KR101266121B1 - 최대출력점 추종을 이용한 풍력발전시스템의 최대출력제어방법 및 그 장치 - Google Patents

최대출력점 추종을 이용한 풍력발전시스템의 최대출력제어방법 및 그 장치 Download PDF

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Abstract

최대출력점 추종을 이용한 풍력발전시스템의 최대출력제어방법 및 그 장치가 개시된다. 풍속의 변화에 따른 최대전력점 추종을 위해 터빈의 회전속도의 제곱에 비례하는 토크지령을 생성하고, 현 터빈 토크와 토크지령의 차에 비례이득을 곱한 비례제어값을 생성한 후 토크지령과 비례제어값의 차를 새로운 토크지령하여 터빈의 토크를 제어한다.

Description

최대출력점 추종을 이용한 풍력발전시스템의 최대출력제어방법 및 그 장치{Method of tracking miximum power point for wind power generation system and apparatus thereof}
본 발명은 풍력발전 시스템의 최대출력점 추종(Maximum Power Point Tracking, MPPT)을 이용한 최대출력제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 최대출력점 추종을 통해 현재의 풍속으로부터 최대의 전력을 포획할 수 있도록 발전기 토크를 제어하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
종래 최대전력을 제어하는 방법으로 현재의 풍속정보로부터 터빈의 회전속도가 최적이 되도록 제어하는 방법, 터빈의 특성곡선을 기반으로하여 출력전력 및 회전속도의 변동으로부터 터빈의 회전속도를 제어하는 방법, 터빈특성곡선을 바탕으로 실제 풍력발전시스템을 구동하여 터빈의 회전속도에 대한 출력지령을 룩업(look up) 테이블로 생성하여 제어하는 방법 등 있다.
터빈속도의 제어는 발전기의 토크제어를 통하여 수행되고, 발전기의 토크 및 전력을 제어하기 위하여 back-to-back 컨버터와 같은 전력변환 장치를 사용한다. 전력변환 장치는 발전기의 출력전력, 속도, 토크를 제어하는 발전기측 AC/DC 컨버터와 캐패시터로 구성된 직류링크, 직류를 교류로 변환하고 계통과 연계되어 직류단 전압 및 무효전력을 제어하는 계통측 DC/AC 컨버터로 구성된다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 풍속 정보의 필요없이 최대출력점 추종을 통해 현재의 풍속에서 최대 전력을 포획할 수 있도록 발전기의 토크를 제어하는 최대출력제어 방법 및 그 장치를 제공하는 데 있다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명에 따른 최대전력점 추종을 이용한 풍력발전 시스템의 제어장치의 일 예는, 풍속의 변화에 따른 최대전력점 추종을 위해 터빈의 회전속도의 제곱에 비례하는 토크지령을 생성하는 토크지령생성부; 현 터빈 토크와 상기 토크지령의 차에 비례이득을 곱한 비례제어값을 생성하는 비례제어부; 및 상기 토크지령과 상기 비례제어값의 차를 피드백 제어신호로 상기 터빈에 입력하는 피드벡제어부;를 포함한다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명에 따른 최대출력점 추종을 이용한 풍력발전시스템의 최대출력제어 방법의 일 예는, 풍속의 변화에 따른 최대전력점 추종을 위해 터빈의 회전속도의 제곱에 비례하는 토크지령을 생성하는 단계; 현 터빈 토크와 상기 토크지령의 차에 비례이득을 곱한 비례제어값을 생성하는 단계; 및 상기 토크지령과 상기 비례제어값의 차를 피드백 제어신호로 상기 터빈에 입력하는 단계;를 포함한다.
본 발명에 따르면, 최대출력점 추종을 통해 풍속의 변화에 따라 최대전력을 생성할 수 있다. 특히 풍속변동시 풍속 정보의 필요없이 터빈토크, 토크지령 및 비례제어기를 이용하여 터빈 및 발전기의 토크차를 증가하도록 하여 발전기의 토크를 제어함으로서 터빈의 동작점이 빠르게 최대 출력점으로 수렴하도록 하고, 이로써 더 많은 전력을 포획할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 최대출력점 추종을 위한 터빈의 회전속도에 따른 토크특성곡선의 일 예를 도시한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 최대전력점 추종을 이용한 최대전력제어를 위한 제어장치의 블록도의 일 예를 도시한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 최대출력점 추종을 이용한 최대출력제어를 위한 제어장치의 블록도의 다른 일 예를 도시한 도면,
도 4는 본 발명에 따른 최대출력점 추종을 이용한 최대출력제어 방법의 일 예를 도시한 흐름도,
도 5는 도 2의 제어 블록도에 대한 상세 제어 블록도를 도시한 도면,
도 6은 도 3의 제어 블록도에 대한 상세 제어 블록도를 도시한 도면, 그리고,
도 7 및 도 8은 도 2 및 도 3에 도시된 제어 방법의 성능을 각각 비교 도시한 도면이다.
