KR101263157B1

KR101263157B1 - 회생 제동 시스템

Info

Publication number: KR101263157B1
Application number: KR1020090091182A
Authority: KR
Inventors: 김주곤
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2009-09-25
Filing date: 2009-09-25
Publication date: 2013-05-10
Also published as: KR20110033620A

Abstract

본 발명은 회생 제동 시스템에 관한 것으로, 특히 본 발명은 전륜 제동 및 후륜 제동에 모두 전자 기계식 브레이크 시스템을 이용함으로써 가변적인 마찰 제동량의 구현이 가능하기 때문에 회생에너지의 회수를 극대화할 수 있고, 전기 모터방식에 의한 제동으로 빠른 응답성과 제어 성능이 우수하여 제동 이질감을 최소할 수 있다.

Description

회생 제동 시스템{REGENERATIVE BRAKING SYSTEM}

본 발명은 회생 제동시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 제동시 회생 제동에 의해 배터리를 충전시키는 회생 제동 시스템에 관한 것이다.

회생 제동(Regenerative braking) 시스템은 HEV(Hybrid Electric Vehicle), EV(Electric Vehicle), FCEV(Fuel Cell Electric Vehicle) 등 전기에너지로 구동되는 전기 자동차의 핵실 기술 중 하나의 시스템이다.

회생 제동 시스템은 HEV, EV, FCEV 의 주행 거리 및 효율 증대를 위해 일반 제동시 차량의 운동에너지가 마찰열 에너지로 방출되는 것과 달리 운동에너지로 모터를 구동시켜 발생하는 전기 에너지를 배터리로 회수하는 장치로서 연비 개선에 필수적인 기능을 한다.

이러한 회생 제동 시스템이 적용된 전기 자동차의 제동시에는 차량의 주행 상태 및 운전자의 제동의지에 따라 회생 제동을 우선할 것인지 일반 마찰제동을 우선할 것인지를 판단하여야 하며, 회생제동과 마찰제동을 동시에 수행할 경우, 각각의 크기를 얼마로 할 것인지를 제어할 수 있어야 한다. 회생제동의 비율이 높을수록 에너지 회수량은 높지만 배터리 충전상태, 모터 온도 등에 따라 회생 제동이 제 한되어야 할 필요가 있으며, 이 상황에서 회생제동력의 제어가 이루어지지 않는다면 모터나 배터리에 치명적인 손상을 입히게 된다. 한편, 회생제동력이 충분하지 않은 경우 일반 마찰제동력을 증가시켜 운전자의 감속 요구를 반드시 만족시켜 주어야 한다.

따라서, 기존 유압 브레이크 시스템을 사용하는 회생 제동 시스템은 모터용량이 작은 소프트타입 전기 자동차에 적용이 되었으며 차속에 따라 회생제동과 마찰제동의 분배비율이 고정되어 있어 배터리에 회수할 수 있는 회생에너지의 양이 제한되어 있다.

또한, 기존 유압 브레이크 시스템을 사용하는 회생 제동 시스템은 유압식 브레이크의 유압 제동력과 차량 구동 모터의 회생 제동력의 응답성 차이로 회생 제동 천이 구간 발생시 제동의 이질감이 발생한다.

