KR101244976B1 - Method for Automatic height control unit of fork for forklift truck - Google Patents

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Abstract

본 발명은 지게차의 포크 높이 자동 제어장치에 관한 것으로 특히, 동작 모드 선택 스위치(3)와 높이 설정 스위치(4), 리프트 상승 및 하강 스위치(5)(6), 초음파 센서 송,수신부(7)(8), 제어기(2), 방향전환 제어밸브부(12), 리모트 컨트롤 밸브(10), 메인 컨트롤 밸브(9) 및 리프트 실린더(11)로 구성한 것을 특징으로 한다.

따라서, 지게차를 이용하여 동일 화물을 반복적으로 올리거나 내리고자 할 때 해당 작업물의 종류 및 작업의 형태 등을 감안한 포크의 승,하강 높이에 따른 데이터를 사전에 저장하고 해당 작업물에 대응하는 높이로 포크가 자동 제어될 수 있도록 함으로써 반복적으로 행해지는 동일한 작업을 자동화할 수 있어 지게차를 이용한 작업의 능률을 대폭 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 작업에 따른 시간은 대폭 단축하고 지게차의 운용비용 및 인건비는 대폭 줄일 수 있는 것이다.

Figure R1020090026238

지게차, 포크, 높이, 동작 모드 선택, 높이 설정, 초음파 센서

The present invention relates to an automatic fork height control device of a forklift, and in particular, an operation mode selection switch (3) and a height setting switch (4), a lift up and down switch (5) (6), an ultrasonic sensor transmitter and receiver (7). (8), the controller 2, the directional control valve section 12, the remote control valve 10, the main control valve 9 and the lift cylinder (11).

Therefore, when repeatedly raising or lowering the same cargo using a forklift truck, the data according to the lifting and lowering height of the fork in consideration of the type of work and the type of work is stored in advance and the height corresponding to the work is saved. By allowing the fork to be automatically controlled, the same tasks that are repeatedly performed can be automated, which greatly improves the efficiency of the forklift operation, and greatly reduces the time required for the operation and drastically reduces the operating and labor costs of the forklift. It can be.

Figure R1020090026238

Forklift, fork, height, operation mode selection, height setting, ultrasonic sensor

Description

지게차의 포크 높이 자동 제어장치{Method for Automatic height control unit of fork for forklift truck}Method for Automatic height control unit of fork for forklift truck}

본 발명은 지게차의 포크 높이 자동 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지게차를 이용하여 화물을 올리거나 내리고자 할 때 해당 작업물의 종류 및 작업의 형태 등을 감안한 포크의 승,하강 높이에 따른 데이터를 사전에 저장하여 두었다가 해당 작업물에 대응하는 높이로 포크를 자동 제어할 수 있도록 하여 반복적으로 행해지는 동일한 작업을 자동화할 수 있도록 하는 방식을 통해 지게차를 이용한 작업의 능률을 향상시킬 수 있음은 물론 작업에 따른 시간을 대폭 단축할 수 있도록 발명한 것이다.The present invention relates to an automatic control device of a fork height of a forklift, and more particularly, data according to a rising and lowering height of a fork in consideration of a type of work and a type of work when a load is to be raised or lowered using a forklift. Can be stored in advance and the forklift can be automatically controlled to the height corresponding to the workpiece, thereby automating the same tasks that are performed repeatedly. It was invented to greatly reduce the time according to the work.

산업 차종 중 중량물을 싣거나 내리는 하역 전용으로 개발된 특수 자동차로써 지게차(일명 "포크리프트(forklift(truck)"라고도 함)는, 엔진이나 배터리에서 발생하는 동력을 이용하여 유압력을 발생시켜 유압의 힘을 외력으로서 화물(load)에 직접 가하여 화물을 들어올려 옮기는 작업을 하는 기계장치이다.A special vehicle developed for the purpose of loading and unloading heavy loads among industrial vehicles. Forklift trucks (also called "forklifts") generate hydraulic power using the power generated by engines or batteries. A mechanical device that lifts and moves cargo by applying force directly to the load as an external force.

이와 같은 지게차는 그 본연의 기능을 수행하기 위해 갖추어야 할 구조로서 엔진이나 배터리의 동력을 이용하여 유압을 발생시키는 유압 모터와; 모터에서 공급되는 유량을 공급받아 지게차의 기능을 구현하는 각종 실린더에 적합한 유압의 유량을 공급하는 메인 컨트롤 밸브와; 운전자가 좌석에서 메인 컨트롤 밸브의 유로를 조정하여 원하는 실린더에 유량을 공급하도록 조작하는 조작 레버들을 갖추어야 한다.Such a forklift includes a hydraulic motor that generates hydraulic pressure using the power of an engine or a battery as a structure to be equipped to perform its original function; A main control valve that receives hydraulic flow rate supplied from the motor and supplies hydraulic flow rate suitable for various cylinders for implementing the functions of the forklift truck; Operators should have control levers that adjust the flow of the main control valve from the seat to provide flow to the desired cylinder.

뿐만 아니라 지게차가 화물을 들어올리고 내리기 위한 포크와, 포크의 장착을 지지하는 캐리지가 있으며, 포크와 캐리지는 같이 상하 운동을 하도록 고안되어 있고, 마스트는 포크와 캐리지 및 리프트 실린더를 지지하는 구조를 갖추어야 하며, 상기 포크와 캐리지는 리프트 실린더에 의해 상하 운동을 하게 된다.In addition, the forklift has a fork for lifting and unloading the cargo, and a carriage for supporting the fork mounting, and the fork and the carriage are designed to move up and down together, and the mast must have a structure for supporting the fork, the carriage, and the lift cylinder. The fork and the carriage are moved up and down by the lift cylinder.

이때, 상기 리프트 실린더는 튜브부와 로드부의 일체형으로 구성되어 있으며, 튜브부는 마스트에 고정되어 있고 로드부는 메인 컨트롤 밸브에서 유압이 공급 여부에 따라 상하 운동을 할 수 있는 구조이고, 상기 포크와 캐리지를 올리고 내리는 역할을 하게 된다.At this time, the lift cylinder is composed of a tube part and the rod part is integral, the tube part is fixed to the mast and the rod part is a structure that can move up and down depending on whether the hydraulic pressure from the main control valve, the fork and the carriage The role of raising and lowering.

또한, 마스트의 기울기를 제어하는 틸트 실리더를 구비하고 있다.Moreover, the tilt cylinder which controls the inclination of a mast is provided.

또, 상기 메인 컨트롤 밸브는 펌프에서 공급받는 유량의 유로를 제어하여 마스트 실린더와 틸트 실린더 및 기타 부가적인 기능을 수행하는 유압을 제어하는 기능을 하며, 그 제어 방식에 따라 기계식 타입, 파일롯 유압 타입, 전자식 타입으로 구분되고, 조작 레버들도 그 타입에 따라 구조가 달라진다.In addition, the main control valve functions to control the oil pressure to perform the mast cylinder and tilt cylinder and other additional functions by controlling the flow path of the flow rate supplied from the pump, mechanical type, pilot hydraulic type, It is classified as an electronic type, and the operation levers also vary in structure depending on the type.

