KR101275633B1 - 로봇 설계 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

로봇 설계 방법 및 장치가 제공된다. 본 로봇 설계 방법은, 제1 영역에 로봇을 구성할 모듈들을 나열하고, 제1 영역에 나열된 모듈들 중 사용자에 의해 선택된 제1 모듈의 형상을 제2 영역에 표시하며, 제1 영역에 나열된 모듈들 중 사용자에 의해 선택된 '제1 모듈에 결합될 제2 모듈'의 형상을 '제1 모듈'의 형상에 결합시켜 제2 영역에 표시한다. 이에 의해, 보다 간편하고 직관적으로 로봇을 설계할 수 있게 된다.

Description

로봇 설계 방법 및 장치{Method and apparatus for robot design}
본 발명은 로봇 설계 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 컴퓨터 프로그램을 통해 로봇을 설계하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
로봇 시뮬레이션은 가상의 로봇을 컴퓨터 프로그램상에서 구동함으로써, 실제 로봇의 성능을 예측하고 구동 알고리즘을 테스트하며, 문제점을 분석하는데 이용된다.
로봇 시뮬레이션을 수행하기 위해서는, 시뮬레이션할 로봇을 설계하는 작업이 선행되어져야 한다.
하지만, 로봇은 매우 많은 부품들로 이루어져 있기 때문에, 로봇 설계는 이 많은 부품들에 대한 설계들까지 수반하여, 많은 작업량과 작업 시간을 요하게 된다. 그리고, 부품들의 다양성은 로봇 설계를 더욱 어렵게 만드는 요인으로 작용하게 된다.
이에 따라, 보다 간편하게 로봇을 설계하기 위한 방안의 모색이 요청된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 보다 간편하고 보다 직관적으로 로봇을 설계할 수 있는 로봇 설계 방법, 장치 및 프로그램을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 로봇 설계 방법은, 제1 영역에 로봇을 구성할 모듈들을 나열하는 단계; 상기 제1 영역에 나열된 모듈들 중 사용자에 의해 선택된 제1 모듈의 형상을 제2 영역에 표시하는 단계; 및 상기 제1 영역에 나열된 모듈들 중 사용자에 의해 선택된 '상기 제1 모듈에 결합될 제2 모듈'의 형상을 '상기 제1 모듈'의 형상에 결합시켜 상기 제2 영역에 표시하는 단계;를 포함한다.
그리고, 상기 제1 모듈은, 상기 제1 영역에 나열된 모듈들 중 상기 사용자에 의해 제3 영역으로 이동된 모듈일 수 있다.
또한, 상기 제2모듈은, 상기 제1 영역에 나열된 모듈들 중 상기 사용자에 의해 상기 제3영역으로 기이동된 상기 제1 모듈로 이동된 모듈일 수 있다.
그리고, 상기 나열단계는, 상기 모듈들을, 명칭 또는 형상으로, 상기 제1 영역에 나열할 수 있다.
또한, 본 로봇 설계 방법은, 상기 제2 영역에 표시된 상기 제1 모듈과 상기 제2 모듈이 결합된 로봇을, 상기 사용자의 조작에 따라 회전시켜 표시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
그리고, 본 로봇 설계 방법은, 상기 제2 영역에 표시된 상기 제1 모듈과 상기 제2 모듈이 결합된 로봇이 상기 사용자에 의해 선택되면, 상기 로봇의 내부 구조를 표시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 모듈들은, 바디, 구동기, 센서 및 출력기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 제1 영역에 로봇을 구성할 모듈들을 나열하는 단계; 상기 제1 영역에 나열된 모듈들 중 사용자에 의해 선택된 제1 모듈의 형상을 제2 영역에 표시하는 단계; 및 상기 제1 영역에 나열된 모듈들 중 사용자에 의해 선택된 '상기 제1 모듈에 결합될 제2 모듈'의 형상을 '상기 제1 모듈'의 형상에 결합시켜 상기 제2 영역에 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 설계 방법을 수행할 수 있는 프로그램이 기록된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 보다 간편하고 직관적으로 로봇을 설계할 수 있게 된다. 또한, 모듈 기반의 로봇 설계가 가능해져 좌우대칭 또는 비슷한 모듈이 많이 사용되는 경우 보다 효율적으로 로봇을 디자인할 수 있게 된다.
그리고, 모듈별 등록이 가능하므로, 재사용성으로 인한 설계의 편리함과 신속성을 도모할 수 있다.