본 발명의 목적은 전륜 제동 및 후륜 제동에 전자 기계식 브레이크 시스템(EMB 시스템)을 이용하여 회생에너지의 회수를 극대화할 수 있고 제동 이질감을 최소화할 수 있는 회생 제동 시스템을 제공한다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 회생 제동 시스템은 전기 자동차에 장착된 회동 제동 시스템에 있어서, 주동력원으로 사용되는 연료전지와, 보조동력원으로 사용되는 배터리와, 상기 연료전지로부터 전원을 제공받아 전륜과 후륜 중 적어도 하나를 구동하는 구동모터와, 상기 구동모터의 회전력을 전달받아 상기 전륜과 후륜 중 적어도 하나에 제공하는 감속기와, 상기 연료전지로부터 제공된 직류 전압을 3상 전압으로 변환하여 상기 구동모터를 구동시키고, 상기 전기 자동차의 제동시 상기 구동모터로부터 회수되는 회생에너지를 상기 배터리에 충전시키는 인버터와, 상기 전륜 및 후륜에 장착되어 모터에 의해 캘리퍼를 작동시켜 제동력을 발생시키는 EMB 액츄에이터와, 상기 EMB 액츄에이터의 작동을 제어하는 EMB ECU와, 상기 전기 자동차의 제동시 상기 구동모터에 의한 회생 제동을 수행함과 함께 상기 EMB ECU와 통신하여 상기 EMB 액츄에이터를 작동시켜 상기 전륜 및 후륜을 EMB 제동시키는 중앙 ECU를 포함하고, 상기 EMB 액츄에이터는 상기 후륜에 결합되어 디스크의 일측에 이격되게 배치된 패드를 이동시키는 모터와, 상기 모터와 패드사이에 마련되어 상기 모터의 회전속도를 감속시키며 제동력을 증배시키는 감속기와, 상기 감속기와 상기 패드사이에 마련되어 상기 감속기의 회전운동을 직선운동으로 바꾸어 제동토크를 제동력으로 상기 패드에 전달하는 기어를 포함한다.

상기 EMB ECU는 상기 중앙 ECU와의 회생 제동 협조 제어에 의해 운전자가 요구한 제동력에서 상기 구동모터의 회생 제동으로 인한 회생 제동력을 뺀 제동력을 발생시키는 것을 포함한다.

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기존의 회생 제동 시스템은 모터용량이 작은 소프트타입 HEV에 적용이 되었으며 차속에 따라 회생제동과 마찰제동의 분배비율이 고정되어 있지만, 본 발명의 실시예에 따른 EMB 타입의 회생 제동 시스템은 하드 타입 전기 자동차에 적용할 수 있으며 가변적인 마찰 제동량의 구현이 가능하기 때문에 회생에너지의 회수를 극대화할 수 있다.

또한, 기존의 회생 제동 시스템은 유압식 브레이크의 유압 제동력과 차량 구동 모터의 회생 제동력의 응답성 차이로 회생 제동 천이 구간 발생시 제동의 이질감이 발생할 수 있으나 본 발명의 실시예에 따른 EMB 타입의 회생 제동 시스템은 전륜 및 후륜 모두를 EMB 제동하기 때문에 빠른 응답성과 제어 성능이 우수하여 이러한 문제점을 최소화할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 EMB 타입의 회생 제동 시스템은 차량 안전성을 확보할 수 있고 제동 성능을 향상시킬 수 있다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.

본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템은 제동시 보조 전원의 충전을 통한 연비 향상이 주목적인 제동 장치 전체를 의미하며, 친환경 및 연비 극대화를 위해 회생 제동이 가능한 제동 장치 및 회생 제동 전자 기계식 제동 장치 기술을 전기 자동차에 접목한 융합 기술이다.

본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템은 구동 모터의 회생 제동력과 브레이크 제동력의 최적화된 협조제어를 통해 연비 개선의 극대화 및 차량의 안정성을 확보할 수 있다.

기존 차량과 연료전지 자동차의 연료 사용량 비교시 회생 제동에 의해 연비의 개선효과를 확인할 수 있으며, 이는 회생 제동 에너지를 얼마나 회수하는냐에 달려 있음을 확인할 수 있다. 따라서, 시스템 상황(보조전원 충전량, 차속 등)을 고려하여 회생 제동과 제동 비율을 제어하는 회생 제동 협조제어 시스템은 연료전지 자동차뿐만 아니라 친환경 자동차 등에 반드시 요구되는 필수적인 핵심기술이다.

회생 제동 이외에 차량 안정성과 조향성에서 보다 향상된 기술을 접목하기 위해서 기존의 유압 제동 시스템으로는 한계가 존재하며 전자 기계식 시스템의 적용이 필수적으로 요구된다. 이는 제동시 모터의 회생 제동에 의해 운동에너지를 전기에너지로 변환하여 배터리에 저장하는 것을 극대화하기 위해서는 회생 제동 토크에 해당하는 만큼 제동력을 줄이는 능동적인 제어가 가능한 제동 장치가 필요하다.