상기에 있어서, 기계식 타입은 유로 제어가 기계식 레버로 이루어지고, 조작 레버가 메인 컨트롤 밸브의 유로를 직접 제어하는 방식이며, 또 유압 파일롯 방식 은 조작 레버들에서 낮은 압력의 파일럿 압력이 발생되면 메인 컨트롤 밸브가 그 압력을 받아 유로를 제어하는 방식이다.In the above-described mechanical type, the flow path control is made of a mechanical lever, the control lever directly controls the flow path of the main control valve, and the hydraulic pilot method is operated when the low pressure pilot pressure is generated from the control levers. The valve receives the pressure to control the flow path.

또한, 전자식 메인 컨트롤 밸브는 전자제어 밸브가 컨트롤 밸브에 장착되어 운전자에 의해 조작되는 조작 레버들에서 발생된 전기 신호를 전자제어밸브가 받아 메인 컨트롤 밸브의 유로를 제어하는 방식이다.In addition, the electronic main control valve is a method in which the electronic control valve is mounted on the control valve and the electric control valve receives an electric signal generated from the operation levers operated by the driver to control the flow path of the main control valve.

이와 같이 지게차는 본연의 기능을 수행하기 위해 포크와 캐리지 및 마스트를 포함하는 작업 장치부와 펌프에서 발생된 유압을 제어하는 메인 컨트롤 밸브, 운전자가 손쉽게 메인 컨트롤 밸브를 제어하기 위한 리모트 컨트롤 밸브부, 메인 컨트롤 밸브에서 유압을 공급받아 작업 장치부의 구동을 가능하게 하는 실린더부 및, 이러한 유압 기기를 유기적으로 연결하는 유압 호스와 각종 블록들을 구비하고 있다.As such, the forklift has a work unit including a fork, a carriage, and a mast, a main control valve for controlling hydraulic pressure generated from a pump, a remote control valve for easily controlling a main control valve by an operator, and the like. It is provided with the cylinder part which receives hydraulic pressure from a main control valve, and enables the drive of a work device part, the hydraulic hose and various blocks which organically connect such a hydraulic device.

상기와 같은 지게차는 작업장의 작업물의 종류 및 작업 형태에 따라 다양한 형태의 작업 장치 구조를 장착할 수 있으며, 대표적인 형태가 화물을 적재한 후 올리고 내리는 포크 형태이다.Forklifts as described above can be equipped with a variety of work device structure according to the type and work form of the work of the workplace, the typical form is a fork form of lifting up and down after loading the cargo.

이때, 상기 포크는 지게차의 마스트를 따라 상하 운동을 하는 구조로서 운전자는 포크로 화물을 적재한 후 원하는 높이로 올리고 내리는 작업을 하게 된다.At this time, the fork is a structure that moves up and down along the mast of the forklift, the driver loads the cargo with the fork and then raises and lowers the desired height.

한편, 많은 사업장에서 지게차를 운용하는 방식을 살펴보면 지게차는 동일한 부하 물과 정해진 작업 환경에서 반복적인 작업을 수행하는 경우가 많이 있는데, 그럴 경우 지게차 운전자는 매번 포크를 동일한 높이로 조작해야 한다.On the other hand, if you look at how many forklifts operate in the workplace, forklifts often perform repetitive work under the same load and fixed working environment, in which case the forklift driver must operate the fork at the same height each time.

작업장의 예를 들어 설명하면, 화물 차량에서 물건을 내려서 공장 내의 일정 높이의 적재함의 위치에 화물을 적재하는 작업장이라면 지게차 운전자는 화물 차량의 높이와 적재함의 높이에 맞추기 위해 동일한 높이의 작업을 반복적으로 수행해야 하는 것이다.For example, in a workshop where a cargo vehicle is unloaded and a cargo is loaded at a fixed height in the factory, the forklift driver repeatedly repeats the same height operation to match the height of the cargo vehicle and the height of the cargo tray. It must be done.

다시 말해서, 종래의 지게차에는 해당 작업물의 종류 및 작업의 형태 등을 감안한 포크의 승,하강 높이를 자동으로 조절 또는 제어할 수 있는 기능을 구비하고 있지 않아, 동일 물건을 화물 차량에서 내려 공장 내의 일정 높이의 적재함의 위치에 화물을 적재하는 작업의 경우에 있어서도 지게차의 운전자는 화물 차량의 높이와 적재함의 높이에 맞추기 위해 동일한 높이의 작업을 반복적으로 수행해야만 되어 지게차를 이용한 작업의 능률이 저하되고, 해당 작업에 따른 시간이 많이 걸리게 됨은 물론 지게차의 운용에 따른 연료 및 인건비 등에 대한 경제적인 비용이 그만큼 많이 들게 되는 등의 문제점이 있다.In other words, the conventional forklift does not have a function of automatically adjusting or controlling the height of the fork, the height of the fork in consideration of the type of work, the type of work, and the like. Even in the case of loading the cargo in the position of the height of the cargo tray, the driver of the forklift truck has to repeatedly perform the same height work to match the height of the cargo vehicle and the height of the cargo tray, thereby reducing the efficiency of the work of the forklift truck. It takes a lot of time according to the operation, as well as the economic cost of the fuel and labor costs according to the operation of the forklift is such a problem that much.

