be connected to the drum and to transmit the rotational force of the drum to the tension measuring unit, the tension measuring unit and the power transmission unit to It is configured to be connected may further include a transfer unit for converting the rotational movement of the drum to a linear movement of the tension measuring unit.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 있어서, 상기 이송유닛은 상기 동력 전달유닛에 연결되며 상기 드럼의 회전으로서 상기 사이드 프레임에 회전 가능하게 설치되는 볼 스크류와, 상기 볼 스크류에 스크류 결합되는 이송부재와, 상기 베이스 프레임에 상기 드럼의 길이 방향을 따라 배치되는 가이드 레일과, 상기 이송부재에 결합되며, 상기 가이드 레일에 슬라이딩 가능하게 결합되는 가이더를 포함할 수 있다.In addition, in the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, the transfer unit is connected to the power transmission unit and a ball screw rotatably installed in the side frame as the rotation of the drum, the ball screw It may include a conveying member screwed to the guide rail, a guide rail disposed in the longitudinal direction of the drum to the base frame, and a guider coupled to the conveying member and slidably coupled to the guide rail.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 있어서, 상기 동력 전달유닛은 상기 드럼에 형성된 고정축과 결합하는 구동 풀리와, 상기 볼 스크류의 단부와 결합하는 종동 풀리와, 상기 구동 풀리와 종동 풀리를 연결하는 구동 벨트와, 상기 구동 풀리와 종동 풀리 사이에 위치하며 상기 구동 벨트에 의해 회전하는 아이들 롤러를 포함할 수 있다.In addition, in the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, the power transmission unit is a drive pulley for engaging with the fixed shaft formed on the drum, a driven pulley for engaging with the end of the ball screw, the drive It may include a drive belt connecting the pulley and the driven pulley, and an idle roller positioned between the drive pulley and the driven pulley and rotated by the drive belt.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 있어서, 상기 장력 측정유닛은 상기 와이어를 지지하는 한 쌍의 회전 롤러가 회전 가능하게 장착되며 상기 이송부재에 대하여 선택적으로 회전 가능하게 결합되는 제1 회전 블록과, 상기 제1 회전 블록에 대응하여 상기 이송부재에 회전 가능하게 설치되는 제2 회전 블록과, 상기 제2 회전 블록에 구성되어 상기 와이어에 작용하는 장력을 감지하고 그 감지 신호를 제어부로 출력하는 감지부를 포함할 수 있다.In addition, in the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, the tension measuring unit is rotatably mounted to a pair of rotary rollers for supporting the wire and selectively rotatable relative to the transfer member. A first rotating block, a second rotating block rotatably installed on the transfer member in response to the first rotating block, and a tension applied to the wire and configured to sense the tension applied to the wire and detecting the detection signal. It may include a detection unit for outputting to the control unit.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 있어서, 상기 제1 회전 블록은 볼트를 통해 상기 이송부재에 고정되게 설치될 수 있다.In addition, in the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, the first rotary block may be fixed to the transfer member through a bolt.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 있어서, 상기 제2 회전 블록에는 상기 회전 롤러에 대응하여 상기 와이어를 지지하기 위한 한 쌍의 보조 롤러가 회전 가능하게 설치될 수 있다.In addition, in the wire tension adjusting device of the winch for the transfer system using the wire, a pair of auxiliary rollers for supporting the wire corresponding to the rotating roller may be rotatably installed in the second rotating block.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 있어서, 상기 감지부는 상기 회전 롤러 사이에서 상기 제2 회전 블록으로 지지되며 상기 와이어의 장력에 의해 회전하는 장력 측정롤러가 회전 가능하게 설치되는 피감지부재와, 상기 제2 회전 블록에 구성되며, 상기 피감지부재와 연결되는 로드셀 모듈을 포함할 수 있다.In addition, in the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, the sensing unit is supported by the second rotating block between the rotating rollers, the tension measuring roller is rotated by the tension of the wire rotatably installed And a load cell module configured in the second rotating block and connected to the sensing member.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 있어서, 상기 로드셀 모듈은 상기 제2 회전 블록에 대하여 이동 가능하게 설치되는 장착 블록과, 상기 장착 블록에 설치되며, 상기 피감지부재로 전달되는 와이어의 장력을 감지하는 로드 셀을 포함할 수 있다.In addition, in the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, the load cell module is installed in the mounting block and the mounting block movably with respect to the second rotary block, the sensing member, It may include a load cell for sensing the tension of the wire is transmitted.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 있어서, 상기 제2 회전 블록에는 상기 장착 블록의 위치를 조정하기 위한 조정 볼트가 나사 결합될 수 있다.In addition, in the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, the second rotating block may be screwed to the adjustment bolt for adjusting the position of the mounting block.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치는, 도료를 분사하는 도장 모듈을 와이어를 통해 이동시키며 도장 대상물의 외판을 도장하는 도장 시스템에서 상기 윈치에 구성될 수 있다.In addition, the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, may be configured in the winch in the coating system for painting the outer plate of the object to be painted while moving the coating module for spraying the paint through the wire.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치는, 상기 도장 대상물로서 선체 블록의 외판을 도장할 수 있는 외부 도장 시스템의 상기 윈치에 구성될 수 있다.In addition, the wire tension control device of the winch for the transfer system using the wire, may be configured in the winch of the outer coating system capable of coating the outer plate of the hull block as the coating object.

그리고, 본 발명의 예시적인 실시예는 윈치의 드럼에 감기거나 그로부터 풀리는 와이어의 장력을 조절하기 위한 것으로서, (a) 상기 드럼을 회전시켜 와이어를 감거나 풀어내는 과정과, (b) 상기 드럼의 길이 방향을 따라 왕복 이동하는 와이어 장력 측정유닛을 통해 상기 와이어를 인입출시키는 과정과, (c) 상기 와이어 장력 측정유닛을 통해 상기 와이어의 장력을 검출하고 그 검출 신호를 제어부로 출력하는 과정과, (d) 상기 와이어의 장력 측정값이 기준값의 범위를 만족하지 않으면, 상기 드럼의 회전 속도를 조절하는 과정을 포함하는 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 방법이 제공될 수 있다.And, an exemplary embodiment of the present invention is to adjust the tension of the wire wound on or unwind from the drum of the winch, (a) the process of winding or unwinding the wire by rotating the drum, and (b) of the drum Drawing out the wire through a wire tension measuring unit reciprocating along a longitudinal direction, (c) detecting the tension of the wire through the wire tension measuring unit and outputting the detected signal to a controller; (d) If the tension measurement value of the wire does not satisfy the range of the reference value, there can be provided a wire tension adjustment method of the winch for the transfer system using a wire comprising the step of adjusting the rotational speed of the drum.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 방법에 있어서, 상기 (c) 과정에서 상기 장력 측정유닛은 로드 셀을 이용하여 상기 와이어의 장력을 검출할 수 있다.In addition, in the wire tension control method of the winch for the transfer system using the wire, in the step (c) the tension measuring unit may detect the tension of the wire using a load cell.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 방법은, 상기 (a) 과정 이전에, 조정 볼트를 이용하여 상기 로드 셀의 초기점을 셋팅할 수도 있다.In addition, the wire tension control method of the winch for the transfer system using the wire, before the step (a), may be set the initial point of the load cell using the adjustment bolt.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 방법에 있어서, 상기 (b) 과정에서 상기 장력 측정유닛은 동력 전달유닛 및 이송유닛을 통해 상기 드럼의 길이 방향을 따라 왕복 이동하며 상기 드럼에 감기거나 그로부터 풀어지는 와이어를 안내할 수 있다.In addition, in the wire tension control method of the winch for the transfer system using the wire, the tension measuring unit in the step (b) through the power transmission unit and the transfer unit reciprocating along the longitudinal direction of the drum to the drum Guide wires that are wound or unrolled therefrom.

