KR101252634B1 - 보행자세 분석 시스템 - Google Patents

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KR101252634B1
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김진원
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이재면
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Abstract

본 발명은 보행자세 분석 시스템에 관한 것으로, 보행자의 걸음걸이를 다각적으로 측정하고 올바른 걸음걸이와 비교분석하여 보행자세의 문제점을 쉽게 파악할 수 있도록 하는 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 보행자세 분석 시스템은 보행자의 발에 장착된 관성센서, 지자기센서, 압력센서 등으로부터 걸음걸이에 따른 각종 물리량을 측정하고, 이를 바탕으로 발의 이동궤적, 걸음 주파수 및 보폭, 발끝의 방향, 발에 미치는 압력 분포 등의 보행요소를 생성한다. 본 시스템은 미리 저장된 요소기준치와 생성된 보행요소를 각각 비교분석하여 그 결과를 보행자에게 알려주며, 보행자는 그러한 비교분석 결과를 이용하여 보행자세의 문제점을 파악할 수 있고 보행자세의 교정 지침으로 삼을 수 있다.
보행요소, 이동궤적, 걸음 주파수, 보폭, 절대방향, 요소기준치, 센서

Description

보행자세 분석 시스템{system for analyzing walking motion}
도 1은 일반적인 보행동작을 단계별로 묘사한 그림.
도 2는 본 발명의 보행자세 분석 시스템에 이용되는 센서의 배치 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 보행자세 분석 시스템의 구성을 나타내는 블록도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행자세 분석 시스템의 보행요소 생성부를 나타내는 블록도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행자세 분석 시스템의 이동궤적 추정 모듈을 나타내는 블록도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 보행자세 분석 시스템의 걸음 검출 모듈을 나타내는 블록도.
<도면의 주요 부분에 대한 설명>
10: 센서 모듈 11: 관성센서
11a: 가속도계 11b: 각속도계
12: 지자기센서 20: 압력센서
100: 보행요소 생성부 110: 이동궤적 추정 모듈
111: SDINS부 112: 착지 판단부
113: 착지 보정부 120: 걸음 검출 모듈
121: 걸음수 측정부 122: 걸음 주파수 산출부
123: 표준편차 측정부 124: 보폭 산출부
125: 거리 보정부 130: 절대방향 검출 모듈
140: 압력변화 검출 모듈 200: 요소기준치 저장부
300: 비교분석부
400: 출력부
본 발명은 보행자세 분석 시스템에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 보행자의 걸음걸이를 다각적으로 측정하고 올바른 걸음걸이와 비교분석하여 보행자세의 문제점을 쉽게 파악할 수 있도록 하는 시스템에 관한 것이다.
보행은 걷는 것을 뜻한다. 보행은 인간의 특징 중 하나로서, 사람들은 일상생활 속에서 거의 매일 걷고 있고 근래에는 건강을 위해 일부러 많은 거리를 걷기도 한다. 그런데 걸음걸이는 사람들마다 제각기 다르다. 걸을 때 몸의 자세가 다르고, 걷는 속력이나 걸을 때 발의 이동궤적 등도 천차만별이다.
올바른 보행자세는 성장기에 있는 유소년뿐만 아니라 성인에게도 매우 중요하다. 잘못된 걸음걸이는 유소년의 발육, 체형 등에 나쁜 영향을 미칠 수 있고, 성인의 경우에도 잘못된 자세로 오랫동안 걷다보면 건강을 해치는 결과가 초래되기도 한다.
기존에는 보행자의 보행 속도, 이동거리, 열량 소모량 등의 정보를 제공하는 휴대용 시스템이 있으나, 보행자세를 전반적으로 측정하고 분석할 수 있는 휴대형 시스템은 없었다.
따라서 본 발명의 목적은 보행자의 걸음걸이를 다각적으로 측정하고 올바른 걸음걸이와 비교분석하여 보행자세의 문제점을 쉽게 파악할 수 있는 보행자세 분석 시스템을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 다른 목적은 사용자가 원하는 보행자세의 데이터를 저장하여 이를 기준으로 올바른 보행자세를 가지도록 유도할 수 있는 사용자 맞춤형 보행자세 분석 시스템을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 개인항법기기 또는 휴대용 단말기에 직접 구현하거나 그와 연동하여 이용할 수 있는 휴대형 보행자세 분석 시스템을 제공하기 위한 것이다.