본 발명은 이와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위하여 안출한 것으로, 지게차를 이용하여 동일 화물을 반복적으로 올리거나 내리고자 할 때 해당 작업물의 종류 및 작업의 형태 등을 감안한 포크의 승,하강 높이에 따른 데이터를 사전에 저장하고 해당 작업물에 대응하는 높이로 포크가 자동 제어될 수 있도록 함으로써 반복적으로 행해지는 동일한 작업을 자동화할 수 있어 지게차를 이용한 작업의 능률을 대폭 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 작업에 따른 시간은 대폭 단축하고 지게 차의 운용비용 및 인건비는 대폭 줄일 수 있는 지게차의 포크 높이 자동 제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve such a conventional problem, when using the forklift to repeatedly raise or lower the same cargo by considering the type of work and the type of work, such as the lifting height of the fork and lowering By storing the following data in advance and allowing the fork to be automatically controlled to the height corresponding to the workpiece, the same tasks performed repeatedly can be automated, greatly improving the efficiency of the forklift operation. The purpose of the present invention is to provide a forklift automatic control device that can greatly reduce the time according to the forklift truck and the labor cost and labor cost of the forklift.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명 장치는, 운전석 주변에 설치되어 운전자가 지게차의 포크 높이를 수동모드 또는 자동모드로 설정할 수 있도록 하는 동작 모드 선택 스위치와; 오프모드와 대기모드 및 설정모드 기능을 구비하고 운전자가 리프트 상승 및 하강 스위치의 조작을 통해 포크의 높이를 원하는 높이로 위치시킨 후 그 상태에서 초음파 센서 송,수신부를 통해 포크 높이를 측정하여 그 값을 제어기 내 ROM에 저장할 수 있도록 하는 높이 설정 스위치와; 리프트 리모트 컨트롤 밸브에 장착되며 리프트 레버를 상승 또는 하강방향으로 전환함에 부응하여 각각의 스위치가 작동하는 리프트 상승 및 하강 스위치와; 마스트와, 상기 마스트를 따라 상,하 운동을 하는 캐리지에 각각 분리 설치되거나 마스트에 일체로 고정 설치되어 상기 높이 설정 스위치가 설정모드로 전환된 상태에서 리프트 상승 및 하강 스위치의 조작에 부응하여 고정된 마스트에 대비하여 상하 운동을 하게 캐리지의 위치 검출을 통해 포크의 높이를 측정하는 초음파 센서 송,수신부와; D/A컨버터와 A/D 컨버터, 입,출력 인터페이스, 중앙처리장치, ROM, RAM 및 솔리노이드 구동부를 구비하고 상기 높이 설정 스위치가 설정모드로 전환된 상태에서 리프트 상승 및 하강 스위치의 조작에 부응하여 캐리지가 마스트를 타고 승,하강 될 때 초음파 센서 수신부를 통해 포크의 높이 정보를 입력받아 실제 높이를 산출한 후 이를 ROM에 저장 함은 물론 상기 동작 모드 선택 스위치의 선택에 부응하는 자동 또는 수동모드에 대응하여 방향전환 제어밸브부에 소정의 제어신호를 발생시키는 제어기와; 리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드를 구비하고 유압 펌프에서 제공하는 유압을 상기 제어기의 출력신호에 부응하는 솔레노이드로 공급하여 리프트의 승,하강에 필요한 유압을 메인 컨트롤 밸브로 전달하는 방향전환 제어밸브부와; 조작하지 않을 경우는 중립의 자리에 위치하여 입력된 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브로 출력시키지 않고, 상승 또는 하강 방향으로 위치시키면 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브로 출력시키며 운전자 손을 놓으면 다시 중립 자리로 위치하는 리모트 컨트롤 밸브와; 상기 제어기가 방향전환 제어밸브부 내의 솔레노이드들을 제어하는 단계가 되어 상기 리모트 컨트롤 밸브의 레버가 중립 위치에 있을 때 상기 방향전환 제어밸브부 내의 리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드들의 구동에 부응하여 공급되는 파일럿 유압을 리프트 실린더에 공급하여 주는 메인 컨트롤 밸브와; 상기 메인 컨트롤 밸브를 통해 공급되는 파일럿 유압의 공급방향에 부응하여 포크를 직접적으로 승강 또는 하강 작동시켜 주는 리프트 실린더;로 구성한 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention includes an operating mode selection switch installed near a driver's seat to enable a driver to set a fork height of a forklift truck in a manual mode or an automatic mode; Equipped with off mode, standby mode, and setting mode, the operator places the height of the fork to the desired height by operating the lift up and down switch, and then measures the height of the fork through the ultrasonic sensor transmitter and receiver. A height setting switch for storing the data in a ROM in the controller; A lift up and down switch mounted to the lift remote control valve and configured to operate respective switches in response to switching the lift lever in the up or down direction; The mast and the carriage which move up and down along the mast are separately installed or fixedly installed on the mast so that the height setting switch is fixed in response to the operation of the lift up and down switch while the height setting switch is switched to the setting mode. Ultrasonic sensor transmitter and receiver for measuring the height of the fork by detecting the position of the carriage to move up and down in preparation for the mast; D / A converter, A / D converter, input / output interface, central processing unit, ROM, RAM, and solenoid drive unit, and responds to lift lift and lower switch operation with the height setting switch switched to setting mode. When the carriage rides up and down by riding the mast, the height information of the fork is input through the ultrasonic sensor receiver to calculate the actual height, and then stored in the ROM as well as the automatic or manual mode corresponding to the selection of the operation mode selection switch. A controller for generating a predetermined control signal in response to the direction control valve; A direction switching control valve unit having a lift rising and falling switching solenoid and supplying the hydraulic pressure provided by the hydraulic pump to a solenoid corresponding to the output signal of the controller to transfer the hydraulic pressure required for raising and lowering the lift to the main control valve; If it is not operated, it is located in the neutral position, and the input pilot pressure is not output to the main control valve.If it is located in the up or down direction, the pilot pressure is output to the main control valve. A remote control valve; And the controller controls the solenoids in the divert control valve part so that the pilot hydraulic pressure supplied in response to the driving of the lift up and down divert solenoids in the divert control valve part when the lever of the remote control valve is in the neutral position. A main control valve for supplying the lift cylinder to the lift cylinder; And a lift cylinder for directly raising or lowering the fork in response to a supply direction of the pilot hydraulic pressure supplied through the main control valve.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명 장치에 의하면, 지게차를 이용하여 동일 화물을 반복적으로 올리거나 내리고자 할 때 해당 작업물의 종류 및 작업의 형태 등을 감안한 포크의 승,하강 높이에 따른 데이터를 사전에 저장하고 해당 작업물에 대응하는 높이로 포크가 자동 제어될 수 있도록 함으로써 반복적으로 행해지는 동 일한 작업을 자동화할 수 있어 지게차를 이용한 작업의 능률을 대폭 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 작업에 따른 시간은 대폭 단축하고 지게차의 운용비용 및 인건비는 대폭 줄일 수 있는 등 매우 유용한 발명인 것이다.As described above, according to the present invention, when the same cargo is repeatedly raised or lowered by using a forklift, the data according to the lifting and lowering height of the fork in consideration of the type and work type of the corresponding work is stored in advance. And automatic control of the fork at the height corresponding to the workpiece, thereby automating the same tasks that are repeatedly performed, which greatly improves the efficiency of the forklift operation and greatly reduces the time required for the operation. And forklift operation costs and labor costs can be greatly reduced, such as a very useful invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명 장치의 블록 구성도를 나타낸 것이고, 도 2는 본 발명 장치가 실시된 지게차의 측면도를 나타낸 것이다.Figure 1 shows a block diagram of the device of the present invention, Figure 2 shows a side view of a forklift truck in which the device of the present invention is implemented.