따라서, 본 발명의 실시예에서는 EMB 시스템이 통합된 회생 제동 시스템을 제안한다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에서는 EMB 작동을 회생 제동 작동과 연계시켜 회생 제동 협조 체계를 구성함으로써 배터리에 회수되는 회생에너지를 극대화할 수 있고, 운전자의 안전성을 확보할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차에 적용된 회생 제동 시스템의 구성을 나타내고 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 전기 자동차의 전륜(FR, FL) 및 후륜(RR,RL)에는 모두 모터를 장착한 캘리퍼를 작동시켜 제동력을 발생시키는 EMB 액츄에이터(10)가 장착되어 있다.

EMB 액츄에이터(10)는 유압식의 디스크 브레이크에 비해 차량의 동적 거동, 제동 성능 및 응답성의 향상을 이룰 수 있고, 후술하는 EMB ECU에서 직접 신호를 보내 모터를 구동시키므로 유압식의 디스크 브레이크보다 정확하게 차량의 속도 제어가 가능하다.

전기 자동차에는 연료 전지(30)에 의해 전원을 공급받아 전기 자동차의 구동력을 발생시키는 전동기인 구동모터(40)와, 이 구동모터(40)에 인가되는 직류 전압을 스위칭하여 3상 전압으로 변환하여 구동모터(40)를 구동시키고, 구동모터(40)로부터 회수되는 회생 에너지를 배터리(60)에 충전 전압으로 공급하는 인버터(50)와, 구동모터(40)의 회전력을 설정비 감속비로 감속시켜 구동륜인 전륜에 제공하는 감속기(70)가 마련된다.

전기 자동차의 가속시에는 화살표 방향과 같이 연료 전지의 직류 전압이 인버터에 공급되어 3상 전압으로 변환된 다음 구동모터(40)에 공급되어 구동모터(40)가 구동되며, 감속기(70)에 의해 소정의 비로 감속되어 구동 바퀴인 전륜에 전달됨으로써 전기 자동차가 주행된다.

전기 자동차의 감속 혹은 제동시에는 화살표 방향과 같이 구동모터(40)의 회생 제동 동작에 의해 구동모터(40)에 의해 발생된 전원이 인버터(50)를 경유해서 배터리(60)에 충전된다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템의 EMB 액츄에이터를 나타내고 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, EMB 액츄에이터(10)는 모터(11), 감속기(12), 스 크류 나사 기어(13,14)를 구비한다. 모터(11)는 DC 모터로서 제동력을 공급하고 감속기(12)는 유성기어를 이용하여 모터(11)의 회전속도를 감소시키며 제동력을 증배시켜준다. 스크류 나사 기어(13,14)는 회전운동을 직선운동으로 바꾸어 제동토크를 제동력으로 변환하는 역할을 한다.

이 EMB 액츄에이터(10)는 디스크 브레이크 모듈(200)에 결합된다.

디스크 브레이크 모듈(200)은 패드(201), 디스크(202), 토크멤버(203)(Torque member), 캘리퍼 하우징(204)으로 이루어진다. 패드(201)는 디스크(202) 양쪽에 위치하며 EMB 액츄에이터(10)의 헤드(14)에서 전달되어온 힘을 캘리퍼를 이용하여 바퀴에 연결되어 있는 디스크(202)를 압축하여 마찰력을 발생시킨다. 디스크(202)는 바퀴의 허브 또는 구동축에 고정된 상태에서 회전하여 제동시 패드(201)와의 마찰에 의해 제동력을 발생시킨다. 토크 멤버(203)는 패드(201)(내측패드)가 디스크(202) 측으로 가압될 때 그 반대쪽으로 위치된 패드(201)(외측패드)도 디스크(202) 측으로 이동되도록 연동 작용을 구현한다. 캘리퍼 하우징(204)은 각 바퀴의 디스크(202)를 감싸면서 스크류 나사 기어(13,14)에 의해 이동된 패드(201)가 디스크(202)에 가압되도록 하는 공간을 형성한다.