이하에서 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 풍력발전시스템의 최대전력제어 방법 및 그 장치에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 최대출력점 추종을 위한 터빈의 회전속도에 따른 토크특성곡선의 일 예를 도시한 도면이다.
풍력발전 시스템의 기계적 에너지(Pt)는 수학식 1과 같으며, 입력되는 에너지가 수학식 1과 같을 때 터빈 토크(Tt)는 수학식 2와 같다.
Figure 112010077212396-pat00001
Figure 112010077212396-pat00002
여기서, ωt는 터빈의 회전속도, ρ는 공기밀도, R은 블레이드의 반경, λ는 주속비(Rωt/V), β는 블레이드의 피치각, Cp(λ,β)는 블레이드의 전력변환계수(power conversion coefficient), V는 풍속을 나타낸다. Cp(λ,β)는 주속비와 피치각의 함수이고 일반적으로 최대출력제어 구간에서 피치각은 일정하므로 Cp(λ,β)는 Cp(λ)로 나타낼 수 있다.
도 1은 위 수식을 기초로 한 터빈의 토크특성곡선을 나타내며, 출력전력은 풍속의 세제곱에 비례하고 전력변환계수와는 비례관계에 있다. CPmaxlocus는 각 풍속에서 최대의 전력을 얻을 수 있는 점들을 선으로 표시한 것이다.
주어진 풍속(V)에서 최대 전력을 얻기 위해서는 최적의 주속비(λ=Rωt/V)로 발전기가 운전되어야 한다. 즉 풍속에 따라 터빈의 로터(rotor)가 빠르게 CPmax 궤적을 따라 새로운 동작점으로 이동하여야 최대출력을 얻을 수 있다. 예를 들어, 풍속이 V1에서 V2로 변화하면 동작점이 CPmax 궤적을 따라 A에서 C로 이동하도록 발전기 토크를 제어한다.
최대출력점 추종(Maximum Power Point Tracking, MPPT) 제어는 과도상태(transient state)의 성능을 향상시키기 위하여 터빈 토크와 발전기 토크의 차가 커야 하여, 그 차가 클수록 시스템의 빠른 가속 및 감속이 가능하여 최대출력점 추종을 신속하게 할 수 있다. 또한 정상상태(steady state)에서 도 1에 도시된 CPmax 궤적의 동작점을 유지하여야 한다.
도 2는 본 발명에 따른 최대전력점 추종을 이용한 최대전력제어를 위한 제어장치의 블록도의 일 예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 풍속의 변화에 따라 도 1에 도시된 최대전력점을 추종하기 위하여 터빈(100)의 토크를 피드백 제어한다. 즉 터빈(100)의 회전속도(ωt)를 측정하여 이를 기초로 토크지령(T* g)을 생성한 후 이를 터빈(100)에 입력함으로써 터빈(100)의 로터는 도 1에 도시된 CPmax 궤적의 새로운 동작점으로 이동한다.
터빈토크를 제어하는 토크지령(T* g)은 풍속의 변화에 따라 동작점이 도 1에 도시된 CPmax 궤적의 새로운 동작점으로 이동할 수 있도록 터빈의 회전속도(ωt)의 제곱에 비례하는 값(110,120)으로서 이를 나타내면 수학식 3과 같다.
Figure 112010077212396-pat00003
그러나 최대출력제어를 위해 도 1의 CPmax 궤적을 따라 터빈토크를 제어하는 도 2의 제어방법은 터빈 속도의 제곱에 비례하도록 발전기 토크지령을 생성하므로 최대출력점 추종속도가 느리다. 이를 개선하기 위하여 비례제어기를 더 추가한 방법이 도 3에 개시되어 있다.
도 3은 본 발명에 따른 최대출력점 추종을 이용한 최대출력제어를 위한 제어장치의 블록도의 다른 일 예를 도시한 도면이다. 도 3은 도 2와 비교하면 제어시 터빈의 회전속도뿐만 아니라 현 터빈토크의 값을 함께 이용하여 제어신호를 생성한다.
도 3을 참조하면, 터빈제어부(210)는 토크지령생성부(220), 비례제어부(230) 및 피드백제어부(240)를 포함한다.
토크지령생성부(220)는 도 2에서 살핀 바와 같이 풍속의 변화에 따른 최대전력점 추종을 위하여 터빈(200)의 회전속도(ωt)의 제곱에 비례하는 토크지령(T* g)을 생성한다. 다만 본 실시예의 경우 이 토크지령(T* g)을 그대로 사용하는 것이 아니라 이를 기초로 새로운 토크지령(T* gnew)을 생성하여 보다 빠른 추종이 가능하도록 하는 데 특징이 있다.