이에 따르면 본 발명 장치는, 운전석 주변에 설치되어 운전자가 지게차(1)의 포크(15) 높이를 수동모드 또는 자동모드로 설정할 수 있도록 하는 동작 모드 선택 스위치(3)와;According to the present invention, the apparatus includes: an operation mode selection switch 3 installed around the driver's seat so that the driver can set the height of the fork 15 of the forklift 1 in the manual mode or the automatic mode;

오프모드와 대기모드 및 설정모드 기능을 구비하고 운전자가 리프트 상승 및 하강 스위치(5)(6)의 조작을 통해 포크(15)의 높이를 원하는 높이로 위치시킨 후 그 상태에서 초음파 센서 송,수신부(7)(8)를 통해 포크 높이를 측정하여 그 값을 제어기(2) 내 ROM(26)에 저장할 수 있도록 하는 높이 설정 스위치(4)와;Equipped with off mode, standby mode and setting mode function, the driver places the height of the fork 15 to the desired height by operating the lift up / down switch 5 and 6, and then the ultrasonic sensor transmitting and receiving unit (7) (8) height setting switch (4) to measure the fork height and to store the value in the ROM (26) in the controller (2);

리프트 리모트 컨트롤 밸브(10)에 장착되며 리프트 레버를 상승 또는 하강방향으로 전환함에 부응하여 각각의 스위치가 작동하는 리프트 상승 및 하강 스위치(5)(6)와;A lift up and down switch (5) (6) mounted to the lift remote control valve (10) and each switch operating in response to switching the lift lever in the up or down direction;

마스트(17)와, 상기 마스트(17)를 따라 상,하 운동을 하는 캐리지(18)에 각 각 분리 설치되거나 마스트(17)에 일체로 고정 설치되어 상기 높이 설정 스위치(4)가 설정모드로 전환된 상태에서 리프트 상승 및 하강 스위치(5)(6)의 조작에 부응하여 고정된 마스트(17)에 대비하여 상하 운동을 하게 캐리지(18)의 위치 검출을 통해 포크(15)의 높이를 측정하는 초음파 센서 송,수신부(7)(8)와;The mast 17 and the carriage 18 moving up and down along the mast 17 are separately installed or integrally fixed to the mast 17 so that the height setting switch 4 is in the set mode. The height of the fork 15 is measured by detecting the position of the carriage 18 so as to move up and down in response to the operation of the lift up and down switches 5 and 6 in the switched state. An ultrasonic sensor transmitting and receiving unit (7) (8);

D/A컨버터(21)와 A/D 컨버터(22), 입,출력 인터페이스(23)(24), 중앙처리장치(25), ROM(26), RAM(27) 및 솔리노이드 구동부(28)를 구비하고 상기 높이 설정 스위치(4)가 설정모드로 전환된 상태에서 리프트 상승 및 하강 스위치(5)(6)의 조작에 부응하여 캐리지(18)가 마스트(17)를 타고 승,하강 될 때 초음파 센서 수신부(8)를 통해 포크(15)의 높이 정보를 입력받아 실제 높이를 산출한 후 이를 ROM(26)에 저장함은 물론 상기 동작 모드 선택 스위치(3)의 선택에 부응하는 자동 또는 수동모드에 대응하여 방향전환 제어밸브부(12)에 소정의 제어신호를 발생시키는 등 시스템의 전반적인 제어기능을 수행하는 제어기(2)와;D / A converter 21 and A / D converter 22, input / output interfaces 23 and 24, central processing unit 25, ROM 26, RAM 27 and solenoid driver 28 When the carriage 18 is raised and lowered on the mast 17 in response to the operation of the lift up and down switches 5 and 6 in the state that the height setting switch 4 is switched to the setting mode. After receiving the height information of the fork 15 through the ultrasonic sensor receiver 8 calculates the actual height and stores it in the ROM (26) as well as automatic or manual mode corresponding to the selection of the operation mode selection switch (3) A controller (2) for performing a general control function of the system, such as generating a predetermined control signal to the direction control valve (12) corresponding to the control unit;

리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드(13)(14)를 구비하고 유압 펌프(16)에서 제공하는 유압을 상기 제어기(2)의 출력신호에 부응하는 솔레노이드로 공급하여 리프트의 승,하강에 필요한 유압을 메인 컨트롤 밸브(9)로 전달하는 방향전환 제어밸브부(12)와;The lift up and down switching solenoids 13 and 14 are provided, and the hydraulic pressure provided by the hydraulic pump 16 is supplied to the solenoid corresponding to the output signal of the controller 2 to supply the hydraulic pressure required for raising and lowering the lift. A direction control valve part 12 which is transmitted to the control valve 9;

조작하지 않을 경우는 중립의 자리에 위치하여 입력된 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브(9)로 출력시키지 않고, 상승 또는 하강 방향으로 위치시키면 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브(9)로 출력시키며, 운전자 손을 놓으면 다시 중립 자리로 위치하는 리모트 컨트롤 밸브(10)와;If it is not operated, it is located in the neutral position and the input pilot pressure is not output to the main control valve 9, but if it is positioned in the up or down direction, the pilot pressure is output to the main control valve 9, and the driver's hand When released, the remote control valve 10 is placed in the neutral position again;

상기 제어기(2)가 방향전환 제어밸브부(12) 내의 솔레노이드들을 제어하는 단계가 되어 상기 리모트 컨트롤 밸브(10)의 레버가 중립 위치에 있을 때 상기 방향전환 제어밸브부(12) 내의 리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드(13)(14)의 구동에 부응하여 공급되는 파일럿 유압을 리프트 실린더(11)에 공급하여 주는 메인 컨트롤 밸브(9)와; And the controller 2 controls the solenoids in the divert control valve section 12 so that the lift in the divert control valve section 12 when the lever of the remote control valve 10 is in the neutral position. A main control valve 9 for supplying a pilot hydraulic pressure supplied to the lift cylinder 11 in response to driving of the down-changeover solenoid 13 and 14;

상기 메인 컨트롤 밸브(9)를 통해 공급되는 파일럿 유압의 공급방향에 부응하여 포크(15)를 직접적으로 승강 또는 하강 작동시켜 주는 리프트 실린더(11);로 구성한 것을 특징으로 한다.And a lift cylinder 11 for directly raising or lowering the fork 15 in response to the supply direction of the pilot hydraulic pressure supplied through the main control valve 9.

이와 같이 구성된 본 발명 지게차의 포크 높이 자동 제어장치의 작용효과를 설명하면 다음과 같다. Referring to the effect of the fork height automatic control device of the present invention configured as described above is as follows.

먼저, 본 발명이 적용된 지게차의 포크 높이 자동 제어장치는, 크게 동작 모드 선택 스위치(3)와 높이 설정 스위치(4), 리프트 상승 및 하강 스위치(5)(6), 초음파 센서 송,수신부(7)(8), 제어기(2), 방향전환 제어밸브부(12), 리모트 컨트롤 밸브(10), 메인 컨트롤 밸브(9) 및 리프트 실린더(11)를 포함하는 것을 주요기술 구성요소로 한다.First, the fork height automatic control apparatus of the forklift to which the present invention is applied, the operation mode selector switch 3 and the height setting switch 4, the lift up and down switch 5, 6, the ultrasonic sensor transmission and reception unit 7 8), the controller 2, the directional control valve portion 12, the remote control valve 10, the main control valve (9) and the lift cylinder (11) as the main technical components.