이러한 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 보행자세 분석 시스템은, 보행동작을 측정하고 그 측정치로부터 보행요소를 검출하는 보행요소 생성부와, 보행요소와 비교할 수 있도록 보행요소와 대응하여 미리 설정된 요소기준치를 저장하는 요소기준치 저장부와, 요소기준치와 보행요소를 비교하고 분석하는 비교분석부와, 비교분석부의 비교분석 결과를 알려주는 출력부를 포함하여 구성된다.
본 발명의 보행자세 분석 시스템에 있어서, 보행요소는 발의 이동궤적, 걸음 주파수 및 보폭, 발끝의 방향, 발에 미치는 압력 분포 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 보행자세 분석 시스템에서, 보행요소 생성부는 보행동작을 측정하기 위한 센서를 구비하는 것이 바람직하다. 이때, 센서는 관성센서, 지자기센서, 압력센서 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 보행요소 생성부는 보행동작으로부터 측정된 가속도와 각속도로부터 발의 이동궤적을 구하는 이동궤적 추정 모듈을 구비하는 것이 바람직하다. 이때, 이동궤적 추정 모듈은 항법 방정식을 통하여 발의 3차원 이동궤적을 구하는 SDINS부와, 발의 착지 순간을 판단하는 착지 판단부와, 이동궤적을 영속도 보정하는 착지 보정부로 구성될 수 있다.
또한, 보행요소 생성부는 보행동작으로부터 걸음 주파수와 보폭을 구하는 걸음 검출 모듈을 구비하는 것이 바람직하다. 이때, 걸음 검출 모듈은 걸음 여부를 판단하고 걸음수를 측정하는 걸음수 측정부와, 걸음수를 시간으로 나누어 걸음 주파수를 산출하는 걸음 주파수 산출부와, 보행동작의 가속도 데이터로부터 표준편차를 계산하는 표준편차 측정부와, 걸음 주파수와 표준편차로부터 보폭을 계산하는 보폭 산출부와, 보폭에서 오차를 제거하는 거리 보정부로 구성될 수 있다.
또한, 보행요소 생성부는 보행동작으로부터 발끝의 방향을 검출하는 절대방향 검출 모듈을 구비하는 것이 바람직하다.
또한, 보행요소 생성부는 보행동작으로부터 착지 순간의 발바닥 부위별 압력 분포를 검출하는 압력변화 검출 모듈을 구비하는 것이 바람직하다.
실시예
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.
실시예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.
보행요소
보행자의 걸음걸이에서 신체에 영향을 미치는 보행동작의 주요 요소(이하, '보행요소'라 함)는 다음과 같다.
1. 발의 이동궤적
2. 걸음 주파수 및 보폭
3. 발끝의 방향
4. 발에 미치는 압력 분포
위 네 가지 보행요소 외에 보행시의 허리자세 등도 바른 걸음걸이를 위해서 중요한 요소이지만, 본 발명의 보행자세 분석 시스템은 보행자의 발과 연관된 부분에 초점을 맞춘다.
도 1은 일반적인 보행동작을 단계별로 묘사한 그림이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 보행동작은 크게 (a) 스윙(swing) 시작, (b) 스윙, (c) 스윙 종료 및 착지의 3단계로 구분할 수 있다.
전술한 네 가지 보행요소 중에서, '발의 이동궤적'은 스윙 시작(즉, 뒤꿈치 떼기)부터 스윙 종료(즉, 뒤꿈치 닿기)까지 발이 3차원적으로 움직인 궤적을 말한다. '걸음 주파수'는 기준 시간당 걸음수로 정의할 수 있고, '보폭'은 한 걸음 동안 발이 움직인 거리를 뜻한다. '발끝의 방향'은 발이 움직이는 방향과 별도로 발끝이 향하는 방향이며, '발에 미치는 압력 분포'는 착지하는 동안 발바닥에 미치는 각 부위별 압력 분포를 뜻한다.