또한, 상기 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 방법에 있어서, 상기 (d) 과정에서 상기 제어부는 상기 드럼의 모터에 전기적인 신호를 인가하여 그 모터의 회전수를 증감할 수 있다.In addition, in the wire tension adjustment method of the winch for the transfer system using the wire, in the step (d) the control unit may apply an electrical signal to the motor of the drum to increase or decrease the number of revolutions of the motor.

본 발명의 예시적인 실시예들은 로드 셀을 이용하여 도장 모듈의 위치 변화에 따른 와이어의 장력을 측정할 수 있고 그 측정값에 따라 와이어의 장력을 조절할 수 있으므로, 와이어의 정확한 길이 예측이 가능하며, 도장 모듈의 위치 정밀도를 확보할 수 있다.Exemplary embodiments of the present invention can measure the tension of the wire according to the position change of the painting module using the load cell, and can adjust the tension of the wire according to the measured value, thereby enabling accurate length prediction of the wire, Positioning accuracy of the painting module can be secured.

또한, 본 실시예에서는 와이어의 장력을 조절할 수 있으므로, 와이어의 오버 텐션(over tension)으로 인한 윈치의 과부하를 막을 수 있고, 와이어의 초기점을 정확하게 셋팅할 수 있다.In addition, in this embodiment, since the tension of the wire can be adjusted, overload of the winch due to over tension of the wire can be prevented, and the initial point of the wire can be set accurately.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 예시적인 실시예가 적용될 수 있는 와이어를 이용한 이송 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어 장력 조절 장치가 적용될 수 있는 윈치를 도시한 결합 사시도이다.
도 3은 도 2의 분해 사시도이다.
도 4는 도 2의 측면 구성도이다.
도 5는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치를 도시한 결합 사시도이다.
도 6은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 적용되는 장력 측정유닛을 도시한 분해 사시도이다.
도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 대한 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 방법을 설명하기 위한 플로우-챠트이다.These drawings are for the purpose of describing an exemplary embodiment of the present invention, and therefore the technical idea of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.
1 is a block diagram schematically illustrating a transfer system using a wire to which an exemplary embodiment of the present invention may be applied.
Figure 2 is a perspective view showing a winch to which the wire tension control device according to an exemplary embodiment of the present invention can be applied.
FIG. 3 is an exploded perspective view of FIG. 2. FIG.
4 is a side configuration diagram of FIG. 2.
5 is a perspective view showing a wire tensioning device of the winch for the transfer system using a wire according to an exemplary embodiment of the present invention.
6 is an exploded perspective view showing a tension measuring unit applied to the wire tension control device of the winch for the transfer system using a wire according to an exemplary embodiment of the present invention.
7A to 7C are views for explaining the operation of the wire tension control device of the winch for the transfer system using a wire according to an exemplary embodiment of the present invention.
8 is a flow chart for explaining a method of adjusting the wire tension of a winch for a transfer system using a wire according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.In addition, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings, and is shown by enlarging the thickness in order to clearly express various parts and regions. It was.

도 1은 본 발명의 예시적인 실시예가 적용될 수 있는 와이어를 이용한 이송 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a transfer system using a wire to which an exemplary embodiment of the present invention may be applied.

도면을 참조하면, 본 발명의 예시적인 실시예는 와이어를 이용하여 각종 작업 도구를 자유롭게 이동시킬 수 있는 이송 시스템, 예를 들면 소정 도장 대상물의 외판을 도장하기 위한 도장 시스템(300)에 적용될 수 있다.Referring to the drawings, an exemplary embodiment of the present invention may be applied to a conveying system capable of freely moving various work tools using a wire, for example, a painting system 300 for painting an outer plate of a predetermined painting object. .

예를 들면, 상기 도장 시스템(300)은 선박의 건조 과정에서 선행 블록의 외판을 자동으로 도장할 수 있는 구성으로 이루어지는 바, 도장 공장의 설비 프레임(1)에 구성될 수 있다.For example, the painting system 300 is made of a configuration capable of automatically painting the outer plate of the preceding block in the drying process of the ship, it can be configured in the installation frame (1) of the painting factory.

이러한 도장 시스템(300)은 크게, 도료를 분사하는 작업 도구로서의 도장 모듈(3)과, 도장 모듈(3)에 연결되는 다수의 와이어(W)를 감거나 풀어내는 윈치(200)와, 도장 모듈(3)의 위치 변화에 따른 와이어(W)의 이동을 지지하는 도르래 장치(5)를 포함할 수 있다.The coating system 300 is largely divided into a painting module 3 as a work tool for spraying paint, a winch 200 for winding or unwinding a plurality of wires W connected to the painting module 3, and a painting module. The pulley device 5 which supports the movement of the wire W according to the position change of (3) can be included.

즉, 상기 도장 시스템(300)은 윈치(200)를 통해 와이어(W)의 장력과 길이를 제어함으로써 선체 블록의 외부에서 도장 모듈(3)을 상하, 좌우, 및 전후의 원하는 위치로 이동시키며 선체 블록의 측면을 도장할 수 있는 구성으로 이루어질 수 있다.That is, the painting system 300 controls the tension and length of the wire (W) through the winch 200 to move the painting module 3 to the desired position up and down, left and right, front and rear from the outside of the hull block and the hull. It may be made of a configuration capable of painting the side of the block.

여기서, 상기 도장 모듈(3)은 2축으로 슬라이딩되면서 도료를 다중으로 분사하는 자동 도장 건으로 구성될 수 있다.Here, the painting module 3 may be composed of an automatic coating gun for spraying multiple paints while sliding in two axes.

상기 와이어(W)는 선체 블록의 외부에서 위치할 수 있는 영역을 최대한 확보하기 위해 다수 개로서 구비될 수 있다.The wire (W) may be provided as a plurality in order to ensure the maximum area that can be located outside the hull block.

상기 윈치(200)는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어 장력 조절 장치(100)가 적용되는 것으로, 각각의 와이어(W)에 대응하는 개수로서 설비 프레임(1)의 바깥쪽에 구비되며, 제어부(9)를 통해 통합적으로 제어될 수 있다.The winch 200 is applied to the wire tension control device 100 according to an exemplary embodiment of the present invention, the number corresponding to each wire (W) is provided on the outside of the installation frame (1), the control unit (9) can be integrated control.

이러한 윈치(200)의 구성은 하기에서 도 2 및 도 3을 참조하여 더욱 자세하게 설명하기로 한다.The configuration of the winch 200 will be described in more detail with reference to FIGS. 2 and 3 below.

그리고, 상기 도르래 장치(5)는 각각의 와이어(W)에 대응하여 설비 프레임(1)의 상하 양측 모서리부에 각각 한 쌍으로서 구성될 수 있다.In addition, the pulley device 5 may be configured as a pair of upper and lower edge portions of the installation frame 1 respectively corresponding to the respective wires W. As shown in FIG.

도 2는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어 장력 조절 장치가 적용될 수 있는 윈치를 도시한 결합 사시도이고, 도 3은 도 2의 분해 사시도이다.2 is a combined perspective view illustrating a winch to which a wire tensioning device according to an exemplary embodiment of the present invention may be applied, and FIG. 3 is an exploded perspective view of FIG. 2.