이와 같은 구성의 본 발명 장치가 구비된 지게차(1)는 구동력을 얻는 방식에 따라 엔진식 지게차와 전동식 지게차로 구분되며, 작업장치의 구동력을 유압의 힘에서 얻는 것은 동일하다.The forklift 1 equipped with the apparatus of the present invention having such a configuration is classified into an engine forklift and an electric forklift according to a method of obtaining a driving force, and it is the same to obtain the driving force of the working device from the hydraulic force.

이때, 엔진식 지게차는 엔진의 구동 회전력에서 유압 펌프를 가동시키는 힘을 얻으며, 전동식 지게차는 배터리에 축적된 전기 에너지로 유압 펌프의 가동력을 얻는 것으로 본 발명 장치의 적용은 엔진식, 전동식 구분없이 모든 지게차에 적용된다.At this time, the engine forklift obtains the power to operate the hydraulic pump at the driving rotational force of the engine, the electric forklift truck obtains the actuation force of the hydraulic pump with the electric energy stored in the battery. Applied to forklifts.

이와 같은 지게차의 운전 공간에는 좌석이 배치되고 운전자가 좌석에 착석한 상태에서 작업 장치의 조작을 하기 위한 조작 레버가 구비되어 있으며, 조작 레버는 운전자가 손쉽게 접근할 수 있는 좌석 옆이나 대쉬보드 상면에 설치되고, 조작 레버의 종류는 리프트 실린더(11)를 조작하는 리프트 레버, 틸트 실린더를 조작하는 틸트 레버를 기본으로 가지며, 사용자의 옵션 사양으로 추가 레버들을 구비한다. The driving space of the forklift truck is provided with a control lever for operating a work device while a seat is disposed and the driver is seated on the seat, and the control lever is located on the side of the seat or on the upper surface of the dashboard for easy access by the driver. It is installed, the type of the operation lever is based on the lift lever for operating the lift cylinder 11, the tilt lever for operating the tilt cylinder, and has additional levers as an option of the user.

조작 레버부는 레버부와 유압 블록 일체형으로 리모트 컨트롤 밸브(10)라 칭한다. 리모트 컨트롤 밸브(10)의 유압 블록은 레버의 조작에 의해 유압 펌프(16)에서 공급되는 낮은 압력의 파일럿 유압을 메인 컨트롤 밸브(9)에 공급하여 메인 컨트롤 밸브의 유로를 전환시켜 높은 압력의 유압을 리프트 실린더(11)에 공급하여 결과적으로 리프트 실린더가 상승, 하강 작동을 이루게 된다.The operation lever portion is referred to as a remote control valve 10 by integrally with the lever portion and the hydraulic block. The hydraulic block of the remote control valve 10 supplies the pilot pressure of the low pressure supplied from the hydraulic pump 16 to the main control valve 9 by operating the lever to switch the flow path of the main control valve to supply the hydraulic pressure of the high pressure. Is supplied to the lift cylinder 11, and as a result, the lift cylinder moves up and down.

본 발명은 상기한 기존의 유압 시스템에 제어기와, 방향 전환 제어밸브 및 각종 모드 스위치 등을 추가하여 목적한 기능을 구현한 것이다.The present invention implements the desired function by adding a controller, a directional control valve and various mode switches to the existing hydraulic system.

본 발명 장치 중 상기 동작 모드 선택 스위치(3)는 수동모드(오프모드)와 자동모드(동작모드)의 2가지 모드 선택 스위치이며, 오프모드인 수동모드는 제어기(2) 오프 모드로서 제어기(2)는 제어 기능을 수행하지 않고, 동작모드인 자동모드 상태에서 상기 제어기(2)는 본 발명에 따른 제어 기능을 수행하게 된다.In the present invention, the operation mode selection switch 3 is two mode selection switch of manual mode (off mode) and automatic mode (operation mode), and the manual mode in off mode is the controller 2 as the off mode. Does not perform a control function, the controller 2 performs the control function according to the present invention in the automatic mode state which is an operation mode.

또, 상기 높이 설정 스위치(4)는 오프모드와 대기모드 및 설정모드 기능을 구비하고 운전자가 리프트 상승 및 하강 스위치(5)(6)의 조작을 통해 포크(15)의 높이를 원하는 높이로 위치시킨 후 그 상태에서 초음파 센서 송,수신부(7)(8)를 통해 포크 높이를 측정하여 그 값을 제어기(2) 내 ROM(26)에 저장할 수 있도록 하는 기능을 수행한다.In addition, the height setting switch 4 has an off mode, a standby mode and a setting mode function, and the driver positions the height of the fork 15 to a desired height by operating the lift up and down switches 5 and 6. After measuring the height of the fork through the ultrasonic sensor transmission and reception unit (7) (8) in the state to perform the function to store the value in the ROM (26) in the controller (2).

즉, 상기 높이 설정 스위치(4)는 운전자가 원하는 높이로 포크를 위치시킨 상태에서 초음파 센서 수신부(8)에서 측정된 높이 값을 제어기(2) 내의 ROM(26)에 저장하는 역할을 한다.That is, the height setting switch 4 serves to store the height value measured by the ultrasonic sensor receiver 8 in the ROM 26 in the controller 2 in a state where the driver positions the fork at a desired height.

이와 같은 높이 설정 스위치(4)는 전술한 바와 같이 오프모드와 대기모드 및 설정모드의 3단계 모드 스위치로서 오프모드 상태는 높이 설정 오프 상태이고, 대기모드 상태는 운전자가 원하는 높이로 포크를 위치시킨 후 설정모드를 선택하면 제어기(2)는 초음파 센서 송,수신부(7)(8)에 의해 검출된 높이 값을 제어기(2)의 ROM(26)에 저장하게 되는데, 이때 설정 높이의 개수는 제한이 없으므로 추가로 높이 값을 설정하고자 한다면 대기모드 및 설정모드의 과정을 반복하면 된다.As described above, the height setting switch 4 is a three-stage mode switch in the off mode, the standby mode, and the setting mode. After the setting mode is selected, the controller 2 stores the height value detected by the ultrasonic sensor transmitter / receiver 7 and 8 in the ROM 26 of the controller 2, where the number of the set heights is limited. If you want to set additional height value, repeat the process of standby mode and setting mode.

또한, 상기 초음파 센서 송,수신부(7)(8)는 포크의 높이를 측정하는 역할을 하는 것으로, 이와 같은 초음파 센서 송,수신부(7)(8)는 제품 사양에 따라 수신부, 발신부로 구분되어 있거나, 일체형 제품도 있다.In addition, the ultrasonic sensor transmitting and receiving unit (7) (8) serves to measure the height of the fork, such ultrasonic sensor transmitting and receiving unit (7) (8) is divided into a receiver, a transmitter according to the product specifications Or all-in-one products.