도 1은 본 발명이 적용가능한 로봇 모델러의 실행화면을 도시한 도면,
도 2는 로봇 설계 중 로봇의 바디를 선택하는 과정을 나타낸 도면,
도 3은 시뮬레이터에 나타난 로봇의 입체 형상에 대한 회전의 설명에 제공되는 도면,
도 4 내지 도 7은, 로봇 설계 중 로봇의 캐스터를 선택/설치하는 과정을 나타낸 도면,
도 8 내지 도 12는, 로봇 설계 중 로봇의 휠을 선택/설치하는 과정을 나타낸 도면,
도 13 및 도 14는, 로봇 설계 중 로봇의 카메라를 선택/설치하는 과정을 나타낸 도면, 그리고,
도 15는 본 발며의 일 실시예에 따른 로봇 설계 장치의 블럭도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명이 적용가능한 로봇 모델러의 실행화면을 도시한 도면이다. 도 1에 도시된 로봇 모델러는 시뮬레이션할 로봇을 설계하는데 이용되는 프로그램이다.
도 1에 도시된 로봇 모델러에 의한 로봇 설계는, 설계자가 UI(User Interface)를 이용한 직관적인 방법에 의해 로봇 모듈들을 결합하는 방식으로 수행된다.
도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 모델러에는, 모듈 리스트(100), 시뮬레이터(200) 및 다이어그램 편집기(300)를 포함한다.
모듈 리스트(100)는 로봇을 구성할 수 있는 모듈들이 나열되는 영역이다. 로봇을 구성할 수 있는 모듈들이란, 로봇을 구성하며 독립적인 기능을 수행하는 부품들로, 바디, 구동기, 센서, 출력기 등이 이에 포함된다.
다이어그램 편집기(300)는 모듈 리스트(100)에 나열된 모듈들을 이용하여 로봇을 설계하는 영역이고, 시뮬레이터(200)는 다이어그램 편집기(300)를 통해 설계된 로봇이 입체 형상으로 나타나는 영역이다.
로봇 설계는, 모듈 리스트(100)에 나열된 모듈들 중 로봇을 구성할 모듈들만을 마우스를 이용하여 다이어그램 편집기(300)에 D&D(드래그&드롭) 하는 방식으로 이루어지는 바, 이하에서 상세히 설명한다.
도 2에는 로봇 설계 중 로봇의 바디를 선택하는 과정이 나타나 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 모듈 리스트(100)에 나열된 바디-A(A 타입의 바디), 바디-B(B 타입의 바디) 및 바디-C(C 타입의 바디) 중 "바디-A"가 다이어그램 편집기(300)에 D&D 되면, 1) 다이어그램 편집기(300)에 바디-A(310)만으로 구성된 로봇의 다이어그램이 나타나고, 2) 시뮬레이터(200)에는 바디-A(210)만으로 구성된 로봇의 입체 형상이 나타난다.
한편, 사용자는 마우스로 시뮬레이터(200)의 영역을 클릭한 후, 상/하/좌/우 방향키들(↑/↓/←/→)을 이용하여 시뮬레이터(200)에 나타난 로봇의 입체 형상을 상/하/좌/우로 회전시킬 수 있다.
도 3에는, 사용자는 마우스로 시뮬레이터(200)의 영역을 클릭한 후, 상/하/좌/우 방향키들(↑/↓/←/→)을 조작하여, 시뮬레이터(200)에 나타난 로봇의 입체 형상의 하부가 관찰가능하도록 회전시킨 결과를 나타내었다.
다른 한편으로, 사용자는 마우스로 시뮬레이터(200)의 영역을 클릭한 후, +/- 키들을 이용하여 시뮬레이터(200)에 나타난 로봇의 입체 형상을 확대/축소 시킬 수도 있다.
도 4 내지 도 7에는, 로봇 설계 중 로봇의 캐스터를 선택/설치하는 과정이 나타나 있다.
도 4에는, 모듈 리스트(100)에 나열된 프런트 캐스터-A(A 타입의 프런트 캐스터), 프런트 캐스터-B(B 타입의 프런트 캐스터) 및 프런트 캐스터-C(C 타입의 프런트 캐스터) 중 "프런트 캐스터-B"가 다이어그램 편집기(300)의 바디-A(310)에 D&D 된 상태를 도시하였다.