도면을 참조하면, 본 발명의 예시적인 실시예에 의한 와이어 장력 조절 장치(100)가 적용될 수 있는 윈치(200)는 이하에서 설명하는 각종 구성 요소들로서 이루어지는 바, 이들 구성 요소는 하나의 프레임에 모두 설치될 수 있고, 분획된 각각의 프레임에 결합된 형태일 수도 있다.Referring to the drawings, the winch 200 to which the wire tension control device 100 according to an exemplary embodiment of the present invention may be applied is made of various components described below, all of which are in one frame. It may be installed, or may be in a form coupled to each of the divided frames.

이러한 프레임은 상기 구성 요소들을 지지하기 위한 것으로서, 각종 브라켓, 지지 블록, 리브, 홀, 칼라 등은 각각의 구성 요소들을 프레임에 설치하기 위한 부속 요소들이므로, 본 실시예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 프레임으로 통칭하는 것을 원칙으로 한다.Such a frame is for supporting the components, and various brackets, support blocks, ribs, holes, collars, and the like are accessory elements for installing the respective components to the frame, and thus, in the present embodiment, except in exceptional cases. In principle, the aforementioned accessory elements are collectively called frames.

본 발명의 예시적인 실시예가 적용될 수 있는 윈치(200)는 기본적으로, 윈치 프레임(110)과, 그 윈치 프레임(110)에 회전 가능하게 구성되는 드럼(210)을 포함하여 이루어질 수 있다. The winch 200 to which the exemplary embodiment of the present invention may be applied may basically include the winch frame 110 and a drum 210 rotatably configured to the winch frame 110.

상기 윈치 프레임(110)은 드럼(210), 및 본 실시예에 의한 와이어 장력 조절 장치(100)를 장착하기 위한 것으로서, 베이스 프레임(111)과, 그 베이스 프레임(111)의 상면에 설치되는 양측의 사이드 프레임(113)으로 구성될 수 있다.The winch frame 110 is for mounting the drum 210, and the wire tension control device 100 according to the present embodiment, the base frame 111 and both sides provided on the upper surface of the base frame 111 The side frame 113 may be configured.

상기 베이스 프레임(111)은 각각의 구성 요소를 실질적으로 지지하는 바닥 프레임으로서 구비되며, 별도의 장착 프레임(도면에 도시되지 않음)에 볼트와 같은 체결수단을 통해 고정될 수 있다.The base frame 111 is provided as a bottom frame that substantially supports each component, and may be fixed to a separate mounting frame (not shown) through fastening means such as bolts.

상기 사이드 프레임(113)은 베이스 프레임(111)의 상면에 한 쌍으로서 직립하게 설치되고, 베이스 프레임(111)의 상면에서 서로 마주하며 일정 간격 이격되게 배치되며, 용접 또는 볼트 등을 통해 베이스 프레임(111)의 상면에 대하여 수직 방향으로 고정될 수 있다.The side frame 113 is installed upright as a pair on the upper surface of the base frame 111, facing each other on the upper surface of the base frame 111 and are spaced apart at regular intervals, the base frame (through welding or bolts, etc.) It may be fixed in the vertical direction with respect to the upper surface of the (111).

상기 드럼(210)은 별도로 제공되는 구동력에 의해 회전하면서 와이어(W)를 감거나 풀어내는 것으로, 윈치 프레임(110)의 사이드 프레임(113)에 회전 가능하게 구성될 수 있다.The drum 210 may be configured to be rotatable on the side frame 113 of the winch frame 110 by winding or unwinding the wire W while rotating by a driving force provided separately.

이러한 드럼(210)은 와이어(W)를 감거나 풀어내는 회전체(211)와, 이 회전체(211)에 회전 구동력을 제공하는 모터(231)를 포함한다.The drum 210 includes a rotating body 211 for winding or unwinding the wire W and a motor 231 for providing a rotational driving force to the rotating body 211.

상기에서, 회전체(211)는 모터(231)의 구동으로서 양 방향의 회전이 이루어지며, 양단이 개방된 원통 형태를 취하고, 길이 방향을 따라 외주면의 둘레 방향으로 와이어(W)가 안착될 수 있는 와이어 안착홈(213)을 형성하고 있다.In the above, the rotor 211 is rotated in both directions as the drive of the motor 231, and has a cylindrical shape with both ends open, the wire (W) can be seated in the circumferential direction of the outer peripheral surface along the longitudinal direction. The wire seating groove 213 is formed.

여기서, 상기 회전체(211)의 일측면에는 언급한 바 있는 모터(231)가 연결되며, 다른 일측면에는 고정축(217)이 결합될 수 있다.Here, the motor 231 mentioned above is connected to one side of the rotating body 211, and the fixed shaft 217 may be coupled to the other side.

그리고, 상기 모터(231)는 도 1에서의 제어부(9)로부터 전기적인 신호를 제공받아 양 방향의 회전력을 발생시키는 것으로, 회전수(회전 속도)가 가변되며 양 방향으로의 회전이 이루어질 수 있다.In addition, the motor 231 receives electrical signals from the controller 9 in FIG. 1 to generate rotational force in both directions. The rotational speed (rotational speed) is variable and rotation in both directions may be performed. .

한편, 상기 사이드 프레임(113)의 상단부에는 드럼(210)의 상측을 덮을 수 있는 상부 커버(261)가 결합될 수 있다.Meanwhile, an upper cover 261 that may cover the upper side of the drum 210 may be coupled to an upper end of the side frame 113.

상기에서와 같은 윈치(200)는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어 장력 조절 장치(100)를 구비하고 있다.Winch 200 as described above is provided with a wire tensioning device 100 according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 실시예에 의한 상기 와이어 장력 조절 장치(100)는 드럼(210)의 회전체(211)에 감기거나 그로부터 풀려지는 와이어(W)의 장력을 측정하고, 그 측정값에 따라 도 1에서의 제어부(9)를 통해 와이어(W)의 장력을 조절할 수 있는 구조로 이루어진다.The wire tension control device 100 according to the present embodiment measures the tension of the wire (W) wound on or released from the rotating body 211 of the drum 210, and according to the measured value control unit in FIG. (9) is made of a structure that can adjust the tension of the wire (W).

이를 위해 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치(100)는 회전체(211)에 감기거나 그로부터 풀려지는 와이어(W)의 장력을 측정하는 와이어 장력 측정유닛(510)을 포함한다.To this end, the wire tension control device 100 of the winch for the transfer system using a wire according to an exemplary embodiment of the present invention measures the wire tension to measure the tension of the wire W wound on or released from the rotating body 211. Unit 510.

상기 와이어 장력 측정유닛(510)은 베이스 프레임(111)에 드럼(210)의 길이 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 구성된다.The wire tension measuring unit 510 is configured to reciprocate along the longitudinal direction of the drum 210 in the base frame 111.

예를 들면, 상기 와이어 장력 측정유닛(510)은 드럼(210)의 회전력을 제공받아 그 드럼(210)의 길이 방향을 따라 직선 왕복 이동 가능하게 구성될 수 있다.For example, the wire tension measuring unit 510 may be configured to be linearly reciprocated along the longitudinal direction of the drum 210 by receiving the rotational force of the drum 210.

이러한 와이어 장력 측정유닛(510)은 도 5 및 도 6을 참조하여 뒤에서 더욱 자세하게 설명하기로 한다.The wire tension measuring unit 510 will be described in more detail later with reference to FIGS. 5 and 6.