수신부와 발신부로 구분될 경우는 상하 운동을 하는 캐리지(18)와 상기 캐리지(18)가 승,하강되는 고정형 마스트(17)에 장착되어 고정된 마스트(17)에 대비하여 승,하강 운동을 하게 되는 초음파 센서 수신부(8)를 통해 포크의 높이를 측정하게 되며, 수신부와 발신부 일체형일 경우는 초음파 센서 송,수신부(8)를 고정물인 마스트(17)에 장착한다.In the case of being divided into a receiver and a transmitter, the carriage 18 for vertical movement and the carriage 18 are mounted on the fixed mast 17 which is lifted and lowered so as to make the lift and lower movement in preparation for the fixed mast 17. The height of the fork is measured through the ultrasonic sensor receiving unit 8, and when the receiving unit and the transmitting unit are integrated, the ultrasonic sensor transmitting and receiving unit 8 is mounted on the fixed mast 17.

그리고, 상기 리프트 상승 및 하강 스위치(5)(6)는 리프트 리모트 컨트롤 밸브(10)에 장착되며, 리프트 레버를 상승 또는 하강방향으로 전환함에 부응하여 각각의 스위치가 작동하게 된다.In addition, the lift up and down switches 5 and 6 are mounted to the lift remote control valve 10, and each switch is operated in response to the lift lever being switched in the up or down direction.

한편, 상기 제어기(2)는 D/A컨버터(21)와 A/D 컨버터(22), 입,출력 인터페이스(23)(24), 중앙처리장치(25), ROM(26), RAM(27) 및 솔리노이드 구동부(28)를 구비하고 상기 높이 설정 스위치(4)가 설정모드로 전환된 상태에서 리프트 상승 및 하강 스위치(5)(6)의 조작에 부응하여 캐리지(18)가 마스트(17)를 타고 승,하강 될 때 초음파 센서 수신부(8)를 통해 포크(15)의 높이 정보를 입력받아 실제 높이를 산출한 후 이를 ROM(26)에 저장함은 물론 상기 동작 모드 선택 스위치(3)의 선택에 부응하는 자동 또는 수동모드에 대응하여 방향전환 제어밸브부(12)에 소정의 제어신호를 발생시키는 등 시스템의 전반적인 제어기능을 수행하게 된다.The controller 2 includes a D / A converter 21 and an A / D converter 22, input / output interfaces 23 and 24, a central processing unit 25, a ROM 26, and a RAM 27. And the solenoid drive unit 28 and the carriage 18 responds to the operation of the lift up and down switches 5 and 6 while the height setting switch 4 is switched to the setting mode. When the ascending and descending) takes the height information of the fork 15 through the ultrasonic sensor receiver 8, calculates the actual height, and stores it in the ROM 26 as well as the operation mode selection switch 3. In response to the automatic or manual mode corresponding to the selection, a general control function of the system is generated, such as generating a predetermined control signal to the direction control valve 12.

또, 상기 방향전환 제어밸브부(12)는 리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드(13)(14)를 구비하고 유압 펌프(16)에서 제공하는 파이롯 유압을 상기 제어기(2)의 출력신호에 부응하는 솔레노이드로 공급하여 리프트의 승,하강에 필요한 유압을 메인 컨트롤 밸브(9)로 전달하는 기능을 수행한다.In addition, the direction control valve 12 is provided with a lift up and down switching solenoid (13, 14) and the pilot hydraulic pressure provided by the hydraulic pump 16 in response to the output signal of the controller (2) Supply to the solenoid to transfer the hydraulic pressure required for lifting and lowering the lift to the main control valve (9).

또한, 상기 리모트 컨트롤 밸브(10)는 조작하지 않을 경우는 중립의 자리에 위치하여 입력된 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브(9)로 출력시키지 않고, 상승 또는 하강 방향으로 위치시키면 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브(9)로 출력시키며, 운전자 손을 놓으면 다시 중립 자리로 위치하는 기능을 갖는다.In addition, the remote control valve 10 does not output the pilot pressure input to the main control valve 9 when it is in a neutral position when it is not operated, and when the remote control valve 10 is positioned in the up or down direction, the pilot pressure is controlled by the main control valve. Output to (9), and when you release the driver's hand has a function to position back to the neutral position.

즉, 상기 리모트 컨트롤 밸브(10)의 레버는 전술한 바와 같이 조작하지 않을 경우는 중립의 자리에 위치하여 입력된 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브로 출력시키지 않고, 상승 방향으로 위치시키면 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브로 출력시키며, 운전자 손을 놓으면 다시 중립 자리로 위치하게 되며 하강 방향도 동일한 방식이다.That is, when the lever of the remote control valve 10 is not operated as described above, the lever is positioned in the neutral position and does not output the input pilot pressure to the main control valve. It is output to the valve, and when the operator releases the hand, it is placed in the neutral position and the downward direction is the same.

그리고, 상기 메인 컨트롤 밸브(9)는 제어기(2)가 방향전환 제어밸브부(12) 내의 솔레노이드들을 제어하는 단계가 되어 상기 리모트 컨트롤 밸브(10)의 레버가 중립 위치에 있을 때 상기 방향전환 제어밸브부(12) 내의 리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드(13)(14)의 구동에 부응하여 공급되는 파일럿 유압을 리프트 실린더(11)에 공급하여 주고, 상기 리프트 실린더(11)는 메인 컨트롤 밸브(9)를 통해 공급되는 파일럿 유압의 공급방향에 부응하여 포크(15)를 직접적으로 승강 또는 하강 작동시켜 주는 기능을 수행하게 된다.In addition, the main control valve 9 is a step in which the controller 2 controls the solenoids in the divert control valve part 12 so that the divert control when the lever of the remote control valve 10 is in the neutral position. The pilot hydraulic pressure supplied in response to the driving of the lift raising and lowering switching solenoids 13 and 14 in the valve unit 12 is supplied to the lift cylinder 11, and the lift cylinder 11 is the main control valve 9. In response to the supply direction of the pilot hydraulic pressure supplied through the) fork 15 to perform the function of directly raising or lowering operation.

이때, 상기 리모트 컨트롤 밸브(10)의 레버는 전술한 바와 같이 조작하지 않을 경우는 중립의 자리에 위치하여 입력된 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브로 출력시키지 않고, 상승 방향으로 위치시키면 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브로 출력시키며, 운전자 손을 놓으면 다시 중립 자리로 위치하게 되며 하강 방향도 동일한 방식이다.At this time, when the lever of the remote control valve 10 is not operated as described above, it is located in a neutral position and does not output the input pilot pressure to the main control valve. It is output to the valve, and when the operator releases the hand, it is placed in the neutral position and the downward direction is the same.