센서
보행자세를 분석하기 위해서는 먼저 보행자의 걸음걸이로부터 기초 데이터를 수집해야 한다. 이에 필요한 것이 센서이며, 이하 본 발명에 이용되는 센서에 대하여 설명한다.
도 2에 예시된 바와 같이, 본 발명의 보행자세 분석 시스템에 이용되는 센서는 보행자의 신발에 장착되며, 크게 센서 모듈(10)과 압력 센서(20)로 나눌 수 있다. 도 2는 센서의 배치 예시도이다.
센서모듈(10)은 신발의 어느 부위에나 위치할 수 있으나, 신발 밑창의 가운데 부위에 위치하는 것이 바람직하다. 이 부위는 다른 부위에 비해 오목하므로 착지하는 순간 상대적으로 충격을 덜 받기 때문이다. 압력센서(20)는 신발 밑창의 앞뒤, 즉 발끝 부위와 발꿈치 부위에 각각 위치하는 것이 좋다. 특히, 도 2의 (b)에 예시된 바와 같이, 여러 개의 압력센서(20)를 골고루 분포시켜 각 부위에 따른 압력변화를 정밀하게 측정하는 것이 바람직하다.
센서 모듈(10)은 관성센서(11)와 지자기센서(12)로 이루어지며, 관성센 서(11)는 다시 가속도계(11a)와 각속도계(11b)로 구성된다. 바람직한 예로 관성센서(11)는 3축 가속도계(11a)와 3축 각속도계(11b)로 구성되어 6자유도를 갖는다. 그러나 관성센서(11)의 구성이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 2축 센서가 사용되거나 1축 센서 3개가 사용될 수 있다.
잘 알려진 바와 같이 관성센서(11)는 3축의 가속도와 3축의 각속도를 측정하는 센서이다. 일반적으로 널리 이용되는 스트랩다운 관성항법시스템(strapdown inertial navigation system; SDINS)은 3축 가속도와 3축 각속도를 이용하여 3차원 운동 물체의 위치, 속도, 자세 등의 정보를 산출할 수 있다. 즉, 각속도의 적분치를 이용하여 물체의 자세를 계산하고, 각속도의 적분치를 통해 가속도 센서로부터 검출되는 동체 가속도를 절대 좌표계에서의 가속도로 변환한다. 그리고 절대 좌표계로 변환된 가속도를 다시 적분하여 속도와 위치를 계산하게 된다.
따라서 관성센서(11)는 전술한 보행요소 중에서 발의 이동궤적을 구하는 데에 반드시 필요하다. 또한, 걸음 주파수와 보폭을 구하기 위한 걸음 검출 과정에도 필요하며, 발끝의 방향을 측정하는 데도 쓰인다.
지자기센서(12)는 지구의 자기를 감지하여 방위를 표시해주는 일종의 전자 나침반이다. 지자기센서(12)는 발이 움직이는 방향과 상관없이 발끝의 절대방향을 측정하기 위하여 필요하다.
압력센서(20)는 저항, 정전용량 등의 변화를 측정하여 압력을 산출하는 센서이다. 압력센서(20)는 보행 중의 착지 판단을 위하여 또는 착지 순간 발바닥에 미치는 부위별 압력 분포를 알아내기 위하여 필요하다.
보행자세 분석 시스템
본 발명의 보행자세 분석 시스템은 보행자의 발에 장착된 여러 센서로부터 걸음걸이에 따른 각종 물리량을 측정하고, 이를 바탕으로 보행요소를 생성하며, 미리 저장된 요소기준치와 생성된 보행요소를 각각 비교분석하여, 그 결과를 보행자에게 알려준다. 보행자는 그러한 비교분석 결과를 이용하여 보행자세의 문제점을 파악할 수 있고 보행자세의 교정 지침으로 삼을 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 보행자세 분석 시스템의 구성 블록도이다. 도 3을 참조하면, 보행자세 분석 시스템은 보행요소 생성부(100), 요소기준치 저장부(200), 비교분석부(300), 출력부(400)를 포함하여 구성된다.
보행요소 생성부(100)는 보행동작을 다각적으로 측정하고 그 측정치로부터 여러 기법을 이용하여 보행요소를 검출한다. 보행요소 생성부(100)에 대한 구체적인 설명은 도 4를 참조하여 후술한다.