그리고, 도 5에는, 도 4의 D&D에 의해, 1) 다이어그램 편집기(300)에는 바디-A(310)에 프런트 캐스터-B(320)가 연결된 로봇의 다이어그램이 나타나고, 2) 시뮬레이터(200)에는 바디-A(210)에 프런트 캐스터-B(220)가 결합된 로봇의 입체 형상이 나타난 결과를 도시하였다.
한편, 도 6에는, 모듈 리스트(100)에 나열된 리어 캐스터-A(A 타입의 리어 캐스터), 리어 캐스터-B(B 타입의 리어 캐스터) 및 리어 캐스터-C(C 타입의 리어 캐스터) 중 "리어 캐스터-B"가 다이어그램 편집기(300)의 바디-A(310)에 D&D 된 상태를 도시하였다.
그리고, 도 7에는, 도 6의 D&D에 의해, 1) 다이어그램 편집기(300)에는 바디-A(310)에 리어 캐스터-B(330)가 더 연결된 로봇의 다이어그램이 나타나고, 2) 시뮬레이터(200)에는 바디-A(210)에 리어 캐스터-B(230)가 더 결합된 로봇의 입체 형상이 나타난 결과를 도시하였다.
도 8 내지 도 12에는, 로봇 설계 중 로봇의 휠을 선택/설치하는 과정이 나타나 있다.
도 8에는, 모듈 리스트(100)에 나열된 레프트 휠-A(A 타입의 레프트 휠), 레프트 휠-B(B 타입의 레프트 휠) 및 레프트 휠-C(C 타입의 레프트 휠) 중 "레프트 휠-A"가 다이어그램 편집기(300)의 바디-A(310)에 D&D 된 상태를 도시하였다.
그리고, 도 9에는, 도 8의 D&D에 의해, 1) 다이어그램 편집기(300)에는 바디-A(310)에 레프트 휠-A(340)이 더 연결된 로봇의 다이어그램이 나타나고, 2) 시뮬레이터(200)에는 바디-A(210)에 레프트 휠-B(240)이 더 결합된 로봇의 입체 형상이 나타난 결과를 도시하였다.
한편, 도 10과 도 11에는 사용자는 마우스로 시뮬레이터(200)의 영역을 클릭한 후, 상/하/좌/우 방향키들(↑/↓/←/→)을 조작하여, 시뮬레이터(200)에 나타난 로봇의 입체 형상의 우측이 관찰가능하도록 회전시킨 결과를 나타내었다.
또한, 도 11에는, 모듈 리스트(100)에 나열된 라이트 휠-A(A 타입의 라이트 휠), 라이트 휠-B(B 타입의 라이트 휠) 및 라이트 휠-C(C 타입의 라이트 휠) 중 "라이트 휠-A"가 다이어그램 편집기(300)의 바디-A(310)에 D&D 된 상태를 도시하였다.
그리고, 도 12에는, 도 11의 D&D에 의해, 1) 다이어그램 편집기(300)에는 바디-A(310)에 라이트 휠-A(350)이 더 연결된 로봇의 다이어그램이 나타나고, 2) 시뮬레이터(200)에는 바디-A(210)에 라이트 휠-B(250)이 더 결합된 로봇의 입체 형상이 나타난 결과를 도시하였다.
도 13 및 도 14에는 로봇 설계 중 로봇의 카메라를 선택/설치하는 과정이 나타나 있다.
도 13에는, 모듈 리스트(100)에 나열된 카메라-A(A 타입의 카메라), 카메라-B(B 타입의 카메라) 및 카메라-C(C 타입의 카메라) 중 "카메라-C"가 다이어그램 편집기(300)의 바디-A(310)에 D&D 된 상태를 도시하였다.
그리고, 도 14에는, 도 13의 D&D에 의해, 1) 다이어그램 편집기(300)에는 바디-A(310)에 카메라-C(360)가 더 연결된 로봇의 다이어그램이 나타나고, 2) 시뮬레이터(200)에는 바디-A(210)에 카메라-C(260)가 더 결합된 로봇의 입체 형상이 나타난 결과를 도시하였다.
도 15에는 지금까지 설명한 로봇 모델러를 실행할 수 있는 로봇 설계 장치의 블럭도를 도시하였다. 도 15에 도시된 로봇 설계 장치는 PC로 구현됨이 일반적이겠지만, 이외의 다른 종류의 장치 또는 그 장치의 일부로 구현될 수도 있다.
도 15에 도시된 바와 같이, 로봇 설계 장치는, 저장부(410), 디스플레이(420), 프로세서(430), 조작부(440), I/O 디바이스(450)를 포함한다.