도 2에 있어서 포크 높이 값 H1과 H3는 높이 설정 스위치(4)의 설정모드를 통해 제어기(2)의 ROM(26)에 저장된 설정 높이 값이며, h2는 현재 포크의 높이 상태일 경우에 운전자가 h2인 현재 포크 높이를 H3의 위치로 설정시키고자 할 경우 기존의 유압 시스템에서는 레버를 상승방향으로 전환 후 계속 잡고 있으면 리프트 실린더(11)에 유압이 공급되어 포크가 상승하게 되고 원하는 위치까지 운전자가 눈으로 확인하면서 레버를 조작해야 한다.In FIG. 2, the fork height values H1 and H3 are set height values stored in the ROM 26 of the controller 2 through the setting mode of the height setting switch 4, and h2 is the height of the fork when the driver is in the current state. If you want to set the current fork height of h2 to the position of H3, in the existing hydraulic system, if you hold the lever in the ascending direction and hold it continuously, the hydraulic pressure will be supplied to the lift cylinder 11 to raise the fork and the operator will reach the desired position. The lever must be operated visually.

그러나, 본 발명 장치가 적용된 지게차에서는 h2의 위치에서 운전자는 리프트 상승 방향으로 레버를 1회 동작해서 리프트 상승 스위치(5)를 동작시킨 후 손을 놓으면 레버는 다시 중립의 자리로 위치하지만 리프트 상승 스위치(5)의 신호를 제어기(2)가 입력받아 운전자가 현재 h2의 위치에서 포크 상승 방향으로 첫 번째 설정된 높이 값으로 이동하고자 한다고 판단하여 초음파 센서 수신부(8)를 통해 입력되는 실제 포크의 높이 값과 설정 저장된 H3의 높이 값을 비교하며 방향 전환 제어밸브부(12)의 리프트 상승 전환 솔레노이드(13)를 제어하여 운전자가 레버에서 손을 뗀 상태지만 자동으로 리프트 실린더(11)를 상승시켜 포크를 설정된 높이 값인 H3로 위치시킨 후 동작을 멈추게 된다.However, in the forklift to which the apparatus of the present invention is applied, the driver operates the lever once in the lift up direction at the position of h2 to operate the lift up switch 5, and then releases the hand to the neutral position, but the lift up switch The controller 2 receives the signal of (5) and determines that the driver wants to move from the current h2 position to the first set height value in the fork ascending direction, and thus the height value of the actual fork input through the ultrasonic sensor receiver 8. Compares the height value of the stored H3 and controls the lift-up switching solenoid 13 of the direction control valve 12 to automatically lift the lift cylinder 11 while the driver releases the lever. It moves to the set height value H3 and stops the operation.

만일, 운전자가 리프트 하강 방향으로 레버를 1회 조작하면 상기의 리프트 상승 제어방식과 동일하게 H1의 높이 설정 값으로 포크가 이동하도록 리프트 하강 전환 솔레노이드(14)를 제어하게 된다.If the driver operates the lever once in the lift lowering direction, the lift lowering switching solenoid 14 is controlled to move the fork to the height setting value of H1 in the same way as the lift raising control method.

한편, 상기 방향 전환 제어밸브부(12)는 전술 한 바와 같이 리프트 상승 전환 솔레노이드(13)와 리프트 하강 전환 솔레노이드(14)가 장착된 유압 블록으로서 리프트 상승 유로와 리프트 하강 유로를 구비하고 있다.On the other hand, as described above, the direction control valve 12 is a hydraulic block to which the lift up switching solenoid 13 and the lift down switching solenoid 14 are mounted, and includes a lift up flow path and a lift down flow path.

이때, 상기 리프트 상승 전환 솔레노이드(13)는 리프트 상승 유로의 개폐를 제어하고, 상기 리프트 하강 전환 솔레노이드(14)는 리프트 하강 유로의 개폐를 제 어한다. At this time, the lift rising switching solenoid 13 controls the opening and closing of the lift rising passage, and the lift falling switching solenoid 14 controls the opening and closing of the lift falling passage.

상기에 있어서 리프트 상승 유로의 출력은 메인 컨트롤 밸브(9)의 리프트 상승 입력 포트로 연결되며, 리프트 하강 유로의 출력은 메인 컨트롤 밸브(9)의 리프트 하강 입력 포트로 연결되어 있고, 상기 제어기(2)는 리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드(13)(14)의 구동을 제어한다.In the above, the output of the lift up flow path is connected to the lift up input port of the main control valve 9, and the output of the lift down flow path is connected to the lift down input port of the main control valve 9. Control the driving of the lift rising and falling switching solenoids 13 and 14.

제어를 하지 않는 상태에서는 리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드(13)(14)가 상승 및 하강 유로를 차단하고 있는 상태로서 리프트 리모트 컨트롤 밸브(10)가 유압 펌프(16)에서 파일럿 유압을 공급받아 리프트 실린더(11)를 동작하게 된다.In a state where control is not performed, the lift up and down switching solenoids 13 and 14 block the up and down flow paths, and the lift remote control valve 10 is supplied with pilot hydraulic pressure from the hydraulic pump 16 to lift cylinder. (11) is operated.

상기 제어기(2)가 방향 전환 제어밸브부(12)의 솔레노이드들을 제어하는 단계가 되면 리모트 컨트롤 밸브(10)의 레버는 중립 자리에 위치하게 되므로 리모트 컨트롤 밸브(10)는 메인 컨트롤 밸브(9)로 유압을 공급하지 않는 상태이고, 제어기(2)는 상승 혹은 하강 전환 솔레노이드(13)(14)를 오픈하게 되면 파일럿 유압이 방향 전환 제어밸브부(12)를 통해 메인 컨트롤 밸브(9)로 공급되어 리프트 실린더(11)가 동작하게 된다.When the controller 2 is to control the solenoids of the directional control valve 12, the lever of the remote control valve 10 is located in a neutral position, the remote control valve 10 is the main control valve (9) When the hydraulic pressure is not supplied to the controller 2 and the controller 2 opens the up or down switching solenoid 13 and 14, the pilot pressure is supplied to the main control valve 9 through the direction control valve 12. The lift cylinder 11 is operated.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명 장치가 실시된 지게차는 작업장의 작업물 종류 및 작업 형태에 따라 다양한 형태의 작업 장치 구조를 장착할 수 있으며, 대표적인 형태가 화물을 적재한 후 올리고 내리는 포크 형태이다.The forklift truck according to the present invention having the above configuration can be equipped with various types of work device structures according to the type and work type of the work place, and a representative type is a fork type that is raised and lowered after loading cargo.

이때, 포크는 지게차의 마스트를 따라 상하 운동을 하는 구조로서 운전자는 포크로 화물을 적재한 후 원하는 높이로 올리고 내리는 작업을 하게 되는데, 많은 사업장에서 지게차의 운용 방식을 보면 지게차는 동일한 부하물과 정해진 작업 환 경에서 반복적인 작업을 수행하는 경우가 많이 있다.At this time, the fork is a structure that moves up and down along the mast of the forklift, and the driver loads the cargo with the fork and then raises and lowers it to a desired height. There are many cases where you will perform repetitive tasks in your work environment.