EMB 액츄에이터(10)의 모터(11)는 전기에너지를 기계 회전에너지로 변환하여 토크를 발생시킨다. 모터(11)에는 교류전류를 사용하는 AC 모터와 직류전류를 이용하는 DC 모터가 있다. 그 중 DC 모터는 광범위하고 높은 정밀도가 요구되는 속도제어가 가능하고 시동토크와 가속토크를 임의로 선택할 수 있는 토크제어시 효율이 좋다는 장점이 있다. 이런 DC 모터의 특성은 제동시 목표 제동력을 정확히 추종하 고 제동력 조절도 쉬워야 하는 EMB 용으로서 적합하다.

감속기(12)는 모터(11)의 전달토크를 증배시키고 속도를 감소시키는 역할을 한다. 감속기(12)는 일예로, 유성감속기(12)(Panetary gear heads)로서 유성기어를 이용하여 모터(11)의 회전축과 동심선상에 배치된다. 유성감속기(12)는 다른 기어열에 비해 크기가 작고 입출력이 같은 축 상에 있으며 효율이 높기 때문에 많이 사용되고 있다.

스크류 나사 기어(13,14)는 수나사와 암나사로 구성되어 있다. 스큐류 나사 기어는 속기에서 수나사로 전해온 회전운동을 암나사의 직선운동으로 바꾸어 패드(51)를 디스크(52)로 밀어주어 제동력을 얻는데 사용한다. 본 발명의 실시예에서는 감속기(12)의 캐리어와 연결된 수나사를 스크류(13), 패드(51)를 밀어주는 암나사를 헤드(14)(14)로 구분한다.

상기한 구성을 갖는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템에서 EMB 작동을 살펴보면, EMB 제동 작동시 모터(11) 회전에 의한 힘은 헤드(14)를 통해 안쪽 패드(201)를 화살표방향으로 디스크(202)에 밀착시킨다. 패드(201)가 디스크(202)에 밀착되면, 헤드(14)는 더 이상 전진할 수 없다. 반 작동에 의해 모터(11) 본체와 연결된 캘리퍼 하우징(204)이 뒤로 밀리면 바깥쪽 패드(201)가 당겨져 디스크(202)에 패드(201)를 압착시킨다. 이 작용으로 바깥쪽 패드(201)와 안쪽 패드(201)가 동시에 디스크(202)에 압착되어 디스크(202)가 마찰에 의해 제동된다.

EMB 제동 해제시 모터(11)의 역회전에 의해 스크류(13)는 헤드(14)의 안쪽으로 들어가고 캘리퍼 하우징(204)에 작용하는 힘과 바깥쪽 패드(201)의 디스크(202) 압축력, 안쪽 패드(201)의 디스크(202) 압축력이 없어지면서 제동력이 해제되고 헤드(14)가 원래의 위치로 복귀하여 디스크(202)와 일정 간격을 유지한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템의 제어블록을 나타내고 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 전기 자동차의 제동시 중앙 ECU(100)는 센서부(110)를 통해 입력된 운전자의 제동의지 등의 각종 센싱정보에 따라 EMB ECU(80)에 EMB 제동을 위한 제어신호를 전달한다. EMB ECU(80)는 이 제어신호에 따라 EMB 액츄에이터(10)를 통해 전륜 및 후륜(RR,RL)을 EMB 제동한다. 이때, EMB ECU(80)의 개수는 1개일 수 있고, 각 바퀴의 수만큼 구비할 수도 있다.

중앙 ECU(100)는 운전자의 제동의지, 차량의 주행 상태, 배터리 충전상태, 모터 특성 등 차량의 상태를 제공받아 회생 제동과 EMB 제동량을 결정한다. 여기에서 회생 제동의 비율이 높을수록 에너지 회수량은 높아지지만 적절한 회생 제동력의 제어가 이루어지지 않는다면 구동모터(40)나 배터리(60)에 치명적인 손상을 입히게 된다. 중앙 ECU는 회생 제동량이 결정되면 인버터(50)를 통해 구동모터(40)의 작동을 제어하여 회생 제동량이 발생하도록 차량을 제동하게 된다. EMB ECU(80)는 중앙 ECU(100)로부터 브레이크 페달(BP) 조작에 따른 운전자의 제동의지를 제공받고, 회생 제동 알고리즘에 의해 결정된 회생 제동력을 제외한 나머지 제동력 중 일부를 전륜 및 후륜에 장착되어 있는 EMB 액츄에이터(10)를 통해 발생시킨다.