저장부(410)에는 전술한 "로봇 모델러"가 설치되며, 프로세서(430)는 저장부(410)에 설치된 로봇 모델러를 실행하여 실행결과를 디스플레이(420)에 표시한다.
조작부(440)는 키보드, 마우스, 터치 패드, 터치 스크린 등의 사용자 입력수단이다. 프로세서(430)는 조작부(440)를 통해 입력되는 사용자의 명령에 따라 로봇 모델러를 제어하고 명령 수행 결과를 디스플레이(420)에 표시한다.
I/O 디바이스(450)는 스캐너, 프린터, 모뎀 등과 같은 보조 기능 지원을 수단이다.
지금까지, 로봇 모델러를 이용한 로봇 설계 방법에 대해, 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였다.
위 실시예에서, 모듈 리스트(100)에는 로봇을 구성할 수 있는 모듈들이 명칭으로 나열되는 것으로 상정하였으나, 이는 설명의 편의를 위한 예시적인 것으로 모듈들의 형상들로 나열되도록 구현하는 것이 가능하다.
그리고, 위 실시예에서 언급한 모듈들은 예시적인 것에 불과하며, 언급된 것들 이외의 다른 모듈들이 사용되는 경우도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.
또한, 모듈 리스트(100)에 나열되는 모듈들은 사용자에 의해 추가 등록이 가능하며, 이를 위해 모듈을 추가 등록할 수 있는 포맷이 제공된다.
그리고, 사용자가 마우스로 시뮬레이터(200)의 영역을 클릭한 경우에는, 시뮬레이터(200)에 로봇의 내부 구조가 나타난 투과 형상이 표시되도록 구현하는 것이 가능하다.
한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
100 : 모듈 리스트
200 : 시뮬레이터
300 : 다이어그램 편집기
410 : 저장부 420 : 디스플레이
430 : 프로세서 440 : 조작부
450 : I/O 디바이스

Claims (8)

  1. 제1 영역에 로봇을 구성할 모듈들을 나열하는 단계;
    상기 제1 영역에 나열된 모듈들 중 사용자에 의해 제3 영역으로 이동된 제1 모듈의 형상을 제2 영역에 표시하는 단계; 및
    상기 제1 영역에 나열된 모듈들 중 '사용자에 의해 상기 제3영역으로 기이동된 상기 제1 모듈'로 이동된 '상기 제1 모듈에 결합될 제2 모듈'의 형상을 '상기 제1 모듈'의 형상에 결합시켜 상기 제2 영역에 표시하는 단계;를 포함하고,
    상기 제3 영역은 상기 사용자에 의해 이동된 상기 제1 모듈과 상기 제2 모듈을 다이어그램으로 나타내는 영역인 것을 특징으로 하는 로봇 설계 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 나열단계는,
    상기 모듈들을, 명칭 또는 형상으로, 상기 제1 영역에 나열하는 것을 특징으로 하는 로봇 설계 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제2 영역에 표시된 상기 제1 모듈과 상기 제2 모듈이 결합된 로봇을, 상기 사용자의 조작에 따라 회전시켜 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 설계 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제2 영역에 표시된 상기 제1 모듈과 상기 제2 모듈이 결합된 로봇이 상기 사용자에 의해 선택되면, 상기 로봇의 내부 구조를 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 설계 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 모듈들은,
    바디, 구동기, 센서 및 출력기 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 설계 방법.
  8. 제1 영역에 로봇을 구성할 모듈들을 나열하는 단계;
    상기 제1 영역에 나열된 모듈들 중 사용자에 의해 제3 영역으로 이동된 제1 모듈의 형상을 제2 영역에 표시하는 단계; 및
    상기 제1 영역에 나열된 모듈들 중 '사용자에 의해 상기 제3영역으로 기이동된 상기 제1 모듈'로 이동된 '상기 제1 모듈에 결합될 제2 모듈'의 형상을 '상기 제1 모듈'의 형상에 결합시켜 상기 제2 영역에 표시하는 단계;를 포함하고,
    상기 제3 영역은 상기 사용자에 의해 이동된 상기 제1 모듈과 상기 제2 모듈을 다이어그램으로 나타내는 영역인 것을 특징으로 하는 로봇 설계 방법을 수행할 수 있는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100738052B1 (ko) * 2006-12-26 2007-07-12 주식회사 이디 지능형 로봇 제어 시뮬레이션 시스템

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