그럴 경우 종래 지게차의 운전자는 매번 포크를 동일한 높이로 조작해야 하나, 본 발명 장치를 구비시킨 경우 제어기와 구성품은 정해져 있는 포크의 높이를 저장한 후 포크의 높이를 자동으로 제어할 수 있어 반복적으로 행해지는 동일한 작업을 자동화할 수 있으므로 업무의 능률과 작업 시간을 단축할 수 있는 등의 장점이 있는 것이다.In this case, the driver of the conventional forklift should operate the fork at the same height every time, but in the case of equipped with the present invention, the controller and the component can repeatedly control the height of the fork after storing the predetermined height of the fork. Has the advantage of being able to automate the same tasks, thus reducing work efficiency and time.

상술한 실시 예는 본 발명의 가장 바람직한 예에 대하여 설명한 것이지만, 상기 실시 예에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다는 것은 당업자에게 있어서 명백한 것이다.It should be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims.

도 1은 본 발명 장치의 블록 구성도.1 is a block diagram of an apparatus of the present invention.

도 2는 본 발명 장치가 실시된 지게차의 측면도.Figure 2 is a side view of a forklift truck to which the present invention is implemented.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 * Explanation of symbols on the main parts of the drawings

1 : 지게차 2 : 제어기1: forklift 2: controller

3 : 동작 모드 선택 스위치 4 : 높이 설정 스위치3: operation mode selector switch 4: height setting switch

5,6 :리프트 상승 및 하강 스위치5,6: lift up and down switch

7,8 : 초음파 센서 송,수신부 9 : 메인 컨트롤 밸브7,8: ultrasonic sensor transmitter, receiver 9: main control valve

10 : 리모트 컨트롤 밸브 11 : 리프트 실린더10: remote control valve 11: lift cylinder

12 : 방향전환 제어밸브부 12: direction control valve

13,14 : 리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드13,14: lift rising and falling switching solenoid

15 : 포크 16 : 유압 펌프15: fork 16: hydraulic pump

17 : 마스트 18 : 캐리지17: mast 18: carriage

21 : D/A컨버터 22 : A/D 컨버터21: D / A converter 22: A / D converter

23,24 : 입,출력 인터페이스 25 : 중앙처리장치23,24: input and output interface 25: central processing unit

26 : ROM 27 : RAM26: ROM 27: RAM

28 : 솔리노이드 구동부28: Solenoid drive unit

Claims (1)

운전석 주변에 설치되어 운전자가 지게차의 포크 높이를 수동모드 또는 자동모드로 설정할 수 있도록 하는 동작 모드 선택 스위치와;An operation mode selection switch installed around the driver's seat to allow the driver to set the fork height of the forklift to manual mode or automatic mode; 오프모드와 대기모드 및 설정모드 기능을 구비하고 운전자가 리프트 상승 및 하강 스위치의 조작을 통해 포크의 높이를 원하는 높이로 위치시킨 후 그 상태에서 초음파 센서 송,수신부를 통해 포크 높이를 측정하여 그 값을 제어기 내 ROM에 저장할 수 있도록 하는 높이 설정 스위치와;Equipped with off mode, standby mode, and setting mode, the operator places the height of the fork to the desired height by operating the lift up and down switch, and then measures the height of the fork through the ultrasonic sensor transmitter and receiver. A height setting switch for storing the data in a ROM in the controller; 리프트 리모트 컨트롤 밸브에 장착되며 리프트 레버를 상승 또는 하강방향으로 전환함에 부응하여 각각의 스위치가 작동하는 리프트 상승 및 하강 스위치와;A lift up and down switch mounted to the lift remote control valve and configured to operate respective switches in response to switching the lift lever in the up or down direction; 상기 높이 설정 스위치가 설정모드로 전환된 상태에서 리프트 상승 및 하강 스위치의 조작에 부응하여 고정된 마스트에 대비하여 상하 운동을 하게 캐리지의 위치 검출을 통해 포크의 높이를 측정하는 초음파 센서 송,수신부와;Ultrasonic sensor transmitting and receiving unit for measuring the height of the fork by detecting the position of the carriage to move up and down against the fixed mast in response to the operation of the lift up and down switch when the height setting switch is switched to the setting mode; ; 상기 높이 설정 스위치가 설정모드로 전환된 상태에서 리프트 상승 및 하강 스위치의 조작에 부응하여 캐리지가 마스트를 타고 승,하강 될 때 초음파 센서 수신부를 통해 포크의 높이 정보를 입력받아 실제 높이를 산출한 후 이를 ROM에 저장함은 물론 상기 동작 모드 선택 스위치의 선택에 부응하는 자동 또는 수동모드에 대응하여 방향전환 제어밸브부에 소정의 제어신호를 발생시키는 제어기와;After the height setting switch is switched to the setting mode in response to the operation of the lift up and down switch, when the carriage rides up and down on the mast, the height of the fork is input through the ultrasonic sensor receiver to calculate the actual height. A controller which stores the data in a ROM and generates a predetermined control signal in a direction control valve in response to an automatic or manual mode corresponding to the selection of the operation mode selection switch; 리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드를 구비하고 유압 펌프에서 제공하는 유압을 상기 제어기의 출력신호에 부응하는 솔레노이드로 공급하여 리프트의 승,하 강에 필요한 유압을 메인 컨트롤 밸브로 전달하는 방향전환 제어밸브부와;A directional control valve unit having a lift rising and falling switching solenoid and supplying hydraulic pressure provided by the hydraulic pump to a solenoid corresponding to the output signal of the controller to transfer hydraulic pressure required for lifting and lowering the lift to the main control valve; ; 조작하지 않을 경우는 중립의 자리에 위치하여 입력된 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브로 출력시키지 않고, 상승 또는 하강 방향으로 위치시키면 파일럿 압력을 메인 컨트롤 밸브로 출력시키며 운전자 손을 놓으면 다시 중립 자리로 위치하는 리모트 컨트롤 밸브와;If it is not operated, it is located in the neutral position, and the input pilot pressure is not output to the main control valve.If it is located in the up or down direction, the pilot pressure is output to the main control valve. A remote control valve; 상기 제어기가 방향전환 제어밸브부 내의 솔레노이드들을 제어하는 단계가 되어 상기 리모트 컨트롤 밸브의 레버가 중립 위치에 있을 때 상기 방향전환 제어밸브부 내의 리프트 상승 및 하강 전환 솔레노이드들의 구동에 부응하여 공급되는 파일럿 유압을 리프트 실린더에 공급하여 주는 메인 컨트롤 밸브와;And the controller controls the solenoids in the divert control valve part so that the pilot hydraulic pressure supplied in response to the driving of the lift up and down divert solenoids in the divert control valve part when the lever of the remote control valve is in the neutral position. A main control valve for supplying the lift cylinder to the lift cylinder; 상기 메인 컨트롤 밸브를 통해 공급되는 파일럿 유압의 공급방향에 부응하여 포크를 직접적으로 승강 또는 하강 작동시켜 주는 리프트 실린더;로 구성한 것을 특징으로 하는 지게차의 포크 높이 자동 제어장치.And a lift cylinder for directly raising or lowering the fork in response to a supply direction of the pilot hydraulic pressure supplied through the main control valve.
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