요소기준치 저장부(200)는 보행자가 기준으로 삼는 바른 보행자세의 요소기준치를 저장한다. 요소기준치는 보행요소와 비교할 수 있도록 미리 설정된 기준 걸음 데이터이다. 따라서 요소기준치는 비교 대상인 보행요소와 일대일 대응하는 것이 바람직하다. 경우에 따라 요소기준치는 사용자에 의해 변경될 수도 있다.
비교분석부(300)는 보행자세의 문제점을 파악하고 교정 방향을 제시하기 위하여 요소기준치와 보행요소를 비교하고 분석한다. 이에 대해서는 후술할 것이다.
출력부(400)는 비교분석의 결과를 텍스트, 그래픽, 이미지, 동영상, 음성 등의 다양한 수단을 통하여 보행자에게 알려준다. 따라서 출력부(400)는 공지의 화면 표시부, 인쇄출력부, 오디오부 등을 모두 포함한다.
보행요소 생성부
이어서 보행자세 분석 시스템의 보행요소 생성부(100)에 대하여 예를 들어 설명한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행자세 분석 시스템의 보행요소 생성부를 나타내는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 보행요소 생성부(100)는 각종 센서(11, 12, 20), 이동궤적 추정 모듈(110), 걸음 검출 모듈(120), 절대방향 검출 모듈(130), 압력변화 검출 모듈(140)을 구비한다.
센서(11, 12, 20)는 보행동작을 다각적으로 측정하기 위한 것으로, 앞서 설명한 관성센서(11), 지자기센서(12), 압력센서(20)로 구성된다.
이동궤적 추정 모듈(110)은 관성센서(11)에서 측정한 가속도와 각속도로부터 스트랩다운 관성항법시스템(SDINS)의 항법식을 이용하여 발의 이동궤적을 구한다. 이동궤적 추정 모듈(110)의 예가 도 5에 도시되어 있다.
도 5를 참조하면, 이동궤적 추정 모듈(110)은 SDINS부(111), 착지 판단부(112), 착지 보정부(113)로 구성된다. SDINS부(111)는 관성센서(11)에서 측정한 3축 가속도와 3축 각속도로부터 공지의 항법 방정식을 통하여 발의 3차원 이동궤적(즉, 위치, 속도, 자세)을 구한다. 이때 산출된 이동궤적에는 여러 요인으로 인하여 오차가 포함되므로 정확한 이동궤적을 얻기 위하여 오차 보정을 실시한다. 오차 보정은 발의 착지 순간에 속도가 0이 되는 것을 이용하여 공지의 영속도 보정(zero velocity compensation; ZVC)을 실시한다. 발의 착지 순간은 착지 판단 부(112)에서 압력센서(20)의 검출값을 이용하여 알 수 있고, 오차 보정은 착지 보정부(113)에 공지의 칼만 필터(Kalman filter)를 설계하여 실시한다.
다시 도 4를 참조하면, 걸음 검출 모듈(120)은 관성센서(11)를 이용하여 걸음 여부를 판단하고 단위시간당 걸음수를 계산하여 걸음 주파수를 구한다. 또한, 걸음 검출 모듈(120)은 가속도 데이터의 표준편차와 걸음 주파수를 보폭 추정 모델에 입력하여 보폭을 구한다. 걸음 검출 모듈(120)의 예가 도 6에 도시되어 있다.
도 6을 참조하면, 걸음 검출 모듈(120)은 걸음수 측정부(121), 걸음 주파수 산출부(122), 표준편차 측정부(123), 보폭 산출부(124), 거리 보정부(125)로 구성된다. 보행 중 착지 순간에 가속도 변화가 크게 발생하므로 걸음수 측정부(121)는 관성센서(11)의 가속도 데이터를 이용하여 걸음 여부를 판단하고 걸음수를 측정할 수 있다. 걸음 주파수 산출부(122)는 걸음수를 시간으로 나누어 기준 시간당 걸음수, 즉 걸음 주파수를 산출한다.