그리고, 본 실시예에 의한 상기 와이어 장력 조절 장치(100)는 도 3 및 도 4에서와 같이, 드럼(210)의 회전력을 제공받아 와이어 장력 측정유닛(510)을 드럼(210)의 길이 방향을 따라 왕복 이동시키기 위한 이송유닛(610)과, 드럼(210)의 회전력을 이송유닛(610)으로 전달하기 위한 동력 전달유닛(710)을 더 포함하고 있다.In addition, the wire tension adjusting device 100 according to the present embodiment receives the rotational force of the drum 210 as shown in FIGS. 3 and 4 so that the wire tension measuring unit 510 is adjusted in the longitudinal direction of the drum 210. It further includes a transfer unit 610 for reciprocating movement and a power transmission unit 710 for transmitting the rotational force of the drum 210 to the transfer unit 610.

우선, 본 실시예에 의한 상기 이송유닛(610)은 드럼(210)의 회전 운동을 장력 측정유닛(510)의 직선 운동으로 변환하기 위한 것으로서, 와이어 장력 측정유닛(510)(이하에서는 편의 상 "장력 측정유닛"이라고 한다)과 동력 전달유닛(710)에 연결되게 구성된다.First, the transfer unit 610 according to the present embodiment is for converting the rotational motion of the drum 210 into a linear motion of the tension measuring unit 510, and the wire tension measuring unit 510 (hereinafter referred to as "for convenience" And a power transmission unit 710).

이러한 이송유닛(610)은 도 3 및 하기의 도 5에서와 같이, 볼 스크류(621)와, 이송부재(631)와, 가이드 레일(641)과, 가이더(651)를 포함할 수 있다.3 and 5, the transfer unit 610 may include a ball screw 621, a transfer member 631, a guide rail 641, and a guider 651.

상기 볼 스크류(621)는 뒤에서 더욱 설명될 동력 전달유닛(710)에 연결되며, 드럼(210)의 회전으로서 윈치 프레임(110)의 사이드 프레임(113)에 회전 가능하게 설치될 수 있다.The ball screw 621 is connected to the power transmission unit 710 which will be described later, and may be rotatably installed on the side frame 113 of the winch frame 110 as the drum 210 rotates.

이 때, 상기 볼 스크류(621)는 길이 방향을 따라 나선형의 나사산이 형성된 것으로, 양단부가 베어링과 같은 지지수단을 통해 사이드 프레임(113)에 회전 가능하게 지지될 수 있음은 당연하다 할 것이다.At this time, the ball screw 621 is a spiral thread formed along the longitudinal direction, it will be natural that both ends can be rotatably supported by the side frame 113 through a support means such as a bearing.

상기 이송부재(631)는 볼 스크류(621)에 스크류 결합되는 것으로, 그 볼 스크류(621)에 실질적으로 스크류 결합될 수 있는 결합부(633)와, 이러한 결합부(633)와 일체로서 결합될 수 있는 베이스 블록(635)으로 이루어진다.The transfer member 631 is screw-coupled to the ball screw 621, the coupling portion 633 that can be substantially screwed to the ball screw 621, and the coupling portion 633 to be integrally coupled with Which is composed of a base block 635.

상기 가이드 레일(641)은 드럼(210)의 길이 방향을 따라 배치되며, 베이스 프레임(111)의 상면에 고정되게 설치된다.The guide rail 641 is disposed along the longitudinal direction of the drum 210 and is fixedly installed on the upper surface of the base frame 111.

그리고, 상기 가이더(651)는 이송부재(631)에 있어 베이스 블록(635)의 저면에 결합되며, 가이드 레일(641)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다.In addition, the guider 651 may be coupled to the bottom surface of the base block 635 in the transfer member 631, and may be slidably coupled to the guide rail 641.

따라서, 상기 이송부재(631)는 가이더(651)를 통해 가이드 레일(641)에 슬라이딩 가능하게 결합되고, 결합부(633)가 볼 스크류(621)에 스크류 결합됨에 따라, 볼 스크류(621)가 드럼(210)에 의해 회전함으로써 가이드 레일(641)을 따라 볼 스크류(621)의 길이 방향으로 왕복 이동할 수 있다.Therefore, the transfer member 631 is slidably coupled to the guide rail 641 through the guider 651, and as the coupling portion 633 is screwed to the ball screw 621, the ball screw 621 is By rotating by the drum 210 it can be reciprocated in the longitudinal direction of the ball screw 621 along the guide rail 641.

그리고, 상기 동력 전달유닛(710)은 드럼(210)의 회전력을 이송유닛(610)을 통해 장력 측정유닛(510)으로 전달하기 위한 것으로서, 드럼(210) 및 이송유닛(610)에 연결되게 구성될 수 있다.In addition, the power transmission unit 710 is for transmitting the rotational force of the drum 210 to the tension measuring unit 510 through the transfer unit 610, it is configured to be connected to the drum 210 and the transfer unit 610 Can be.

이러한 동력 전달유닛(710)은 도 4에서와 같이, 드럼(210)의 고정축(217)과 연결되는 구동 풀리(721)와, 볼 스크류(621)의 단부에 결합되는 종동 풀리(723)와, 이들 구동 풀리(721)와 종동 풀리(723)를 연결하는 구동 벨트(725)를 포함한다.The power transmission unit 710, as shown in Figure 4, the driving pulley 721 connected to the fixed shaft 217 of the drum 210, and the driven pulley 723 coupled to the end of the ball screw 621 and And a drive belt 725 connecting these drive pulleys 721 and driven pulleys 723.

상기 구동 풀리(721)는 드럼(210)의 고정축(217)에 키 결합되며, 종동 풀리(723)는 볼 스크류(621)의 단부에 키 결합될 수 있다.The driving pulley 721 may be key coupled to the fixed shaft 217 of the drum 210, and the driven pulley 723 may be key coupled to an end of the ball screw 621.

여기서, 상기 구동 풀리(721)와 종동 풀리(723) 사이에는 구동 벨트(725)에 의해 회전하는 아이들 롤러(727)가 구성되는 바, 이러한 아이들 롤러(727)는 구동 벨트(725)의 장력을 조절하기 위한 것이다.Here, an idle roller 727 that is rotated by the drive belt 725 is configured between the drive pulley 721 and the driven pulley 723, and the idle roller 727 is configured to tension the drive belt 725. To adjust.

상기 아이들 롤러(727)는 사이드 프레임(113)에 설치된 고정 브라켓(753)에 회전 가능하게 구성될 수 있다.The idle roller 727 may be rotatably configured to a fixing bracket 753 installed on the side frame 113.

이 경우, 상기 아이들 롤러(727)는 고정 브라켓(753)을 통해 사이드 프레임(113)에 대하여 위치 이동이 가능하다. 이는 아이들 롤러(727)의 위치를 조절하여 구동 벨트(725)에 작용하는 장력을 조절함으로써 그 구동 벨트(725)가 느슨해지는 것을 방지하기 위함이다.In this case, the idle roller 727 can be moved relative to the side frame 113 through the fixing bracket 753. This is to prevent the drive belt 725 from loosening by adjusting the position of the idle roller 727 to adjust the tension acting on the drive belt 725.