비례제어부(230)는 현 터빈토크(Tt)와 토크지령생성부(220)에서 생성한 토크지령(T* g)의 차에 비례이득(Kp)을 곱한 비례제어값(TJ)을 생성한다. 이는 다음 수학식 4와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112010077212396-pat00004
피드백제어부(240)는 토크지령생성부(220)에서 생성한 토크지령(T* g)과 비례제어부에서 생성한 비례제어값(TJ)의 차를 새로운 토크지령(T* gnew)으로 하여 터빈에 입력한다. 피드백 제어부(240)를 수식으로 표현하면 다음 수학식 5와 같다.
Figure 112010077212396-pat00005
즉, 도 2의 경우 단순히 토크지령생성부(220)에 의해 생성된 토크지령(T* g)을 피드백 제어값으로 터빈에 입력하나 도 3의 경우 비례이득(Kp)을 이용하여 생성한 새로운 토크지령(T* gnew)을 피드백 제어값으로 이용함으로써 최대출력점 추종을 보다 신속하게 할 수 있다. 도 3의 제어 방법이 도 2의 제어 방법에 비해 보다 빠른 추종을 행함은 도 5 내지 도 8을 통해 알 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 최대출력점 추종을 이용한 최대출력제어 방법의 일 예를 도시한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 최대출력점 추종을 위해 풍속의 변화에 따라 도 1에 도시된 Cpmax 궤적의 새로운 동작점으로 터빈토크를 제어하기 위하여, 터빈 제어 장치는 터빈의 회전속도를 파악한 후 터빈의 회전속도의 제곱에 비례하는 토크지령을 생성한다(S400). 그리고 터빈 제어 장치는 현 터빈 토크를 파악한 후 현 터빈 토크와 토크지령의 차에 비례이득을 곱한 비례제어값을 생성한다(S410).
그 후 터빈 제어 장치는 토크지령과 비례제어값의 차를 새로운 토크지령으로 하여 터빈을 제어한다(S420). 즉 터빈 제어 장치는 새로운 토크지령을 피드백 제어값으로 터빈에 입력하여 터빈토크가 새로운 동작점으로 이동할 수 있도록 한다.
이하에서는 터빈 토크를 수학적으로 모델링하여 앞서 살핀 도 3의 제어방법의 과도상태에서의 성능이 도 2의 제어방법에 비해 얼마나 향상되는지를 구체적으로 살펴본다.
먼저 터빈 토크의 선형화된 수학적 모델링부터 구해본다.
풍력발전시스템의 터빈 토그(Tt)는 매스 모델링(mass modeling)에서 수학식 6과 같이 나타낼 수 있다. 이를 동작점(operating point) 부근의 작은 변화를 고려하여 나타내면 수학식 7와 같다.
Figure 112010077212396-pat00006
여기서, Jeq는 터빈과 발전기의 등가 관성, ωt는 터빈의 회전속도, Bt는 터빈의 댐핑 계수(damping coefficient), Tg는 발전기 토크를 나타낸다.
Figure 112010077212396-pat00007
여기서, Tto는 동작점에서의 터빈 토크, Tgo는 동작점에서의 발전기 토크, ωto는 동작점에서의 터빈의 회전속도를 나타낸다.
수학식 2를 참조하면, 터빈 토크는 풍속(V), 터빈의 회전속도(ω), 피치각(β)의 함수이므로 이를 토대로 동작점 부근의 작은 변화(δTt)를 나타내면 수학식 8와 같다.
Figure 112010077212396-pat00008
여기서,
Figure 112010077212396-pat00009
,
Figure 112010077212396-pat00010
,
Figure 112010077212396-pat00011
,
Figure 112010077212396-pat00012
이다.
수학식 7 및 8을 이용하여 동작점 부근에서의 풍력발전시스템의 터빈 토크(Tt)를 선형화하면 수학식 9가 된다.
Figure 112010077212396-pat00013
또한, 앞서 살핀 수학식 3의 토크지령을 동작점 부근에서 선형화하면 수학식 10과 같다. 즉 동작점 부근의 작은 변화에 대한 토크지령(δTg)은 2Koptωto와 같다.
Figure 112010077212396-pat00014
여기서, ωto는 동작점의 터빈의 회전속도이다.
터빈과 토크지령의 선형화된 수학적 모델을 기초로 도 2의 제어 시스템과 도 3의 제어 시스템의 블록도를 나타내면 각각 도 5 및 도 6과 같으며 이에 대한 전달함수는 각각 수학식 11 및 12와 같다.