표준편차 측정부(123)는 관성센서(11)의 가속도 데이터로부터 표준편차를 계산한다. 보폭 산출부(124)는 걸음 주파수와 데이터 표준편차를 공지의 보폭 추정 모델에 입력하여 보폭을 계산한다. 이때 산출된 보폭에 포함된 오차를 제거하기 위하여 거리 보정부(125)는 공지의 오차 보정을 실시한다. 보폭은 GPS와 같은 측위시스템을 이용하여 이동거리를 구하고 이동거리를 걸음수로 나누어서 계산할 수도 있다.
다시 도 4를 참조하면, 절대방향 검출 모듈(130)은 지자기센서(12)를 이용하여 발끝의 방향을 검출한다. 한편으로, 전술한 이동궤적 추정 모듈(110)을 통하여 발의 초기 위치를 알고 있다면 관성센서(11)를 이용하여 발끝의 방향을 검출하는 것도 가능하다.
압력변화 검출 모듈(140)은 압력센서(20)를 이용하여 착지 순간에 발바닥에 미치는 부위별 압력 분포를 검출한다. 일반적으로 올바른 자세로 알려진 걸음걸이에서는 발뒤꿈치가 먼저 바닥에 닿아 압력을 받고 이어서 발가락 쪽이 바닥에 닿으면서 무게중심이 옮겨가는 압력 분포의 변화가 나타난다. 따라서 압력변화 검출 모듈(140)은 단순히 부위별 압력 분포뿐만 아니라 시간에 따른 부위별 압력 변화를 검출하는 것이 바람직하다.
비교분석부
이어서 보행자세 분석 시스템의 비교분석부(도 3의 300)에 대하여 예를 들어 설명한다.
보행동작 분석은 올바른 걸음걸이와 사용자의 걸음걸이를 비교함으로써 이루어진다. 사용자가 원하는 유형의 걸음걸이는 요소기준치 저장부(도 3의 200)에 저장되며, 사용자의 실제 걸음걸이는 보행요소 생성부(도 3의 100)로부터 검출된다. 보행동작 분석은 보행요소를 중심으로 수행할 수 있다.
첫째, 발의 이동궤적과 발끝의 방향을 이용하여 비교분석을 수행할 수 있다. 이때의 비교 인자는 예컨대 발의 회전, 발끝의 방향 변화, 발의 수직위치 변화, 발의 수평위치 변화 등이다. 일반적으로, 보행할 때 발끝의 방향은 발의 이동방향과 일치하는 것이 좋은 걸음자세로 알려져 있다. 따라서 발끝의 방향과 발의 이동방향 차이를 수치적으로 알아내어 보행자세가 건강에 미치는 영향을 분석할 수 있다. 한 편, 발목의 회전을 정확하게 측정하기 위해서 전술한 관성센서(도 2의 11)를 발의 앞뒤에 각각 배치할 수도 있다. 또한, 양발에서 각각 방향각을 측정하여 차이를 구하고 그 값을 2로 나누어 보행자의 정면과 발이 이루는 각을 구할 수 있다.
둘째, 걸음 주파수와 보폭을 이용하여 비교분석을 수행할 수 있다. 걸음 주파수와 보폭을 이용하면 보행자의 속력을 구할 수 있으며, 보행자의 키, 체중, 연령 등을 기준으로 보폭과 속력의 적정 여부를 판단할 수 있다.
셋째, 발에 미치는 압력 분포를 이용하여 비교분석을 수행할 수 있다. 이를 통하여 걸을 때 발바닥의 어느 부위에 힘이 집중되는지 알 수 있다. 또한, 시간에 따른 부위별 압력 변화를 통하여 착지 동작을 분석할 수 있다. 예컨대, 최근 건강 보행법으로 소개된 마사이 워킹 자세에서는 착지할 때 발에 미치는 무게가 발바닥 전체에 비교적 고르게 분포하는 것으로 알려져 있다. 이러한 워킹을 배우고자 할 때 압력 분포를 이용한 비교분석이 유용할 것이다.
이상과 같이 본 발명의 보행자세 분석 시스템은 기준 걸음걸이와 사용자의 현 걸음걸이를 비교분석함으로써 보행자세의 문제점을 발견하고 개선 방향을 알려준다. 또한, 장기간의 걸음걸이를 저장하여 사용자에게 제공할 수도 있으며, 전문가 시스템과 연계하여 현재의 걸음걸이로 인하여 유발될 수 있는 문제점을 사용자에게 제공할 수도 있다.