한편, 본 실시예에 의한 상기 장력 측정유닛(510)은 와이어(W)가 드럼(210)에 감기거나 그로부터 풀어지는 때, 동력 전달유닛(710) 및 이송유닛(610)을 통해 와이어(W)의 감김 또는 풀림 위치를 따라 이동하며, 와이어(W)의 장력을 감지할 수 있는 구조로 이루어진다.On the other hand, the tension measuring unit 510 according to the present embodiment is the wire (W) through the power transmission unit 710 and the transfer unit 610 when the wire (W) is wound on or released from the drum (210) Moving along the winding or unwinding position of, made of a structure that can detect the tension of the wire (W).

이하, 본 실시예에 의한 상기 장력 측정유닛(510)의 구성을 앞서 개시한 도 2 및 도 3과 함께 첨부한 도 5 및 도 6을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the configuration of the tension measuring unit 510 according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 5 and 6 attached together with FIGS. 2 and 3 described above.

도 5는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치를 도시한 결합 사시도이고, 도 6은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 적용되는 장력 측정유닛을 도시한 분해 사시도이다.5 is a perspective view showing a wire tensioning device of the winch for the transfer system using a wire according to an exemplary embodiment of the present invention, Figure 6 is a winch for the transfer system using a wire according to an exemplary embodiment of the present invention Is an exploded perspective view showing a tension measuring unit applied to the wire tension control device.

도면을 참조하면, 본 실시예에 의한 상기 장력 측정유닛(510)은 이송부재(631)의 베이스 블록(635) 상면에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전 블록(711)과, 제1 회전 블록(711)에 대응하여 베이스 블록(635)에 회전 가능하게 설치되는 제2 회전 블록(731)과, 그 제2 회전 블록(731)에 구성되는 감지부(751)를 포함할 수 있다.Referring to the drawings, the tension measuring unit 510 according to the present embodiment includes a first rotating block 711 rotatably coupled to an upper surface of the base block 635 of the transfer member 631, and a first rotating block ( The second rotation block 731 rotatably installed in the base block 635 and the sensing unit 751 configured in the second rotation block 731 may correspond to the 711.

상기 제1 회전 블록(711)은 드럼(210)의 회전체(211)에 감기거나 그로부터 풀어지는 와이어(W)를 지지하는 것으로서, 한 쌍의 회전 롤러(713)가 회전 가능하게 설치되며, 회전축(715)을 통해 베이스 블록(635)에 회전 가능하게 장착된다.The first rotating block 711 supports a wire W wound or unwound from the rotating body 211 of the drum 210, and a pair of rotating rollers 713 are rotatably installed, and a rotating shaft It is rotatably mounted to the base block 635 via 715.

여기서, 상기 회전 롤러(713)는 와이어(W)의 이동을 지지하는 홈이 외주면에 형성되어 있고, 그 홈을 따라 와이어(W)가 이동하며 회전될 수 있는 도르래로 이루어질 수 있다.Here, the rotating roller 713 has a groove for supporting the movement of the wire (W) is formed on the outer peripheral surface, the wire (W) along the groove may be made of a pulley that can be rotated.

이 경우, 상기 제1 회전 블록(711)은 회전 롤러(713)에 대한 와이어(W)의 설치 및 분리를 위해 베이스 블록(635)에 회전 가능하게 구성되는 바, 볼트와 같은 체결수단을 통해 베이스 블록(635)에 고정될 수 있다.In this case, the first rotary block 711 is configured to be rotatable in the base block 635 for installation and removal of the wire (W) to the rotary roller 713, the base through the fastening means such as bolts May be secured to block 635.

상기 제2 회전 블록(731)은 제1 회전 블록(711)에 대응하여 베이스 블록(635)에 회전축(725)을 통해 회전 가능하게 설치될 수 있다.The second rotation block 731 may be rotatably installed on the base block 635 through the rotation shaft 725 in response to the first rotation block 711.

이와 같이 제1 및 제2 회전 블록(711, 731)을 회전 가능하게 구성한 이유는 와이어(W)를 상기한 회전 롤러(713), 뒤에서 설명될 보조 롤러(735) 및 장력 측정 롤러(773)에 용이하게 설치하기 위함이다.The reason why the first and second rotary blocks 711 and 731 are configured to be rotatable is that the wire W is connected to the rotary roller 713 described above, the auxiliary roller 735 and the tension measuring roller 773 which will be described later. It is for easy installation.

상기 제2 회전 블록(731)에는 제1 회전 블록(711)의 회전 롤러(713)에 대응하여 와이어(W)를 지지할 수 있는 한 쌍의 보조 롤러(735)가 설치된다.The second rotating block 731 is provided with a pair of auxiliary rollers 735 that can support the wire W in response to the rotating roller 713 of the first rotating block 711.

여기서, 상기한 바와 같은 회전 롤러(713) 및 보조 롤러(735)는 별도의 회전축(717, 737)을 통해 제1 회전 블록(711) 및 제2 회전 블록(731)에 각각 회전 가능하게 설치됨은 당연하다 할 것이다.Here, the rotary roller 713 and the auxiliary roller 735 as described above are rotatably installed in the first rotary block 711 and the second rotary block 731 through separate rotary shafts 717 and 737, respectively. It will be natural.

본 실시예에서, 상기 감지부(751)는 회전 롤러(713) 및 보조 롤러(735)를 통해 이동하는 와이어(W)의 장력을 감지(측정)하고 그 감지 신호를 도 1에서와 같은 제어부(9)로 출력할 수 있는 구성으로 이루어진다.In the present embodiment, the sensing unit 751 senses (measures) the tension of the wire W moving through the rotating roller 713 and the auxiliary roller 735 and controls the sensing signal as shown in FIG. 9) can be configured to output.

상기 감지부(751)는 제2 회전 블록(731)으로 지지되는 피감지부재(771)와, 제2 회전 블록(731)에 구성되는 로드셀 모듈(781)을 포함할 수 있다.The sensing unit 751 may include a sensing member 771 supported by the second rotating block 731, and a load cell module 781 configured in the second rotating block 731.

상기 피감지부재(771)는 회전 롤러(713) 및 보조 롤러(735)를 이동하는 와이어(W)의 장력이 직접적으로 작용하는 부위로, 그 와이어(W)의 장력에 의해 회전할 수 있는 장력 측정롤러(773)와, 장력 측정롤러(773)를 회전 가능하게 지지하는 홀더(775)를 구비하고 있다.The sensing member 771 is a portion where the tension of the wire W that moves the rotary roller 713 and the auxiliary roller 735 directly acts, and the tension that can rotate by the tension of the wire (W) A measuring roller 773 and a holder 775 for rotatably supporting the tension measuring roller 773 are provided.

상기 장력 측정롤러(773)는 회전축(777)을 통해 홀더(775)에 회전 가능하게 구성되며, 그 홀더(775)는 장력 측정롤러(773)를 지지하기 위해 대략 디귿(ㄷ)자 형태로 이루어지며 제2 회전 블록(731)의 보조 롤러(735) 사이에 배치된다.The tension measuring roller 773 is configured to be rotatable to the holder 775 through the rotating shaft 777, the holder 775 is formed in the form of approximately Di (귿) to support the tension measuring roller 773. And is disposed between the auxiliary rollers 735 of the second rotating block 731.

즉, 상기 와이어(W)가 회전 롤러(713) 및 보조 롤러(735) 사이를 이동하는 때, 그 와이어(W)의 장력은 장력 측정롤러(773)를 통해 홀더(775)에 전달될 수 있다.That is, when the wire W moves between the rotary roller 713 and the auxiliary roller 735, the tension of the wire W may be transmitted to the holder 775 through the tension measuring roller 773. .