본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템이 적용된 전기 자동차에서는 전륜에 대해서는 EMB 제동 및 회생 제동을, 후륜에 대해서는 EMB 제동을 수행한다.

세부 구성은 바퀴의 측면에서 보면 전륜 및 후륜에 기본 CBS(Conventional Brake System) 기능을 포함한 EMB 액츄에이터(10)가 설치되어 있다.

이들의 제어를 위해서 전륜 및 후륜에 대하여 각각 EMB ECU(80)이 장착되어 있으며, 각각의 EMB ECU(80)는 양쪽 바퀴의 제어를 담당한다.

중앙 ECU(100)에는 브레이크 페달(BP) 및 모터의 힘을 추정할 수 있는 전류를 측정하는 센서, ABS/TCS/ESC 외 능동 제어 기능을 수행할 수 있는 각종 센서들(조향각센서, 요레이트센서, 횡가속도센서, 휠 속도센서, 페달 트래블 센서) 등을 포함하는 센서부(110)가 전기적으로 연결되어 있다.

전자 페일(Fail)시 백 업(Back-up)장치는 일예로, 각각의 EMB ECU(80)가 각자의 배터리(60)에 연결되어 있는 경우, 하나가 페일(Fail)시에 다른 하나만 작동하여 비상시의 제동 기능을 수행하게 된다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템은 회생 제동을 위해서 감속기(70)가 포함된 구동모터(40) 및 인버터(50), 배터리(60), 그리고, 연료 전지(30) 등으로 구비한다. 여기서 회생 협조 제동은 전륜 구동이면, 전륜에서 이루어지고, 후륜 구동이면 후륜에서 이루어지며, 4WD에서는 전륜 및 후륜에서 모두 이루어진다.

본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템은 전륜 및 후륜 모두 EMB 액츄에이터(10)가 장착되어 있어 기본 제동, 능동 제동, 회생 제동, 편의 제동 등을 할 수 있다.

운전자의 의지에 의해서 브레이크 페달(BP)이 작동하면, 감속이 시작되며, 회생 제동이 일어난다. 구동모터(40)의 회전에 의해서 전류가 발생하며 차량의 제동이 일어난다.

중앙 ECU(100)은 브레이크 페달의 작동에 따라 운전자의 기준 제동력과 구동모터(40)에 의한 회생 제동력을 추정하며 그 차이를 구한다.

기준 제동력과 회생 제동력의 차이값을 구한 후 중앙 ECU(100)는 그 차이값을 EMB ECU(80)에 보낸다.

EMB ECU(80)는 이 차이값에 따라 각각 전륜과 후륜에 필요한 제동력을 EMB 액츄에이터(10)를 발생시켜 전륜과 후륜에서 제동이 일어나게 한다.

ABS/TCS/ESC 등의 기능이 작동하면, 중앙 ECU(100)는 EMB ECU(80)에 그 기능의 작동정보를 전달하여 EMB 액츄에이터(10)를 작동시켜 CBS에 필요한 제동력 및 ABS 또는 ESC에 필요한 제동 슬림을 조절하게 되며, 이 때의 상황을 파악하여 그에 상응하는 제동력을 피드백 제어를 통하여 구현한다.

만약, 어느 한 쪽의 EMB 액츄에이터(10) 혹은 EMB ECU(80)이 고장으로 페일이 일어나게 되면, 다른 쪽의 EMB ECU가 작동하여 비상시에 운전자의 제동을 처리한다.

본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템은 구동모터(40)의 회생제동 제어 뿐만 아니라 전륜 및 후륜의 CBS 제동은 물론이며, ABS/TCS/ESC 등의 능동 제동 기능을 각 바퀴의 EMB 액츄에이터(10)에서 모두 할 수 있다. 또한, 전륜 또는 후륜에 페일시에 정상인 다른 부분을 이용하여 전자 제동이 가능하다.