본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
부연하자면, 전술한 실시예는 다각적이고 종합적인 분석이 가능하도록 시스템 구성을 최적화한 경우에 해당되지만, 부분적 분석만으로도 충분한 경우에는 시스템의 일부 구성을 생략하거나 통합할 수도 있다. 예를 들어, 지자기센서와 절대방향 검출 모듈이 없더라도 매우 유용한 보행자세 분석 시스템으로 활용할 수 있으며, 극단적인 예로 발끝의 방향과 보폭만을 측정하는 시스템이더라도 나름대로 효용성을 지닌다고 할 것이다.
본 발명의 보행자세 분석 시스템은 다음과 같은 몇 가지 효과를 기대할 수 있다.
우선, 사용자의 보행동작을 다각적으로 측정하여 걸음걸이의 요소들을 구하고 이를 올바른 걸음걸이와 비교분석하여 사용자에게 제공할 수 있다. 사용자는 이를 통해 보다 쉽게 본인의 걸음걸이의 문제점을 파악할 수 있고 개선 방향을 알 수 있다.
특히, 사용자가 원하는 자세의 걸음걸이 데이터를 저장하여 이를 기준 걸음걸이로 사용함으로써 사용자 맞춤형 서비스를 제공할 수 있다. 또한, 걸음걸이로 인하여 유발될 수 있는 건강상의 문제점들을 사용자에게 제공하는 전문가 시스템으로도 활용할 수 있을 것으로 기대된다.
아울러, 본 발명의 보행자세 분석 시스템은 개인항법기기 또는 휴대폰, PDA 등의 각종 휴대 단말기에 직접 구현하거나 그와 연동하여 이용할 수 있다.

Claims (10)

  1. 보행동작을 측정하고 그 측정치로부터 보행요소를 검출하는 보행요소 생성부;
    상기 보행동작을 감지하는 센서부;
    상기 보행요소와 비교할 수 있도록 상기 보행요소와 대응하여 미리 설정된 요소기준치를 저장하는 요소기준치 저장부;
    상기 요소기준치와 상기 보행요소를 비교하고 분석하는 비교분석부; 및
    상기 비교분석부의 비교분석 결과를 알려주는 출력부를 구비하고,
    상기 센서부는 관성센서, 지자기센서, 압력센서 중 적어도 하나를 포함하고 보행자 신발에 장착하는 것을 특징으로 하는 보행자세 분석 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 보행요소는 발의 이동궤적, 걸음 주파수 및 보폭, 발끝의 방향, 발에 미치는 압력 분포 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자세 분석 시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 보행요소 생성부는 상기 보행동작으로부터 측정된 가속도와 각속도로부터 발의 이동궤적을 구하는 이동궤적 추정 모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행자세 분석 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 이동궤적 추정 모듈은 항법 방정식을 통하여 발의 3차원 이동궤적을 구하는 SDINS부와, 발의 착지 순간을 판단하는 착지 판단부와, 상기 이동궤적을 영속도 보정하는 착지 보정부로 구성되는 것을 특징으로 하는 보행자세 분석 시스템.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 보행요소 생성부는 상기 보행동작으로부터 걸음 주파수와 보폭을 구하는 걸음 검출 모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행자세 분석 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 걸음 검출 모듈은 걸음 여부를 판단하고 걸음수를 측정하는 걸음수 측정부와, 상기 걸음수를 시간으로 나누어 걸음 주파수를 산출하는 걸음 주파수 산출 부와, 상기 보행동작의 가속도 데이터로부터 표준편차를 계산하는 표준편차 측정부와, 상기 걸음 주파수와 상기 표준편차로부터 보폭을 계산하는 보폭 산출부와, 상기 보폭에서 오차를 제거하는 거리 보정부로 구성되는 것을 특징으로 하는 보행자세 분석 시스템.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 보행요소 생성부는 상기 보행동작으로부터 발끝의 방향을 검출하는 절대방향 검출 모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행자세 분석 시스템.
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 보행요소 생성부는 상기 보행동작으로부터 착지 순간의 발바닥 부위별 압력 분포를 검출하는 압력변화 검출 모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행자세 분석 시스템.
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