그리고, 상기한 로드셀 모듈(781)은 피감지부재(771)의 홀더(775)에 대응하여 제2 회전 블록(731)에 마련되며, 홀더(775)와 상호 연결되게 구성될 수 있다.In addition, the load cell module 781 may be provided in the second rotation block 731 corresponding to the holder 775 of the sensing member 771, and may be connected to the holder 775.

상기 로드셀 모듈(781)은 피감지부재(771)의 홀더(775)에 대응하여 제2 회전 블록(731)에 이동 가능하게 설치되는 장착 블록(783)과, 그 장착 블록(783)에 설치되는 로드 셀(785)을 포함한다.The load cell module 781 is mounted to the mounting block 783 movably installed in the second rotation block 731 corresponding to the holder 775 of the sensing member 771, and is mounted to the mounting block 783. A load cell 785.

상기 장착 블록(783)은 제2 회전 블록(731)에 이동 가능하게 결합되는 바, 이를 위해 제2 회전 블록(731)에는 홀더(775)를 향하여 슬롯 형태의 관통홀(TH1)이 형성된다.The mounting block 783 is movably coupled to the second rotation block 731. For this purpose, the second rotation block 731 is formed with a slot-like through hole TH1 toward the holder 775.

따라서, 상기 장착 블록(783)은 관통홀(TH1)을 관통하는 체결 볼트(B1)가 나사 결합됨으로써 관통홀(TH1)의 길이 범위 내에서 홀더(775) 측의 방향으로 왕복 이동될 수 있다.Therefore, the mounting block 783 may be reciprocated in the direction of the holder 775 side within the length range of the through hole TH1 by screwing the fastening bolt B1 penetrating through the through hole TH1.

또한, 상기 로드 셀(785)은 장력 측정롤러(773)를 통해 홀더(775)로 전달되는 와이어(W)의 장력을 감지(측정)하기 위한 것으로서, 장착 블록(783)과 홀더(775) 사이에서 그 장착 블록(783)에 고정되게 설치되며, 홀더(775)에 연결되게 설치될 수 있다.In addition, the load cell 785 is for sensing (measuring) the tension of the wire W transmitted to the holder 775 through the tension measuring roller 773, between the mounting block 783 and the holder 775 In the mounting block 783 is fixedly installed, it can be installed to be connected to the holder 775.

이러한 로드 셀(785)은 홀더(775)에 작용하는 장력을 전기적인 신호로서 검출하고 그 검출 신호를 도 1에서의 제어부(9)로 출력하는 것으로, 당 업계에서 널리 사용되고 있는 공지 기술의 하중 센서로서 이루어지므로, 본 명세서에서 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.The load cell 785 detects a tension acting on the holder 775 as an electrical signal and outputs the detected signal to the control unit 9 in FIG. 1, and is a load sensor of a known technology widely used in the art. Since it is made as, more detailed description thereof will be omitted herein.

한편, 본 실시예에 의한 상기 장력 측정유닛(510)에는 로드 셀(785)의 초기값을 셋팅하기 위해 장착 블록(783)을 선택적으로 이동시킬 수 있는 한 쌍의 조정 볼트(789)를 더 포함하고 있다.Meanwhile, the tension measuring unit 510 according to the present embodiment further includes a pair of adjusting bolts 789 that can selectively move the mounting block 783 to set an initial value of the load cell 785. Doing.

상기 조정 볼트(789)는 장착 블록(783)의 위치를 조정하기 위한 것으로서, 장착 블록(783)에 대응하여 제2 회전 블록(731)에 나사 결합되며 그 장착 블록(783)에 접촉되게 설치될 수 있다.The adjusting bolt 789 is for adjusting the position of the mounting block 783, and is screwed to the second rotation block 731 in correspondence with the mounting block 783 and installed to be in contact with the mounting block 783. Can be.

다른 한편으로, 본 발명의 예시적인 실시예가 적용되는 윈치(100)에 있어, 사이드 프레임(113)에는 도 2에서와 같이, 드럼(210)에 와이어(W)가 감기거나 그로부터 풀려지는 때, 장력 측정유닛(510)의 위치를 감지하고 그 감지 신호를 상기한 제어부(9)로 출력할 수 있는 감지 센서(911)가 설치될 수 있다.On the other hand, in the winch 100 to which the exemplary embodiment of the present invention is applied, when the wire W is wound on or released from the drum 210, as shown in FIG. A detection sensor 911 may be installed to detect the position of the measuring unit 510 and output the detection signal to the controller 9.

상기 감지 센서(911)는 서로 마주하는 사이드 프레임(113)의 측면에 대응하여 베이스 프레임(111)의 바닥면에 설치되고, 위에서 언급한 바 있는 가이드 레일(641)의 양 단부 측에 각각 배치될 수 있다.The detection sensor 911 is installed on the bottom surface of the base frame 111 to correspond to the side of the side frame 113 facing each other, respectively, to be disposed on both end sides of the guide rail 641 as mentioned above Can be.

즉, 상기 감지 센서(911)는 드럼(210)에 와이어(W)가 감기는 때, 가이드 레일(641)의 일측 단부에 위치하는 장력 측정유닛(510)의 위치를 감지하고 그 감지 신호를 제어부(9)로 출력할 수 있다.That is, the detection sensor 911 detects the position of the tension measuring unit 510 located at one end of the guide rail 641 when the wire W is wound on the drum 210 and controls the detection signal. You can output to (9).

그리고, 상기 감지 센서(911)는 드럼(210)으로부터 와이어(W)가 풀어지는 때, 가이드 레일(641)의 다른 일측 단부에 위치하는 장력 측정유닛(510)의 위치를 감지하고 그 감지 신호를 도 1에서의 제어부(9)로 출력할 수 있다.When the wire W is released from the drum 210, the detection sensor 911 detects a position of the tension measuring unit 510 located at the other end of the guide rail 641 and detects the detection signal. It can output to the control part 9 in FIG.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치(100)의 작동 및 이를 이용한 와이어 장력 조절 방법을 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings the operation of the wire tension control device 100 and the wire tension control method using the same of the winch for the transfer system using a wire according to an exemplary embodiment of the present invention configured as described above in detail. do.

도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 장치에 대한 작동을 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 와이어를 이용한 이송 시스템용 윈치의 와이어 장력 조절 방법을 설명하기 위한 플로우-챠트이다.7A to 7C are views for explaining the operation of the wire tension control device of the winch for the transfer system using a wire according to an exemplary embodiment of the present invention, Figure 8 is a wire according to an exemplary embodiment of the present invention Flow chart for explaining the wire tension control method of the winch for the transfer system using.

도면을 참조하면, 우선 본 실시예에서는 도 7a에서와 같이 제1 회전 블록(711)을 일측 방향으로 회전시킨 상태에서 와이어(W)를 상기한 롤러들(713, 735, 773)에 설치할 수 있다.Referring to the drawings, in the present embodiment, as shown in FIG. 7A, the wire W may be installed on the rollers 713, 735, and 773 in a state in which the first rotation block 711 is rotated in one direction. .

만약, 상기 제1 회전 블록(711)이 회전할 수 없는 경우에는 제2 회전 블록(731)을 다른 일측 방향(도면에서의 점선 화살표)으로 회전시킨 상태에서 와이어(W)를 롤러들(713, 735, 773)에 설치할 수도 있다.If the first rotation block 711 cannot rotate, the wires W are rotated in the state in which the second rotation block 731 is rotated in another direction (dashed line arrow in the drawing). 735, 773 may be provided.