본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템에서 CBS 및 회생제동, 그리고 ABS/TCS/ESC 외의 기능을 담당하기 위해서 추가적으로 각각의 ECU에 필요한 각종 센서들을 장착하며 중앙 ECU와 연결시켜 운전자의 의지 및 진행 상황을 모니터링한다.

본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템에서 CBS 및 회생 제동, ABS/TCS/ESC 제어는 전륜 및 후륜의 EMB 액츄에이터의 모터 제어에 의해서 이루어진다.주변의 센서 정보와 기존 정보를 이용하여 중앙 ECU에서 각 EMB ECU를 이용하여 각각의 EMB 액츄에이터를 제어하여 위치/전류 피드백 제어를 통하여 슬립 제어와 요레이트 제어를 수행한다.

본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템에서 백업 기능은 각각의 EMB CECU를 통해 이루어진다. 이를 위해 전원, EMB ECU, 그리고, EMB 액츄에이터가 모두 듀얼 모드로 2개의 셋트로 구성되어 있다. 따라서, 한 쪽의 전기가 오프되었을 때에도 다른 한 쪽은 작동하게 할 수 있어 비상시를 대비할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템에서 EMB ECU는 전륜과 후륜으로 구분해서 배치하는 것도 가능하며, 왼쪽과 오른쪽의 구조로 배치하는 것도 가능하다. 또한, X-split으로 두 셋트로 된 구조도 가능하다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 연료 전지 자동차에 적용된 회생 제동 시스템의 구성도이다.

도 2는 도 1에 도시된 EMB 액츄에이터의 개략적인 단면도이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템의 제어블록도이다.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*

10 : EMB 액츄에이터 30 : 연료전지

40 : 모터 50 : 인버터

60 : 배터리 70 : 감속기

80 : EMB ECU 90 : 유압모듈

100 : 중앙 ECU 110 : 센서부

Claims

전기 자동차에 장착된 회동 제동 시스템에 있어서,

주동력원으로 사용되는 연료전지와,

보조동력원으로 사용되는 배터리와,

상기 연료전지로부터 전원을 제공받아 전륜과 후륜 중 적어도 하나를 구동하는 구동모터와,

상기 구동모터의 회전력을 전달받아 상기 전륜과 후륜 중 적어도 하나에 제공하는 감속기와,

상기 연료전지로부터 제공된 직류 전압을 3상 전압으로 변환하여 상기 구동모터를 구동시키고, 상기 전기 자동차의 제동시 상기 구동모터로부터 회수되는 회생에너지를 상기 배터리에 충전시키는 인버터와,

상기 전륜 및 후륜에 장착되어 모터에 의해 캘리퍼를 작동시켜 제동력을 발생시키는 EMB 액츄에이터와,

상기 EMB 액츄에이터의 작동을 제어하는 EMB ECU와,

상기 전기 자동차의 제동시 상기 구동모터에 의한 회생 제동을 수행함과 함께 상기 EMB ECU와 통신하여 상기 EMB 액츄에이터를 작동시켜 상기 전륜 및 후륜을 EMB 제동시키는 중앙 ECU를 포함하고,

상기 EMB 액츄에이터는 상기 후륜에 결합되어 디스크의 일측에 이격되게 배치된 패드를 이동시키는 모터와, 상기 모터와 패드사이에 마련되어 상기 모터의 회전속도를 감속시키며 제동력을 증배시키는 감속기와, 상기 감속기와 상기 패드사이에 마련되어 상기 감속기의 회전운동을 직선운동으로 바꾸어 제동토크를 제동력으로 상기 패드에 전달하는 기어를 포함하는 회생 제동 시스템.
제1항에 있어서,

상기 EMB ECU는 상기 중앙 ECU와의 회생 제동 협조 제어에 의해 운전자가 요구한 제동력에서 상기 구동모터의 회생 제동으로 인한 회생 제동력을 뺀 제동력을 발생시키는 것을 포함하는 회생 제동 시스템.
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