Figure 112010077212396-pat00015
Figure 112010077212396-pat00016
두 전달함수를 비교하면, 비례제어기를 더한 제어 방법(도 3 및 도 5)이 비례제어기 없이 터빈의 회전속도의 제곱에 비례하는 토크지령만으로 제어하는 방법(도 2 및 도 6)이 등가 관성(J) 및 댐핑계수(B)가 작아짐을 알 수 있다. 이것은 등가적으로 큰 용량의 시스템을 작은 용량의 시스템으로 나타낼 수 있음을 의미한다. 즉 도 3 및 도 5에 도시된 비례제어기를 추가한 제어 방법의 경우 터빈의 입력 토크에 대하여 회전속도를 빠르게 변화시킬 수 있어 최대출력점 추종속도를 향상시킬 수 있다.
도 7 및 도 8은 도 2 및 도 3에 도시된 제어 방법의 성능을 각각 비교 도시한 도면이다.
도 7 및 도 8에서 왼쪽(A)의 그림은 도 2에 도시된 제어방법의 성능을 나타내며, 오른쪽(B)의 그림은 도 3에 도시된 본 발명에 따른 제어방법의 성능을 나타낸다. 또한 도 7의 세로축은 (a) 풍속, (b) 전력변화계수, (c) 최대터빈파워 및 포획된 터빈파워, (d) 터빈회전속도를 나타내고, 도 8의 세로축은 (a) 풍속, (b) 전력변화계수, (c) 발전기 및 터빈토크, (d) 최대터빈파워 및 포획된 터빈파워를 나타낸다.
도 7을 참조하면, 풍속(Vwind)이 7m/s에서 9m/s로 스텝으로 변화했을 때 도 7의 (b) 전력변화계수(Cp)를 살펴보면, 도 3의 제어방법이 더 빠른시간 내에 최대값을 가짐을 알 수 있고 그 결과로 포획되는 전력((c) 터빈파워)이 더 증가함을 알 수 있다.
도 8을 참조하면, 임의로 풍속이 변동하였을 때에도 도 7의 결과처럼 도 3의 제어방법이 더 빠른시간 내에 최대값을 가지며 더 많은 전력을 포획함을 알 수 있다.
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 풍속의 변화에 따른 최대전력점 추종을 위해 터빈의 회전속도의 제곱에 비례하는 토크지령을 생성하는 토크지령생성부;
    현 터빈 토크와 상기 토크지령의 차에 비례이득을 곱한 비례제어값을 생성하는 비례제어부; 및
    상기 토크지령과 상기 비례제어값의 차를 상기 터빈의 새로운 토크지령으로 입력하는 피드백제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 최대출력점 추종을 이용한 풍력발전 시스템의 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 토크지령생성부는,
    Kopt*(터빈의 회전속도)2의 값을 가진 토크지령을 생성하며, 여기서 Kopt는 현 풍속에 대한 최대전력점에서의 전력변환계수 및 주속비를 기초로 결정되는 값인 것을 특징으로 하는 최대출력점 추종을 이용한 풍력발전시스템의 제어장치.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    각 풍속에 대한 최대전력점은 터빈의 회전속도에 따른 터빈토크곡선을 기초로 결정되는 것을 특징으로 하는 최대출력점 추종을 이용한 풍력발전시스템의 제어장치.
  4. 풍속의 변화에 따른 최대전력점 추종을 위해 터빈의 회전속도의 제곱에 비례하는 토크지령을 생성하는 단계;
    현 터빈 토크와 상기 토크지령의 차에 비례이득을 곱한 비례제어값을 생성하는 단계; 및
    상기 토크지령과 상기 비례제어값의 차를 상기 터빈의 새로운 토크지령으로 입력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 최대출력점 추종을 이용한 풍력발전 시스템의 최대출력제어방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 토크지령은 Kopt*(터빈의 회전속도)2의 값을 가지며, 여기서 Kopt는 현 풍속에 대한 최대전력점에서의 전력변환계수 및 주속비를 기초로 결정되는 값인 것을 특징으로 하는 최대출력점 추종을 이용한 풍력발전시스템의 최대출력제어방법.
  6. 제 4항 또는 제 5항에 있어서,
    각 풍속에 대한 최대전력점은 터빈의 회전속도에 따른 터빈토크곡선을 기초로 결정되는 것을 특징으로 하는 최대출력점 추종을 이용한 풍력발전시스템의 최대출력제어방법.
  7. 제 4항 또는 제 5항 중에 기재된 방법을 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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JP2004215345A (ja) 2002-12-27 2004-07-29 Yaskawa Electric Corp 発電システムおよびその制御方法
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