상기 와이어(W)를 롤러들(713, 735, 773)에 설치한 다음, 제1 회전 블록(711)을 다른 일측 방향으로 회전시키거나 제2 회전 블록(731)을 일측 방향으로 회전시킨 상태에서 그 제1 회전 블록(711) 및/또는 제2 회전 블록(731)을 이송부재(631)의 베이스 블록(635)에 고정시킬 수 있다.After the wire W is installed on the rollers 713, 735, and 773, the first rotating block 711 is rotated in another direction or the second rotating block 731 is rotated in one direction. The first rotary block 711 and / or the second rotary block 731 can be fixed to the base block 635 of the transfer member 631.

한편, 본 실시예에서는 와이어(W)를 롤러들(713, 735, 773)에 설치한 상태에서, 로드 셀(785)이 장착된 장착 블록(783)의 위치를 조정하여 그 로드 셀(785)의 초기값을 셋팅할 수 있다.On the other hand, in this embodiment, in the state where the wire W is installed on the rollers 713, 735, and 773, the position of the mounting block 783 on which the load cell 785 is mounted is adjusted to adjust the load cell 785. You can set the initial value of.

즉, 본 실시예에서는 조정 볼트(789)를 일측 또는 다른 일측 방향으로 회전시키게 되면, 상기 장착 블록(783)은 체결 볼트(B1)를 통해 제2 회전 블록(731)에 결합된 상태로 관통홀(TH1)의 길이 범위 내에서 홀더(775) 측의 방향으로 이동할 수 있다.That is, in this embodiment, when the adjusting bolt 789 is rotated in one side or the other one direction, the mounting block 783 is coupled to the second rotating block 731 through the fastening bolt B1 in the through hole. It can move to the direction of the holder 775 side within the length range of TH1.

상기와 같은 상태에서, 본 실시예에서는 도 7b에서와 같이 도장 모듈(3: 이하 도 1 참조)의 위치에 따라 모터(231)의 구동으로서 회전하는 회전체(211)를 통해 와이어(W)를 감거나 풀어낼 수 있다(도 8의 S10 단계).In the above state, in the present embodiment, as shown in FIG. 7B, the wire W is rotated through the rotating body 211 rotating as the driving of the motor 231 according to the position of the painting module 3 (see FIG. 1 below). It can be wound or unwound (step S10 of FIG. 8).

여기서, 상기 와이어(W)는 도장 모듈(3: 이하 도 1 참조)의 위치에 따라 피감지부재(771)의 장력 측정롤러(773)에 지지된 상태로, 제1 회전 블록(711)의 회전 롤러(713)와 제2 회전 블록(731)의 보조 롤러(735) 사이를 통과하며 인입출될 수 있다(도 8의 S20 단계).Here, the wire (W) is supported by the tension measuring roller 773 of the sensing member 771 according to the position of the painting module (refer to FIG. 1 below), the rotation of the first rotary block 711 It may be withdrawn by passing between the roller 713 and the auxiliary roller 735 of the second rotary block 731 (step S20 of FIG. 8).

이 경우, 상기 회전체(211)의 회전력은 동력 전달유닛(710)을 통해 이송유닛(610)의 볼 스크류(621)로 전달되고, 그 볼 스크류(621)는 일측 또는 다른 일측 방향으로 회전하게 된다.In this case, the rotational force of the rotating body 211 is transmitted to the ball screw 621 of the transfer unit 610 through the power transmission unit 710, the ball screw 621 to rotate in one side or the other one direction do.

따라서, 상기 볼 스크류(621)에 이송부재(631)가 스크류 결합되고 그 이송부재(631)에 장력 측정유닛(510)이 구성됨에 따라, 상기 장력 측정유닛(510)은 볼 스크류(621)가 회전함으로 가이드 레일(641)에 가이드되면서 회전체(211)의 길이 방향을 따라 직선 왕복 이동하게 된다.Accordingly, as the transfer member 631 is screw-coupled to the ball screw 621 and the tension measuring unit 510 is configured at the transfer member 631, the tension measuring unit 510 may be a ball screw 621. As it is rotated, the guide rail 641 is guided and linearly reciprocates along the longitudinal direction of the rotor 211.

상기와 같은 과정을 거치는 동안, 본 실시예에서는 도 7c에서와 같이 와이어(W)의 장력이 측정롤러(773)를 통해 홀더(775)로 전달되는데, 로드 셀(785)은 홀더(775)에 작용하는 장력을 전기적인 신호로서 검출하고 그 검출 신호를 제어부(9)로 출력한다(도 8의 S30 단계).During the above process, in this embodiment, the tension of the wire W is transmitted to the holder 775 through the measuring roller 773, as shown in Figure 7c, the load cell 785 to the holder 775 The acting tension is detected as an electrical signal and the detected signal is output to the control unit 9 (step S30 in Fig. 8).

그러면, 상기 제어부(9)는 로드 셀(785)로부터 전기적인 신호를 제공받아 이를 측정 데이터화하고, 그 측정 데이터를 기설정된 와이어(W)의 기준 장력값과 비교한다.Then, the control unit 9 receives the electrical signal from the load cell 785 to make the measurement data, and compares the measurement data with the reference tension value of the predetermined wire (W).

따라서, 상기 제어부(9)는 장력 측정유닛(510)을 통과하는 와이어(W)의 장력 측정값이 기준값의 범위를 만족하는 경우(도 8의 S40 단계), 모터(231)에 의한 드럼(210)의 회전 속도(회전수)를 일정하게 유지한다(도 8의 S50 단계).Therefore, the control unit 9 is the drum 210 by the motor 231 when the tension measurement value of the wire W passing through the tension measurement unit 510 satisfies the range of the reference value (step S40 of FIG. 8). The rotational speed (speed) is kept constant (step S50 of FIG. 8).

한편, 상기 제어부(9)는 장력 측정유닛(510)을 통과하는 와이어(W)의 장력 측정값이 기준값의 범위를 초과하는 경우, 드럼(210)의 모터(231)에 제어 신호를 인가하여 회전체(211)의 회전 속도를 증가시킴으로써 와이어(W)의 장력을 조절할 수 있다(도 8의 S60 단계).On the other hand, the control unit 9 applies a control signal to the motor 231 of the drum 210 when the measured value of the tension of the wire (W) passing through the tension measuring unit 510 exceeds the range of the reference value The tension of the wire W may be adjusted by increasing the rotational speed of the whole 211 (step S60 of FIG. 8).

그리고, 상기 제어부(9)는 장력 측정유닛(510)을 통과하는 와이어(W)의 장력 측정값이 기준값을 미달하는 경우, 드럼(210)의 모터(231)에 제어 신호를 인가하여 회전체(211)의 회전 속도를 감소시킴으로써 와이어(W)의 장력을 조절할 수 있다(도 8의 S60 단계).The controller 9 applies a control signal to the motor 231 of the drum 210 when the measured value of the tension of the wire W passing through the tension measuring unit 510 does not exceed the reference value. The tension of the wire W can be adjusted by reducing the rotational speed of 211 (step S60 of FIG. 8).

즉, 본 실시예에서는 도장 모듈(3)의 위치에 따라 드럼(210)에 감기거나 그로부터 풀어지는 와이어(W)의 장력을 장력 측정유닛(510)을 통해 측정하고, 그 측정값에 따라 제어부(9)를 통해 모터(211)의 구동을 제어함으로써 와이어(W)의 장력을 조절할 수 있다.That is, in the present embodiment, the tension of the wire W wound on or unwound from the drum 210 according to the position of the painting module 3 is measured through the tension measuring unit 510, and the control unit according to the measured value ( By controlling the driving of the motor 211 through 9) it is possible to adjust the tension of the wire (W).

이로써, 본 실시예에서는 와이어(W)의 길이 제어에 의해 도장 모듈(3)의 위치를 조정하는 도장 시스템(300)에서 도장 모듈(3)의 위치에 따른 와이어(W)의 장력을 조절할 수 있으므로, 와이어(W)의 정확한 길이 예측이 가능하며, 도장 모듈(3)의 위치 정밀도를 확보할 수 있다.Thus, in this embodiment, since the tension of the wire W according to the position of the painting module 3 can be adjusted in the painting system 300 to adjust the position of the painting module 3 by controlling the length of the wire W. Precise length of the wire W can be predicted, and the positional accuracy of the painting module 3 can be ensured.

또한, 본 실시예에서는 와이어(W)의 장력을 조절할 수 있으므로, 와이어(W)의 오버 텐션(over tension)으로 인한 윈치(100)의 과부하를 막을 수 있고, 와이어(W)의 초기점을 정확하게 셋팅할 수 있다.In addition, in this embodiment, since the tension of the wire W can be adjusted, overload of the winch 100 due to the over tension of the wire W can be prevented, and the initial point of the wire W can be accurately corrected. Can be set.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, And it goes without saying that the invention belongs to the scope of the invention.

110... 윈치 프레임 111... 베이스 프레임
113... 사이드 프레임 121... 장착부
210... 드럼 211... 회전체
217... 고정축 231... 모터
261... 상부 커버 510... 장력 측정유닛
610... 이송유닛 621... 볼 스크류
631... 이송부재 641... 가이드 레일
651... 가이더 710... 동력 전달유닛
711... 제1 회전 블록 713... 회전 롤러
721... 구동 풀리 723... 종동 풀리
725... 구동 벨트 731... 제2 회전 블록
735... 보조 롤러 751... 감지부
771... 피감지부재 773... 장력 측정롤러
775... 홀더 781... 로드셀 모듈
783... 장착 블록 785... 로드 셀
789... 조정 볼트110 ... winch frame 111 ... base frame
113 ... side frame 121 ... mounting
210 ... drum 211 ... rotating body
217 ... fixed shaft 231 ... motor
261.Top cover 510 ... Tension measuring unit
610 ... transfer unit 621 ... ball screw
631 ... Transport member 641 ... Guide rail
651 ... Guider 710 ... Power Train
711 ... first rotating block 713 ... rotating roller
721 ... driven pulley 723 ... driven pulley
725 ... drive belt 731 ... second rotating block
735 ... Auxiliary Roller 751 ... Sensing Part
771 ... Sensing member 773 ... Tension measuring roller
775 ... holder 781 ... load cell module
783 ... mounting block 785 ... load cell
789 ... adjusting bolt

Claims

A wire tension adjusting device, which can be configured in a winch having a winch frame and a drum which rotates as a drive of a motor and winds or unwinds a wire,
A tension measuring unit configured to reciprocate in the longitudinal direction of the drum in the winch frame, and measure a tension of a wire wound or unwound on the drum;
A power transmission unit configured to be connected to the drum and transmitting a rotational force of the drum to the tension measuring unit; And
A transfer unit configured to be connected to the tension measuring unit and the power transmission unit to convert the rotational motion of the drum into a linear motion of the tension measuring unit
Wire tension adjusting device of the winch for the transfer system using a wire.

The method according to claim 1,
The winch frame is composed of a base frame and side frames on both sides installed to face each other on the upper surface of the base frame,
The tension measuring unit is configured to enable the reciprocating movement along the longitudinal direction of the drum in the base frame, the wire tension adjusting device of the winch for the transfer system using a wire.

delete

The method of claim 2,
The transfer unit
A ball screw connected to the power transmission unit and rotatably installed on the side frame as the drum rotates;
A transfer member screwed to the ball screw;
A guide rail disposed along the longitudinal direction of the drum in the base frame;
A guider coupled to the transfer member and slidably coupled to the guide rail.
Wire tension adjusting device of the winch for the transfer system using a wire.

5. The method of claim 4,
The power transmission unit,
A driving pulley coupled to a fixed shaft formed on the drum;
A driven pulley engaging the end of the ball screw,
A drive belt connecting the drive pulley and the driven pulley;
And an idle roller positioned between the drive pulley and the driven pulley and rotating by the drive belt.

5. The method of claim 4,
The tension measuring unit,
A first rotating block rotatably mounted to support the wire, the first rotating block being selectively rotatably coupled to the transfer member;
A second rotating block rotatably installed in the transfer member in response to the first rotating block;
A detector configured to be configured in the second rotating block to sense a tension acting on the wire and output the detected signal to a controller
Wire tension adjusting device of the winch for the transfer system using a wire.

The method of claim 6,
The first rotating block is fixed to the conveying member through a bolt, the wire tension adjusting device of the winch for the transfer system using a wire.

The method of claim 6,
And a pair of auxiliary rollers rotatably installed on the second rotating block to support the wires in correspondence with the rotating rollers.

The method of claim 6,
The sensing unit includes:
A sensing member supported by the second rotating block between the rotating rollers and having a tension measuring roller rotatably installed by the tension of the wire;
The load cell module is configured in the second rotating block and connected to the sensing member.
Wire tension adjusting device of the winch for the transfer system using a wire.

10. The method of claim 9,
The load cell module,
A mounting block movably installed with respect to the second rotating block;
A load cell installed in the mounting block for sensing a tension of a wire transferred to the sensing member
Wire tension adjusting device of the winch for the transfer system using a wire.

The method of claim 10,
Adjusting bolt for adjusting the position of the mounting block is screwed to the second rotary block, the wire tension adjusting device of the winch for the transfer system using a wire.

The method according to claim 1,
A wire tension control device for a winch for a conveying system using a wire, which is configured in the winch in a painting system for moving a painting module for spraying paint through a wire and painting an outer plate of a painting object.

The method of claim 12,
The wire tension control device of the winch for the conveying system using the wire which the said coating object is the outer plate of hull block.

A method of adjusting the wire tension of a winch for adjusting the tension of a wire wound on or unwound from the drum of the winch,
(a) rotating the drum to wind or unwind wires;
(b) drawing in and out of the wire through a wire tension measuring unit reciprocating along the longitudinal direction of the drum;
(c) detecting the tension of the wire through the wire tension measuring unit and outputting the detected signal to a controller; And
(d) adjusting the rotational speed of the drum if the measured tension value of the wire does not satisfy a range of reference values;
/ RTI >
In the process (b), the tension measuring unit of the winch for the transfer system using a wire for reciprocating along the longitudinal direction of the drum through the power transmission unit and the transfer unit to guide the wire wound or unwinded from the drum How to adjust the wire tension.

15. The method of claim 14,
In the step (c)
And the tension measuring unit detects the tension of the wire by using a load cell.

The method of claim 15,
Before the step (a), the wire tension adjustment method of the winch for the transfer system using a wire, using the adjustment bolt to set the initial point of the load cell.

delete

15. The method of claim 14,
In the step (d)
And the control unit applies an electrical signal to the motor of the drum to increase or decrease the number of revolutions of the motor.